JP2010274837A - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周辺に存在する障害物の大きさ並びに前記自車両に対する相対位置及び相対速度を検出500し、検出した複数の障害物から結合対象の組を決定501し、仮想的に結合する判断基準となる障害物結合長さを設定502し、判断基準により仮想結合の実施を判定503し、仮想結合する判定された組に対して隙間位置の補間処理504を実施し、衝突を回避する制御対象が存在するかを探索505し、回避制御対象の位置情報に基づいて障害物を回避するヨーモーメントを計算506する。
【選択図】図2
Description
本発明の実施例について、図を参照しながら以下詳細に説明する。
図1は、本発明に係る車両制御装置のブロック構成を示す。車両制御装置100は、自車両の運動状態を検出する車両運動検出手段101と、検出された運動状態に基づいて進行経路を推定する進行経路推定手段102を備え、また、自車両周辺の障害物の位置と速度と大きさを検出する障害物検出手段103を備え、更に、進行経路推定手段102が推定した進行経路に基づいて障害物検出手段103が検出した分離した障害物同士を仮想的に結合する障害物仮想結合手段104と、得られた障害物の位置に基づいて障害物を回避するのに必要な制御量を決定する車両制御決定手段105を備える。
101: 車両運動検出手段、
102: 進行経路推定手段、
103: 障害物検出手段、
104: 障害物仮想結合手段、
105: 車両制御決定手段、
120: 測距データ、
200: 分岐路、
201〜204: 障害物、
205: 自車線、
206: 対向車線、
220: 障害物結合長さLth、
221: 障害物201と障害物202との間隔、
222: 障害物202と障害物204との間隔、
230: 最短距離線、
231,232: 仮想結合位置、
300: 自車両、
301: 前方注視位置、
302: 境界円、
310: 進行経路、
350: ずれ量ε、
351: 補間線
Claims (20)
- 自車両が障害物に近づいたとき該障害物に接触しないように車両挙動を制御する車両制御装置において、
前記自車両の周辺に存在する障害物の大きさ並びに前記自車両に対する相対位置及び相対速度を検出する障害物検出手段と、
前記自車両の運動状態を検出する車両運動検出手段と、
前記障害物検出手段が検出した複数の障害物を仮想的に結合して一つの障害物として認識する障害物仮想結合手段と、を備え、
前記障害物仮想結合手段は、前記相対位置及び前記相対速度の大きさに基づいて前記複数の障害物の結合を判断し実行することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載された車両制御装置において、
前記障害物仮想結合手段は、障害物同士を結合する判断基準となる障害物結合長さを設定する障害物結合長さ設定手段を備えて、前記複数の障害物の間隔が前記障害物結合長さより短い場合に、前記複数の障害物の結合を実行することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載された車両制御装置において、
前記障害物仮想結合手段は、前記障害物結合長さを、前記自車両に対する障害物の相対速度及び前記自車両の大きさに基づいて決定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から3のいずれかの請求項に記載された車両制御装置において、
前記障害物仮想結合手段は、前記車両運動検出手段から検出された運動状態に基づいて前記自車両の進行経路を推定する進行経路推定手段を備えて、推定された進行経路と前記障害物検出手段が検出した障害物の前記相対位置に応じて仮想的に結合する障害物の組を選択することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から4のいずれかの請求項に記載された車両制御装置において、
前記障害物仮想結合手段は、前記自車両から所定距離より遠くに存在する障害物と、前記所定距離より近くに存在する障害物とを、前記進行経路に対して左領域及び右領域からそれぞれ1組を選択し、これらを障害物の組として仮想的に結合することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から5のいずれかの請求項に記載された車両制御装置において、
前記障害物仮想結合手段は、前記自車両から所定距離より遠くに存在する複数の障害物の中から、前記進行経路に対して左領域に属する障害物と、右領域に属する障害物との距離が最短となる障害物の組を選択し、これらを障害物の組として仮想的に結合することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から6のいずれかの請求項に記載された車両制御装置において、
前記障害物検出手段及び前記障害物仮想結合手段によって得られた前記障害物及び前記自車両の相対関係に基づいて、障害物を回避するのに必要なヨーモーメント制御量を算出する車両制御決定手段を有することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項7に記載された車両制御装置において、
前記車両制御決定手段は、前記自車両から前記進行経路に沿って前記所定距離内に前記障害物又は前記仮想的に結合された障害物が存在する場合、前記障害物を回避制御対象と判断し、前記回避制御対象を回避するのに必要なヨーモーメント制御量を算出することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項8に記載された車両制御装置において、
前記車両制御決定手段は、前記自車両からの前記所定距離の位置から、前記回避制御対象までの距離に応じて、前記ヨーモーメント制御量を算出することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5、6、8、9のいずれか1項に記載された車両制御装置において、
前記所定距離を、所定時間中に前記自車両が移動する距離とすることを特徴とする車両制御装置。 - 自車両が障害物に近づいたとき該障害物に接触しないように車両挙動を制御する車両制御方法において、
前記自車両の周辺に存在する障害物の大きさ並びに前記自車両に対する相対位置及び相対速度を検出し、
前記自車両の運動状態を検出し、
検出された複数の障害物を仮想的に結合して一つの障害物として認識し、
検出された前記相対位置及び前記相対速度の大きさに基づいて前記複数の障害物の結合を判断し実行することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項11に記載された車両制御方法において、
障害物同士を結合する判断基準となる障害物結合長さを設定し、
前記複数の障害物の間隔が前記障害物結合長さより短い場合に、前記複数の障害物の結合を実行することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項12に記載された車両制御方法において、
前記障害物結合長さを、前記自車両に対する障害物の相対速度及び前記自車両の大きさに基づいて決定することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項11から13のいずれかの請求項に記載された車両制御方法において、
検出された前記運動状態に基づいて前記自車両の進行経路を推定し、
推定された進行経路と検出された障害物の前記相対位置に応じて仮想的に結合する障害物の組を選択することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項11から14のいずれかの請求項に記載された車両制御方法において、
前記自車両から所定距離より遠くに存在する障害物と、前記所定距離より近くに存在する障害物とを、前記進行経路に対して左領域及び右領域からそれぞれ1組を選択し、これらを障害物の組として仮想的に結合することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項11から15のいずれかの請求項に記載された車両制御方法において、
前記自車両から所定距離より遠くに存在する複数の障害物の中から、前記進行経路に対して左領域に属する障害物と、右領域に属する障害物との距離が最短となる障害物の組を選択し、これらを障害物の組として仮想的に結合することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項11から16のいずれかの請求項に記載された車両制御方法において、
前記障害物及び前記自車両の相対関係に基づいて、障害物を回避するのに必要なヨーモーメント制御量を算出することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項17に記載された車両制御方法において、
前記自車両から前記進行経路に沿って前記所定距離内に前記障害物又は前記仮想的に結合された障害物が存在する場合、前記障害物を回避制御対象と判断し、前記回避制御対象を回避するのに必要なヨーモーメント制御量を算出することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項18に記載された車両制御方法において、
前記自車両からの前記所定距離の位置から、前記回避制御対象までの距離に応じて、前記ヨーモーメント制御量を算出することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項15、16、18、19のいずれか1項に記載された車両制御方法において、
前記所定距離を、所定時間中に前記自車両が移動する距離とすることを特徴とする車両制御方法。
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