JP2014006588A - 路面境界推定装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】立体物領域抽出部20が、観測データに基づいて立体物領域を抽出して立体物マップ50を生成し、立体物境界推定部22が、立体物マップ50に基づいて、立体物領域の外縁を立体物と路面との境界を示す立体物境界として推定し、エッジ線分抽出部24が、撮像画像から、消失点方向に連続して伸びるエッジ線分を抽出し、線分選択部26が、抽出されたエッジ線分の各々を立体物マップ50に投影し、立体物領域との距離が所定値以下のエッジ線分を、立体物の足元を通過するエッジ線分として選択し、路面境界推定部28が、推定された立体物境界と選択されたエッジ線分とを統合して路面境界を推定する。
【選択図】図1
Description
12 レーザレーダ
14 撮像装置
16、216、316、416 コンピュータ
18 表示装置
20、420 立体物領域抽出部
21 路面領域抽出部
22 立体物境界推定部
24 エッジ線分抽出部
26、226、326、426 線分選択部
28、228、328、428 路面境界推定部
32 路面確率算出部
50、250、450 立体物マップ
52 走路モデル
54 線分マップ
56 路面確率マップ
Claims (14)
- 移動体周辺に存在する物体上の複数の点各々の前記移動体を基準とする3次元位置、及び前記移動体に搭載された撮像手段により該移動体周辺を撮像して得た画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された3次元位置に基づいて、前記移動体周辺の立体物領域を抽出する立体物領域抽出手段と、
前記取得手段により取得された画像からエッジ線分を抽出するエッジ線分抽出手段と、
前記エッジ線分抽出手段により抽出されたエッジ線分から、前記立体物領域抽出手段により抽出された立体物領域との距離が所定値以下のエッジ線分を選択する線分選択手段と、
前記線分選択手段により選択されたエッジ線分に基づいて、路面境界を推定する路面境界推定手段と、
を含む路面境界推定装置。 - 前記路面境界推定手段は、前記立体物領域の外縁または下端が示す路面と立体物との境界点と、前記選択されたエッジ線分とを統合して、前記路面境界を推定する請求項1記載の路面境界推定装置。
- 前記立体物領域抽出手段は、前記取得手段により時系列に取得された複数の3次元位置に基づいて、前記立体物領域を抽出する請求項1または請求項2記載の路面境界推定装置。
- 前記取得手段により取得された3次元位置に基づいて、前記移動体周辺の路面領域を抽出する路面領域抽出手段を含み、
前記線分選択手段は、前記立体物領域及び前記路面領域の所定領域内に含まれるエッジ線分を除外する
請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の路面境界推定装置。 - 前記路面領域抽出手段は、前記取得手段により時系列に取得された複数の3次元位置に基づいて、前記路面領域を抽出する請求項4記載の路面境界推定装置。
- 前記立体物領域に基づいて、前記移動体周辺の各点における路面らしさを示す路面確率を算出する路面確率算出手段を含み、
前記路面境界推定手段は、前記路面確率算出手段により算出された路面確率と前記選択されたエッジ線分とを統合して、前記路面境界を推定する
請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の路面境界推定装置。 - 前記路面境界推定手段は、前記取得手段により取得された画像から得られるテクスチャ情報、前記画像の画素値の変化に基づく動的背景情報、及び路面構造に基づく制約の少なくとも1つを加えて、前記路面境界を推定する請求項1〜請求項6のいずれか1項記載の路面境界推定装置。
- 前記線分選択手段は、前記移動体と前記エッジ線分に対応する位置との距離に応じて、前記所定値を変更する請求項1〜請求項7のいずれか1項記載の路面境界推定装置。
- 前記線分選択手段は、前記立体物領域と前記エッジ線分との距離が近いほど高くなる評価値を算出し、該評価値と予め定めた閾値とを比較して、前記線分マップに蓄積するエッジ線分を選択する請求項1〜請求項8のいずれか1項記載の路面境界推定装置。
- 前記線分選択手段は、前記移動体の移動方向ベクトルと前記エッジ線分との類似度が高いほど高くなる係数を乗算して前記評価値を算出する請求項9記載の路面境界推定装置。
- 前記線分選択手段は、路面構造に基づく境界線と前記エッジ線分との距離及び類似度の少なくとも一方に基づく重みを前記評価値に加える請求項9または請求項10記載の路面境界推定装置。
- 前記線分選択手段は、選択したエッジ線分を、過去に選択されたエッジ線分を蓄積した線分マップに蓄積し、
前記路面境界推定手段は、前記線分マップに基づいて、前記路面境界を推定する
請求項1〜請求項11のいずれか1項記載の路面境界推定装置。 - 前記路面境界推定手段は、前記線分マップに蓄積されたエッジ線分を細線化することにより、前記路面境界を推定する請求項12記載の路面境界推定装置。
- コンピュータを、請求項1〜請求項13のいずれか1項記載の路面境界推定装置を構成する各手段として機能させるための路面境界推定プログラム。
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