JP2010264514A - 自動ねじ締め装置とその制御方法 - Google Patents
自動ねじ締め装置とその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010264514A JP2010264514A JP2009115109A JP2009115109A JP2010264514A JP 2010264514 A JP2010264514 A JP 2010264514A JP 2009115109 A JP2009115109 A JP 2009115109A JP 2009115109 A JP2009115109 A JP 2009115109A JP 2010264514 A JP2010264514 A JP 2010264514A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- screw tightening
- screw
- pressing force
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボットアーム先端5に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサ12と、力センサに取り付けられ、所定の螺合部品1を把持し所定の軸心を中心に回転駆動する把持回転装置14と、力センサで検出した軸方向の外力が予め設定した押付力となるようにロボットアーム先端5を力制御する力制御装置16とを備える。
【選択図】図4
Description
かかる「ねじ締め工程」は、多様なワークやねじの種類に応じて、高精度に実現する必要がある。
しかし、ドライバの送り速度Vをねじの進行速度P・Nに完全に一致させることは困難であるため、ねじを高精度に締め付けるためには、ねじに適切な押し付け圧力Fを与えなければならない。
そこで、ねじの進行速度P・Nとドライバの送り速度Vの差ΔVを吸収し適切な押し付け圧力Fを与えるために、従来からばね機構を搭載したものや、エアシリンダを利用した自動ねじ締め装置が提案されている(例えば、特許文献1〜3)。
そのため、この装置は、図1に示すように、ねじ締めドライバ51をモータ駆動により送りねじ52を介して下降させ、ねじ締め圧力を発生させるねじ締め装置において、送りねじ52により移動制御される送りねじブッシュ53の移動をドライバ51に伝達する経路内に弾性部材54と、弾性部材54のセット力を調節する調節部材55を配設し、ねじ締め時の初期のねじ締め圧力を調節設定可能にしたものである。
そのため、この装置は、図2に示すように、ねじ締めビット61と、このねじ締めビット61を回転駆動する締め付け用モータ62を備えたねじ締めヘッド63と、ねじ締めヘッド63をワークに対して遠近方向に移動可能とする直線摺動用軸受を構成する第1移動ブロック64と、移動用モータ66による動力をスプリング67,68を介して第1移動ブロック64に伝える前記直線摺動用軸受を構成する第2移動ブロック65と、ねじ締め工程に対応して移動用モータ66を駆動制御する制御手段とを備え、スプリング67,68としてバネ定数の異なる2種を取り付け、一方のバネ定数の小さい第1スプリング67により第1移動ブロック64および第2移動ブロック65を連接し、他方のバネ定数の大きい第2スプリング68は、第1移動ブロック64と第2移動ブロック65が所定間隔以上離れると引張力を発生するように取り付けたものである。
そのため、この装置は、図3に示すように、電動ドライバ70を相対移動可能に保持するとともに、電動ドライバ70のビット軸方向に電動ドライバ70を案内する保持案内手段72,73と、ビット軸方向の弾性力Fを、保持案内手段72,73を支点として電動ドライバ70に加える弾性体74,75とを備えてなり、ビット軸方向における電動ドライバ70と保持案内手段72,73との相対移動の距離をDとし、弾性力Fと相対移動距離Dとの比F/Dを弾性体74,75の弾性係数Eと定義するとき、弾性係数Eは相対移動距離Dに応じて変動するものである。
しかし、特許文献1の装置や、エアシリンダのエア圧による押し付けでは、押付力がねじ締め工程の間一定であり、初期押付力しか調整できないため、ねじ締め全体を通して適切な押付力を維持することができない。
しかし、特許文献2および特許文献3の装置では、使用する2種のばねのばね定数が一定であり、特性の異なるねじやワークに対応するためには、ばねを交換する必要があり、段取りに余計な手間が掛かる問題点があった。
該力センサに取り付けられ、所定の螺合部品を把持し所定の軸心を中心に回転駆動する把持回転装置と、
前記力センサで検出した前記軸方向の外力が予め設定した押付力となるようにロボットアーム先端を力制御する力制御装置とを備えた、ことを特徴とする自動ねじ締め装置が提供される。
該力センサに取り付けられ、所定の螺合部品を把持し所定の軸心を中心に回転駆動する把持回転装置とを備え、
前記力センサで検出した前記軸方向の外力が予め設定した押付力となるようにロボットアーム先端を力制御する、ことを特徴とする自動ねじ締め装置の制御方法が提供される。
初期押付力は、ねじ締め開始時において螺合部品が外れずかつ傾かない小さい値であり、
最大押付力は、ねじ締めトルクによる最大カムアウト力より大きい値である。
さらに、インピーダンス(ばね定数)についても制御パラメータを設定するだけで変更できるため、ねじやワークの特性に応じて容易に修正することができる。
(1) ねじ締めの進行に応じて常に適切な押し付け圧力を与えることができるため、高速・高精度なねじ締めが可能となる。
(2) 対象となるねじやワークの特性に応じて、容易にインピーダンス(ばね定数)を変更できる。
(3) ねじ締めのためだけに必要とされる機構を追加する必要がない。
被螺合部材2は、螺合部品1が螺合する部材であり、この例ではボルトが螺合する被螺合部2aを有する。被螺合部2aは、この例では鉛直に延びる雌ねじ穴であるが、傾斜していてもよい。また、螺合部品1が雄ねじの場合、被螺合部2aは雄ねじ部材でもよい。
被螺合部材2は、この例ではテーブル3の上面の所定位置に正確に位置決めされている。なお、被螺合部材2は、組立中の製品の一部であってもよい。
ロボット制御装置6は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりロボット4を3次元的に数値制御し、ロボットアーム先端5を3次元的に移動するようになっている。
また、把持回転装置14による螺合部品1の特定位置の把持は、把持回転装置14を移動させて予め位置決めされた螺合部品1を把持してもよく、或いは逆に螺合部品1を供給する図示しない供給装置により、螺合部品1を把持回転装置14の把持部に供給してもよい。
なお、螺合部品1の種類、寸法、初期押付力、最大押付力、等は、予めロボット制御装置6又は力制御装置16の記憶装置に記憶されている。
カメラ15は、例えばCCD又はCMOSカメラであり、被螺合部2a(雌ねじ穴)を撮像し、ロボット制御装置6に撮像データを入力する。
ロボット制御装置6又は力制御装置16は、撮像データを画像処理して、被螺合部2aの位置を特定し、所定の螺合部品1(例えば、ボルト)を把持して被螺合部2a(雌ねじ穴)に向けて移動し、両者の軸心を一致させ、かつ螺合部品1の下端を被螺合部2a(雌ねじ穴)の開口端まで移動するようになっている。
初期押付力F1は、ねじ締め開始時において螺合部品1が外れず、かつ傾かない小さい値に設定する。
また最大押付力F2は、ねじ締めトルクによる最大カムアウト力より大きい値で設定する。
また、L1は初期押付力F1を保持する螺合長さ、L2は最大押付力F2の保持を開始する螺合長さ、Lは最大螺合長さである。
なお、本発明はこの構成に限定されず、螺合長さxが0〜Lの範囲において、任意の関数F(x)で押付力Fを定義してもよい。
また、螺合長さL1,L2の間において、押付力Fを螺合長さの変化量Δxに比例して直線的に増加させてもよく、或いは、その間でステップ状に増加させてもよく、或いは螺合長さxが0〜Lの範囲において、押付力Fを一定にしてもよい。
次いで、ねじ締めドライバ14を被螺合部2a(雌ねじ穴)に向けて移動し、両者の軸心を一致させ、ねじ締めドライバ14を回転させる(行程S2)。
次に、螺合部品1の下端を被螺合部2a(雌ねじ穴)の開口端まで移動する。この初期状態において、螺合長さxは0(x=0)である。
行程S3では、螺合長さxと螺合長さL1を比較し、x<L1の場合(Yes)はF=F1となるように押付力Fをフィードバック制御し(行程S4)、x=L1の場合(No)は行程S5に移動する。
行程S5では、螺合長さxと螺合長さL2を比較し、x<L2の場合(Yes)はF=F(x)となるように押付力Fをフィードバック制御し(行程S6)、x=Lの場合(No)は行程S7に移動する。
行程S7では、螺合長さxと螺合長さLを比較し、x<Lの場合(Yes)はF=F2となるように押付力Fをフィードバック制御し(行程S7)、x=Lの場合(No)は、本発明の制御を終了する。
行程S13では、力制御の押付力Fを所定の値F3に設定する。押付力F3は、ねじがねじ穴に接触したときに傾いてかじらない大きさであり、かつねじが最後まで締付けられたときにねじ締めドライバ14の先端がねじ頭から外れない力であるのがよい。
行程S14では、押付力Fを一定値F3に維持しつつ、ねじ締めドライバ14を進行させる。
行程S15では、「ねじが最後まで締め付けられたか?」をチェックし、(Yes)であればこの制御を終了し、(No)であれば行程S14を繰り返す。このチェックは、例えば、把持回転装置14(ねじ締めドライバ)の先端位置、又は把持回転装置14の回転数や回転速度、トルク、電流等から判断することができる。
行程S23では、力制御の押付力Fを所定の値F1(初期押付力F1)に設定する。この初期押付力F1は、ねじがねじ穴に接触したときに傾いてかじらない大きさの力とする。
行程S24では、押付力Fを一定値F1に維持しつつ、ねじ締めドライバ14を進行させる。
行程S25では、「ねじ穴に接触したか?」をチェックし、(Yes)であれば、行程S26に進み、(No)であれば行程S24を繰り返す。このチェックは、例えば、把持回転装置14(ねじ締めドライバ)の先端位置、又は電気的接触から行うことができる。
行程S26では、力制御の押付力Fを所定の値F(x)に設定する。この押付力F(x)は、ねじが最後まで締付けられたときにねじ締めドライバ14の先端がねじ頭から外れない大きさとし、かつ徐々に値を大きくする。
行程S27では、押付力Fを所定の値F(x)に維持しつつ、ねじ締めドライバ14を進行させる。
行程S28では、「ねじが最後まで締め付けられたか?」をチェックし、(Yes)であれば、制御を終了し、(No)であれば行程S27を繰り返す。例えば、把持回転装置14(ねじ締めドライバ)の先端位置、又は把持回転装置14の回転数や回転速度、トルク、電流等から判断することができる。
(1) 本発明の制御を開始する前(準備行程)では、吸引その他の手段により、把持回転装置14(ねじ締めドライバ)の先端に、螺合部品1の特定位置(ボルトの頭部)を保持しているものとする。
(2) ねじ締めドライバからボルトの頭部が外れず、かつボルトが傾くほどではない大きさの初期押付力F1として、ねじ締めドライバを回転させながら被螺合部2a(雌ねじ穴)に向かう。
(3) 雌ねじ穴へのねじ込み中には、押付力を、カムアウト力(ねじ締めトルクによりねじ締めビットが押し上げられる力)より大きくし、ねじ締めを適切に進行させる。
(4) ねじ締めの最後には、ねじが底付きしたときに発生する最大カムアウト力より大きい最大押付力F2とする。
さらに、インピーダンス(ばね定数)についても制御パラメータを設定するだけで変更できるため、ねじやワークの特性に応じて容易に修正することができる。
(1) ねじ締めの進行に応じて常に適切な押し付け圧力を与えることができるため、高速・高精度なねじ締めが可能となる。
(2) 対象となるねじやワークの特性に応じて、容易にインピーダンス(ばね定数)を変更できる。
(3) ねじ締めのためだけに必要とされる機構を追加する必要がない。
2 被螺合部材、2a 被螺合部(雌ねじ穴、雄ねじ部材)、
3 テーブル、4 ロボット、5 ロボットアーム先端、
6 ロボット制御装置、
10 自動ねじ締め装置、12 力センサ(ロードセル)、
14 把持回転装置(ねじ締めドライバ)、16 力制御装置
Claims (3)
- ロボットアーム先端に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサと、
該力センサに取り付けられ、所定の螺合部品を把持し所定の軸心を中心に回転駆動する把持回転装置と、
前記力センサで検出した前記軸方向の外力が予め設定した押付力となるようにロボットアーム先端を力制御する力制御装置とを備えた、ことを特徴とする自動ねじ締め装置。 - ロボットアーム先端に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサと、
該力センサに取り付けられ、所定の螺合部品を把持し所定の軸心を中心に回転駆動する把持回転装置とを備え、
前記力センサで検出した前記軸方向の外力が予め設定した押付力となるようにロボットアーム先端を力制御する、ことを特徴とする自動ねじ締め装置の制御方法。 - 前記押付力は、所定の螺合部品に対し予め設定された初期押付力又は最大押付力からなり、
初期押付力は、ねじ締め開始時において螺合部品が外れずかつ傾かない小さい値であり、
最大押付力は、ねじ締めトルクによる最大カムアウト力より大きい値である、ことを特徴とする請求項2に記載の自動ねじ締め装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009115109A JP5565550B2 (ja) | 2009-05-12 | 2009-05-12 | 自動ねじ締め装置とその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009115109A JP5565550B2 (ja) | 2009-05-12 | 2009-05-12 | 自動ねじ締め装置とその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010264514A true JP2010264514A (ja) | 2010-11-25 |
JP5565550B2 JP5565550B2 (ja) | 2014-08-06 |
Family
ID=43361970
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009115109A Active JP5565550B2 (ja) | 2009-05-12 | 2009-05-12 | 自動ねじ締め装置とその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5565550B2 (ja) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103112001A (zh) * | 2013-02-05 | 2013-05-22 | 浙江机电职业技术学院 | 一种机械手 |
EP2781316A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot device |
CN104440061A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-03-25 | 大连豪森设备制造有限公司 | 摆动式气动夹紧反力臂机构 |
JP2017001125A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | しげる工業株式会社 | 自動ネジ締め装置 |
WO2017085239A1 (de) * | 2015-11-19 | 2017-05-26 | Inventio Ag | Schraubvorrichtung und verfahren zum eindrehen einer schraube in eine wand |
JP2017109259A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
DE102017100692A1 (de) | 2016-01-18 | 2017-07-20 | Fanuc Corporation | Schraubenbefestigungseinrichtung, die von einem Roboter abgegebene Drehkraft verwendet |
JP2018012183A (ja) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
JP2018027585A (ja) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
CN108110309A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-06-01 | 深圳市比克电池有限公司 | 一种动力电池系统自动拧紧装配工作站及其工作方法 |
CN108340359A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-07-31 | 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 | 一种高稳定机床机械臂 |
JP2018118365A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置およびロボットシステム |
CN108820859A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-16 | 杭州易闻科技有限公司 | 连杆机器人柔性搬运夹具 |
CN109318238A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-02-12 | 南阳师范学院 | 一种火灾阀门关闭消防机器人 |
JP2019188503A (ja) * | 2018-04-21 | 2019-10-31 | 日東精工株式会社 | ねじ締めロボット |
CN110666493A (zh) * | 2019-09-05 | 2020-01-10 | 上海交通大学 | 一种复合材料临时紧固件自动安装装置 |
CN111168363A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-05-19 | 上海希力自动化设备有限公司 | 皮带轮自动拧紧机 |
JP6961113B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2021-11-05 | 田中貴金属工業株式会社 | 螺合接続方法及び螺合装置 |
EP4000795A1 (de) * | 2020-11-13 | 2022-05-25 | DEPRAG Schulz GmbH u. Co. | Schraubvorrichtung zur automatisierten durchführung eines schraubvorgangs |
CN115229480A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-10-25 | 德派舒尔茨公司 | 用于自动执行拧紧工艺的拧紧装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105643267A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-06-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机械手力控制装配装置及装配方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0475831A (ja) * | 1990-07-17 | 1992-03-10 | Fujitsu Ltd | ネジ締め装置 |
JPH04141332A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-14 | Fujitsu Ltd | 螺子締め装置 |
JPH04275839A (ja) * | 1991-03-04 | 1992-10-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 螺子締め方法 |
JPH06262453A (ja) * | 1993-01-13 | 1994-09-20 | Nippondenso Co Ltd | ねじ締め装置 |
JPH06304827A (ja) * | 1993-04-23 | 1994-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動ねじ締め機の制御装置 |
JP2002331428A (ja) * | 2001-09-27 | 2002-11-19 | Honda Motor Co Ltd | 力制御ロボットによる螺子の締付方法および装置 |
JP2006212743A (ja) * | 2005-02-04 | 2006-08-17 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | タスクスキルによるボルト組付け装置 |
-
2009
- 2009-05-12 JP JP2009115109A patent/JP5565550B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0475831A (ja) * | 1990-07-17 | 1992-03-10 | Fujitsu Ltd | ネジ締め装置 |
JPH04141332A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-14 | Fujitsu Ltd | 螺子締め装置 |
JPH04275839A (ja) * | 1991-03-04 | 1992-10-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 螺子締め方法 |
JPH06262453A (ja) * | 1993-01-13 | 1994-09-20 | Nippondenso Co Ltd | ねじ締め装置 |
JPH06304827A (ja) * | 1993-04-23 | 1994-11-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動ねじ締め機の制御装置 |
JP2002331428A (ja) * | 2001-09-27 | 2002-11-19 | Honda Motor Co Ltd | 力制御ロボットによる螺子の締付方法および装置 |
JP2006212743A (ja) * | 2005-02-04 | 2006-08-17 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | タスクスキルによるボルト組付け装置 |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103112001A (zh) * | 2013-02-05 | 2013-05-22 | 浙江机电职业技术学院 | 一种机械手 |
EP2781316A1 (en) * | 2013-03-19 | 2014-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot device |
CN104440061A (zh) * | 2014-11-21 | 2015-03-25 | 大连豪森设备制造有限公司 | 摆动式气动夹紧反力臂机构 |
JP2017001125A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | しげる工業株式会社 | 自動ネジ締め装置 |
CN108290301A (zh) * | 2015-11-19 | 2018-07-17 | 因温特奥股份公司 | 用于将螺栓拧入墙壁中的旋拧装置和方法 |
WO2017085239A1 (de) * | 2015-11-19 | 2017-05-26 | Inventio Ag | Schraubvorrichtung und verfahren zum eindrehen einer schraube in eine wand |
CN108290301B (zh) * | 2015-11-19 | 2021-10-19 | 因温特奥股份公司 | 用于将螺栓拧入墙壁中的旋拧装置和方法 |
RU2721770C2 (ru) * | 2015-11-19 | 2020-05-22 | Инвенцио Аг | Винтовертное устройство и способ ввинчивания винта в стену |
US11559904B2 (en) * | 2015-11-19 | 2023-01-24 | Inventio Ag | Screwing device and method for screwing a screw into a wall |
AU2016355979B2 (en) * | 2015-11-19 | 2020-02-20 | Inventio Ag | Screwing device and method for screwing a screw into a wall |
JP2017109259A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
DE102017100692A1 (de) | 2016-01-18 | 2017-07-20 | Fanuc Corporation | Schraubenbefestigungseinrichtung, die von einem Roboter abgegebene Drehkraft verwendet |
JP2018012183A (ja) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
JP2018027585A (ja) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
JP2018118365A (ja) * | 2017-01-27 | 2018-08-02 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置およびロボットシステム |
CN108110309A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-06-01 | 深圳市比克电池有限公司 | 一种动力电池系统自动拧紧装配工作站及其工作方法 |
CN108110309B (zh) * | 2018-02-05 | 2023-10-20 | 深圳市比克电池有限公司 | 一种动力电池系统自动拧紧装配工作站及其工作方法 |
JP2019188503A (ja) * | 2018-04-21 | 2019-10-31 | 日東精工株式会社 | ねじ締めロボット |
JP7157548B2 (ja) | 2018-04-21 | 2022-10-20 | 日東精工株式会社 | ねじ締めロボット |
CN108340359A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-07-31 | 旌德县瀚海星云智能化技术研发有限公司 | 一种高稳定机床机械臂 |
CN108820859A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-16 | 杭州易闻科技有限公司 | 连杆机器人柔性搬运夹具 |
CN109318238A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-02-12 | 南阳师范学院 | 一种火灾阀门关闭消防机器人 |
CN111168363B (zh) * | 2019-05-31 | 2021-11-02 | 上海希力自动化设备有限公司 | 皮带轮自动拧紧机 |
CN111168363A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-05-19 | 上海希力自动化设备有限公司 | 皮带轮自动拧紧机 |
CN110666493A (zh) * | 2019-09-05 | 2020-01-10 | 上海交通大学 | 一种复合材料临时紧固件自动安装装置 |
EP4000795A1 (de) * | 2020-11-13 | 2022-05-25 | DEPRAG Schulz GmbH u. Co. | Schraubvorrichtung zur automatisierten durchführung eines schraubvorgangs |
JP6961113B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2021-11-05 | 田中貴金属工業株式会社 | 螺合接続方法及び螺合装置 |
JP2022120708A (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-18 | 田中貴金属工業株式会社 | 螺合接続方法及び螺合装置 |
CN115229480A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-10-25 | 德派舒尔茨公司 | 用于自动执行拧紧工艺的拧紧装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5565550B2 (ja) | 2014-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5565550B2 (ja) | 自動ねじ締め装置とその制御方法 | |
JP5982037B2 (ja) | 自動化方式で結合可能なチャック | |
KR101913533B1 (ko) | 마찰 교반 접합 장치, 및 마찰 교반 접합 방법 | |
JP6652824B2 (ja) | 自動ねじ締め装置 | |
WO2019150726A1 (ja) | ロボットシステム及びロボットの制御方法 | |
US9308644B2 (en) | Robotic arm for processing machine | |
KR101989122B1 (ko) | 로봇 시스템 | |
US10195706B2 (en) | Object fastening device for fastening object to receiving part, machine tool, robot, and method of fastening object to receiving part | |
JP2018176477A (ja) | 成形システム | |
US8052130B2 (en) | Power-actuated vise apparatus | |
JP5652620B2 (ja) | ボルトナット締付方法及びボルトナット締付装置 | |
CN107428007B (zh) | 工作装置 | |
KR102410274B1 (ko) | 위치 제어기능을 가진 파워 공구 | |
JP2012096296A (ja) | ねじ締付装置およびねじ締付装置の制御方法 | |
JP7157548B2 (ja) | ねじ締めロボット | |
CN113458767A (zh) | 拧紧装置 | |
JP2015020245A (ja) | 自動ねじ締め機 | |
JP4767325B2 (ja) | ネジ締め装置 | |
JP2013031900A (ja) | ねじ締め装置およびねじ締め方法 | |
JP5466987B2 (ja) | 加工システム及び加工方法 | |
JPS61209829A (ja) | 回転作業用装置 | |
JP2014004651A (ja) | 回転把持チャック | |
JP4481960B2 (ja) | 自動ねじ締め装置 | |
CN115466952B (zh) | 夹具 | |
US11642745B2 (en) | Robotic screwdriver and method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130222 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131226 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140603 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5565550 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |