JP2010158093A - 機器におけるモータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 第1駆動信号をモータへ出力して機構の移動を行う予備駆動工程と、第1駆動信号に加えモータのコギング周期に対応した第2駆動信号をモータへ出力して機構の移動を行う予備駆動工程とを行い、予備駆動工程における機構の速度に基づいて、第2駆動信号の出力する波形と出力タイミングを含むパラメータを決定し、機構を移動させて所定の処理を行う実駆動工程において、第1駆動信号をモータへ出力するとともに、決定したパラメータに従って第2駆動信号をモータへ出力する。
【選択図】 図8
Description
図8を用いて、第1の実施形態における同定処理の説明を行う。この同定処理は、周期信号のパラメータを取得するための処理である。この同定処理は、3回の予備駆動を行い。そして、この予備駆動でえたパラメータを実駆動の実行するときに使用する。この図8は、周期信号の位相を決定する位相決定工程と周期信号の振幅を決定する振幅決定工程を説明する図である。
次に、実施形態2について説明する。図13、図14を用いて同定処理の説明を行う。この実施形態2では、伝達特性は、キャリッジの位置が大きく異なると伝達特性が異なることを想定している。但し、ある近傍では伝達特性は等しいとみなす。ここでも、コギングの1周期は、エンコーダ8パルス分とする。
以上、2つの実施形態において説明したが、制御構成は上述した構成に限定するものではない。図16に示すように、信号生成部100が出力する信号として、位置に関する指令信号であっても構わない。また、図17に示すように、信号生成部100が出力する信号として、速度に関する指令信号であっても構わない。
17 モータ
23 CPU
100 信号生成部
101 演算部
102 信号記憶部
108 駆動回路
Claims (8)
- モータを駆動源とし、等速制御にて機構を移動させる機器におけるモータの制御方法であって、
第1駆動信号をモータへ出力して前記機構の移動を行う第1予備駆動工程と、
前記第1駆動信号をモータへ出力するとともに、前記モータのコギング周期に対応した第2駆動信号を予め定めた位相から前記モータへ出力して前記機構の移動を行う第2予備駆動工程と、
前記第1及び第2予備駆動工程においてそれぞれ速度を取得し、その速度に基づいて前記第2駆動信号の出力を開始するときの前記第2駆動信号の位相を決定する位相決定工程と、
前記第1駆動信号をモータへ出力するとともに、前記位相決定工程にて決定した位相から前記第2駆動信号を前記モータへ出力して前記機構の移動を行う第3予備駆動工程と、
前記第3予備駆動工程において速度を取得し、その速度に基づいて前記第2駆動信号の振幅を決定する振幅決定工程と、
前記第1駆動信号をモータへ出力するとともに、前記振幅決定工程にて決定された振幅と前記位相決定工程にて決定された位相に基づいて前記第2駆動信号を前記モータへ出力を開始して、前記機構を移動させて所定の処理を行う実駆動工程とを備えることを特徴とするモータ制御方法。 - 前記モータの制御方法は、更に、前記機構が予め定めた位置に移動したときに前記第2駆動信号の出力を開始する信号出力工程を備えることを特徴とする請求項1に記載のモータの制御方法。
- 前記位相決定工程は、予め定めた移動範囲において、前記第1及び第2予備駆動工程における機構の速度を取得する速度取得工程を含むことを特徴とする請求項1に記載のモータの制御方法。
- 前記位相決定工程は、前記速度取得工程にて取得した前記第1及第2予備駆動工程における速度の差分値を取得する差分取得工程を含むことを特徴とする請求項3に記載のモータの制御方法。
- 前記位相決定工程は、差分取得工程にて取得した差分値の最小値に対応する位相と前記第1予備駆動工程における速度の最大値に対応する位相とに基づいて、前記第2駆動信号の出力を開始するときの前記第2駆動信号の位相を決定することを特徴とする請求項4に記載のモータの制御方法。
- 前記第2予備駆動工程において、予め定めた複数の移動範囲において移動範囲毎に第2駆動信号を予め定めた位相から出力し、
前記位相決定工程は、前記複数の移動範囲において、前記第1及び第2予備駆動工程における速度をそれぞれ取得する第2速度取得工程を含むことを特徴とする請求項1に記載のモータの制御方法。 - 前記位相決定工程は、前記第2速度取得工程にて取得した前記第1予備駆動工程における速度変動と前記第2予備駆動工程における速度変動の振幅比を、前記移動範囲毎に取得する振幅比取得工程を含むことを特徴とする請求項6に記載のモータの制御方法。
- 前記位相決定工程は、前記振幅比取得工程にて取得した振幅比に基づいて、前記第2駆動信号の出力を開始するときの前記第2駆動信号の位相を決定することを特徴とする請求項7に記載のモータの制御方法。
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