JP2008306162A - 処理装置、処理方法、被処理体の認識方法および記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CCD検出器30により、処理ユニット1の入口近傍の待機位置W1で待機している半導体ウエハWの外周の円弧形状を撮像する。撮像された半導体ウエハWの外周の円弧形状から、演算部40により、その円弧形状の複数箇所の位置データが検出され、半導体ウエハWの仮想円が求められ、その中心座標が算出されて、待機位置W1における半導体ウエハWの「位置ずれ情報」が算出される。そして、この「位置ずれ情報」に基づいてコントローラ50により搬送装置12を制御して処理ユニット1での半導体ウエハWの位置補正を行う。
【選択図】図3
Description
また、そのような処理装置に好適な被処理体の認識方法を提供することを目的とする。
さらに、上記方法を実行するプログラムが記憶された記憶媒体を提供することを目的とする。
また、1つの撮像素子によって、被処理体の外周の円弧形状を撮像して位置データを検出することができるため、レーザー変位計を用いる場合よりも検出器の設置数を大きく削減することができ、その調整時間を短縮することができる。
さらに、被処理体のずれが大きく撮像素子により被処理体が正常に認識されなかった場合にも、装置を停止させずに処理を継続することが可能となり、生産性の低下を抑制することができる。
図1は、本発明の実施の形態に係るマルチチャンバタイプの処理装置の概略構造を示す水平断面図である。
処理装置は、4つの処理ユニット1、2、3、4を備えており、これらの各ユニット1〜4は六角形をなす搬送室5の4つの辺にそれぞれ対応して設けられている。また、搬送室5の他の2つの辺にはそれぞれロードロック室6、7が設けられている。これらロードロック室6、7の搬送室5と反対側には搬入出室8が設けられており、搬入出室8のロードロック室6、7と反対側には被処理基板としての半導体ウエハWを収容可能な3つのキャリアCを取り付けるポート9、10、11が設けられている。処理ユニット1、2、3、4は、その中で処理プレート上に被処理体を載置した状態で所定の真空処理、例えばエッチングや成膜処理を行うようになっている。
半導体ウエハのエッジが認識できない場合には、半導体ウエハのずれ量が大きいため、計測位置を2点以上確保してウエハ位置を認識する。例えば、図7のフローチャートに示すような手順がとられる。まず、CCD検出器30の画像から、半導体ウエハの有無を検出する(工程1)。
この場合には、半導体ウエハWのずれ量を正確に測定することができる位置へ駆動することにより測定精度を保証するのであり、例えば図11のフローチャートに示すような手順がとられる。
例えば、上記実施形態では、撮像素子であるCCD検出器を隣接する2個の処理ユニットの隣接する位置に設け、これら2つの処理ユニットに対応する待機位置で半導体ウエハの円弧状部分を検出するようにしたが、3個またはそれ以上の処理ユニットが相互に隣接するように設け、撮像素子であるCCD検出器をこれら3個またはそれ以上が隣接する位置に設け、これら3個またはそれ以上の処理ユニットに対応する待機位置で半導体ウエハの円弧状部分を検出するようにしてもよい。
5;搬送室
12;搬送装置
20;プロセスコントローラ
22;記憶部(記憶媒体)
30;CCD検出器(撮像素子)
40;演算部
50;コントローラ
60;位置補正制御部
W;半導体ウエハ
Claims (19)
- 少なくとも1個の処理ユニットと、
円形の被処理体を前記処理ユニットに搬入し搬出する搬送装置を備えた搬送室と、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で前記処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像して、その複数箇所の位置データを検出する撮像素子と、
被処理体の円弧形状の複数箇所の位置データから、被処理体の仮想円を求め、その中心座標を算出して、搬送装置に対する被処理体の位置ずれ情報を算出する演算手段と、
前記演算手段で算出された位置ずれ情報を受け取り、この位置ずれ情報に基づいて、被処理体を前記処理ユニット内の所定位置に位置補正して搬入するように前記搬送装置を制御する制御手段と
を具備することを特徴とする処理装置。 - 前記処理ユニットを2個備え、当該2個の処理ユニットは、隣接して設けられ、
前記撮像素子は、
前記2個の処理ユニットが隣接する位置に1個設けられ、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像すると共に、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で隣接するもう1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記処理ユニットを3個以上備え、当該3個以上の処理ユニットは、相互に隣接して設けられ、
前記撮像素子は、
前記3個以上の処理ユニットが隣接する位置に1個設けられ、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像すると共に、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で隣接するもう1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像し、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態でさらに隣接する他の1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記撮像素子が、被処理体の外周の円弧形状を撮像して、その複数箇所の位置データを検出し、前記演算手段がその複数箇所の位置データから被処理体の仮想円を求めて中心座標を算出する過程を、1回のサンプリングとして、
複数回のサンプリングを実行することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の処理装置。 - 前記撮像素子は、前記搬送装置の前記支持アームを撮像し、
前記演算手段は、撮像した画像データから、前記支持アームに被処理体が載置されているか否かを判別することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記撮像素子は、前記搬送装置の前記支持アームを撮像し、
前記演算手段は、当該支持アームのキャリブレーション・データを算出することを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記撮像素子により撮像した画像から被処理体の有無が判断されることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の処理装置。
- 前記制御手段は、前記撮像素子により被処理体のエッジが認識されなかった場合に、まず、前記撮像素子に被処理体の有無を検出させ、この検出結果に基づいて被処理体のずれ方向を把握してそれに基づいて前記支持アームを駆動させ、被処理体のエッジが前記撮像素子の検出範囲内に入るようにし、そのエッジに対応する円弧形状を前記撮像素子に撮像させて被処理体の位置を求め、次いで、被処理体の検出部分と対称の部分が撮像素子の検出範囲内に入るように前記支持アームを駆動させ、その対称の部分が前記撮像素子の検出範囲内に入るようにし、そのエッジに対応する円弧形状を前記撮像素子に撮像させて被処理体の位置を求め、前記2つの被処理体の位置を比較して、両者が誤差許容範囲で一致した場合に、求められた位置を被処理体の位置として認識することを特徴とする請求項7に記載の処理装置。
- 前記制御手段は、前記撮像素子により被処理体のエッジが認識されたが、その存在領域が計測精度を保証することができない領域である場合に、まず、その位置で前記撮像素子に被処理体のエッジに対応する円弧形状を撮像させて被処理体の位置を求め、次いで、被処理体のエッジが計測精度を保証することができる領域に入るように支持アームを駆動し、その位置で前記撮像素子に被処理体のエッジに対応する円弧形状を撮像させて被処理体の位置を再度求め、前記2つの被処理体の位置を比較して、両者が誤差許容範囲で一致した場合に、再度求められた位置を被処理体の位置として認識することを特徴とする請求項7に記載の処理装置。
- 少なくとも1個の処理ユニットと、円形の被処理体を前記処理ユニットに搬入し搬出する搬送装置を備えた搬送室と、被処理体の外周の円弧形状を撮像する撮像素子とを具備する処理装置の処理方法であって、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で前記処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に被処理体の外周の円弧形状を撮像素子により撮像して、その複数箇所の位置データを検出する工程と、
被処理体の円弧形状の複数箇所の位置データから、被処理体の仮想円を求め、その中心座標を算出して、搬送装置に対する被処理体の位置ずれ情報を算出する工程と、
この位置ずれ情報に基づいて、前記搬送装置を制御して、被処理体を前記処理ユニット内の所定位置に位置補正して搬入する工程と
を具備することを特徴とする処理方法。 - 前記処理ユニットを2個備え、当該2個の処理ユニットは、隣接して設けられ、前記撮像素子は、前記2個の処理ユニットが隣接する位置に1個設けられ、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に、前記撮像素子により被処理体の外周の円弧形状を撮像する工程と、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で隣接するもう1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に、前記撮像素子により被処理体の外周の円弧形状を撮像する工程と
を備えることを特徴とする請求項10に記載の処理方法。 - 前記処理ユニットを3個以上備え、当該3個以上の処理ユニットは、相互に隣接して設けられ、前記撮像素子は、前記3個以上の処理ユニットが隣接する位置に1個設けられ、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に、前記撮像素子により被処理体の外周の円弧形状を撮像する工程と、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で隣接するもう1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に、前記撮像素子により被処理体の外周の円弧形状を撮像する工程と、
前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態でさらに隣接する他の1つの処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置した際に、前記撮像素子により被処理体の外周の円弧形状を撮像する工程と
を備えることを特徴とする請求項10に記載の処理方法。 - 被処理体の外周の円弧形状を撮像して、その複数箇所の位置データを検出し、被処理体の仮想円を求めて中心座標を算出する過程を、1回のサンプリングとして、
複数回のサンプリングを実行することを特徴とする請求項10から請求項12のいずれか1項に記載の処理方法。 - 前記撮像素子により、搬送装置の被処理体の支持アームを撮像する工程と、
撮像した画像データから、前記支持アームに被処理体が載置されているか否かを判別する工程と
を備えることを特徴とする請求項10に記載の処理方法。 - 前記撮像素子により、前記搬送装置の前記支持アームを撮像する工程と、
当該支持アームのキャリブレーション・データを算出する工程と
を備えることを特徴とする請求項10に記載の処理方法。 - 少なくとも1個の処理ユニットと、円形の被処理体を前記処理ユニットに搬入し搬出する搬送装置を備えた搬送室と、前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で前記処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置させた際に、被処理体のエッジを撮像することができる撮像素子とを具備する処理装置において、前記搬送装置の支持アームを被処理体を支持した状態で前記処理ユニットの前記所定位置に位置させた際に、前記撮像素子により被処理体のエッジが認識されなかった場合における被処理体の認識方法であって、
前記撮像素子により被処理体の有無を検出し、この検出結果に基づいて被処理体のずれ方向を把握してそれに基づいて前記支持アームを駆動させる工程と、
被処理体のエッジが前記撮像素子の検出範囲内に入るようにし、そのエッジに対応する円弧形状を前記撮像素子により撮像し、被処理体の位置を求める工程と、
被処理体の検出部分と対称の部分が撮像素子の検出範囲内に入るように前記支持アームを駆動させ、その対称の部分が前記撮像素子の検出範囲内に入るようにし、そのエッジに対応する円弧形状を前記撮像素子により撮像し、被処理体の位置を求める工程と、
前記2つの被処理体の位置を比較する工程と、
両者が撮像素子により誤差許容範囲で一致した場合に、求められた位置を被処理体の位置として認識する工程と
を含む被処理体の認識方法。 - 少なくとも1個の処理ユニットと、円形の被処理体を前記処理ユニットに搬入し搬出する搬送装置を備えた搬送室と、前記搬送装置の支持アームが被処理体を支持した状態で前記処理ユニットの入口近傍の所定位置に位置させた際に、被処理体のエッジを撮像することができる撮像素子とを具備する処理装置において、前記搬送装置の支持アームを被処理体を支持した状態で前記処理ユニットの前記所定位置に位置させた際に、前記撮像素子により被処理体のエッジが認識されたが、その存在領域が計測精度を保証することができない領域である場合における被処理体の認識方法であって、
その位置で前記撮像素子により被処理体のエッジに対応する円弧形状を撮像し、被処理体の位置を求める工程と、
被処理体のエッジが計測精度を保証することができる領域に入るように支持アームを駆動する工程と、
その位置で前記撮像素子により被処理体のエッジに対応する円弧形状を撮像し、被処理体の位置を再度求める工程と、
前記2つの被処理体の位置を比較する工程と、
両者が誤差許容範囲で一致した場合に、再度求められた位置を被処理体の位置として認識する工程と
を含む被処理体の認識方法。 - コンピュータ上で動作し、処理装置を制御するプログラムが記憶された記憶媒体であって、前記制御プログラムは、実行時に、請求項10から請求項15のいずれかの処理方法が行われるように、コンピュータに前記処理装置を制御させることを特徴とする記憶媒体。
- コンピュータ上で動作し、処理装置を制御するプログラムが記憶された記憶媒体であって、前記制御プログラムは、実行時に、請求項16または請求項17の被処理体の認識方法が行われるように、コンピュータに前記処理装置を制御させることを特徴とする記憶媒体。
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