JP2008228961A - ミシン及びミシン制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】練習の縫製を行った後に本番の縫製を行うミシンを提供する。
【解決手段】縫製開始スイッチが押下されると縫製処理が行われる。まず縫製準備が行われ（Ｓ２１）、縫製停止スイッチが操作されず（Ｓ２２：ＮＯ）、練習モードである場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、合計針数Ｓが０であるか否かにより記録が行われていないかの判断が行われる。合計針数Ｓが０で縫目がまだ記録されていなければ（Ｓ２４：ＹＥＳ）、記憶縫製制御処理が行われる（Ｓ２５）。繰り返しＳ２２〜Ｓ２５の処理が行われ、縫目履歴テーブルに縫目の座標情報が記憶される。そして、縫製停止スイッチが押下されたら（Ｓ２２：ＹＥＳ）、縫製停止の処理が行われる（Ｓ３１〜Ｓ３６）。また、合計針数Ｓが０でなければ縫目の記録が行われているので（Ｓ２４：ＮＯ）、履歴再生縫製制御処理が行われる（Ｓ２６）。繰り返しＳ２２〜Ｓ２４，Ｓ２６の処理が行われ、記録された縫目が再現される。
【選択図】図８

Description

本発明は、ミシン及びミシン制御プログラムに関するものであり、詳細にはユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシン及びミシン制御プログラムに関するものである。

従来、表地と裏地との間に中綿を入れて、直線や曲線等の縫目模様で縫合するキルティング縫製において、ユーザの手動操作でこれらの加工布を自由に移動させながら縫目を形成するフリーモーション縫製が行われる。

ところで、このフリーモーション縫製において、縫目ピッチが不揃いであると見栄えが悪くなってしまうので、できるだけ夫々の縫目ピッチが均一になるように縫製するのが望ましい。しかし、加工布を所望の方向に移動させながら、夫々の縫目ピッチをほぼ均一に揃えるように縫製を行うのは、初心者には困難な作業である。

このため、高度な技能を有する熟練者が行った縫製作業を記録し、記録された情報を再現させて縫製を行う技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載のティーチング用刺繍機では、移動枠（刺繍枠に相当）の位置情報を検出するためのタブレットとカーソルとを備え、このカーソルを布が張られる移動枠に固着し、熟練者が移動させる移動枠の位置情報をタブレットから検出し、記憶させる。この記憶させたデータに基づいて、移動枠の駆動機構を駆動させて、熟練者が行う刺繍縫製を繰り返し再現させる。

また、特許文献２に記載の発明のプレイバックミシンでは、ノーマルモード、ラーニングモード、プレイバックモードの３つのモードを設けている。そして、ラーニングモードで行われた縫製におけるペダルの踏み込み量を記録し、プレイバックモードでは記録された踏み込み量に基づいてミシンを運転させている。つまり、縫製に伴う動作の情報を記録するミシンが提案されている。

また、特許文献３に記載の発明のミシンのバック縫い装置では、予め記憶されている刺繍模様の縫目制御信号に基づいて刺繍縫製を行い、リターンスイッチが操作された場合には、現在の針位置から予め記憶されている刺繍模様の縫目制御信号を逆方向に辿り、縫目上を戻るようにバック縫い（通常とは逆の方向に縫い進む）を行っている。

特開平５−５２６２号公報 特開昭５８−１１２５８３号公報 特開昭５７−１７３０８８号公報

しかしながら、特許文献１に示す装置では、移動枠の位置情報を記録するものであり、移動枠を用いずに、ユーザが加工布を移動させて縫製を行うフリーモーション縫製で用いることはできないという問題点がある。

また、特許文献２に記載のプレイバックミシンでは、ユーザがペダルを踏み続ける手間を軽減するためにペダルの踏み込み量を記録しているだけであり、美しい縫製結果を得るための記録でないので、このプレイバックミシンの技術だけでは、美しい縫製結果を得る助けにはならない。さらに、特許文献３に記載のミシンのバック縫い装置では、縫目の美しいバック縫いを行うことができるが、これは、予め記憶されている縫目信号に基づいた模様を終了する際に糸がほつれないように止め縫いをするためのものである。よって、予め記憶されている模様を縫製するのではなく、ユーザが加工布を移動させて縫製を行うフリーモーション縫製では、この技術を用いることはできないという問題点がある。

本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、練習の縫製を行った後に、本番の縫製を行うミシン及びミシン制御プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に係る発明のミシンでは、ユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシンにおいて、前記加工布を検出する検出手段と、前記検出手段により前記加工布を検出した際に、前回の前記検出手段による前記加工布の検出から今回の検出の間における前記加工布の移動方向及び移動量を二次元座標データで算出する移動算出手段と、前記移動算出手段により算出された前記移動方向及び前記移動量を示す二次元座標データである移動データを記憶する移動データ記憶手段と、前記加工布に対する縫製の一針ごとに前記検出手段により前記加工布を検出して、前記移動算出手段により前記移動データを算出して前記移動データ記憶手段に記憶する移動データ作成手段と、加工布を搬送する布送り機構と、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて、前記布送り機構を駆動させて前記加工布を移動させながら縫製を行う再生縫製制御手段とを備えている。

また、請求項２に係る発明のミシンでは、請求項１に記載の発明の構成に加えて、通常の縫製を行う通常モードと、前記通常モードと異なり縫製作業者が練習を行うためのモードである練習モードとが設けられており、前記通常モードと前記練習モードとを切り替える切替手段を備えている。

また、請求項３に係る発明のミシンでは、請求項２に記載の発明の構成に加えて、前記移動データ作成手段は、前記練習モードである場合に縫製が行われた際には、前記移動データを前記移動データ記憶手段に記憶することを特徴とする。

また、請求項４に係る発明のミシンでは、請求項２又は３に記載の発明の構成に加えて、前記再生縫製制御手段は、前記練習モードであり、前記移動データ記憶手段に有効な前記移動データが記憶されている場合には、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて前記布送り機構を駆動させて前記加工布を移動させながら縫製を行うことを特徴とする。

また、請求項５に係る発明のミシンでは、請求項１乃至４のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて、縫製による縫目に相当する線分の長さに関する情報である線分情報を算出する線分情報算出手段と、前記線分情報算出手段により算出された前記線分情報に基づいて、前記移動データ記憶手段に前記移動データを記憶した際の縫製に対する評価値を決定する評価値決定手段と、前記評価値決定手段により決定された前記評価値を報知する評価値報知手段とを備えている。

また、請求項６に係る発明のミシンでは、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに対して、縫目の針落ち位置である前記線分算出手段により算出された線分の端点の編集を行う移動データ編集手段を備えている。

また、請求項７に係る発明のミシンでは、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに所定のゆらぎ値を付加するゆらぎ付加手段を備えている。

また、請求項８に係る発明のミシンでは、請求項２乃至７のいずれかに記載の発明の構成に加えて、縫製方向を反転させる指示を行う反転指示手段と、前記切替手段により前記練習モードに切り替えられており、縫製が実施され前記移動データ記憶手段に前記移動データを記憶している際に前記反転指示手段により縫製方向を反転させる指示が行われた場合には、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて、直前に縫製された縫目上を縫製するように前記布送り機構を駆動させて前記加工布を移動させながら縫製を行う反転縫製手段とを備え、前記移動データ作成手段は、前記反転縫製手段により縫製が行われている際にも前記移動データを前記移動データ記憶手段に記憶することを特徴とする。

また、請求項９に係る発明のミシン制御プログラムでは、請求項１乃至８のいずれかに記載の記載のミシンの各種処理手段としてミシンに内蔵されたコンピュータを機能させる。

請求項１に係る発明のミシンでは、検出手段は加工布を検出し、移動算出手段は、検出手段により加工布を検出した際に、前回の検出手段による加工布の検出から今回の検出の間における加工布の移動方向及び移動量を二次元座標データで算出し、移動データ記憶手段は、移動算出手段により算出された移動方向及び移動量を示す二次元座標データである移動データを記憶し、移動データ作成手段は、加工布に対する縫製の一針ごとに検出手段により加工布を検出して、移動算出手段により移動データを算出して移動データ記憶手段に記憶し、布送り機構は、加工布を搬送し、再生縫製制御手段は、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに基づいて、布送り機構を駆動させて加工布を移動させながら縫製を行うことができる。したがって、加工布の移動方向及び移動量を記録することができるので、縫製作業者が加工布を移動させて縫製するフリーモーション縫製においても、縫製の記録を取ることができる。よって、フリーモーション縫製においても一度縫製した軌跡と同様の軌跡の縫製を行うことができる。よって、練習用の加工布で練習縫製を行い、その結果が望ましいものとなった場合に本番用の加工布に練習縫製と同様の縫製を行うことができるので、本番用の加工布に失敗の縫製をしてしまうことがない。これにより、失敗の縫製による糸のほどき作業をする必要がなく、失敗の縫製により本番用の加工布に針穴を開けてしまい本番用の加工布を痛めてしまうことがない。

また、請求項２に係る発明のミシンでは、請求項１に記載の発明の効果に加えて、通常モードでは通常の縫製を行うことができ、練習モードは通常モードと異なり縫製作業者が練習を行うことができる。そして、切替手段は、通常モードと練習モードとを切り替えることができる。したがって、練習が必要な場合には、練習モードにて十分な練習をした後に本番用の加工布の縫製を行うことができる。

また、請求項３に係る発明のミシンでは、請求項２に記載の発明の効果に加えて、移動データ作成手段は、練習モードである場合に縫製が行われた際には、移動データを移動データ記憶手段に記憶することができる。したがって、通常モードと練習モードの切り替えにより、練習縫製の記録を取りたい場合にのみ移動データ記憶手段へ移動データを記憶することができるので、ユーザが記録の管理をしやすい。

また、請求項４に係る発明のミシンでは、請求項２又は３に記載の発明の効果に加えて、再生縫製制御手段は、練習モードであり、移動データ記憶手段に有効な移動データが記憶されている場合には、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに基づいて布送り機構を駆動させて加工布を移動させながら縫製を行うことができる。したがって、練習モードであり練習縫製の記録が取られている場合にのみ再生縫製が行われる。よって、再生縫製を望まない状態で再生縫製が行われることはない。

また、請求項５に係る発明のミシンでは、請求項１乃至４のいずれかに記載の発明の効果に加えて、線分情報算出手段は、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに基づいて、縫製による縫目に相当する線分の長さに関する情報である線分情報を算出し、評価値決定手段は、線分情報算出手段により算出された線分情報に基づいて、移動データ記憶手段に移動データを記憶した際の縫製に対する評価値を決定し、評価値報知手段は、評価値決定手段により決定された評価値を報知することができる。したがって、記録された縫製に対して評価値を得ることができるので、記録された縫製を再生縫製するか否かの判断の客観的な指針とすることができる。

また、請求項６に係る発明のミシンでは、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、移動データ編集手段は、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに対して、縫目の針落ち位置である線分算出手段により算出された線分の端点の編集を行うことができる。したがって、記録された縫製に好ましくない縫目があったとしても、編集により修正できるので再生縫製する際には好ましい縫製を行うことができる。また、好ましい縫製結果を得るまで何度も練習縫製を行わなくてもよいのでユーザの負担が軽減される。

また、請求項７に係る発明のミシンでは、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、ゆらぎ付加手段は、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに所定のゆらぎ値を付加することができる。したがって、縫目にゆらぎが生じるので、縫製結果が機械的ではない自然な印象となる。特に、編集された移動データでは縫目の軌跡が整然としており、手動で縫製したような質感がでないことがあるが、ゆらぎ値を加えることにより整然とした縫目にゆらぎが生じて、手動で縫製したような質感に近い質感を得ることができる。

また、請求項８に係る発明のミシンでは、請求項２乃至７のいずれかに記載の発明の効果に加えて、反転指示手段は、縫製方向を反転させる指示を行い、反転縫製手段は、切替手段により練習モードに切り替えられており、縫製が実施され移動データ記憶手段に移動データを記憶している際に反転指示手段により縫製方向を反転させる指示が行われた場合には、移動データ記憶手段に記憶されている移動データに基づいて、直前に縫製された縫目上を縫製するように布送り機構を駆動させて加工布を移動させながら縫製を行い、移動データ作成手段は、反転縫製手段により縫製が行われている際にも移動データを移動データ記憶手段に記憶することができる。したがって、反転縫製によりすでに縫製されている縫目の上をずれることなく縫製するのは難しく、高度な技能が必要であるが、移動データに基づいて縫目の上を自動で縫製してくれるので、反転による縫目がもとの縫目からずれることなく、美しい縫製結果を得ることができる。

また、請求項９に係る発明のミシン制御プログラムでは、請求項１乃至８のいずれかに記載の記載のミシンの各種処理手段としてミシンに内蔵されたコンピュータを機能させることができる。したがって、請求項１乃至８のいずれかに記載の発明と同様の効果を奏すことができる。

以下、本発明の第一の実施の形態から第六の実施の形態までを図面を参照して説明する。第一の実施の形態〜第六の実施の形態のミシンでは、縫製を行うと、その縫製の縫目の位置を示す座標情報を記録することができる。そして、記録された縫目を再生して縫製を行うことができる。つまり、本番で用いる布以外の練習用の布にフリーモーション縫製の練習を行い、上手く縫製できた場合には、本番用の布に対して、上手くできた縫製を再現することができる。

まず、図１乃至図１１を参照して、第一の実施の形態について説明する。第一の実施の形態のミシンでは、通常の縫製を行う「通常モード」と、縫製の記録及び再生が行われる「練習モード」とが設けられている。「練習モード」中に縫製開始の指示（縫製開始スイッチ２１の押下）が行われた場合には、縫目履歴テーブルＳＴに縫目が記憶されていなければ、実際に縫針を動作させて縫目を形成し、その履歴を縫目履歴テーブルＳＴに記憶する。また、縫目履歴テーブルＳＴに縫目が記憶されていれば、記憶されている縫目を再生するように、布送り機構５００（図２参照）にて加工布を送り、縫針を動作させて縫目を形成する。

そこで、ミシン１の物理的構成について、図１乃至図２を参照して説明する。図１は、開閉カバー１６が開けられた状態のミシン１の上側からの斜視図であり、図２は、送り歯の送り機構を示す要部の斜視図である。図１において、紙面の手前側をミシン１の前方、紙面の奥行き側をミシン１の後方といい、紙面の左右方向をミシン１の左右方向という。

図１に示すように、ミシン１は、左右方向に長いミシンベッド１１と、ミシンベッド１１の右端部から上方へ立設された脚柱部１２と、脚柱部１２の上端から左方へ延びるアーム部１３と、アーム部１３の左先端部に設けられた頭部１４とを有する。脚柱部１２の前面部には、表面にタッチパネル２６を備えた液晶ディスプレイ１５が設けられている。液晶ディスプレイ１５には、縫製模様や縫製条件の入力キー等が表示され、タッチパネル２６においてこれらの入力キー等に対応した位置に触れることにより縫製模様や縫製条件等を選択可能になっている。ミシン１の内部には、ミシンモータ９１（図４参照）、主軸（図示せず）、下端部に縫針７を装着した針棒６（図３参照）、この針棒６を上下動させる針棒上下動機構（図示せず）、針棒６を左右方向に針振りさせる針振り機構（図示せず）、加工布を押さえる押え足３９を装着した押え棒３８、この押え棒３８を上下動させる押え昇降機構（図示せず）等が収納されている。

また、ミシンベッド１１の上部には針板３３が配設されている。ミシンベッド１１の内部には、送り歯１８０を駆動する前後駆動機構２００（図２参照），上下駆動機構３００（図２参照），横送り機構４００（図２参照）、及び下糸を格納した釜１８６（図２参照）等が収納されている。そして、針板３３には送り歯１８０が出没するための角穴が設けられており、針板３３の上面から送り歯１８０が突出し、前後駆動機構２００，横送り機構４００の動作により加工布が前後、左右に搬送される。

また、前記頭部１４の前面にはミシンモータ９１の駆動を開始させて縫製を開始させる縫製開始スイッチ２１、ミシンモータ９１の駆動を停止させて縫製を停止させる縫製停止スイッチ２２、練習モードと通常モードとを切り替えるモード切替スイッチ５９が設けられている。なお、縫製停止スイッチ２２の右隣には、加工布を通常とは逆方向である後方から前方へ送るための反転スイッチ２３が図示されているが、この反転スイッチ２３は第二の実施の形態及び第六の実施の形態で用いるものであり、便宜上図１に記載している。さらに、反転スイッチ２３の右となりにスイッチ２４が図示されているが、この再生縫製開始スイッチ２４は第六の実施の形態で用いるものであり、便宜上図１に記載している。なお、ミシン１の右側面には、手動で主軸を回転させ、前記針棒６を上下動させるプーリ（図示せず）が設けられている。

次に、図２を参照して、ミシン１の送り歯１８０により加工布を前後左右方向に送る布送り機構５００について説明する。図２は布送り機構５００の要部を示す斜視図である。実施例のミシンの布送り機構５００は、図２の斜視図に示すように、送り歯１８０が固定された送り台１８１を前後方向に運動する前後駆動機構２００と、送り台１８１を上下方向に運動する上下駆動機構３００と、送り台１８１を左右方向に運動する横送り機構４００とを備えている。なお、図２では、これら各部構成の配置の理解の便宜を図るため、釜１８６を二点鎖線で示す。

前後駆動機構２００は、図２に示すように、前後動用パルスモータ２０１、揺動レバー２０２、支軸２３０、揺動腕２０４、連結軸２０５、水平送り腕２２０、送り腕支持部２０７などからなる。前後動用パルスモータ２０１は、ミシン針の上下動に連動する主軸の駆動系から独立しており、駆動回路７３（図４参照）により、主軸に同期して駆動制御される。その出力軸には駆動ギヤ２０８が固定されている。揺動レバー２０２は、略Ｌ字形状に屈曲した２つのレバーを有する板材である。その屈曲部分に支軸２３０が挿通され、もって揺動レバー２０２が支軸２３０に揺動自在に支持される。手前（図面右斜め前）に延出するレバーの先端部には、上記駆動ギヤ２０８に噛合する従動ギヤ２０９が取り付けられる。従動ギヤ２０９のピッチ円中心は、支軸２３０の軸心に一致する。一方、屈曲部分から上方に延出するレバーには、揺動腕２０４の側面が固定される。揺動腕２０４は、正面視にて略Ｈ字形状の部材である。その両脇の縦軸の下部には各々、軸受部２１３が形成されており、支軸２３０が挿通される。揺動腕２０４は、こうして揺動レバー２０２と一体に支軸２３０に揺動自在に支持される。

また、揺動腕２０４の両脇の縦軸の上部には各々、軸受部２１４が形成される。各軸受部２１４は、連結軸２０５を左右方向に摺動自在に架け渡す。連結軸２０５に支持される水平送り腕２２０は、平面視にて略三角形状の厚肉の板材である。三角形の頂点に相当する前端部の側面には、ローラ２２１を備え、三角形の底辺に相当する後端部の両脇には、軸受部２２２，２２３を備えている。軸受部２２２には連結軸２０５が途中まで挿入される。こうして、水平送り腕２２０は連結軸２０５に回動自在に支持される。さらに、水平送り腕２２０の側面には、引張ばね２２４が下方のフレーム１８４との間に張設される。引張ばね２２４は水平送り腕２２０を下方に付勢することにより、ローラ２２１を、後述する送り腕支持部２０７の表面２１５に常時、密接させる。

加えて、後部の軸受部２２３にはガイドロッド２１０が、貫通した状態で固定される。ガイドロッド２１０の軸線と、水平送り腕２２０の板面とは垂直に交わる。ガイドロッド２１０の上部に突き出た部分は、送り台１８１本体に貫通し、下部に突き出た部分は、送り台１８１の下方に延出する案内部１８２に貫通する。即ち、送り台１８１はガイドロッド２１０によって、水平送り腕２２０の板面に垂直方向に移動自在に支持される。また、送り腕支持部２０７は、フレーム１８４にねじ止めされる。上述した水平送り腕２２０は、ローラ２２１が摺動する表面２１５に摺動自在に支持され、連結軸２０５の移動に伴って、略水平を維持したまま前後に移動する。

このような前後駆動機構２００では、次のように送り歯１８０が動作する。前後動用パルスモータ２０１が正逆回転して、駆動ギヤ２０８が従動ギヤ２０９を上下方向に送ると、その送りにより、揺動レバー２０２が支軸２３０を中心に揺動する。すると、揺動レバー２０２に一体に固定された揺動腕２０４が、同様に支軸２３０を中心に揺動する。揺動腕２０４の揺動により、連結軸２０５が前後方向に往復移動する。この連結軸２０５の往復移動にそろって、連結軸２０５と送り腕支持部２０７との間に架け渡された水平送り腕２２０が、略水平を維持しながら前後方向に往復運動する。そして、後部のガイドロッド２１０により、送り歯１８０が固着される送り台１８１を前後方向に移動させる。

次に上下駆動機構３００を説明する。上下駆動機構３００は、下軸１０、偏心カム３０２、上下動レバー３０３などからなる。下軸１０は右端部に固定されたプーリ１８３と主軸に固定されたプーリ（図示せず）との間にタイミングベルト（図示せず）がかけられて、主軸に同期して回転される。偏心カム３０２は下軸１０に設けられたカムであり、下軸１０と一体的に回転する。上下動レバー３０３は、前端部がロッド３０４に揺動自在に支持されており、その腹部下面が偏心カム３０２に当接する。上下動レバー３０３の後端部の側面にはローラ３０５が回動自在に支持される。ローラ３０５には、送り台１８１の下面に設けた支持面３０６が摺接する。一方、送り台１８１の案内部１８２と水平送り腕２２０との間には、圧縮ばね３０７が配置されており、送り台１８１が下方に付勢される。以上の構成により、支持面３０６はローラ３０５に常時密接し、かつ上下動レバー３０３が偏心カム３０２に常時密接する。したがって、偏心カム３０２の回転にあわせて、ローラ３０５が上下動し、さらに送り台１８１が追従して上下動する。

次に、横送り機構４００を説明する。横送り機構４００は、連結軸２０５に固定した左右摺動腕４１０と、左右動用パルスモータ４０１と、左右運動付与機構４２０とを備える。左右摺動腕４１０は、正面視にて略Ｈ字形状の部材である。左右摺動腕４１０は、支軸２３０に摺動自在に支持されて、左右方向に案内される。左右摺動腕４１０の駆動源である左右動用パルスモータ４０１は、既述した前後駆動機構２００などが構成されるフレーム１８５の底面に取り付けられており、主軸に同期して駆動制御される。出力軸には駆動ギヤ５１１が固定される。

左右運動付与機構４２０は、上述した左右摺動腕４１０の下部を挟持する挟持板４１２，４１３、作動ピン４２４、水平揺動レバー４２５、支持ピン４２６、止め輪４２７、引張ばね４２８などからなる。挟持板４１２，４１３は、左右摺動腕４１０の軸受部４１４を挟持する。これらのうち一方の挟持板４１２には、下面に作動ピン４２４が下方に向けて突設されている。この挟持板４１２の両端部は直角に立ちあげられ、立ちあげられた両端部に支軸２３０が挿通される。この結果、支軸２３０の軸方向に直交する左端面に、挟持板４１２の右端部が当接することにより、挟持板４１２は、支軸２３０の軸方向に平行に配置され、支軸２３０にこじらず、スムースに案内される。他方の挟持板４１３は、略Ｌ字形状の板材であって、挟持板４１２にねじ止めされ、挟持板４１２との間で軸受部４１４を挟持する。

そして、水平揺動レバー４２５は、略Ｌ字形状に屈曲した２つのレバーを有する板材であって、フレーム１８５の底面側に配置される。２つのレバーのうち、左右動用パルスモータ４０１に向かって延出する長尺のレバーの先端には、従動ギヤ４２９が形成される。従動ギヤ４２９は左右動用パルスモータ４０１の駆動ギヤ５１１に噛合する。一方、短尺のレバーの先端には、切欠部４３１が設けられており、この切欠部４３１の切欠内には、挟持板４１２下面の作動ピン４２４が係合する。水平揺動レバー４２５の屈曲部分に設けた孔４３２には、上方から支持ピン４２６が挿通される。支持ピン４２６は、フレーム１８５の上面からフレーム１８５に差し込まれ、次いで、孔４３２に挿通される。支持ピン４２６の上側の溝には、水平揺動レバー４２５の裏面にて止め輪４２７が付けられる。こうして水平揺動レバー４２５は支持ピン４２６により、フレーム１８５の底面に揺動自在に支持される。

このような横送り機構４００は次のように動作する。左右動用パルスモータ４０１が正逆回転し、駆動ギヤ５１１が従動ギヤ４２９を水平に前後方向に送ると、その送りにより、水平揺動レバー４２５が支持ピン４２６を中心に揺動する。すると、切欠部４３１のある短尺のレバーが略左右方向に往復運動する。短尺のレバーの運動は、切欠部４３１に係合する作動ピン４２４に伝えられる。この結果、作動ピン４２４が取り付けられた挟持板４１２と、挟持板４１２にねじ止めされた挟持板４１３は、支軸２３０に案内されて左右方向に直線的に往復運動し、左右摺動腕４１０を左右方向に往復運動させる。したがって、左右摺動腕４１０に固定された連結軸２０５は、前後駆動機構２００の揺動腕２０４に支持されたまま、摺動して左右方向に往復運動し、水平送り腕２２０を同じく左右方向に往復運動させる。以上の各部の運動の結果、ガイドロッド２１０により送り歯１８０が固着される送り台１８１を左右方向に移動させる。

以上説明したように、ミシンの布送り機構５００は、以下のように動作する。前進送りあるいは後進送りの場合は、前後動用パルスモータ２０１の駆動ギヤ２０８を正逆回転して、従動ギヤ２０９を上方あるいは下方に送ることにより、連結軸２０５，水平送り腕２２０等を介し送り歯１８０に前後方向の往復運動をさせる。この送り歯１８０の前後方向の往復運動を、下軸１０の回転のタイミング（上下駆動機構３００の動作のタイミング）にあわせて行うことにより、送り歯１８０は、矢印Ｋ１で示す前進送りの軌跡を描き、あるいは矢印Ｋ２で示す後進送りの軌跡を描く運動をする。

一方、横送りの場合は、左右動用パルスモータ４０１の駆動ギヤ５１１を正逆回転して、従動ギヤ４２９を水平に前後方向に往復運動させる。すると、既述したように、水平揺動レバー４２５や、挟持板４１２，４１３等を介して左右摺動腕４１０が左右方向に往復運動する。この結果、連結軸２０５が左右方向に往復運動し、送り歯１８０が左右方向に往復運動する。この送り歯１８０の左右方向の往復運動を、下軸１０の回転のタイミングにあわせて行うことにより、送り歯１８０は、矢印Ｋ３で示す右方向の横送りのための軌跡を描き、あるいは矢印Ｋ４で示す左方向の横送りのための軌跡を描く運動をする。

次に、図３を参照して、イメージセンサ５０について説明する。図３は、イメージセンサ５０を示す模式図である。イメージセンサ５０は、ＣＣＤカメラ及び制御回路を備え、ＣＣＤカメラで画像を所定時間ごとに撮影する。そして、直前に撮影された画像と、今回撮影された画像との同一部分を比較し、その同一部分の範囲及び、画像内の位置から、撮影対象がどの方向にどれだけ移動したのかを示す数値（ＸＹ座標値）が出力されるものである。実施の形態では、図３に示すように、ミシン１の図示しないフレームに支持フレーム５１が取り付けられている。そして、その支持フレーム５１にイメージセンサ５０が、縫針７の針落ち点を含むその近傍の位置を撮影できるように取り付けられている。なお、針落ち点とは、縫針７が針棒上下動機構８２により下方に移動され、加工布に刺さった点を指している。ここで、加工布を押さえる押え足３９は、押え棒３８の下端部に固定される押えホルダ４６に装着されている。ここで、押え足３９と押えホルダ４６は、針落ち点を含むその近傍の位置が撮影可能なように透明樹脂で形成されている。

次に、ミシン１の電気的構成について、図４を参照して説明する。図４は、ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。図４に示すように、このミシン１の装置本体６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＥＥＰＲＯＭ６４，カードスロット８，外部アクセスＲＡＭ６８，入力インターフェイス６５，出力インターフェイス６６等で構成され、これらはバス６７により相互に接続されている。そして、入力インターフェイス６５には、タッチパネル２６，縫製開始スイッチ２１，縫製停止スイッチ２２，加工布の移動量及び移動方向を検出するイメージセンサ５０，縫針７の位置が針上にあることを検出する針上センサ５６，縫針７の位置が針下にあることを検出する針下センサ５７，電源スイッチ５８，モード切替スイッチ５９，押え棒３８の昇降位置を検知する位置検知手段であるポテンショメータ１５２等が接続されている。なお、入力インターフェイス６５には、反転スイッチ２３が接続されているが、この反転スイッチ２３は第二の実施の形態及び第六の実施の形態で用いられるものであり、便宜上図４に記載している。さらに、入力インターフェイス６５には、再生縫製開始スイッチ２４も接続されているが、この再生縫製開始スイッチ２４は第六の実施の形態で用いられるものであり、便宜上図４に記載している。

一方、出力インターフェイス６６には、液晶ディスプレイ１５を駆動させる駆動回路７１，主軸を回転駆動させるミシンモータ９１を駆動させる駆動回路７２，送り歯１８０を前後方向に移動させる前後動用パルスモータ２０１を駆動させる駆動回路７３，送り歯１８０を左右方向に移動させる左右動用パルスモータ４０１を駆動させる駆動回路７４，針棒６を揺動駆動する針振りパルスモータ９５を駆動させる駆動回路７６，押え棒３８を昇降させる押え足昇降パルスモータ１４３を駆動させる駆動回路７７が電気的に接続されている。

読み出し専用の記憶素子であるＲＯＭ６２には、ミシン１を制御する制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２に記憶された制御プログラムに従って、各種演算及び処理を実行するものである。ＲＡＭ６３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果を収容する各種記憶領域が必要に応じて設けられている。

次に、図５及び図６を参照して、ＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアについて説明する。図５は、ＲＡＭ６３の記憶エリアの構成を示す模式図であり、図６は、縫目履歴テーブル記憶エリア６３２の構成を示す模式図である。図５に示すように、ＲＡＭ６３には、練習モードフラグ記憶エリア６３１，縫目履歴テーブル記憶エリア６３２，記憶針数カウンタ記憶エリア６３３，合計針数記憶エリア６３４，再生針数カウンタ記憶エリア６３５，加工布移動量記憶エリア６３６，加工布送り量記憶エリア６３７，モータ駆動量記憶エリア６３８等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の各種記憶エリアも設けられている。

練習モードフラグ記憶エリア６３１には、練習モードであるか否かを示す値が記憶される。具体的には、「１」が記憶されている場合には、練習モードフラグが「ＯＮ」であり、練習モードであることを示している。また、「０」が記憶されている場合には、練習モードフラグが「ＯＦＦ」であり、練習モードでなく通常モードであることを示している。この練習モードフラグはモード切替スイッチ５９の操作（押下）により切り替えられる。そして、縫目履歴テーブル記憶エリア６３２（図６参照）には、練習モード中に形成された縫目の始点と終点との移動量（Ｘ座標及びＹ座標）を示す座標情報を記録した縫目履歴テーブルＳＴが記憶される。この縫目履歴テーブル記憶エリア６３２は、図６に示すように、配列要素として「Ｘ座標」及び「Ｙ座標」を有した「０」〜「Ｎ−１」までのＮ個の１次元配列となっている。つまり、縫目履歴テーブルＳＴにはＮ個までの縫目の座標情報を記憶することができる。「０」番目には、１つ目の縫目の座標情報、つまり、１つの目の縫目の始点から終点までの加工布の移動量が記憶される。なお、縫目履歴テーブルをＳＴと記載し、縫目履歴テーブルＳＴのｎ番目の配列をＳＴｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）と記載する。つまり、ＳＴｎの要素であるＸ座標の移動量はＸｎ、Ｙ座標の移動量はＹｎである。

そして、記憶針数カウンタ記憶エリア６３３には、記憶針数カウンタｎが記憶される。この記憶針数カウンタｎは縫目履歴テーブルＳＴの配列を指定する際に用いられる。そして、合計針数記憶エリア６３４には、練習モード中に形成されて縫目履歴テーブルＳＴに記憶された縫目の総数である合計針数Ｓが記憶される。そして、再生針数カウンタ記憶エリア６３５には、練習モード中に縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を再生する際に、次の縫目を示す配列を指定するための再生針数カウンタｉが記憶される。

そして、加工布移動量記憶エリア６３６には、イメージセンサ５０から取得された加工布の移動量を示す座標情報（Ｘ軸方向の移動量及びＹ軸方向の移動量）である加工布移動量Ａ（Ｘａ，Ｙａ）が記憶される。そして、加工布送り量記憶エリア６３７には、練習モード中に縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を再生する際に、送り歯１８０で加工布を移動させる量を示す座標情報である加工布送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）が記憶される。そして、モータ駆動量記憶エリア６３８には、送り歯１８０を移動させるために前後動用パルスモータ２０１及び左右動用パルスモータ４０１を駆動させるためのモータ駆動量（Ｘ‘，Ｙ’）が記憶される。

次に、ミシン１の動作について図７乃至図１１のフローチャートを参照して説明する。図７は、本実施の形態のミシン１のメイン処理のフローチャートであり、図８は、メイン処理の中で実施される縫製処理のフローチャートであり、図９は、縫製処理の中で実施される記録縫製制御処理のフローチャートである。そして、図１０は、縫製処理の中で実施される履歴再生縫製制御処理のフローチャートであり、図１１は、履歴再生縫製制御処理の中で実施される加工布送り処理のフローチャートである。なお、メイン処理は、ミシン１に電源が投入されると、ＲＯＭ６２に記憶されている制御プログラムがＣＰＵ６１で実行されることにより開始される。

図７に示すように、メイン処理では、まずミシンの初期設定が行われる（Ｓ１）。この初期設定では、各種記憶エリアの初期化等が行われる。そして、電源スイッチ５８が操作されて、電源ＯＦＦの指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ２）。電源ＯＦＦの指示が行われていなければ（Ｓ２：ＮＯ）、モード切替スイッチ５９の操作が行われて、練習モードと通常モードとの切り替えの指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ３）。モード切替スイッチ５９が操作されていれば（Ｓ３：ＹＥＳ）、現在「練習モード」であるか否かの判断が行われる（Ｓ７）。練習モードフラグ記憶エリア６３１が参照され、「１」が記憶されて練習モードフラグがＯＮであり、「練習モード」とされている場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、「通常モード」とするために、「０」が記憶されて練習モードフラグがＯＦＦとされる（Ｓ９）。そして、Ｓ２へ戻る。一方、練習モードフラグ記憶エリア６３１に「０」が記憶されて練習モードフラがＯＦＦであり、「通常モード」である場合には（Ｓ７：ＮＯ）、「練習モード」とするために練習モードフラグがＯＮとされる（Ｓ８）。さらに、記憶針数カウンタｎ及び合計針数Ｓが初期値の「０」とされる（Ｓ１０）。そして、Ｓ２へ戻る。

また、モード切替スイッチ５９が操作されていない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、縫製開始スイッチ２１が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ４）。縫製開始スイッチ２１の操作が行われていなければ（Ｓ４：ＮＯ）、所定時間待機されて（Ｓ６）、Ｓ２へ戻る。また、縫製開始スイッチ２１が操作されて、縫製開始の指示が行われた場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、縫製処理が行われる（Ｓ５、図８参照）。そして、縫製処理が終了したら、Ｓ２へ戻る。なお、Ｓ２において、電源スイッチ５８が操作されて、電源ＯＦＦの指示が行われた場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、終了処理が行われて（Ｓ１１）、メイン処理は終了し、ミシン１の電源がＯＦＦされる。

ここで、縫製処理について、図８乃至図１１のフローチャートを参照して詳述する。図８に示すように、縫製処理では、まず縫製準備が行われる（Ｓ２１）。この縫製準備では、再生針数カウンタｉ等の縫製制御のための各種変数の初期化、モータ等の初期化、イメージセンサ５０や針位置センサ等の各種センサ等初期化が行われる。なお、再生針数カウンタｉには「０」が初期値として記憶される。イメージセンサ５０では、基準となる加工布の位置を現在の位置とするために、ＣＣＤカメラでの撮影が行われる。

そして、縫製停止スイッチ２２が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ２２）。縫製停止スイッチ２２が操作されていなければ（Ｓ２２：ＮＯ）、現在「練習モード」であるか否かの判断が行われる（Ｓ２３）。練習モードフラグがＯＦＦであり、「通常モード」である場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、ミシンモータ９１が駆動され、通常の縫製動作が行われる（Ｓ２７）。そして、Ｓ２１へ戻り、縫製停止スイッチ２２が操作されるまで（Ｓ２２：ＹＥＳ）、繰り返しＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２７の処理が行われる。

一方、練習モードフラグがＯＮであり、「練習モード」とされている場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、「練習モード」としての処理が行われることになる。そこで、合計針数Ｓが「０」であるか否かにより、縫目履歴テーブルＳＴに縫目の履歴が記憶され、記録が行われていないか、いるかの判断が行われる。合計針数Ｓが「０」であれば、まだ縫目が記録されていないので（Ｓ２４：ＹＥＳ）、縫目を記録するために、記憶縫製制御処理が行われる（Ｓ２５、図９参照）。そして、Ｓ２２へ戻る。また、合計針数Ｓが「０」でなければ、縫目の記録が行われているので（Ｓ２４：ＮＯ）、履歴再生縫製制御処理が行われる（Ｓ２６、図１０参照）。そして、Ｓ２２へ戻る。記憶縫製制御処理については、図９を参照して後述し、履歴再生縫製制御処理については、図１０を参照して後述する。

Ｓ２２において、縫製停止スイッチ２２が操作されて、縫製停止の指示が行われた場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ミシンモータ９１の回転が停止され（Ｓ３１）、押え足３９が下がっている場合には（Ｓ３２：ＹＥＳ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が上げられ（Ｓ３３）、送り歯が下がっていない場合には（Ｓ３４：ＮＯ）、送り歯１８０が下げられる（Ｓ３５）。そして、合計針数Ｓに記憶針数カウンタｎの値が記憶されて（Ｓ３６）、メイン処理へ戻る。

ここで、図９のフローチャートを参照して、記憶縫製制御処理について説明する。まず、記憶針数カウンタｎの値が縫目履歴テーブルＳＴのテーブルサイズＮ以上となったか否かの判断が行われる（Ｓ５１）。記憶針数カウンタｎの値がテーブルサイズＮ以上でなければ（Ｓ５１：ＮＯ）、縫目の座標情報を記憶することができる。そこで、ミシンモータ９１の回転の指示が駆動回路７２に対して行われる（Ｓ５２）。そして、針位置が針上であるか否かの判断が行われる（Ｓ５３）。針上センサ５６により縫針７が針上にあると判断されれば（Ｓ５３：ＹＥＳ）、縫針７が針上でなくなるまで繰り返し縫針７の位置の確認が行われる（Ｓ５３：ＹＥＳ、Ｓ５３）。縫針７が針上でなくなったら（Ｓ５３：ＮＯ）、縫針７が加工布に刺さったということなので、イメージセンサ５０にアクセスし、前回のアクセスからの加工布の移動量Ａ（Ｘａ，Ｙａ）が取得され、加工布移動量記憶エリア６３６に記憶される（Ｓ５４）。そして、取得された加工布移動量Ａ（Ｘａ，Ｙａ）が、縫目履歴テーブルＳＴのＳＴｎに記憶される（Ｓ５５）。つまり、Ｘｎ＝Ｘａ，Ｙｎ＝Ｙａとされる。そして、記憶針数カウンタｎに「１」が加算される（Ｓ５６）。

そして、針位置が針上であるか否かの判断が行われる（Ｓ５７）。針上センサ５６により縫針７が針上でないと判断されれば（Ｓ５７：ＮＯ）、縫針が針上になるまで繰り返し縫針７の位置の確認が行われる（Ｓ５７：ＮＯ、Ｓ５７）。そして、縫針７が針上となったら（Ｓ５７：ＹＥＳ）、縫製処理へ戻る。そして、図７に示すように、縫製処理ではＳ２２へ戻り、繰り返しＳ２２〜Ｓ２５の処理が行われる。繰り返しＳ２２〜Ｓ２５の処理が行われ、縫目の記録が行われて、記憶縫製制御処理のＳ５１において、記憶針数カウンタｎがテーブルサイズＮ以上となったと判断された場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、これ以上縫目履歴テーブルＳＴに縫目の座標情報を記憶することができない。そこで、縫製停止スイッチ２２のステータスがＯＮとされる（Ｓ５８）。つまり、強制的に縫製を停止するために、縫製停止スイッチ２２が操作された状態とする。そして、縫製処理へ戻る。縫製処理では、Ｓ２２において、縫製停止スイッチ２２のステータスがＯＮであるので、縫製停止スイッチ２２が操作された状態であると判断され（Ｓ２２：ＹＥＳ）、縫製停止のための一連の処理が行われる（Ｓ３１〜Ｓ３６）。

次に、図１０のフローチャートを参照して、履歴再生縫製制御処理について説明する。まず、再生針数カウンタｉの値が合計針数Ｓ以上となったか否かの判断が行われる（Ｓ７１）。再生針数カウンタｉの値が合計針数Ｓ以上でなければ（Ｓ７１：ＮＯ）、まだ再生すべき縫目があるので、縫製のための準備として、押え足３９が上がっている場合には（Ｓ７２：ＹＥＳ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が下げられ（Ｓ７３）、送り歯１８０が下がっている場合には（Ｓ７４：ＹＥＳ）、送り歯１８０が上げられる（Ｓ７５）。そして、ミシンモータ９１が回転される（Ｓ７６）。

そして、縫目履歴テーブルＳＴｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）が読み出され、加工布送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）として、加工布送り量記憶エリア６３７に記憶される。そして、加工布送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）を引数として、加工布送り処理が行われる（Ｓ７８、図１１参照）。この加工布送り処理では、縫目履歴テーブルＳＴｉの値に基づいて送り歯１８０を移動されることにより加工布が移動され、１つの縫目が形成される。この加工布送り処理については、後述する。加工布送り処理が行われて縫目が形成されると（Ｓ７８）、再生針数カウンタｉに「１」が加算される（Ｓ７９）。そして、縫製処理へ戻る。

図８に示すように縫製処理では、履歴再生紙所処理が終了すると（Ｓ２６）、Ｓ２２へ戻り、繰り返しＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２６の処理が行われ、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目が再生縫製される。そして、履歴再生縫製制御処理において、再生針数カウンタｉが合計針数Ｓ以上となったら（Ｓ７１：ＹＥＳ）、縫製停止スイッチ２２のステータスがＯＮとされ（Ｓ８０）、縫製処理のＳ２２においてＹＥＳと判断されて、縫製停止の処理が行われる（Ｓ３１〜Ｓ３６）。そして、メイン処理へ戻る。

ここで、図１１のフローチャートを参照して、加工布送り処理について説明する。まず、引数Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）が送り歯１８０を移動させるためのモータ駆動量（Ｘ´，Ｙ´）に変換される（Ｓ９１）。具体的には、Ｘｍが左右動用パルスモータ４０１の駆動量Ｘ´に変換され、Ｙｍが前後動用パルスモータ２０１の駆動量Ｙ´に変換される。そして、縫針７の針位置が針上であるか否かの判断が、針上センサ５６の出力値に基づいて行われる（Ｓ９２）。針位置が針上でない間は繰り返し針位置の判断が行われる（Ｓ９２：ＮＯ，Ｓ９２）。つまり、針位置が針上となるのを待機する。

針位置が針上となったら（Ｓ９２：ＹＥＳ）、左右動用パルスモータ４０１がＳ９１で算出された駆動量だけ駆動するように、駆動回路７４に指示が与えられ、送り歯１８０が移動される（Ｓ９３）。そして、前後動用パルスモータ２０１がＳ９１で算出された駆動量だけ駆動するように、駆動回路７３に指示が与えられ、送り歯１８０が移動される（Ｓ９４）。そして、縫針７が針下であるか否かの判断が針下センサ５７の出力値に基づいて行われる（Ｓ９５）。針位置が針下でない間は繰り返し針位置の判断が行われる（Ｓ９５：ＮＯ，Ｓ９５）。つまり、針位置が針下となるのを待機する。

針位置が針下となったとき（Ｓ９５：ＹＥＳ）、送り歯１８０は針板３３の上面よりも沈下した状態であり、このとき、送り歯１８０が基準位置に戻されて（Ｓ９６）、加工布送り処理は終了する。なお、基準位置とは、送り歯１８０の動作初期位置であって加工布の針落ち点が（０，０）となる位置に相当する。送り歯１８０は、駆動量Ｘ´，駆動量Ｙ´だけ戻される。つまり、−Ｘｍに応じた駆動量だけ左右動用パルスモータ４０１が駆動され、−Ｙｍに応じた駆動量だけ前後動用パルスモータ２０１が駆動される。

以上のようにして、加工布送り処理では、針位置が針上となるのを待機して（Ｓ９２）、針上となり加工布が移動可能となったら、送り歯１８０を移動させることにより加工布を移動させ（Ｓ９３，Ｓ９４）、針位置が針下となるのを待機する（Ｓ９５）。このような動作により、引数Ｍにより指示された長さ及び方向の縫目が形成される。

以上のようにして、第一の実施の形態では、「練習モード」中に縫製開始スイッチ２１により縫製開始の指示が行われて、縫製が行われると、縫目の位置を特定できる座標情報が縫目履歴テーブルＳＴに記憶される。そして、縫目履歴テーブルＳＴに縫目の座標情報が記憶されている状態で縫製開始スイッチ２１により縫製開始の指示が行われると、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目が再生縫製される。よって、練習モードに設定し、練習用の布で縫製を行い、上手く縫製できた場合には本番用の布に対して再生縫製を行うことができる。これにより、本番用の布には好ましい縫製を再現することができる。

なお、本発明のミシン及びミシン制御プログラムは、上記した第一の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。なお、上記実施の形態では、縫目履歴テーブルＳＴの配列を指定する記憶針数カウンタｎは、メイン処理のＳ１０において、練習モードに切り替えられた際にクリアされている。つまり、練習モードに切り替えられた後に最初に実施された縫製の縫目の記録が縫目履歴テーブルＳＴに記憶される。よって、練習用の布で縫製を行った結果が好ましくない場合には、練習モードを一度通常モードに切り替え、再度練習モードとすればよい。なお、縫目履歴テーブルＳＴの情報をクリアするクリアスイッチを設けたり、液晶ディスプレイ１５にクリアボタンを設けたりして、ユーザの指示に基づいて記憶針数カウンタｎをクリアしてもよい。

次に、図１２乃至図１４を参照して、第二の実施の形態について説明する。第二の実施の形態のミシンでは、第一の実施の形態のミシンの機能に加えて、反転縫製機能を備えている。反転スイッチが操作されて、反転縫製の指示が行われると、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を辿って反転縫製が行われる。この反転縫製で形成された縫目も縫目履歴テーブルＳＴに記憶される。

第二の実施の形態のミシン１の物理的構成及び電気的構成は第一の実施の形態のミシン１とほぼ同様であるので、説明を援用して省略する。第二の実施の形態のミシン１では、縫製停止スイッチ２２の右隣に反転スイッチ２３が設けられている（図１参照）。この反転スイッチ２３は、加工布を通常とは逆方向である後方から前方へ送るためのスイッチであり、入力インターフェイス６５に接続されている（図４参照）。次に、第一の実施の形態と異なるＲＡＭ６３の記憶エリアの構成について説明する。図１２は、ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。

図１２に示すように、ＲＡＭ６３には、練習モードフラグ記憶エリア６３１，縫目履歴テーブル記憶エリア６３２，記憶針数カウンタ記憶エリア６３３，合計針数記憶エリア６３４，再生針数カウンタ記憶エリア６３５，加工布移動量記憶エリア６３６，加工布送り量記憶エリア６３７，モータ駆動量記憶エリア６３８，反転中フラグ記憶エリア６３９，反転カウンタ記憶エリア６４０等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の各種記憶エリアも設けられている。反転中フラグ記憶エリア６３９には、反転スイッチ２３が押下されている際に、反転中であるとして「１」が記憶され反転フラグが「ＯＮ」とされる。そして、反転スイッチ２３が押下されていない際には、反転中でないとして「０」が記憶され、反転フラグが「ＯＦＦ」とされる。そして、反転カウンタ記憶エリア６４０には、反転可能な針数を減算する反転カウンタが記憶される。第一の実施の形態と同様の記憶エリア６３１〜６３８については説明を援用して省略する。

次に、図１３及び図１４のフローチャートを参照して、第二の実施の形態のミシン１の動作について説明する。なお、メイン処理は第一の実施の形態のメイン処理（図７参照）と同様であり、メイン処理の中で実施される縫製処理（図８参照）の一部が第一の実施の形態の縫製処理と異なる。そこで、本第二の実施の形態では、縫製処理についてのみ説明する。図１３は第二の実施の形態の縫製処理のフローチャートであり、図１４は、縫製処理の中で実施される反転縫製制御処理のフローチャートである。メイン処理の縫製処理と異なる部分は、図１３のＳ１１６，Ｓ１１７，Ｓ１１９〜Ｓ１２２である。

図１３に示すように、縫製処理では、第一の実施の形態と同様にまず縫製準備が行われ（Ｓ１１１）、縫製停止スイッチ２２が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ１１２）。縫製停止スイッチ２２が操作されていなければ（Ｓ１１２：ＮＯ）、現在「練習モード」であるか否かの判断が行われる（Ｓ１１３）。通常モードである場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ミシンモータ９１が駆動され、通常の縫製動作が行われる（Ｓ１１４）。そして、Ｓ１１１へ戻り、縫製停止スイッチ２２が操作されるまで（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、繰り返しＳ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１１４の処理が行われる。

一方、練習モードとされている場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、合計針数Ｓが「０」であるか否かにより、縫目履歴テーブルＳＴに縫目の履歴が記憶され、記録が行われていないか、いるかの判断が行われる（Ｓ１１５）。合計針数Ｓが「０」であれば、まだ縫目が記録されていないので（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、縫目を記録するための処理が行われる。そこで、反転スイッチ２３が押下されて、反転縫製の指示が行われているか否かの判断が行われる（Ｓ１１６）。反転スイッチ２３が押下されていなければ（Ｓ１１６：ＮＯ）、通常の向きに縫製が行われるので、反転中フラグがＯＦＦとされ（Ｓ１１７）、記憶縫製制御処理が行われる（Ｓ１１８、図９参照）。そして、Ｓ１１１へ戻る。

また、反転スイッチ２３が押下されている場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を辿って反転縫製が行われる。そこで、まず、反転中フラグがＯＮであるか否かの判断が行われ（Ｓ１１９）、反転中フラグがＯＮでなくＯＦＦであれば（Ｓ１１９：ＮＯ）、反転中フラグがＯＮとされる（Ｓ１２０）。そして、反転カウンタｒに記憶針数カウンタｎの値が記憶される（Ｓ１２１）。つまり、最後に記憶された縫目履歴テーブルＳＴの配列を示す値が反転カウンタｒに記憶される。そして、反転履歴縫製処理が行われる（Ｓ１２２、図１４参照）。

ここで、図１４のフローチャートを参照して、反転縫製処理について説明する。まず、反転カウンタｒが「０」であるか否かの判断が行われる（Ｓ１７１）。反転カウンタｒが「０」でなければ（Ｓ１７１：ＮＯ）、辿る縫目がまだ残されている。そこで、記憶針数カウンタｎの値が縫目履歴テーブルＳＴのテーブルサイズＮ以上となったか否かの判断が行われる（Ｓ１７２）。記憶針数カウンタｎの値がテーブルサイズＮ以上でなければ（Ｓ１７２：ＮＯ）、まだ縫目の座標情報を記憶することができる。そこで、押え足３９が下がっていない場合には（Ｓ１７３：ＮＯ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が下げられ（Ｓ１７４）、送り歯が下がっている場合には（Ｓ１７５：ＹＥＳ）、送り歯１８０が上げられる（Ｓ１７６）。そして、ミシンモータ９１の回転の指示が駆動回路７２に対して行われる（Ｓ１７７）。

次いで、縫目履歴テーブルＳＴｒ−１が読み出され、Ｘｒ−１及びＹｒ−１の符号を変えた数である反数が、加工布送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）とされ、加工布移動量記憶エリア６３６に記憶される（Ｓ１７８）。つまり、Ｘｍ＝−Ｘｒ−１，Ｙｍ＝−Ｙｒ−１とされる。そして、加工布送り量Ｍを引数として、加工布送り処理が行われる（Ｓ１７９、図１１参照）。加工布送り処理が行われて、縫目が形成されたら、縫目履歴テーブルＳＴにその縫目の情報が記憶される（Ｓ１８０）。つまり、ＳＴｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）にＸｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）＝（−Ｘｒ−１，−Ｙｒ−１）が記憶される。そして、記憶針数カウンタｎに「１」が加算され（Ｓ１８１）、反転カウンタｒから「１」減算される（Ｓ１８２）。そして、縫製処理へ戻る。

そして、反転スイッチ２３の押下が継続されている場合には、縫製処理において、縫製停止スイッチ２２が押下されておらず（Ｓ１１１：ＮＯ）、練習モード中であり（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、合計針数Ｓは「０」でなく（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、反転スイッチ２３が押下されていると判断される（Ｓ１１６）。そして、すでに反転フラグはＯＮとなっているので（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、そのまま反転縫製制御処理が行われる（Ｓ１２２、図１４参照）。そして、繰り返しＳ１１１，Ｓ１１３，Ｓ１１５，Ｓ１１６，Ｓ１１９，Ｓ１２２の処理が行われて、反転縫製制御処理において、反転カウンタｒが「０」となれば（Ｓ１７１：ＹＥＳ）、すべての縫目を辿ってしまい、もう辿る縫目がないということなので、ミシンモータ９１の回転が停止され（Ｓ１８４）、縫製処理へ戻る。また、繰り返し１１１，Ｓ１１３，Ｓ１１５，Ｓ１１６，Ｓ１１９，Ｓ１１２の処理が行われて、反転縫製制御処理において、記憶針数カウンタｎがテーブルサイズＮ以上となれば（Ｓ１７２：ＹＥＳ）、これ以上縫目履歴テーブルＳＴに縫目を記憶することはできないので、ミシンモータ９１の回転が停止され（Ｓ１８４）、縫製処理へ戻る。

以上のようにして、第二の実施の形態においても、第一の実施の形態と同様に、練習モードに設定し、練習用の布で縫製を行い、上手く縫製できた場合には本番用の布に対して再生縫製を行うことができる。これにより、本番用の布に好ましい縫製を再現することができる。さらに、第二の実施の形態では、反転スイッチ２３が操作された際には、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を辿って、すでに形成されている縫目の上に折り返しの縫目を形成することができる。したがって、折り返し縫いを行っても、すでに形成されている縫目から外れた縫目を形成してしまうことがなく、美しい縫目を形成することができる。

次に、図１５乃至図２７を参照して、第三の実施の形態について説明する。第三の実施の形態のミシンでは、第一の実施の形態のミシンの機能に加えて、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を編集する縫目編集機能を備えている。第三の実施の形態のミシン１の物理的構成は第一の実施の形態と同様であり、電気的構成は第一の実施の形態のミシン１とほぼ同様であるので、説明を援用して省略する。ここでは、第一の実施の形態と異なるＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアについてのみ説明する。図１５は、ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。

図１５に示すように、ＲＡＭ６３には、練習モードフラグ記憶エリア６３１，縫目履歴テーブル記憶エリア６３２，記憶針数カウンタ記憶エリア６３３，合計針数記憶エリア６３４，再生針数カウンタ記憶エリア６３５，加工布移動量記憶エリア６３６，加工布送り量記憶エリア６３７，モータ駆動量記憶エリア６３８，編集縫目番号記憶エリア６４１，移動前座標情報記憶エリア６４２，移動後座標情報記憶エリア６４３等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の各種記憶エリアも設けられている。編集縫目番号記憶エリア６４１には、縫目履歴テーブルＳＴにおいて、編集される縫目が記憶されている配列の番号が記憶され、移動前座標情報記憶エリア６４２には、縫目を移動させる際に移動前の縫目の座標情報が記憶され、移動後座標情報記憶エリア６４３には、縫目を移動させる際に移動後の縫目の座標情報が記憶される。第一の実施の形態と同様の記憶エリア６３１〜６３８については説明を援用して省略する。

次に、図１６乃至図２２を参照して、縫目の編集の操作について説明する。図１６は、編集指示が行われた際に液晶ディスプレイ１５に表示される編集画面１００を示す模式図である。そして、図１７は、編集前の縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図であり、図１８は、縫目の終点が指定された状態の縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図であり、図１９は、針落ち点を移動させた縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。そして、図２０は、針落ち点を削除した縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。そして、図２１は、針落ち点が追加された縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図であり、図２２は、追加された針落ち点を移動させた縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。

まず、図１６を参照して、編集画面１００について説明する。この編集画面１００は、液晶ディスプレイ１５に通常表示されているメニュー画面（図示外）において「編集」ボタンが選択されると、メニュー画面に替わって表示される。なお、上述したように、液晶ディスプレイ１５の上には、タッチパネル２６が設けられており、このタッチパネル２６に対するユーザの接触からミシン１への入力が行われる。

図１６に示すように、編集画面１００の下部には、変更ボタン１０３，追加ボタン１０４，削除ボタン１０５，編集終了ボタン１０６が設けられている。そして、編集画面１００のボタン群の上部には、縫目表示領域１０１が設けられている。そして、縫目表示領域１０１には、縫目履歴テーブルＳＴに記録されている縫目を示す縫目画像１０２が表示される。本第三の実施の形態では、図１６に示すように縫目画像１０２において縫目は線で表され、縫目の端点である針落ち点は点（丸印）で表されるものとする。なお、図１７乃至図２１に示す縫目画像では、縫製の進行方向がわかるように、縫目の線に矢印が付与してある。矢印の起点が縫目の始点であり、終点が縫目の終点である。

次に、図１７乃至図１９を参照して、縫目の変更について説明する。まず、変更したい縫目を選択する。この縫目の選択は、液晶ディスプレイ１５の上面に配置されているタッチパネル２６の縫目表示領域１０１に対応する位置をタッチする。すると、選択された縫目を示す線が太くなり、その縫目の終点を示す丸印が他の針落ち点を示す丸印よりも大きくなる。図１７に示す例では、４本の縫目が表示されており、それぞれ縫目履歴テーブルＳＴｍ−１〜ＳＴｍ＋２に記憶されている縫目である。そして４本の縫目のうちの２番目の縫目（ＳＴｍ）が変更する縫目として選択されている。そして、変更ボタン１０３を選択する。そして、縫目の終点の移動先としたい位置を、縫目表示領域１０１に対応する領域内でタッチパネル２６をタッチして指定する（図１８参照）。すると、指定された移動先位置に選択された針落ち点が移動される（図１９参照）。

次に、図１６、図１７、図２０を参照して、縫目の削除について説明する。縫目を削除する場合にも、変更する場合と同様に、まず、削除したい縫目を選択する。ここでは、図１７に示すＳＴｍの配列の示す縫目が選択されたとする。そして、削除ボタン１０５を選択する。すると、図２０に示すように、ｍ番目の縫目は削除されて、ｍ−１番目の縫目の終点と、ｍ＋１番目の縫目の終点とを結んだ線がｍ番目の縫目とされる。そして、ｍ＋２番目の縫目がｍ＋１番目の縫目とされる。以下、ｍ＋３番目の縫目以降も一つずつ縫目の番号が繰り上がる。

次に、図１６、図１７、図２１、図２２を参照して、縫目の追加について説明する。まず、縫目を追加したい位置の縫目を選択する。ここでは、図１７に示すＳＴｍの配列の示す縫目が選択されたとする。そして、追加ボタン１０４を選択する。すると、選択された縫目の終点に、長さ「０」の縫目がｍ＋１番目の縫目として作成される（図２１参照）。つまり、ｍ番目の縫目の終点は、ｍ＋１番目の縫目の始点であり、ｍ＋１番目の縫目の終点であり、ｍ＋２番目の縫目の始点でもある。そして、ｍ番目の縫目を「変更」すれば、長さを持った縫目となる。つまり、ＳＴｍを選択し、変更ボタン１０３を選択し、縫目の終点の移動先を指定すればよい（図２２参照）。

次に、図２３乃至図２４のフローチャートを参照して、第三の実施の形態のミシン１の動作について説明する。図２３は、第三の実施の形態のメイン処理のフローチャートであり、図２４は、第三の実施の形態のメイン処理の中で行われる履歴編集処理のフローチャートであり、図２５は、履歴編集処理の中で行われる変更処理のフローチャートであり、図２６は、履歴編集処理の中で行われる削除処理のフローチャートであり、図２７は、履歴編集処理の中で行われる追加処理のフローチャートである。なお、メイン処理で行われる縫製処理は第一の実施の形態の縫製処理（図８参照）と同様であるので、説明を援用して省略する。メイン処理で第一の実施の形態と異なるのは、Ｓ３０３，Ｓ３０８，Ｓ３０９である。

図２３に示すように、メイン処理では、第一の実施の形態と同様に、まずミシンの初期設定が行われる（Ｓ３０１）。そして、電源ＯＦＦの指示が行われていなければ（Ｓ３０２：ＮＯ）、編集ボタンが選択されて、縫目の編集の指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ３０３）。そして、編集の指示が行われていなければ（Ｓ３０３：ＮＯ）、モード切替スイッチ５９の操作が行われて、練習モードと通常モードとの切替の指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ３０４）。モード切替スイッチ５９が操作されていれば（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、「練習モード」である場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、練習モードフラグがＯＦＦとされて「通常モード」とれる（Ｓ３１３）。「通常モード」である場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、練習モードフラグがＯＮとされて「練習モード」とされ（Ｓ３１１）、記憶針数カウンタｎ及び合計針数Ｓが初期値の「０」とされる（Ｓ３１２）。そして、Ｓ３０２へ戻る。

また、モード切替スイッチ５９が操作されていない場合には（Ｓ３０４：ＮＯ）、縫製開始スイッチ２１が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ３０５）。縫製開始スイッチ２１の操作が行われていなければ（Ｓ３０５：ＮＯ）、所定時間待機されて（Ｓ３０７）、Ｓ３０２へ戻る。また、縫製開始スイッチ２１が操作されて、縫製開始の指示が行われた場合には（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、縫製処理が行われる（Ｓ３０６、図８参照）。そして、縫製処理が終了したら、Ｓ３０２へ戻る。なお、Ｓ３０２において、電源スイッチ５８が操作されて、電源ＯＦＦの指示が行われた場合には（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、終了処理が行われて（Ｓ３１６）、メイン処理は終了し、ミシン１の電源がＯＦＦされる。

また、Ｓ３０３において、編集ボタンが選択された場合には（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、まず、練習モードであるか否かの判断が行われる（Ｓ３０８）。練習モード中でなければ（Ｓ３０８：ＮＯ）、編集する縫目の履歴は縫目履歴テーブルＳＴに記憶されていないので、何もせずにＳ３０４へ進む。また、練習モード中であれば（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、履歴編集処理が行われる（Ｓ３０９、図２４参照）。そして、Ｓ３０２へ戻る。

ここで、図２４乃至図２７のフローチャートを参照して、履歴編集処理について説明する。ここでは、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の編集指示に対する処理が行われる。まず、合計針数Ｓが「０」であるか否かの判断が行われる（Ｓ３３１）。合計針数Ｓが「０」である場合には（Ｓ３３１：ＹＥＳ）、縫目履歴テーブルＳＴに縫目の座標情報が記憶されていないので、編集する縫目も存在しない。そこで、本処理は終了し、メイン処理へ戻る。

合計針数Ｓが「０」でなければ（Ｓ３３１：ＮＯ）、編集する縫目が存在するので編集画面１００が表示される（Ｓ３３２）。この編集画面１００の編集領域にはＳＴ０〜ＳＴＳ−１の縫目、つまり、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されているすべての縫目が表示される。そして、編集終了ボタン１０６が選択されたか否かの判断が行われる（Ｓ３３３）。タッチパネル２６において、編集終了ボタン１０６に対応した位置に接触を検知したら、編集終了ボタン１０６が選択されたとして（Ｓ３３３：ＹＥＳ）、メイン処理へ戻る。

また、編集終了ボタン１０６が選択されなければ（Ｓ３３３：ＮＯ）、縫目表示領域１０１に表示されている縫目が選択されたか否かの判断が行われる（Ｓ３３４）。タッチパネル２６において、縫目表示領域１０１に表示されている縫目画像１０２に対応した位置に接触を検知したら、縫目が選択されたとして（Ｓ３３４：ＹＥＳ）、編集すると選択された縫目（以下、「編集縫目」という）の番号が編集縫目番号記憶エリア６４１に記憶される（Ｓ３３５）。ここでは、縫目表示領域１０１に表示されている編集縫目の線が太く表示され、編集縫目の始点を示す点が大きく表示される処理も行われる。

そして、変更ボタン１０３が選択されたか否かの判断が行われる（Ｓ３３６）。変更ボタン１０３が選択されたら（Ｓ３３６：ＹＥＳ）、変更処理が行われる（Ｓ３４１、図２５参照）。そして、Ｓ３３１へ戻る。また、変更ボタン１０３が選択されておらず（Ｓ３３６：ＮＯ）、削除ボタン１０５が選択されていたら（Ｓ３３７：ＹＥＳ）、削除処理が行われる（Ｓ３４２、図２６参照）。そして、Ｓ３３１へ戻る。また、削除ボタン１０５も操作されておらず（Ｓ３３７：ＮＯ）、追加ボタン１０４が選択されていたら（Ｓ３３８：ＹＥＳ）、合計針数Ｓがテーブルサイズと等しいか否かの判断が行われる（Ｓ３４３）。合計針数ＳがテーブルサイズＮに等しければ（Ｓ３４３：ＹＥＳ）、これ以上縫目を記憶することができないので、そのままＳ３３１へ戻る。合計針数Ｓがテーブルサイズに等しくなければ（Ｓ３４３：ＮＯ）、縫目を追加することができるので、追加処理が行われる（Ｓ３４４、図２７参照）。そして、Ｓ３３１へ戻る。

Ｓ３３１では、合計針数Ｓが「０」であるか否かの判断が行われ（Ｓ３３１）、合計針数Ｓが「０」である場合には（Ｓ３３１：ＹＥＳ）、縫目がすべて削除されてしまっていることになるので、本処理は終了し、メイン処理へ戻る。合計針数Ｓが「０」でなければ（Ｓ３３１：ＮＯ）、編集画面１００が表示される（Ｓ３３２）。ここで、変更されたり（Ｓ３４１）、削除されたり（Ｓ３４２）、追加されたりした（Ｓ３４３）、編集後の縫目履歴テーブルＳＴの縫目画像１０２が縫目表示領域１０１に表示されることとなる。そして、編集終了ボタン１０６が選択されていれば（Ｓ３３３：ＹＥＳ）、本処理は終了し、メイン処理へ戻る。また、変更ボタン１０３、削除ボタン１０５、追加ボタン１０４のいずれも選択されなかった場合には（Ｓ３３６：ＮＯ、Ｓ３３７：ＮＯ、Ｓ３３８：ＮＯ）、Ｓ３３３へ戻る。

以上のようにして、編集終了ボタン１０６が選択されるまで（Ｓ３３３：ＹＥＳ）、Ｓ３３１〜Ｓ３３８，Ｓ３４１，Ｓ３４２，Ｓ３４３の処理が繰り返し行われ、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目が編集される。

ここで、図２５を参照して、変更処理について詳述する。変更処理では、まず、縫目の終点の移動先となる位置の入力がタッチパネル２６から受け付けられ、縫目の始点から終点へのＸ座標の変化量Ｘｎｅｗ、Ｙ座標の変化量Ｙｎｅｗが算出され、移動後座標情報記憶エリア６４３にＮＥＷ（Ｘｎｅｗ，Ｙｎｅｗ）として記憶される（Ｓ３６１）（図１８参照）。そして、編集縫目であるｍ番目の縫目の座標情報ＳＴｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）が、移動前座標情報記憶エリア６４２にＯＬＤ（Ｘｏｌｄ，Ｙｏｌｄ）として記憶される（Ｓ３６２）（図１８参照）。そして、ＳＴｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）にＮＥＷ（Ｘｎｅｗ，Ｙｎｅｗ）が記憶される（Ｓ３６３）（図１９参照）。そして、ｍが合計針数Ｓ−１以上であるか否かの判断が行われる（Ｓ３６４）。ｍが合計針数Ｓ−１以上であれば（Ｓ３６４：ＹＥＳ）、編集縫目は最後の縫目であるので、次の縫目の始点が変わり、座標情報ＳＴｍ＋１を変更する必要はない。よって変更処理は終了し、履歴編集処理へ戻る。

また、ｍが合計針数Ｓ−１以上でなければ（Ｓ３６４：ＮＯ）、次の縫目の始点が変わるので、ＳＴｍ＋１の座標情報を変更する必要がある。新たなＳＴｍ＋１（Ｘｍ＋１，Ｙｍ＋１）が算出される（Ｓ３６５）（図１９参照）。具体的には、Ｘｍ＋１にＸｏｌｄが加算され、Ｘｎｅｗを減算することにより、新たなＳＴｍ＋１が算出される。さらに、Ｙｍ＋１にＹｏｌｄが加算され、Ｙｎｅｗを減算することにより、新たなＳＴｍ＋１が算出される。そして、変更処理は終了し、履歴編集処理へ戻る。

以上のようにして、変更処理では、編集縫目の終点の移動先の入力を受け付け、座標情報ＳＴｍを変更させて編集縫目の終点を移動させると共に、次の縫目の始点も移動される。そして、次の縫目の終点が元の位置となるように、新たな始点からの座標情報ＳＴｍ＋１が算出される。

次に、図２６を参照して、削除処理について詳述する。削除処理では、まず、ｍが合計針数Ｓ−１以上であるか否かの判断が行われる（Ｓ３７１）。ｍが合計針数Ｓ−１以上である場合には（Ｓ３７１：ＹＥＳ）、最後の縫目が編集縫目として選択されているので、合計針数Ｓから「１」減算される（Ｓ３７４）。これにより以後、ｍ番目の縫目はないものと処理されることとなる。そして、削除処理は終了し、履歴編集処理へ戻る。

また、ｍが合計針数Ｓ−１以上でない場合には（Ｓ３７１：ＮＯ）、ｍ番目の縫目が削除されるので、ｍ＋１番目の縫目の始点がｍ−１番目の縫目の終点となる。そこで、新たなＳＴｍ＋１（Ｘｍ＋１，Ｙｍ＋１）が算出される（Ｓ３７２）（図２０参照）。具体的には、Ｘｍ＋１にＸｍが加算されＹｍ＋１にＹｍが加算される。そして、ＳＴｍ＋1からＳＴＳ−１までの配列が、１つ前へ移動され、繰り上げられる（Ｓ３７３）。つまり、ＳＴｍ＋１の座標情報はＳＴｍに記憶され、ＳＴｍ＋２の座標情報はＳＴｍ＋１に記憶され、ＳＴＳ−１の座標情報はＳＴＳ−２に記憶される。そして、合計針数Ｓから「１」減算される（Ｓ３７４）。そして、削除処理は終了し、履歴編集処理へ戻る。以上のようにして、削除処理ではｍ番目の編集縫目が削除され、ｍ−１番目の終点とｍ＋１番目の始点を結ぶ線分が新たな縫目とされる。

次に、図２７を参照して、追加処理について詳述する。追加処理では、まず、ｍが合計針数Ｓ−１に等しいか否かの判断が行われる（Ｓ３８１）。ｍが合計針数Ｓ−１に等しくない場合には（Ｓ３８１：ＮＯ）、ｍ番目の縫目の次に縫目が追加されるので、ＳＴｍ＋１からＳＴＳ−１までの配列が１つ後ろに移動され、繰り下げられる（Ｓ３８２）。つまり、ＳＴｍ＋１の座標情報はＳＴｍ＋２に記憶され、ＳＴｍ＋２の座標情報はＳＴｍ＋３に記憶され、ＳＴＳ−１の座標情報はＳＴＳに記憶される。そして、追加された縫目は長さ「０」の縫目として、ＳＴｍ＋１が（０，０）とされる（Ｓ３８３）。そして、縫目が１つ増えたので、合計針数Ｓに「１」が加算されて（Ｓ３８４）、追加処理は終了し、履歴編集処理へ戻る。

一方、ｍが合計針数Ｓ−１に等しい場合には（Ｓ３７１：ＹＥＳ）、最後の縫目が編集縫目として選択されているので、最後尾に縫目が追加されることとなる。そこで、ＳＴｍ＋１が（０，０）とされ（Ｓ３８３）、合計針数Ｓに「１」が加算されて（Ｓ３８４）、追加処理は終了し、履歴編集処理へ戻る。以上のようにして、追加処理では、編集縫目の次に長さが「０」の縫目が１つ追加される。

なお、上記第三の実施の形態においても、第一の実施の形態と同様に、練習モードに設定し、練習用の布で縫製を行い、上手く縫製できた場合には本番用の布に対して再生縫製を行うことができる。これにより、本番用の布に好ましい縫製を再現することができる。さらに、第三の実施の形態では、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目を変更することができるので、ユーザが形成した縫目が納得のゆくものでなかったとしても、修正することができるので、本番で美しい縫目を形成することができる。

また、上記第三の実施の形態では、編集の内容として「変更」、「削除」、「追加」という基本的な内容のみを記載したが、これらの基本編集を組み合わせて多様な編集メニューを作成してもよいことはいうまでもない。例えば、縫目の長さ（ピッチ）を均等にさせてもよい。これには、選択された縫目の長さの平均を算出し、選択された縫目の長さが平均値となるように「変更」すればよい。また、ユーザが望ましい軌跡（ライン）を入力し、そのラインに近づくように「変更」してもよい。また、例えば、選択された縫目又は縫目群を回転させてもよい。この場合には、選択された縫目の終点の座標を計算し、移動させればよい。また、「追加」では、長さのない縫目を追加するのではなく、編集縫目上の所定の点（例えば中点）を編集縫目の終点、追加された縫目の始点とし、編集縫目のもともとの終点を追加された縫目の終点とするようにしてもよい。

次に、図２８乃至図３０を参照して、第四の実施の形態について説明する。第四の実施の形態のミシンでは、第三の実施の形態のミシンの機能に加えて、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目にゆらぎを加える機能を備えている。第四の実施の形態のミシン１の物理的構成は第一の実施の形態と同様であり、電気的構成は第一の実施の形態のミシン１とほぼ同様であるので、説明を援用して省略する。ここでは、第一の実施の形態と異なるＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアの構成についてのみ説明する。図２８は、ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。

図２８に示すように、ＲＡＭ６３には、練習モードフラグ記憶エリア６３１，縫目履歴テーブル記憶エリア６３２，記憶針数カウンタ記憶エリア６３３，合計針数記憶エリア６３４，再生針数カウンタ記憶エリア６３５，加工布移動量記憶エリア６３６，加工布送り量記憶エリア６３７，モータ駆動量記憶エリア６３８，編集縫目番号記憶エリア６４１，移動前座標情報記憶エリア６４２，移動後座標情報記憶エリア６４３，ゆらぎフラグ記憶エリア６４４，ゆらぎ量記憶エリア６４５等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の各種記憶エリアも設けられている。

ゆらぎフラグ記憶エリア６４４には、自動ゆらぎモードであるか否かを示す値が記憶される。具体的には、「１」が記憶されている場合には、ゆらぎフラグが「ＯＮ」であり、自動ゆらぎモードであることを示している。また、「０」が記憶されている場合には、ゆらぎフラグが「ＯＦＦ」であり、自動ゆらぎモードでないこと示している。この自動ゆらぎモードフラグは、メニュー画面（図示外）に設けられている自動ゆらぎモードボタンの選択（押下）により切り替えられる。そして、ゆらぎ量記憶エリア６４５には、縫目のゆらぎ量が記憶される。なお、第一の実施の形態と同様の記憶エリア６３１〜６３８、第三の実施の形態と同様の記憶エリア６４１〜６４３については説明を援用して省略する。

次に、図２９及び図３０のフローチャートを参照して、第四の実施の形態のミシン１の動作について説明する。図２９は、第四の実施の形態のメイン処理のフローチャートであり、図３０は、縫製処理の中で実施される履歴再生縫製制御処理のフローチャートである。第四の実施の形態のメイン処理は、図２９に示すＳ４０３，Ｓ４１１〜Ｓ４１３の処理が第三の実施の形態のメイン処理（図２３参照）と異なる部分である。そして、縫製処理（Ｓ４０７）は第一の実施の形態の縫製処理（図８参照）と同様であるが、縫製処理の中で行われる履歴再生縫製制御処理は異なる。よって、この第四の実施の形態では、メイン処理及び履歴再生縫製制御処理について説明する。

図２９に示すように、メイン処理では、第三の実施の形態と同様に、まずミシンの初期設定が行われる（Ｓ４０１）。そして、電源ＯＦＦの指示が行われていなければ（Ｓ４０２：ＮＯ）、自動ゆらぎモードボタンが選択されたか否かの判断が行われる（Ｓ４０３）。自動ゆらぎモードボタンが選択されていれば（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、現在自動ゆらぎモードであるか否かの判断が行われる（Ｓ４１１）。ゆらぎフラグ記憶エリア６４４に記憶されているゆらぎフラグがＯＮであり、自動ゆらぎモードであれば（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、ゆらぎフラグがＯＦＦとされる（Ｓ４１２）。また、ゆらぎフラグがＯＦＦであれば（Ｓ４１１：ＮＯ）、ゆらぎフラグがＯＮとされる（Ｓ４１３）。そして、Ｓ４０２へ、戻る。

また、自動ゆらぎモードボタンが選択されていなければ（Ｓ４０３：ＮＯ）、編集ボタンが選択されて、縫目の編集の指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ４０４）。そして、編集の指示が行われていなければ（Ｓ４０４：ＮＯ）、モード切替スイッチ５９の操作が行われて、練習モードと通常モードとの切替の指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ４０５）。モード切替スイッチ５９が操作されていれば（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、「練習モード」である場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、「通常モード」とれる（Ｓ４１３）。「通常モード」である場合には（Ｓ４１０：ＮＯ）、「練習モード」とされ（Ｓ４１１）、記憶針数カウンタｎ及び合計針数Ｓが初期値の「０」とされる（Ｓ４１２）。そして、Ｓ４０２へ戻る。

また、モード切替スイッチ５９が操作されていない場合には（Ｓ４０５：ＮＯ）、縫製開始スイッチ２１が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ４０６）。縫製開始スイッチ２１の操作が行われていなければ（Ｓ４０６：ＮＯ）、所定時間待機されて（Ｓ４０８）、Ｓ４０２へ戻る。また、縫製開始スイッチ２１が操作されて、縫製開始の指示が行われた場合には（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、縫製処理が行われる（Ｓ４０７、図８参照）。そして、縫製処理が終了したら、Ｓ４０２へ戻る。なお、Ｓ４０２において、電源スイッチ５８が操作されて、電源ＯＦＦの指示が行われた場合には（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、終了処理が行われて（Ｓ４２５）、メイン処理は終了し、ミシン１の電源がＯＦＦされる。

また、Ｓ４０３において、編集ボタンが選択された場合には（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、練習モード中でなければ（Ｓ４１６：ＮＯ）、編集する縫目の履歴は縫目履歴テーブルＳＴに記憶されていないので、何もせずにＳ４０５へ進む。また、練習モード中であれば（Ｓ４１６：ＹＥＳ）、履歴編集処理が行われる（Ｓ４１７、図２４参照）。そして、Ｓ４０２へ戻る。以上のように、メイン処理では自動ゆらぎモードボタンの選択により、自動ゆらぎモードのＯＦＦ／ＯＮが切り替えられる。

次に、図３０を参照して、第四の実施の形態の履歴再生縫製制御処理について説明する。履歴再生縫製制御処理では、第一の実施の形態の履歴再生縫製制御処理（図１０参照）と同様に、まず、再生針数カウンタｉの値が合計針数Ｓ以上となったか否かの判断が行われる（Ｓ４７１）。再生針数カウンタｉの値が合計針数Ｓ以上でなければ（Ｓ４７１：ＮＯ）、まだ再生すべき縫目があるので、縫製のための準備として、押え足３９が上がっている場合には（Ｓ４７２：ＹＥＳ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が下げられ（Ｓ４７３）、送り歯が下がっていない場合には（Ｓ４７４：ＮＯ）、送り歯１８０が下げられ（Ｓ４７５）、ミシンモータ９１を回転させる（Ｓ４７６）。

そして、縫目履歴テーブルＳＴｉの値が読み出され、加工布の送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）として、加工布送り量記憶エリア６３７に記憶される（Ｓ４７７）。そして、ゆらぎフラグがＯＮであるか否かにより、自動ゆらぎモードであるか否かの判断が行われる（Ｓ４７８）。ゆらぎフラグがＯＦＦであり、自動ゆらぎモードでなければ（Ｓ４７８：ＮＯ）、縫目にゆらぎを与えないので、そのままＳ４８１へ進み、送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）が引数として与えられて加工布送り処理が行われる（Ｓ４８１、図１１参照）。一方、自動ゆらぎモードであれば（Ｓ４７８：ＹＥＳ）、ゆらぎ量Ｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）が算出される（Ｓ４７９）。このゆらぎ量Ｆは、周知の乱数発生プログラムを用いて所定範囲内の乱数が生成される。この乱数発生プログラムは、所定の数値を与えて乱数を取得するものであってもよいし、ノイズ信号等に基づいて乱数を取得する物理乱数発生装置によるもの（例えば、特開平１１−８５４７２）を用いてもよい。なお、乱数の生成範囲は、例えば、縫目の長さ（ピッチ）に基づいて決定すればよく、「−０．１×ピッチ〜０．１×ピッチ」などとすればよい。そして、算出されたゆらぎ量が加工布送り量Ｍに加算されて、ゆらぎが与えられる（Ｓ４８０）。具体的には、「Ｘｍ＝Ｘｍ＋Ｘｆ」，「Ｙｍ＝Ｙｍ＋Ｙｆ」とされる。そして、Ｓ４８１へ進み、送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）が引数として与えられて加工布送り処理が行われる（Ｓ４８１、図１１参照）。

Ｓ４８１の加工布送り処理では、縫目履歴テーブルＳＴｉの値に基づいて送り歯１８０を移動されることにより加工布が移動され、１つの縫目が形成される。そして、再生針数カウンタｉに「１」が加算されて、履歴再生縫製制御処理は終了し、縫製処理（図８参照）へ戻る。

以上のようにして、第四の実施の形態においても、第一の実施の形態と同様に、練習モードに設定し、練習用の布で縫製を行い、上手く縫製できた場合には本番用の布に対して再生縫製を行うことができる。これにより、本番用の布に好ましい縫製を再現することができる。さらに、第四の実施の形態では、自動ゆらぎモードの設定が行われ、自動ゆらぎモードとされている場合には、乱数として得られたゆらぎ量Ｆが加工布送り量Ｍに加算されることにより、縫目のピッチ、傾きに変化が与えられ、縫目にゆらぎを与えることができる。よって、ゆらぎ量を微小な量（例えば、ピッチの所定割合として１０％以内や５％以内、所定量として２ｍｍ以内など）のとしておけば、縫目全体の軌跡には大きな変化を与えることなく、縫目全体の雰囲気をやわらいだものとすることができる。

次に、図３１乃至図３３を参照して、第五の実施の形態について説明する。第五の実施の形態のミシンでは、第一の実施の形態のミシンの機能に加えて、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の出来を評価する評価機能を備えている。第五の実施の形態のミシン１の物理的構成は第一の実施の形態と同様であり、電気的構成は第一の実施の形態のミシン１とほぼ同様であるので、説明を援用して省略する。ここでは、第一の実施の形態と異なるＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアの構成についてのみ説明する。図３１は、ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。

図３１に示すように、ＲＡＭ６３には、練習モードフラグ記憶エリア６３１，縫目履歴テーブル記憶エリア６３２，記憶針数カウンタ記憶エリア６３３，合計針数記憶エリア６３４，再生針数カウンタ記憶エリア６３５，加工布移動量記憶エリア６３６，加工布送り量記憶エリア６３７，モータ駆動量記憶エリア６３８，ピッチテーブル記憶エリア６４６，最大値記憶エリア６４７，最小値記憶エリア６４８，平均値記憶エリア６４９，偏差値記憶エリア６５０，評価値記憶エリア６５１，評価点数記憶エリア６５２等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の各種記憶エリアも設けられている。

ピッチテーブル記憶エリア６４６には、Ｎ個の一次元配列であるピッチテーブルＬが記憶されており、縫目履歴テーブルＳＴに対応して、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の長さ（ピッチ）が記憶される。最大値記憶エリア６４７には、ピッチテーブルＬに記憶されているピッチの最大値が記憶され、最小値記憶エリア６４８には、ピッチテーブルＬに記憶されているピッチの最小値が記憶され、平均値記憶エリア６４９には、ピッチテーブルＬに記憶されているピッチの平均値が記憶され、偏差値記憶エリア６５０には、ピッチテーブルＬに記憶されているピッチの偏差値（標準偏差）が記憶され、評価値記憶エリア６５１には、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の評価値が記憶され、評価点数記憶エリア６５２には、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の評価点数が記憶される。第一の実施の形態と同様の記憶エリア６３１〜６３８については説明を援用して省略する。

次に、図３２及び図３３のフローチャートを参照して、第五の実施の形態のミシン１の動作について説明する。なお、第五の実施の形態のメイン処理は、一部が第一の実施の形態のメイン処理（図７参照）と異なる。異なる部分は、Ｓ５０３，Ｓ５１１，Ｓ５１２である。そこで、第五の実施の形態では、メイン処理及びＳ５１２で実施される縫目評価処理についてのみ説明し、第一の実施の形態と同様の処理が行われる部分については、説明を援用して省略する。図３２は、第五の実施の形態のメイン処理のフローチャートであり、図３３は、メイン処理の中で実施される縫目評価処理のフローチャートである。

図３２に示すように、メイン処理では、第一の実施の形態と同様に、まずミシンの初期設定が行われる（Ｓ５０１）。そして、電源ＯＦＦの指示が行われていなければ（Ｓ５０２：ＮＯ）、評価ボタンが選択されたか否かの判断が行われる（Ｓ５０３）。この評価ボタンは、メニュー画面（図示外）に設けられている。評価ボタンが選択されていれば（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、現在練習モードであるか否かの判断が行われる（Ｓ５１１）。練習モードであれば（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、縫目評価処理が行われる（Ｓ５１２、図３３参照）。この縫目評価処理については後述する。そして、Ｓ５０２へ、戻る。

また、評価ボタンが選択されていなければ（Ｓ５０３：ＮＯ）、モード切替スイッチ５９の操作が行われて、練習モードと通常モードとの切替の指示が行われたか否かの判断が行われる（Ｓ５０４）。モード切替スイッチ５９が操作されていれば（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、「練習モード」である場合には（Ｓ５１３：ＹＥＳ）、「通常モード」とれる（Ｓ５１６）。「通常モード」である場合には（Ｓ５１３：ＮＯ）、「練習モード」とされ（Ｓ５１４）、記憶針数カウンタｎ及び合計針数Ｓが初期値の「０」とされる（Ｓ５１５）。そして、Ｓ５０２へ戻る。

また、モード切替スイッチ５９が操作されていない場合には（Ｓ５０４：ＮＯ）、縫製開始スイッチ２１が操作されたか否かの判断が行われる（Ｓ５０５）。縫製開始スイッチ２１の操作が行われていなければ（Ｓ５０５：ＮＯ）、所定時間待機されて（Ｓ５０６）、Ｓ５０２へ戻る。また、縫製開始スイッチ２１が操作されて、縫製開始の指示が行われた場合には（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、縫製処理が行われる（Ｓ５０７、図８参照）。そして、縫製処理が終了したら、Ｓ５０２へ戻る。なお、Ｓ５０２において、電源スイッチ５８が操作されて、電源ＯＦＦの指示が行われた場合には（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、終了処理が行われて（Ｓ５１４）、メイン処理は終了し、ミシン１の電源がＯＦＦされる。

ここで、図３２のフローチャートを参照して、縫目評価処理について説明する。まず、合計針数Ｓが「０」であるか否かの判断が行われる（Ｓ５６１）。合計針数Ｓが「０」であれば（Ｓ５６１：ＹＥＳ）、評価すべき縫目が縫目履歴テーブルＳＴに記憶されていないということなので、処理を終了し、メイン処理へ戻る。なお、ここで「評価する縫目が記録されていません」等のエラーメッセージを液晶ディスプレイ１５に表示させてもよい。

また、合計針数Ｓが「０」でなく（Ｓ５６１：ＮＯ）、評価すべき縫目が縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている場合には、縫目履歴テーブルＳＴの座標情報に基づいて、各縫目のピッチが算出され、ピッチテーブルＬに記憶される（Ｓ５６２）。ｎ番目の縫目のピッチは「Ｘｎ２＋Ｙｎ２」の正の平方根で得られる。そして、縫目履歴テーブルＳＴｎの縫目のピッチはピッチテーブルＬｎに記憶される。次いで、ピッチの各種統計値が算出される（Ｓ５６３）。具体的には、ピッチテーブルＬに記憶されているピッチの最大値が検出されて、最大値記憶エリア６４７に最大値ｍａｘとして記憶され、最小値が検出されて、最小値記憶エリア６４８に最小値ｍｉｎとして記憶される。さらに、平均値が算出されて、平均値記憶エリア６４９に平均値μとして記憶され、偏差値が算出されて、偏差値記憶エリア６５０に偏差値σとして記憶される。

そして、基準偏差値を偏差値σで割った値が評価値Ｈとして算出され、評価値記憶エリア６５１に記憶される（Ｓ６５４）。そして、評価値Ｈに１００をかけた値が評価点数Ｑとして算出される（Ｓ５６５）。次いで、液晶ディスプレイ１５に統計値及び評価点数Ｑが表示される（Ｓ５６６）。そして、本処理は終了し、メイン処理へ戻る。

以上のように、第五の実施の形態においても、第一の実施の形態と同様に、練習モードに設定し、練習用の布で縫製を行い、上手く縫製できた場合には本番用の布に対して再生縫製を行うことができる。これにより、本番用の布に好ましい縫製を再現することができる。さらに、第五の実施の形態では、評価ボタンの選択により、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の長さを評価することができる。フリーモーション縫製のように、ピッチが揃っている方が美しいとされる縫製を行う場合には、この評価を参考とすることができる。評価が低い場合には、縫目履歴を本番用の加工布に再生せずに再度練習を行い、評価が高ければ本番用の加工布に再生縫製を行うというような判断ができる。

なお、第五の実施の形態では、「線分情報」として「縫目のピッチ」を用い、評価点数Ｑを算出する際にピッチの偏差値を用いているが、評価点数Ｑを算出する際には、他の数値を用いてもよいことはいうまでもない。例えば、長さの平均値を用いて所定の長さ（例えば、３ｍｍなど望ましいピッチ）と比較して、その差や比に基づいて点数を決定してもよい。また、所定の範囲に該当する縫目の個数を計数して、その個数に基づいて点数を決定してもよい。なお、所定の長さは予めＲＯＭ６２等に記憶されていたり、プログラム中に記載されていてもよいし、予め記憶されたり記載されたりしている値からユーザが選択してもよいし、ユーザが入力してもよい。

また、「線分情報」として、「縫目のピッチ」でなく、「隣り合った２つの縫目のなす角度」を用いて評価点数を算出してもよい。この場合、ＳＴｎとＳＴｎ＋１とに基づいて、ｎ番目の縫目とｎ＋１番目の縫目のなす角θを算出する。この２つの縫目は始点と終点があるのでベクトルと考えることができる。そして、ｎ番目の縫目の終点がｎ＋１番目の縫目の始点となっているが、２つの縫目の始点を同じ点が原点（０，０）となるように考えると、ＳＴｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）はｎ番目の縫目の終点の座標、ＳＴｎ＋１（Ｘｎ＋１，Ｙｎ＋１）はｎ＋１番目の終点の座標と捉えることができる。よって、始点を原点に揃えた際の２ベクトルのなす角θ´は１８０−θとなる。そして、ｎ番目の縫目の長さ（ピッチ）をＬｎ、ｎ＋１番目の縫目の長さをＬｎ＋１とすると、２つの縫目の内積は、Ｌｎ×Ｌｎ＋１×ｃｏｓθ´＝Ｘｎ×Ｘｎ＋１＋Ｙｎ×Ｙｎ＋１とされる。よって、θ´が求められるので、２つの縫目のなす角θも求めることができる。

このようにして算出された角θを用いて、評価点数を算出すればよい。角θの平均値を用いたり、偏差値を求めたりしてもよい。また、所定の角度（例えば９０度）と比較して、その差や比に基づいて点数を決定したり、所定の範囲（例えば、９０度から１８０度）に該当する個数を計数して、その個数に基づいて点数を決定したりしてもよい。なお、所定の角度や範囲は予めＲＯＭ６２等に記憶されていたり、プログラム中に記載されていてもよいし、予め記憶されたり記載されたりしている値からユーザが選択してもよいし、ユーザが入力してもよい。また、長さと角度と両方の統計値を用いて評価点数を決定してもよい。

さらに、予め縫製結果として得たい曲線を入力しておき、縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている縫目の近似曲線を算出して、近似曲線と予め入力された曲線とを比較して評価点数を決定してもよい。

次に、図３４乃至図４７を参照して、第六の実施の形態について説明する。第六の実施の形態のミシンでは、第一の実施の形態〜第五の実施の形態の縫目履歴テーブルＳＴの構成とは異なり、循環型の構成の縫目履歴循環テーブルＳＬＴが用いられる。また、第六の実施の形態では、練習モード及び通常モードは設けられておらず、常に縫目履歴循環テーブルＳＬＴに縫製の記録が行われる。なお、第二の実施の形態のミシンと同様に反転縫製機能を備えている。

第六の実施の形態のミシン１の物理的構成及び電気的構成は第一の実施の形態のミシン１とほぼ同様であるので、説明を援用して省略する。ここでは、第一の実施の形態と異なる部分についてのみ説明する。異なる部分は、再生縫製開始スイッチ２４並びに針棒釈放機構８５が備えられていること、及びＲＡＭ６３の記憶エリアの構成である。

第六の実施の形態のミシン１には、縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている縫目の再生縫製を指示する再生縫製開始スイッチ２４（図１参照）が設けられている。この再生縫製開始スイッチ２４は入力インターフェイス６５に接続しており（図４参照）、押下された際に入力信号がＣＰＵ６１へ伝えられる。そして、この再生縫製開始スイッチ２４が押下されると、縫目履歴循環テーブルＳＬＴ（図４１参照）に記憶されている縫目の再生縫製が開始される。

さらに、第六の実施の形態のミシン１では、針棒６から縫針７を釈放して、ミシンモータ９１からの動力の伝達を断つ針棒釈放機構８５が備えられている。図３４は図１のミシン１における針棒上下動機構８２の概略構成を示す斜視図であり、図３５は針棒釈放機構８５及び針振り機構８６の要部正面図、図３６乃至図３９は針棒釈放機構８５の針棒釈放動作を示す説明図である。

次に、図３４乃至図３９を参照しながら、針棒上下動機構８２について説明する。図３４及び図３５に示すように、針棒６は、針棒台３４の上下支持部３４１，３４２にて滑らかに上下動するように支持されている。針棒６の上下中途部には、針棒爪台３０が固定されており、この針棒爪台３０に対してピン３０９を介して針棒爪体３１の基端部（上端部）が回動自在に枢支されている（図３８及び図３９参照）。一方、針棒爪台３０の下方には、針棒抱き３２が針棒６に対して上下動自在に設けられている。

主軸の先端に設けた天秤クランク２７に横向きに突設させたクランクピン２８を介して針棒クランクロッド２９が連結されており、この針棒クランクロッド２９のボス部２９１に、前記針棒抱き３２から突出する軸３２２が回動可能に嵌挿するように連結されている。そして、この針棒抱き３２に凹み形成された係止部３２１に対して前記針棒爪体３１の先端（下端）の係合爪部３１２が係脱可能に係合される。また、図示しないねじりバネが針棒爪体３１の基端部に設けられ、このバネ力が係合爪部３１２と係止部３２１との係合状態を保持するように作用する。したがって、図３８に示すように、前記係合爪部３１２が係止部３２１に係止された状態で、ミシンモータ９１の駆動にて、主軸が回転すると、天秤クランク２７及び針棒クランクロッド２９を介して針棒抱き３２に上下運動として伝達され、この上下運動が針棒爪体３１及び針棒爪台３０を介して針棒６を上下運動させるように伝達されるのである。なお、主軸の回転に連動して前記天秤クランク２７に連結される天秤（図示せず）が上下揺動する。

次に、針振り機構８６について説明する。前記針棒台３４はその上端部３４３の箇所で、ミシン１のフレーム（図示せず）に固定された支持軸３５を介して回動可能に吊支されている。また、針棒台３４はその下端部３４４を図示しないバネにより図３５の矢印Ａ方向に付勢されている。図３５に示すように、針振りレバー３６（図３４で図示省略する）はミシン１のフレームに固定された支持軸３６１にて回動自在に軸支されており、針振りレバー３６の下端部３６２が前記針棒台３４の下端部３４４の側面に当接している。

また、図３４に示すように、ミシン１のフレームに針振りパルスモータ９５が固定され、この針振りパルスモータ９５の回転軸にはカム体３７が一体的に回転するように固定されている。図３５に示すように、このカム体３７の針振り用カム部３７１が前記針振りレバー３６の上端側の当接部３６３に当接しており、針振りパルスモータ９５が作動して、針振り用カム部３７１が図３５の矢印Ｅ方向に回動すると、この針振り用カム部３７１に押されて針振りレバー３６の当接部３６３が矢印Ｃ方向に回動する。したがって、前記図示しないバネ付勢力に抗して前記針棒台３４はその下端部３４４が矢印Ｂ方向に押される。逆に針振り用カム部３７１が図３５の矢印Ｆ方向に回動すると、前記針棒台３４はその下端部３４４が矢印Ａ方向に移動することになる。

次に、針棒釈放機構８５の構成について説明する。針棒台３４には、支持軸４０が針棒６と平行状に支持されており、その支持軸４０には釈放レバー４１が回動可能に支持されている。前記釈放レバー４１の一端に形成された張出部４１１が前記針棒爪体３１の張出部３１１に当接可能である（図３６参照）。また、釈放レバー４１の他端に下向き突出させたピン状のカムフォロア４１９は、前記カム体３７のうち針棒釈放用カム部３７２に当接可能である（図３６参照）。

前記支持軸４０には、ねじりコイルバネ４２のコイル部が支持されており、そのコイル部から延びる係止端が前記釈放レバー４１の張出部４１１に係止され、釈放レバー４１はカムフォロア４１９が針棒釈放用カム部３７２に当接する向きに付勢される。したがって、針振りパルスモータ９５によりカム体３７を回動させれば、針棒釈放用カム部３７２がカムフォロア４１９に当接して、釈放レバー４１がねじりコイルバネ４２の付勢力に抗して時計回り方向に回動する（図３６、図３７参照）。このため、張出部４１１が針棒爪体３１の張出部３１１を図の右方向に押動させるので、針棒爪体３１は係合爪部３１２が針棒抱き３２の係止部３２１から離間する方向に回動する（図３８、図３９参照）。このようにして、針棒爪台３０と針棒抱き３２との駆動連結状態（係合状態）が解除される。なお、前記釈放レバー４１の張出部４１１は、針棒爪体３１が針棒抱き３２と係合して上下動するときの上下移動領域にわたって形成されているので、針棒６の上下位置にかかわらず針棒釈放の動作を行うことが可能である。

そして、前記針棒爪台３０と針棒台３４の上端部との間には引っ張りバネＰが介装されており、針棒６を常に上方に付勢している。この引っ張りバネＰは針棒爪台３０と針棒抱き３２との駆動連結が解除されたときに針棒６を上方の上死点（針上位置）まで移動させる。つまり、針棒釈放状態のときには、針棒６は針上位置で待機した状態となる。

一方、針振りパルスモータ９５を駆動してカムフォロア４１９を針棒釈放用カム部３７２から離脱させると、ねじりコイルバネ４２の付勢力により釈放レバー４１の張出部４１１が針棒爪体３１の張出部３１１から離れる方向に回動される。このため、針棒爪体３１は図示しないねじりバネにより係合爪部３１２が針棒抱き３２の係止部３２１に係止される。この係止により両者は駆動連結状態とされる。なお、この駆動連結は針棒６の上死点位置（針上位置）において実施される。

以上のように、針棒釈放機構８５及び針振り機構８６は、針振りパルスモータ９５の駆動により作動するように構成されており、後述するＣＰＵ６１にプログラムを実行させることにより針棒６の釈放動作及び針振り動作を制御することができる。

次に、図４０及び図４１を参照して、ＲＡＭ６３に設けられている記憶エリアについて説明する。図４０は、ＲＡＭ６３の記憶エリアの構成を示す模式図であり、図４１は、縫目履歴循環テーブル記憶エリア６６１の構成を示す模式図である。図４０に示すように、ＲＡＭ６３には、縫目履歴循環テーブル記憶エリア６６１，記憶位置ポインタ記憶エリア６６２，ボトムポインタ記憶エリア６６３，反転再生ポインタ記憶エリア６６４，履歴再生ポインタ記憶エリア６６５，反転フラグ記憶エリア６６６等が設けられている。なお、ＲＡＭ６３には図示外の各種記憶エリアも設けられている。

そして、縫目履歴循環テーブル記憶エリア６６１には、練習モード中に形成された縫目の始点と終点との移動量（Ｘ座標及びＹ座標）を示す座標情報を記録した縫目履歴循環テーブルＳＬＴが記憶される。この縫目履歴循環テーブルＳＬＴは、図４１に示すような循環型の配列である。そして、配列要素として、第一の実施の形態〜第五の実施の形態で用いた縫目履歴テーブルＳＴと同様に「Ｘ座標」及び「Ｙ座標」が記憶される。本第六の実施の形態では、縫目履歴循環テーブルＳＬＴは「０」〜「Ｎ−１」までのＮ個の配列が設けられている。なお、Ｎは、縫目を記憶するのに十分に大きな数（例えば、１００００以上）が確保されている。

また、記憶位置ポインタ記憶エリア６６２には、記憶位置ポインタｎｐが記憶される。この記憶位置ポインタｎｐは、縫目履歴循環テーブルＳＬＴにおいて座標情報を記憶する配列を指定する際に使用される。そして、ボトムポインタ記憶エリア６６３には、ボトムポインタｂｐが記憶される。このボトムポインタｂｐは、縫目履歴循環テーブルＳＬＴにおいて最も古い座標情報が記憶されている配列を示す値が記憶される。そして、反転再生ポインタ記憶エリア６６４には反転再生ポインタｒｐが記憶される。反転再生ポインタｒｐは、反転縫製する縫目を示すポインタとして使用される。履歴再生ポインタ記憶エリア６６５には履歴再生ポインタｓｐが記憶される。履歴再生ポインタｓｐは、再生縫製が行われる際の縫製の開始位置を示すポインタとして使用される。反転フラグ記憶エリア６６６には、反転縫製の指示が行われているか否かを示す反転フラグが記憶される。具体的には、「１」が記憶されている場合には、反転フラグが「ＯＮ」であり、「０」が記憶されている場合には、反転フラグが「ＯＦＦ」であることを示している。この反転フラグは反転スイッチ２３の操作（押下）により切り替えられる。

次に、図４２乃至図４７のフローチャートを参照して、第六の実施の形態のミシン１の動作について説明する。図４２は、第六の実施の形態のメイン処理のフローチャートであり、図４３は、メイン処理の中で行われる縫製処理のフローチャートであり、図４４は、縫製処理の中で行われる記憶縫製制御処理のフローチャートである。そして、図４５及び図４６は、縫製処理の中で行われる反転縫製制御処理のフローチャートであり、図４５のフローチャートの続きが、図４６のフローチャートである。そして、図４７は、メイン処理の中で行われる履歴再生縫製制御処理のフローチャートである。

図４２に示すように、メイン処理では、まずミシンの初期設定が行われる（Ｓ６０１）。ここでは、記憶位置ポインタｎｐに初期値の「０」が記憶される。そして、電源ＯＦＦの指示が行われていなければ（Ｓ６０２：ＮＯ）、再生縫製開始スイッチ２４が押下されたか否かの判断が行われる（Ｓ６０３）。再生縫製開始スイッチ２４が押下されていなければ（Ｓ６０３：ＮＯ）、縫製開始スイッチ２１が押下されたか否かの判断が行われる（Ｓ６０４）。縫製開始スイッチ２１の操作が行われていなければ（Ｓ６０４：ＮＯ）、所定時間待機されて（Ｓ６０５）、Ｓ６０２へ戻る。また、縫製開始スイッチ２１が操作されて、縫製開始の指示が行われた場合には（Ｓ６０４：ＹＥＳ）、縫製処理が行われる（Ｓ６０６、図４３参照）。そして、縫製処理が終了したら、Ｓ６０２へ戻る。この縫製処理では、縫製停止スイッチ２２が押下されるまで、縫製が行われる。この縫製処理については、図４３乃至図４６を参照して後述する。

また、再生縫製開始スイッチ２４が押下されている場合には（Ｓ６０３：ＹＥＳ）、履歴再生縫製制御処理が行われる（Ｓ６０７、図４７参照）。そして、履歴再生縫製制御処理が終了したら、Ｓ６０２へ戻る。この履歴再生縫製制御処理では、縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている縫目が再生縫製される。この履歴再生縫製制御処理については、図４７を参照して後述する。

ここで、図４３乃至図４６を参照して、縫製処理について説明する。図４３に示すように、縫製処理では、まず、縫製準備処理が行われる（Ｓ６２０）。この縫製準備では、履歴再生ポインタｓｐ等の縫製制御のための各種変種の初期化、モータ等の初期化、イメージセンサ５０や針位置センサ等の各種センサ等初期化が行われる。イメージセンサ５０では、基準となる加工布の位置を現在の位置とするために、ＣＣＤカメラでの撮影が行われる。そして、ために縫目履歴循環テーブルＳＬＴｎｐに縫製が開始されることを示す値（９９９９，９９９９）が記憶される（Ｓ６２１）。つまり、Ｘｎｐ＝９９９９，Ｙｎｐ＝９９９９とされる。そして、今回の縫製の開始位置を示すボトムポインタｂｐに記憶位置ポインタｎｐの値が記憶される（Ｓ６２２）。そして、記憶位置ポインタｎｐに「１」が加算されて、記憶位置が一つ進められる（Ｓ６２３）。

そして、縫製停止スイッチ２２が押下されたか否かの判断が行われる（Ｓ６２４）。縫製停止スイッチ２２が操作されていなければ（Ｓ６２４：ＮＯ）、反転スイッチ２３が押下されているか否かの判断が行われる（Ｓ６２５）。反転スイッチ２３が押下されていなければ（Ｓ６２５：ＮＯ）、反転中フラグがＯＦＦとされ（Ｓ６２６）、記憶縫製制御処理が行われる（Ｓ６２７、図４３参照）。この記憶縫製制御処理では、正方向(通常の縫製方向)への縫製が行われて、縫目の座標情報が縫目履歴循環テーブルＳＬＴｎｐに記憶される。この記憶縫製制御処理については、図４３を参照して後述する。記憶縫製制御処理が終了したら、Ｓ６２４へ戻る。

また、反転スイッチ２３が押下されている場合には（Ｓ６２５：ＹＥＳ）、反転縫製させる縫目が存在するか否かを判断するために、反転再生ポインタｒｐとボトムポインタｂｐとが等しいか否かの判断が行われる（Ｓ６２８）。ボトムポインタｂｐは、縫目履歴循環テーブルＳＬＴｎｐにおいて最も古いデータが記憶されている配列を指している。よって、反転縫製させる縫目が存在する場合には、反転再生ポインタｒｐは、ボトムポインタｂｐと異なる値となっている。そこで、反転再生ポインタｒｐとボトムポインタｂｐとが等しくない場合には（Ｓ６２８：ＮＯ）、反転中フラグがＯＮであるか否かの判断が行われ（Ｓ６２９）、反転中フラグがＯＮでなければ（Ｓ６２９：ＮＯ）、反転中フラグがＯＮとされる（Ｓ６３０）。一方、反転中フラグがすでにＯＮであれば（Ｓ６２９：ＹＥＳ）、反転中フラグに対する処理は行われない。そして、反転縫製生制御処理が行われる（Ｓ６３１、図４５，図４６参照）。この反転縫製制御処理では、縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている縫目を辿って反転縫製が行われる。この反転縫製制御処理については、図４５及び図４６を参照して後述する。反転縫製制御処理が終了したら、Ｓ６２４へ戻る。

このようにして、Ｓ６２４〜Ｓ６２７，Ｓ６２４〜Ｓ６３１の処理が繰り返し実施されて縫製が行われ、縫製停止スイッチ２２が押下されたら（Ｓ６２４：ＹＥＳ）、ミシンモータ９１の回転が停止され（Ｓ６４１）、押え足３９が下がっている場合には（Ｓ６４２：ＹＥＳ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が上げられ（Ｓ６４３）、送り歯が下がっていない場合には（Ｓ６４４：ＮＯ）、送り歯１８０を移動させるために、送り歯１８０が下げられる（Ｓ６４５）。そして、メイン処理へ戻る。

また、Ｓ６２４〜Ｓ６２７，Ｓ６２４〜Ｓ６３１の処理が繰り返し実施されて縫製が行われ、反転再生ポインタｒｐとボトムポインタｂｐとが等しくなった場合には（Ｓ６２８：ＹＥＳ）、反転縫製させる縫目がないので、針振りパルスモータ９５によりカム体３７が回動され針棒釈放機構８５により、ミシンモータ９１の駆動から針棒６が釈放される（Ｓ６３２）。そして、Ｓ６２４へ戻る。つまり、反転縫製される縫目がなければ（Ｓ６２８：ＹＥＳ）、針棒６の釈放によりミシンモータ９１が駆動されていても、縫製は行われない状態となる。その後、ユーザが縫製停止スイッチ２２を押下すれば（Ｓ６２４：ＹＥＳ）、一連の縫製停止の処理が行われる（Ｓ６４１〜Ｓ６４５）。

次に、図４４を参照して、記憶縫製制御処理について説明する。図４４に示すように、まず、ミシンモータ９１が回転される（Ｓ６５１）。そして、針上センサ５６の出力結果に基づいて縫針７が針上の位置であるか否かの判断が行われ（Ｓ６５２）、縫針７が針上である間は、繰り返し縫針７の位置の判断が行われ（Ｓ６５２：ＹＥＳ、Ｓ６５２）、針上でなくなったら（Ｓ６５２：ＮＯ）、Ｓ６５３へ進む。

次いで、イメージセンサ５０にアクセスされ、加工布移動量Ａ（Ｘａ，Ｙａ）が取得され（Ｓ１６９）、取得された加工布移動量Ａ（Ｘａ，Ｙａ）が、ｎｐ番目の縫目の座標情報として縫目履歴循環テーブルＳＬＴｎｐ（Ｘｎｐ，Ｙｎｐ）に記憶される（Ｓ６５４）。そして、記憶位置ポインタｎｐに「１」が加算される（Ｓ６５５）。そして、記憶位置ポインタｎｐがテーブルサイズＮに等しいか否かの判断が行われる（Ｓ６５６）。等しい場合には（Ｓ６５６：ＹＥＳ）、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一巡したことになるので、記憶位置ポインタｎｐに最初の配列を指す「０」が記憶される（Ｓ６５７）。等しくない場合には（Ｓ６５６：ＮＯ）、記憶位置ポインタｎｐの値は変わらない。

そして、反転再生ポインタｒｐに記憶位置ポインタｎｐの値が記憶され（Ｓ６５８）、記憶位置ポインタｎｐがボトムポインタｂｐに等しいか否かの判断が行われる（Ｓ６５９）。縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一巡した後には、記憶位置ポインタｎｐが１つ進められると（Ｓ６５５〜Ｓ６５７）、記憶位置ポインタｎｐとボトムポインタｂｐは等しくなる。そこで、記憶位置ポインタｎｐがボトムポインタｂｐに等しい場合には（Ｓ６５９：ＹＥＳ）、ボトムポインタｂｐも一つ進める必要がある。そこで、ボトムポインタｂｐに「１」が加算され（Ｓ６６０）、ボトムポインタｂｐがテーブルサイズＮに等しければ（Ｓ６６１：ＹＥＳ）、ボトムポインタｂｐに「０」が記憶される（Ｓ６６２）。そして、Ｓ６６３へ進む。また、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一巡しておらず、記憶位置ポインタｎｐとボトムポインタｂｐは等しくない場合には（Ｓ６５９：ＮＯ）、そのままＳ６６３へ進む。

そして、Ｓ６６３では、針上センサ５６の出力値に基づいて、縫針７が針上にあるか否かの判断が行われる（Ｓ６６３）。そして、縫針７が針上となるまで繰り返し針位置の判断が行われる（Ｓ６６３：ＮＯ，Ｓ６６３）。そして、縫針７が針上となったら（Ｓ６６３：ＹＥＳ）、縫製処理へ戻る。以上のようにして、記憶縫製制御処理では、縫針７が加工布に刺さり、縫目が形成された際に縫目の座標情報が縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶され、各種ポインタの値が更新される。縫目履歴循環テーブルＳＬＴは、循環型のテーブルとして使用されているので、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一杯になっても、古い配列の座標情報を捨てて、上書きされてゆくので、継続して縫目を記憶することができる。

次に、図４５及び図４６を参照して、反転縫製制御処理について説明する。まず、押え足３９が下がっていない場合には（Ｓ６７１：ＮＯ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が下げられ（Ｓ６４３）、送り歯が下がっている場合には（Ｓ６７３：ＹＥＳ）、送り歯１８０を移動させるために送り歯１８０が上げられる（Ｓ６７４）。そして、ミシンモータ９１が回転される（Ｓ６７５）。そして、縫目履歴循環テーブルＳＬＴｒｐ−１（Ｘｒｐ−１，Ｙｒｐ−１）が読み出され、Ｘｒｐ−１及びＹｒｐ−１の符号を変えた数である反数が、加工布送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）とされ、加工布移動量記憶エリア６３６に記憶される（Ｓ６７６）。つまり、Ｘｍ＝−Ｘｒｐ−１，Ｙｍ＝−Ｙｒｐ−１とされる。そして、加工布送り量Ｍを引数として、加工布送り処理が行われる（Ｓ６７７、図１１参照）。そして、加工布送り処理が行われて、反転縫製のための縫目が形成されたら（Ｓ６７７）、縫目履歴循環テーブルＳＬＴにその縫目の情報が記憶される（Ｓ６７８）。具体的には、ＳＬＴｎｐ（Ｘｎｐ，Ｙｎｐ）にＭ（Ｘｍ，Ｙｍ）が記憶される。

そして、図４６に示すように、各種ポインタの更新処理が行われる。まず、記憶位置ポインタｎｐに「１」が加算される（Ｓ６８１）。そして、記憶位置ポインタｎｐがテーブルサイズＮに等しい場合には（Ｓ６８２：ＹＥＳ）、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一巡したことになるので、記憶位置ポインタｎｐに最初の配列を指す「０」が記憶される（Ｓ６８３）。等しくない場合には（Ｓ６８２：ＮＯ）、記憶位置ポインタｎｐの値は変わらない。

そして、記憶位置ポインタｎｐがボトムポインタｂｐに等しいか否かの判断が行われる（Ｓ６８４）。縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一巡した後には、記憶位置ポインタｎｐが１つ進められると（Ｓ６８１〜Ｓ６８３）、記憶位置ポインタｎｐとボトムポインタｂｐは等しくなる。そこで、記憶位置ポインタｎｐがボトムポインタｂｐに等しい場合には（Ｓ６８４：ＹＥＳ）、ボトムポインタｂｐも一つ進める必要がある。そこで、ボトムポインタｂｐに「１」が加算され（Ｓ６８５）、ボトムポインタｂｐがテーブルサイズＮに等しければ（Ｓ６８６：ＹＥＳ）、ボトムポインタｂｐに「０」が記憶される（Ｓ６８７）。そして、Ｓ６８８へ進む。ボトムポインタｂｐがテーブルサイズＮに等しくない場合には（Ｓ６８６：ＮＯ）、ボトムポインタｂｐの値は変更されず、Ｓ６８８へ進む。また、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが一巡しておらず、記憶位置ポインタｎｐとボトムポインタｂｐは等しくない場合には（Ｓ６８４：ＮＯ）、そのままＳ６８８へ進む。

そして、Ｓ６８８では、ボトムポインタｂｐが反転再生ポインタｒｐに等しいか否かの判断が行われる（Ｓ６８８）。ボトムポインタｂｐと反転再生ポインタｒｐとが等しければ（Ｓ６８８：ＹＥＳ）、もう反転させる縫目はないので、そのまま本処理は終了して、縫製処理へ戻る。また、ボトムポインタｂｐと反転再生ポインタｒｐとが等しくなければ（Ｓ６８８：ＮＯ）、まだ反転させる縫目があるので、反転再生ポインタｒｐから「１」減算され（Ｓ６８９）、反転再生ポインタｒｐが「０」以上であれば（Ｓ６９０：ＹＥＳ）、本処理は終了して、縫製処理へ戻る。また、反転再生ポインタｒｐが「０」以上でなければ（Ｓ６９０：ＮＯ）、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが循環したので、反転再生ポインタｒｐに「テーブルサイズＮ−１」が記憶される（Ｓ６９１）。そして、縫製処理へ戻る。以上のようにして、反転縫製制御処理では、縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている縫目を辿って、反転縫製が行われる。

次に、図４７を参照して、履歴再生縫製処理について説明する。図４７に示すように、まず、記憶位置ポインタｎｐ及びボトムポインタｂｐが共に「０」であるか否かの判断が行われる（Ｓ７０１）。２つのポインタが共に「０」であれば（Ｓ７０１：ＹＥＳ）、縫目履歴循環テーブルＳＬＴにはまだ縫目の情報が記憶されていないので、縫製停止スイッチ２２のステータスがＯＮとされて、メイン処理へ戻る。

２つのポインタが共に「０」でなければ（Ｓ７０１：ＮＯ）、縫目選択画面（図示外）が液晶ディスプレイ１５に表示される（Ｓ７０２）。この縫目選択画面には、縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている縫目の軌跡を表示する縫目軌跡表示領域、ＯＫボタン及びキャンセルボタンが設けられている。縫目履歴循環テーブルＳＬＴでは、縫製が開始された際に（９９９９，９９９９）の縫製開始値が記憶されている。そこで、「記憶位置ポインタｎｐ＋１」番目の配列から「記憶位置ポインタｎｐ」番目の配列までを順に探索する。（９９９９，９９９９）のデータが出現したら、その次の配列から次に（９９９９，９９９９）が出現する前の配列又は「記憶位置ポインタｎｐ」番目の配列までが一連の縫製の縫目の情報となる。よって、（９９９９，９９９９）の配列が３つあれば、３つの縫製が記録されていることとなる。そこで、３つの縫製の縫目の軌跡が縫目軌跡表示領域に列挙される。なお、縫目軌跡表示領域の表示は、すべての軌跡を列挙するのではなく、「切替ボタン」を設け、１つの軌跡だけを表示させて、切替ボタンの選択により表示させる縫目を切り替えるようにしてもよい。

そして、表示されている縫製（縫目の軌跡）のうち、どの縫製を再生するかの入力が受け付けられる（Ｓ７０３）。この入力はタッチパネル２６により行われる。液晶ディスプレイの縫目軌跡表示領域に対応した位置が触れられたら、そこに表示されている縫目が選択される。そして、ＯＫボタンに対応した位置が触れられたら選択中の軌跡が再生する縫目として指定されたとされる。なお、キャンセルボタンに対応した位置が触れられたら、履歴再生制御処理は終了され、メイン処理へ戻る。そして、選択された縫製の１番目の縫目が記憶されている配列番号が履歴再生ポインタｓｐに記憶される（Ｓ７０４）。なお、この値は（９９９９，９９９９）が記憶されていた配列の配列番号に「１」加算された値である。

そして、押え足３９が下がっていないる場合には（Ｓ７０５：ＮＯ）、押え足昇降パルスモータ１４３が駆動されて押え足３９が下げられ（Ｓ７０６）、送り歯が下がっている場合には（Ｓ７０７：ＹＥＳ）、送り歯１８０を移動させるために送り歯１８０が上げられる（Ｓ７０８）。そして、ミシンモータ９１が回転される（Ｓ７０９）。そして、縫目履歴循環テーブルＳＬＴｓｐ（Ｘｓｐ，Ｙｓｐ）が読み出され、加工布送り量Ｍ（Ｘｍ，Ｙｍ）とされ、加工布移動量記憶エリア６３６に記憶される（Ｓ７１０）。そして、加工布送り量Ｍを引数として、加工布送り処理が行われる（Ｓ７１１、図１１参照）。

そして、加工布送り処理が行われて、再生縫製のための縫目が形成されたら（Ｓ７１１）、履歴再生ポインタｓｐに「１」が加算される（Ｓ７１２）。そして、履歴再生ポインタｓｐがテーブルサイズＮに等しい場合には（Ｓ７１３：ＹＥＳ）、履歴再生ポインタｓｐに最初の配列を指す「０」が記憶される（Ｓ７１４）。等しくない場合には（Ｓ７１３：ＮＯ）、記憶位置ポインタｎｐの値は変わらない。そして、履歴再生ポインタｓｐがボトムポインタｂｐと等しいか否かの判断が行われる（Ｓ７１５）。２つのポインタが等しければ（Ｓ７１５：ＹＥＳ）、もう再生できる縫目はないので、縫製処理へ戻る。縫目履歴循環テーブルＳＬＴに縫目が記憶される際に、１巡以上テーブルを循環しており、最後の縫製が選択された場合に、この判断でＹＥＳと判断される。

また、２つのポインタが等しくなくても（Ｓ７１５：ＮＯ）、次に処理するの配列要素ＳＬＴｓｐが（９９９９，９９９９）であれば（Ｓ７１６：ＹＥＳ）、この縫製は終了し、次の配列には次の縫製の縫目が記憶されていることになるので、縫製処理へ戻る。また、ＳＬＴｓｐが（９９９９，９９９９）でなければ（Ｓ７１６：ＮＯ）、次の縫目を形成するためにＳ７１０へ戻る。

そして、繰り返しＳ７１０〜Ｓ７１６の処理が行われ、再生縫製が実施される。そして、この縫製が終了したら（Ｓ７１５：ＹＥＳ、Ｓ７１５：ＮＯ，Ｓ７１６：ＹＥＳ）、縫製処理へ戻る。以上のようにして、履歴再生縫製制御処理では、縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている縫目のうち、ユーザの希望する縫製の縫目を再生することができる。

第六の実施の形態では、縫目履歴循環テーブルＳＬＴが循環型のテーブルであるので、テーブルが一杯になっても継続して記録をすることができる。よって、再生縫製をしているとき以外には、常に縫製を縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶することができる。そして、縫目履歴循環テーブルＳＬＴは、十分に大きな配列数が確保されているので、複数の縫製を記憶することができる。したがって、継続して練習用の布に縫製を行い、その縫製結果を比較し、最も好ましい縫製結果を選択して、本番用の布に縫製を施すことができる。

なお、上記第一の実施の形態〜第六の実施の形態で用いられているイメージセンサ５０が「検出手段」及び「移動算出手段」に該当する。そして、第一の実施の形態〜第五の実施の形態では、縫目履歴テーブルＳＴを記憶しているＲＡＭ６３の縫目履歴テーブル記憶エリア６３２、第六の実施の形態では縫目履歴循環テーブルＳＬＴを記憶しているＲＡＭ６３の縫目履歴循環テーブル記憶エリア６６１が「移動データ記憶手段」に該当する。第一の実施の形態〜第五の実施の形態では図９に示す記憶縫製制御処理のＳ５３〜Ｓ５７において、一針ごとに縫目履歴テーブルＳＴにイメージセンサ５０の出力結果を記憶する処理を行うＣＰＵ６１が「移動データ作成手段」に相当する。そして、第六の実施の形態では図４４に示す記憶縫製制御処理のＳ６５２〜Ｓ６６３において、一針ごとに縫目履歴循環テーブルＳＬＴにイメージセンサ５０の出力結果を記憶する処理を行うＣＰＵ６１が「移動データ作成手段」に相当する。そして、第一，第二，第三，第五の実施の形態では、図１０に示す履歴再生縫製処理を行うＣＰＵ６１が「再生縫製制御処理」に相当する。そして、第四の実施の形態では図３０に示す履歴再生縫製処理を行うＣＰＵ６１が「再生縫製制御処理」に相当する。そして、第六の実施の形態では図４７に示す履歴再生縫製処理を行うＣＰＵ６１が「再生縫製制御処理」に相当する。

そして、第一，第二の実施の形態では図７に示すメイン処理のＳ３，Ｓ７〜Ｓ９において、モード切替スイッチ５９の操作に応じて練習モードフラグの切替を行うことにより「練習モード」と「通常モード」とを切り替える処理を行うＣＰＵ６１が「切替手段」に相当する。第三の実施の形態では図２３に示すメイン処理のＳ３０４、Ｓ３１０，Ｓ３１１，Ｓ３１３において、モード切替スイッチ５９の操作に応じて練習モードフラグの切替を行うことにより「練習モード」と「通常モード」とを切り替える処理を行うＣＰＵ６１が「切替手段」に相当する。第四の実施の形態では図２３に示すメイン処理のＳ４０５、Ｓ４１０，Ｓ４１１，Ｓ４１３において、モード切替スイッチ５９の操作に応じて練習モードフラグの切替を行うことにより「練習モード」と「通常モード」とを切り替える処理を行うＣＰＵ６１が「切替手段」に相当する。第五の実施の形態では図２３に示すメイン処理のＳ５０４、Ｓ５１，Ｓ５１４，Ｓ５１６において、モード切替スイッチ５９の操作に応じて練習モードフラグの切替を行うことにより「練習モード」と「通常モード」とを切り替える処理を行うＣＰＵ６１が「切替手段」に相当する。

そして、第五の実施の形態において、図３３に示す縫目評価処理のＳ５６２において縫目のピッチを算出するＣＰＵ６１が「線分情報算出手段」に相当し、縫目のピッチが「線分情報」に該当する。そして、Ｓ５６３〜Ｓ５６５で評価点数Ｑを算出する処理を行うＣＰＵ６１が「評価値決定手段」に相当し、Ｓ５６６で液晶ディスプレイ１５に評価点数Ｑを表示させる処理を行うＣＰＵ６１及び液晶ディスプレイ１５が「評価値報知手段」に相当する。

そして、第三の実施の形態において、図２４乃至図２７に示す履歴編集処理を行うＣＰＵ６１が「移動データ編集手段」に相当する。そして、第四の実施の形態において、図３０に示す履歴再生縫製御処理のＳ４８０において、ゆらぎ量Ｆを加工布送り量Ｍに加算する処理を行うＣＰＵ６１が「ゆらぎ付加手段」に相当する。

そして、第二の実施の形態及び第六の実施の形態で用いられる反転スイッチ２３が「反転指示手段」に該当する。そして、第二の実施の形態では、図１４に示す反転縫製制御処理のＳ１７８，Ｓ１７９で縫目履歴テーブルＳＴに記憶されている座標情報に基づいて、加工布の移動量を決定し、１つの縫目を形成する処理を行うＣＰＵ６１が「反転縫製手段」に相当し、第六の実施の形態では、図４５に示す反転縫製制御処理のＳ６７６，Ｓ６７７で縫目履歴循環テーブルＳＬＴに記憶されている座標情報に基づいて、加工布の移動量を決定し、１つの縫目を形成する処理を行うＣＰＵ６１が「反転縫製手段」に相当する。

開閉カバー１６が開けられた状態のミシン１の上側からの斜視図である。 布送り機構５００の要部を示す斜視図である。 イメージセンサ５０を示す模式図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 ＲＡＭ６３の記憶エリアの構成を示す模式図である。 縫目履歴テーブル記憶エリア６３２の構成を示す模式図である。 本実施の形態のミシン１のメイン処理のフローチャートである。 メイン処理の中で実施される縫製処理のフローチャートである。 縫製処理の中で実施される記録縫製制御処理のフローチャートである。 縫製処理の中で実施される履歴再生縫製制御処理のフローチャートである。 履歴再生縫製制御処理の中で実施される加工布送り処理のフローチャートである。 ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。 メイン処理の中で実施される縫製処理のフローチャートである。 縫製処理の中で実施される反転縫製制御処理のフローチャートである。 ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。 編集指示が行われた際に液晶ディスプレイ１５に表示される編集画面１００を示す模式図である。 編集前の縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。 縫目の終点を指定した状態の縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。 針落ち点を移動させた縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。 針落ち点を削除した縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。 針落ち点を追加した縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。 追加された針落ち点を移動させた縫目経路の一部を示す縫目画像を示す模式図である。 第三の実施の形態のメイン処理のフローチャートである。 第三の実施の形態のメイン処理の中で行われる履歴編集処理のフローチャートである。 履歴編集処理の中で行われる変更処理のフローチャートである。 履歴編集処理の中で行われる削除処理のフローチャートである。 履歴編集処理の中で行われる追加処理のフローチャートである。 ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。 第四の実施の形態のメイン処理のフローチャートである。 縫製処理の中で実施される履歴再生縫製制御処理のフローチャートである。 ＲＡＭ６３の構成を示す模式図である。 第五の実施の形態のメイン処理のフローチャートである。 メイン処理の中で実施される縫目評価処理のフローチャートである。 図１のミシン１における針棒上下動機構８２と針棒釈放機構８５の概略構成を示す斜視図である。 針棒釈放機構８５の要部正面図である。 針棒釈放機構８５の針棒釈放動作を示す説明図である。 針棒釈放機構８５の針棒釈放動作を示す説明図である。 針棒釈放機構８５の針棒釈放動作を示す説明図である。 針棒釈放機構８５の針棒釈放動作を示す説明図である。 ＲＡＭ６３の記憶エリアの構成を示す模式図である。 縫目履歴循環テーブル記憶エリア６６１の構成を示す模式図である。 第六の実施の形態のメイン処理のフローチャートである。 メイン処理の中で行われる縫製処理のフローチャートである。 縫製処理の中で行われる記憶縫製制御処理のフローチャートである。 縫製処理の中で行われる反転縫製制御処理のフローチャートである。 図４５のフローチャートである。 メイン処理の中で行われる履歴再生縫製制御処理のフローチャートである。

符号の説明

１ ミシン
６ 針棒
７ 縫針
１０ 主軸
１５ 液晶パネル
２１ 縫製開始スイッチ
２２ 縫製停止スイッチ
２３ 反転スイッチ
２４ 再生縫製開始スイッチ
２６ タッチパネル
５０ イメージセンサ
５９ モード切替スイッチ
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＯＭ
６３ ＲＡＭ
６４ ＥＥＰＲＯＭ
８５ 針棒釈放機構
９１ ミシンモータ
１００ 編集画面
１０３ 変更ボタン
１０４ 追加ボタン
１０５ 削除ボタン
１８０ 送り歯
２００ 前後駆動機構
２０１ 前後動用パルスモータ
３００ 上下駆動機構
４００ 横送り機構
４０１ 左右動用パルスモータ
６３１ 練習モードフラグ記憶エリア
６３２ 縫目履歴テーブル記憶エリア
６３６ 加工布移動量記憶エリア
６３７ 加工布送り量記憶エリア
６３８ モータ駆動量記憶エリア
６３９ 反転中フラグ記憶エリア
６４０ 反転カウンタ記憶エリア
６４５ ゆらぎ量記憶エリア
６４６ ピッチテーブル記憶エリア
６４７ 最大値記憶エリア
６４８ 最小値記憶エリア
６４９ 平均値記憶エリア
６５０ 偏差値記憶エリア
６５１ 評価値記憶エリア
６５２ 評価点数記憶エリア
６６１ 縫目履歴循環テーブル記憶エリア
６６２ 記憶位置ポインタ記憶エリア
６６６ 反転フラグ記憶エリア
Ａ 加工布移動量
Ｆ ゆらぎ量量
Ｈ 評価値
Ｌ ピッチテーブル
Ｍ 加工布送り量
Ｎ テーブルサイズ
Ｑ 評価点数
Ｓ 合計針数
ＳＬＴ 縫目履歴循環テーブル
ＳＴ 縫目履歴テーブル

Claims (9)

1. ユーザが加工布を動かしながら縫製を行うミシンにおいて、
   前記加工布を検出する検出手段と、
   前記検出手段により前記加工布を検出した際に、前回の前記検出手段による前記加工布の検出から今回の検出の間における前記加工布の移動方向及び移動量を二次元座標データで算出する移動算出手段と、
   前記移動算出手段により算出された前記移動方向及び前記移動量を示す二次元座標データである移動データを記憶する移動データ記憶手段と、
   前記加工布に対する縫製の一針ごとに前記検出手段により前記加工布を検出して、前記移動算出手段により前記移動データを算出して前記移動データ記憶手段に記憶する移動データ作成手段と、
   加工布を搬送する布送り機構と、
   前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて、前記布送り機構を駆動させて前記加工布を移動させながら縫製を行う再生縫製制御手段とを備えたことを特徴とするミシン。
2. 通常の縫製を行う通常モードと、前記通常モードと異なり縫製作業者が練習を行うためのモードである練習モードとが設けられており、
   前記通常モードと前記練習モードとを切り替える切替手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記移動データ作成手段は、前記練習モードである場合に縫製が行われた際には、前記移動データを前記移動データ記憶手段に記憶することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記再生縫製制御手段は、前記練習モードであり、前記移動データ記憶手段に有効な前記移動データが記憶されている場合には、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて前記布送り機構を駆動させて前記加工布を移動させながら縫製を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
5. 前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて、縫製による縫目に相当する線分の長さに関する情報である線分情報を算出する線分情報算出手段と、
   前記線分情報算出手段により算出された前記線分情報に基づいて、前記移動データ記憶手段に前記移動データを記憶した際の縫製に対する評価値を決定する評価値決定手段と、
   前記評価値決定手段により決定された前記評価値を報知する評価値報知手段とを備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のミシン。
6. 前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに対して、縫目の針落ち位置である前記線分算出手段により算出された線分の端点の編集を行う移動データ編集手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のミシン。
7. 前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに所定のゆらぎ値を付加するゆらぎ付加手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のミシン。
8. 縫製方向を反転させる指示を行う反転指示手段と、
   前記切替手段により前記練習モードに切り替えられており、縫製が実施され前記移動データ記憶手段に前記移動データを記憶している際に前記反転指示手段により縫製方向を反転させる指示が行われた場合には、前記移動データ記憶手段に記憶されている前記移動データに基づいて、直前に縫製された縫目上を縫製するように前記布送り機構を駆動させて前記加工布を移動させながら縫製を行う反転縫製手段とを備え、
   前記移動データ作成手段は、前記反転縫製手段により縫製が行われている際にも前記移動データを前記移動データ記憶手段に記憶することを特徴とすることを特徴とする請求項２乃至７のいずれかに記載のミシン。
9. 請求項１乃至８のいずれかに記載の記載のミシンの各種処理手段としてミシンに内蔵されたコンピュータを機能させるためのミシン制御プログラム。

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