JP2008228810A

JP2008228810A - 内視鏡観察装置、観察装置および内視鏡観察方法

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Publication number: JP2008228810A
Application number: JP2007069108A
Authority: JP
Inventors: Yasunari Ishihara; 康成石原
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2007-03-16
Filing date: 2007-03-16
Publication date: 2008-10-02
Anticipated expiration: 2027-03-16
Also published as: JP5118867B2; WO2008114725A1; US20100134607A1

Abstract

【課題】被検体に光を照射する投光部先端と被検体との絶対距離を精度よく測定し、被検体との距離の影響を受けずに定量性のある被検体の画像を取得する。
【解決手段】体腔内に配置される挿入体６の先端に、該先端に対向する被検体に対して光を照射する投光部１２および被検体から戻る観察光を受光する受光部１２と、超音波の発振により挿入体６と被検体との絶対距離を計測する超音波センサ１３と、該超音波センサ１３により取得された絶対距離情報に基づいて観察光の輝度情報を補正する補正部３２と、該補正部３２により補正された観察光の輝度情報に基づいて被検体の画像を生成する画像生成部３２とを備える内視鏡観察装置１を提供する。
【選択図】図２

Description

この発明は、内視鏡観察装置、観察装置および内視鏡観察方法に関するものである。

従来、生体組織に励起光を照射して発生した蛍光を観察する蛍光内視鏡装置として、例えば、特許文献１に示される構造のものがある。
この蛍光内視鏡装置は、生体に対して励起光を照射して、生体からの自家蛍光や生体に注入した薬剤からの蛍光を２次元画像として検出するものであり、その蛍光像から生体組織の変性や癌等の疾患状態を診断することを可能にしている。

しかしながら、癌細胞の悪性度等を精度よく検出するためには、生体組織から発生している蛍光量の絶対値を精度よく求めることが必要である。挿入部の先端に配置されている受光部に受光される蛍光量は、挿入部の先端と生体組織等の被検体との距離の変動等によって変動するため、これらの変動によらず蛍光量の絶対値を求める工夫が必要である。

この特許文献１においては、挿入部の先端と被検体との距離を測定するために超音波信号を用いた距離計測手段を備えた蛍光内視鏡装置が開示されている。
また、被検体に低コヒーレンス光を照射し、被検体において散乱した光の情報から被検体の断層像を精度よく構築する、いわゆるＯＣＴ（オプティカル・コヒーレンス・トモグラフィ）技術を利用した光イメージング装置が開示されている（特許文献２参照。）。

特開平１０−２４３９２０号公報特開平１１−１４８８９７号公報

しかしながら、特許文献１においては、超音波信号を用いて測定した距離に応じて励起用光源から照射する励起光量を制御する技術に関し、胃や大腸のような広い空間で蛍光観察を行う場合等に、一定のゲインで蛍光観察を行うことを目的としている。このため、近い位置を観察するときには励起光量を低下させ、遠い位置を観察するときには励起光量を増大させるものであり、画像間において定量化を図ることはできるものの、単一の画像中において被検体との距離の影響を受けることのない定量化を図ることはできないという不都合がある。
また、特許文献２ののＯＣＴ技術は、一般に、被検体の断層像を構築するために用いられているだけである。

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、被検体に光を照射する投光部先端と被検体との絶対距離を精度よく測定し、被検体との距離の影響を受けずに定量性のある被検体の画像を取得することができる内視鏡観察装置および内視鏡観察方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明は、体腔内に配置される挿入体の先端に、該先端に対向する被検体に対して光を照射する投光部と、被検体から戻る観察光を受光する受光部と、超音波の発振により前記挿入体と被検体との絶対距離を計測する超音波センサと、該超音波センサにより取得された絶対距離情報に基づいて前記観察光の輝度情報を補正する補正部と、該補正部により補正された観察光の輝度情報に基づいて被検体の画像を生成する画像生成部とを備える内視鏡観察装置を提供する。

本発明によれば、超音波センサの作動により、投光部および受光部が設けられている挿入体の先端と被検体との絶対距離が計測される。受光部により受光される被検体からの観察光の輝度は、投光部からの照明光あるいは励起光が均一な拡散光であるとすると、その拡散開始位置から被検体までの絶対距離の２乗に反比例する。したがって、超音波センサにより精度よく計測した絶対距離を用いて補正部を作動させることにより、観察光の輝度情報を精度よく補正できる。

そして、画像生成部の作動により、補正された輝度情報に基づいて被検体の画像を生成することにより、挿入体の先端と被検体との距離にかかわらず、正確な輝度分布を有する画像を取得することができる。

上記発明においては、前記投光部が、前記挿入体の半径方向に向け、周方向の所定範囲にわたって光を照射可能に設けられ、前記受光部が、前記周方向の所定範囲にわたる被検体からの観察光を受光可能に設けられ、前記超音波センサが、前記周方向の所定範囲における各位置と、挿入体との絶対距離を計測可能に設けられていることとしてもよい。

このようにすることで、投光部から発せられた光が挿入体の側面に対向する被検体の周方向に所定範囲にわたって照射される。また、光が照射されることにより発生する反射光または蛍光のような観察光が周方向の所定範囲にわたる被検体から受光部により受光される。さらに、超音波センサにより、挿入体と被検体との絶対距離が、周方向の所定範囲にわたる各位置において計測される。その結果、受光部により取得された周方向の所定範囲にわたる被検体からの観察光の輝度情報が、当該所定範囲における挿入体と被検体の各位置との絶対距離に基づいて精度よく補正され、挿入体と被検体との距離にかかわらず、正確な輝度分布を有する画像を取得することができる。

また、上記発明においては、前記投光部、前記受光部または前記超音波センサの少なくとも１つを前記挿入体の軸線回りに回転させる回転駆動部を備えることとしてもよい。
このようにすることで、回転駆動部の作動により、該回転駆動部に固定された投光部、受光部または超音波センサの少なくとも１つが挿入体の軸線回りに回転させられる。投光部が回転駆動部に固定されている場合、投光部が半径方向一方向に光を照射するように構成されるだけで、回転駆動部の作動により周方向の所定範囲にわたって光を照射することができる。受光部が回転駆動部に固定されている場合、受光部が半径方向一方向からの観察光を受光するように構成されるだけで、回転駆動部の作動により周方向の所定範囲からの観察光を受光することができる。また、超音波センサが回転駆動部に固定されている場合、超音波センサが半径方向一方向に沿う挿入体と被検体との絶対距離を計測するように構成されるだけで、回転駆動部の作動により周方向の所定範囲の各位置における絶対距離を計測することができる。

また、上記発明においては、前記超音波センサが前記受光部に対して周方向に所定の角度をなして固定され、前記補正部が、前記所定角度分回転するのに必要な時間だけずれて取得された絶対距離情報に基づいて前記観察光の輝度情報を補正することとしてもよい。
このようにすることで、受光部により受光する観察光が発せられる被検体の位置と同一の位置における絶対距離情報は、受光部と超音波センサとの取付角度分だけ回転駆動部が超音波センサを回転させることにより取得される。したがって、受光部により受光された観察光の輝度情報を受光部と超音波センサとの取付角度分回転するだけ時間をずらして取得された絶対距離情報に基づいて正確に補正することができる。これにより、受光部と超音波センサとを容易に重複しないように配置することができる。

また、本発明は、前記超音波センサにより取得された絶対距離情報と、前記補正部により補正された観察光の輝度情報とを合成し、被検体の輪郭形状に観察光の輝度情報を重畳した合成画像を生成する合成画像生成部を備えることとしてもよい。
このようにすることで、合成画像生成部により生成された合成画像を表示することによって、被検体の輪郭形状および観察光の輝度情報を同時に観察することができ、病変部等の注目部位を被検体の状況とともに把握することができる。

また、本発明は、体腔内に配置される挿入体の先端から側方に配置される被検体に対して光を照射し、被検体から戻る観察光を受光して画像化する内視鏡観察方法であって、超音波の発振により挿入体と被検体との絶対距離を計測する計測ステップと、計測された絶対距離に基づいて前記観察光の輝度情報を補正する補正ステップと、補正された観察光の輝度情報に基づいて被検体の画像を生成する画像生成ステップとを備える内視鏡観察方法を提供する。

本発明によれば、挿入体を体腔内に挿入し、先端から被検体に対して光を照射し、被検体から戻る観察光を受光し、受光された観察光に基づいて観察画像を生成することで被検体の観察を行うことができる。この場合に、被検体と挿入体との距離が異なると、受光される観察光の光量が変化する。本発明によれば、計測ステップにおいて挿入体と被検体との絶対距離を超音波の発振により計測し、補正ステップにおいて絶対距離に基づいて観察光の輝度情報を補正し、画像生成ステップにおいて、補正後の輝度情報に基づいて被検体の画像を生成するので、挿入体と被検体との間の距離が変動しても、観察画像の輝度を変化させることなく、被検体の状態を正確に観察することができる。

本発明によれば、被検体に光を照射する投光部先端と被検体との絶対距離を精度よく測定し、被検体との距離の影響を受けずに定量性のある被検体の画像を取得することができるという効果を奏する。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡観察装置１について、図１〜図７を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る内視鏡観察装置１は、図１に示されるように、体腔内に挿入される細長い挿入部２を備える内視鏡本体３と、該内視鏡本体３を介して体腔内の内視鏡画像を取得するための光源ユニット４およびビデオプロセッサ（合成画像生成部）５と、内視鏡本体３に備えられた鉗子チャネル（図示略）を介して挿入部２の先端に挿入される細長いプローブ本体（挿入体）６と、該プローブ本体６に接続されたプローブ装置７と、前記ビデオプロセッサ５により生成された内視鏡画像およびプローブ画像を表示するモニタ８とを備えている。

プローブ本体６は、内視鏡本体３に備えられた鉗子挿入口９から鉗子チャネル内に挿入され、挿入部２先端の鉗子チャネルの開口からその先端を突出させるように構成されている。プローブ本体６は、図２および図３に示されるように、外部を液密状態に被覆する透明な筒状のシース１０と、該シース１０内に略同心に配置され、軸線Ｃ回りに回転可能に支持された回転筒部１１と、該回転筒部１１の先端に固定された投受光部（投光部、受光部）１２および超音波センサ１３と、投受光部１２とプローブ装置７とを接続する光ファイバ１４および超音波センサ用配線１５とを備えている。

前記超音波センサ１３は、回転筒部１１の先端側面に半径方向外方に向けて超音波Ｕを出射することができるように配置されている。また、超音波センサ１３は、体腔内壁Ａから戻るエコー信号を受信するようになっている。
前記投受光部１２は、前記光ファイバ１４の先端に接続されたグリンレンズ１６と、該グリンレンズ１６の先端に固定された三角プリズム１７と、回転筒部１１の先端に設けられた窓部１８とを備えている。

光ファイバ１４を介して伝播されてきた励起光はグリンレンズ１６を伝播した後に三角プリズム１７の先端反射面において反射され、窓部１８を介して半径方向外方に出射されるようになっている。窓部１８から半径方向外方に出射された励起光は、図３に示されるように、既知の集光位置Ｐにおいて一旦集光された後、拡散させられて体腔内壁Ａに照射されるようになっている。

一方、体腔内壁Ａから発せられた蛍光は、窓部１８を介して回転筒部１１内に入射されると、三角プリズム１７の先端反射面において反射され、グリンレンズ１６および光ファイバ１４を介してプローブ装置７まで導かれるようになっている。

超音波センサ１３による超音波Ｕの出射方向と、前記投受光部１２による励起光の出射方向は、例えば、周方向に１８０°離れた方向、すなわち、半径方向に正反対の方向となるように設定されている。図中、符号１９は、回転する回転筒部１１に対して、回転中に信号を伝達するための接触用リング、符号２０は接触ブラシである。

前記プローブ装置７には、前記回転筒部１１を回転自在に支持するコネクタ２１と、前記回転筒部１１を回転させる中空モータ２２と、該中空モータ２２を駆動制御する中空モータ制御部２３と、超音波センサ１３により検出され、超音波センサ用配線１５を介して伝送されてきたエコー信号を処理して超音波画像を生成する超音波画像生成部２４とが備えられている。

また、プローブ装置７には、所定の波長帯域の励起光を光ファイバ１４の基端側に入射させるために、励起光源２５、ダイクロイックミラー２６およびカップリングレンズ２７が備えられ、光ファイバ１４を介して伝播されてきてダイクロイックミラー２６により励起光から分岐された蛍光を検出する光検出器２８と、該光検出器２８により検出された蛍光の輝度情報に基づいて蛍光画像を生成する蛍光画像生成部２９とが備えられている。図中符号３０は光検出器２８への励起光を遮断するバリアフィルタ、符号３１は集光レンズである。

さらに、プローブ装置７には、前記超音波センサ１３により検出されたエコー信号に基づいて蛍光画像の各画素における距離に基づく輝度の変動を補正する距離補正部３２が備えられている。距離補正部３２は、超音波センサ１３から伝送されてきたエコー信号を用いて計測された回転筒部１１の回転中心から体腔内壁Ａまでの距離Ｄから、回転中心から励起光の集光位置までの距離ｄを差し引いて得られた距離（Ｄ−ｄ）の２乗を、光検出器２８により検出された蛍光の輝度情報に、補正係数として乗算するようになっている。

また、距離補正部３２は、光検出器２８により検出された蛍光の輝度情報を、その検出時に対して、前記回転筒部１１が半周回転するのに要する時間だけずれた時刻に計測された超音波センサ１３からのエコー信号に基づく距離情報を用いて補正するようになっている。

前記超音波画像生成部２４は、中空モータ制御部２３から入力される中空モータ２２の角度位置情報と、超音波センサ１３により検出されたエコー信号とに基づいて、周方向の全周にわたって、回転筒部１１の回転中心から体腔内壁Ａまでの距離を示す画像、すなわち、図５に示されるような、体腔内壁Ａの横断面の輪郭形状を示す超音波画像を生成するようになっている。

前記ビデオプロセッサ５は、前記プローブ装置７内の前記距離補正部３２により補正された蛍光画像情報と前記超音波画像生成部２４により生成された超音波画像とを合成する画像合成部（図示略）を備えている。該画像合成部により合成された合成画像は、モニタ８に出力されて表示されるようになっている。

このように構成された本実施形態に係る内視鏡観察装置１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る内視鏡観察装置１を用いて体腔内壁Ａの蛍光観察を行うには、内視鏡本体３に備えられた挿入部２を体腔内に挿入し、その挿入部２先端を観察対象部位近傍に配置する。挿入部２先端の位置決めに際しては、光源ユニット４を作動させ、挿入部２先端から照明光を照射して、得られた反射光をビデオプロセッサ５により反射光画像として生成し、モニタ８に表示する。これにより、医師等の操作者が、患部等の観察対象部位を内視鏡画像において特定し、その位置に挿入部２先端を固定する。

この状態で、操作者は、プローブ本体６を操作してその先端を挿入部２の鉗子チャネルの先端開口から突出させる。そして、プローブ装置７を作動させて中空モータ２２を作動させ、回転筒部１１をシース１０内において軸線Ｃ回りに回転させる。

さらに、励起光源２５の作動により、励起光源２５から発せられた励起光を、ダイクロイックミラー２６およびカップリングレンズ２７を介して光ファイバ１４内に入射させ、グリンレンズ１６および三角プリズム１７を介して半径方向外方に指向させ、窓部１８を介して体腔内壁Ａに照射する。その結果、体腔において蛍光物質が励起されることにより発生する蛍光が、シース１０および窓部１８を介して回転筒部１１内に入射し、三角プリズム１７、グリンレンズ１６および光ファイバ１４を介してプローブ装置７内に伝播される。
また、これと同時に、超音波センサ１３および超音波画像生成部２４を作動させて超音波Ｕを体腔内壁Ａに照射し、反射して戻るエコー信号を取得し、超音波画像生成部により超音波画像が生成される。

プローブ装置７に伝播されてきた蛍光は、カップリングレンズ２７、ダイクロイックミラー２６、バリアフィルタ３０および集光レンズ３１を介して光検出器２８に入射され、各位置における輝度情報が取得される。
そして、中空モータ２２の回転角度情報と各位置において取得された蛍光の輝度情報とが蛍光画像生成部２９に入力されることにより、図４に示されるように、周方向全周にわたる円環状の細い帯状の蛍光画像情報Ｇ_１が生成される。

一方、超音波画像生成部２４においては超音波センサ１３により取得されたエコー信号に基づいて超音波センサ１３と体腔内壁Ａとの絶対距離情報が算出される（計測ステップ）。超音波センサ１３は回転筒部１１に固定され、その軸線Ｃに対して一定距離に配置されているので、超音波センサ１３により検出されたエコー信号に基づいて、回転筒部１１の中心軸線Ｃから体腔内壁Ａの表面までの絶対距離情報Ｄが全周にわたって取得され、絶対距離画像Ｇ_２が生成されることになる。

また、蛍光画像生成部２９において生成された周方向全周にわたる円環状の細長い帯状の蛍光画像情報Ｇ_１と、超音波センサ１３により検出された絶対距離情報Ｄとが距離補正部３２に入力されて、蛍光画像情報Ｇ_１の各位置における輝度情報が補正された新たな蛍光画像情報Ｇ_１が生成される。
蛍光画像情報Ｇ_１においては、周方向に分布する複数の高輝度領域Ｈは、光源からの距離Ｄ−ｄの大小に影響されることなく、同一の強度の励起光が照射されたならば高い輝度の蛍光を発生することとなる領域を正確に表していることになる。

そして、これらの絶対距離画像Ｇ_２および輝度補正された蛍光画像情報Ｇ_１がビデオプロセッサ５に入力されて合成され、図６に示されるように、体腔内壁Ａの横断面の輪郭形状の各位置に輝度情報が重畳された帯状の合成画像Ｇ_３が生成される。

さらに、プローブ本体６をその軸線Ｃに沿う方向に微小移動させながら、上記のようにして構成される帯状の合成画像Ｇ_３を複数枚取得することにより、図７に示されるように、体腔内壁Ａの長手方向に沿う筒状の立体的な合成画像Ｇ_４を取得することができる。この蛍光画像は、超音波画像生成部により生成された絶対距離情報に基づく体腔内壁の正確な立体形状と、該絶対距離情報を用いて補正された正確な蛍光輝度情報とを備えているので、病変部に高輝度領域Ｈを有し、病変部の位置および状態を精度よく診断することが可能となる。

なお、本実施形態においては、励起光を照射し蛍光を検出する投受光部１２を設けたが、これに代えて、投光部と受光部とを別個に設けることにしてもよい。また、投受光部１２と超音波センサ１３とを、周方向に１８０°ずれた位置に配置したが、これに代えて、他の任意の角度だけずれた位置に配置してもよい。

また、本実施形態においては、体腔内壁Ａの微少領域から戻る蛍光を光検出器２８により検出し、回転筒部１１を回転させて全周にわたる蛍光画像情報を取得し、さらに、プローブ本体６を軸線Ｃに沿う方向に移動させて３次元的な管状の合成画像Ｇ_４を取得することとしたが、これに代えて、図８に示されるように、ラインＣＣＤ３３により軸線Ｃに沿うライン状の蛍光画像を取得し、回転筒部１１を１回転させることで、３次元的な管状の合成画像を取得することにしてもよい。この場合には、超音波センサとして、軸線Ｃに沿う方向に複数配列された超音波センサアレイ１３′を用いることにすればよい。

図８中、符号３４はダイクロイックミラー、符号３５は撮影光学系、符号３６はミラー、符号４２はバリアフィルタである。
そして、この場合には、励起光は、光ファイバ１４の端面から出射された時点から拡散し始めるので、距離補正部３２において輝度情報に乗算する補正係数は、光ファイバ１４の端面から三角プリズム１７の先端反射面の中心点までの距離ｄ（既知）および回転筒部１１の中心軸線Ｃから体腔内壁Ａの表面までの絶対距離情報Ｄを用いた（Ｄ＋ｄ）^２とすればよい。

また、本実施形態においては、回転筒部１１を軸線Ｃ回りに回転させることにより、全周にわたる蛍光画像を取得することとしたが、これに代えて、図９〜図１１に示されるように、プローブ本体６の先端に円錐ミラー４０を配置し、全周にわたる蛍光画像を一度に取得することにしてもよい。この場合、回転筒部１１を有しないので、超音波センサとしては、窓部１８の近傍に周方向に複数配列された超音波センサアレイ１３″を採用すればよい。図中、符号３７はライトガイドファイバ、符号３８は２次元ＣＣＤである。

また補正係数としては、励起光を拡散させる凹レンズ３９から体腔内壁Ａ間での距離の２乗とすればよい。具体的には、ライトガイドファイバ３７から出射される励起光の光軸に沿って凹レンズ３９からプローブ本体６の外面までの距離ｄ（既知）と、超音波センサアレイ１３″により検出されたプローブ本体６の外面から体腔内壁Ａ間での距離Ｄと、励起光の光軸とプローブ本体６の軸線Ｃ方向とのなす角θとを用いて、補正係数を
（（Ｄ／ｓｉｎθ）＋ｄ）^２
とすればよい。

また、図１０に示されるように、円錐ミラー４０の中央に貫通孔４０ａを設けて、観察光学系４１を配置し、体腔内壁Ａの全周にわたる蛍光画像の中央に直視画像を有する画像を一度に取得することにしてもよい。

さらに、本実施形態においては、内視鏡観察装置１の内視鏡本体３に備えられた挿入部２の鉗子チャネルを介して体腔内に挿入されるプローブ本体２に超音波センサアレイ１３″を設ける場合について説明したが、これに代えて、図１２および図１３に示されるように、挿入部（挿入体）２′の先端部に超音波センサアレイ１３″を配置することとしてもよい。この場合には、挿入部２′の基端側に接続されたスコープ装置４３に備えられたスコープ光源２５′からの励起光をライトガイドファイバ３７を介して挿入部２′先端に導き、体腔内壁Ａから戻る蛍光を挿入部２′先端に配置された撮影光学系３５により集光し、２次元ＣＣＤ３８により撮像することにすればよい。

本発明の一実施形態に係る内視鏡観察装置を示す全体構成図である。図１の内視鏡観察装置のプローブ本体およびプローブ装置を模式的に示す構成図である。図２のプローブ本体の先端部の構成を説明する縦断面図である。図２のプローブ本体およびプローブ装置により得られる蛍光画像の一例を示す図である。図２のプローブ本体およびプローブ装置により得られる絶対距離情報を示す画像の一例を示す図である。図４の蛍光画像と図５の絶対距離情報を示す画像とを合成した合成画像の一例を示す図である。図６の合成画像をプローブの長手方向に複数合成して得られた３次元的な画像の一例を示す図である。図２のプローブ本体の第１の変形例を示す縦断面図である。図２のプローブ本体の第２の変形例を示す縦断面図である。図９のプローブ本体の変形例を示す縦断面図である。図９のプローブ本体およびプローブ装置を模式的に示す構成図である。図１の内視鏡観察装置の変形例を示す全体構成図である。図１２の内視鏡観察装置の挿入部およびスコープ装置を模式的に示す構成図である。

符号の説明

Ａ体腔内壁（被検体）
Ｃ軸線
Ｄ絶対距離情報
Ｇ_３合成画像（画像）
１内視鏡観察装置
２′ 挿入部（挿入体）
５ビデオプロセッサ（合成画像生成部）
６プローブ本体（挿入体）
１２投受光部（投光部、受光部）
１３超音波センサ
１３′，１３″ 超音波センサアレイ（超音波センサ）
２２中空モータ（回転駆動部）
３２距離補正部（補正部、画像生成部）

Claims

体腔内に配置される挿入体の先端に、
該先端に対向する被検体に対して光を照射する投光部と、
被検体から戻る観察光を受光する受光部と、
超音波の発振により前記挿入体と被検体との絶対距離を計測する超音波センサと、
該超音波センサにより取得された絶対距離情報に基づいて前記観察光の輝度情報を補正する補正部と、
該補正部により補正された観察光の輝度情報に基づいて被検体の画像を生成する画像生成部とを備える内視鏡観察装置。
前記投光部が、前記挿入体の半径方向外方に向けて、周方向の所定範囲にわたり光を照射可能に設けられ、
前記受光部が、前記周方向の所定範囲にわたる被検体からの観察光を受光可能に設けられ、
前記超音波センサが、前記周方向の所定範囲における各位置と挿入体との絶対距離を計測可能に設けられている請求項１に記載の内視鏡観察装置。
前記投光部、前記受光部または前記超音波センサの少なくとも１つを前記挿入体の軸線回りに回転させる回転駆動部を備える請求項２に記載の内視鏡観察装置。
前記超音波センサが前記受光部に対して周方向に所定の角度をなして固定され、
前記補正部が、前記所定角度分回転するのに必要な時間だけずれて取得された絶対距離情報に基づいて前記観察光の輝度情報を補正する請求項３に記載の内視鏡観察装置。
前記超音波センサにより取得された絶対距離情報と、前記補正部により補正された観察光の輝度情報とを合成し、被検体の輪郭形状に観察光の輝度情報を重畳した合成画像を生成する合成画像生成部を備える請求項１から請求項３のいずれかに記載の内視鏡観察装置。
体腔内に配置される挿入体の先端から側方に配置される被検体に対して光を照射し、被検体から戻る観察光を受光して画像化する内視鏡観察方法であって、
超音波の発振により挿入体の先端と被検体との絶対距離を計測する計測ステップと、
計測された絶対距離に基づいて前記観察光の輝度情報を補正する補正ステップと、
補正された観察光の輝度情報に基づいて被検体の画像を生成する画像生成ステップとを備える内視鏡観察方法。