JP2008190865A - 力覚センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】力覚センサ100は、外力F1を検出する力覚センサ用チップ11と、外力を減衰させて力覚センサ用チップ11に与える緩衝装置12とを備えた力覚センサであって、緩衝装置12は、外力F1を減衰させる円盤形状の減衰機構部104を有し、かつ減衰機構部104の表面と裏面に環状溝31,32が形成される。環状溝31,32は同心円的な位置関係で溝加工される。
【選択図】図2
Description
12 緩衝装置
21 作用部
22 支持部
23A〜23D 連結部
31,32 溝
100 力覚センサ
101 入力部
104 減衰機構部
200 力覚センサ
300 力覚センサ
301 減衰機構部
304,305 溝
Claims (9)
- 外力を検出する力覚センサ用チップと、前記外力を減衰させて前記力覚センサ用チップに与える緩衝装置とを備えた力覚センサであって、
前記緩衝装置は、前記外力を減衰させる減衰機構部を有し、かつ前記減衰機構部の少なくとも表面に環状溝が形成されることを特徴とする力覚センサ。 - 外力を検出する力覚センサ用チップと、前記外力を減衰させて前記力覚センサ用チップに与える緩衝装置とを備えた力覚センサであって、
前記緩衝装置は、前記外力を減衰させる減衰機構部を有し、かつ前記減衰機構部の裏面に環状溝が形成されることを特徴とする力覚センサ。 - 前記減衰機構部は円盤形状であることを特徴とする請求項1または2記載の力覚センサ。
- 前記減衰機構部で、前記表面に前記環状溝が形成されると共に、裏面に前記環状溝が形成されることを特徴とする請求項1記載の力覚センサ。
- 前記減衰機構部は円盤形状であり、前記表面の前記環状溝が円盤状の前記減衰機構部の径方向内側であり、前記裏面の前記環状溝が円盤状の前記減衰機構部の径方向外側であることを特徴とする請求項4記載の力覚センサ。
- 前記緩衝装置は前記外力を受ける外力入力部を有し、前記外力入力部は前記減衰機構部の中心部に接続されており、前記減衰機構部に形成された前記環状溝は、前記外力入力部を中心としてその周囲の領域に形成されていることを特徴とする請求項1または2記載の力覚センサ。
- 前記緩衝装置は前記外力を受ける外力入力部を有し、前記外力入力部は前記減衰機構部の前記表面の中心部に接続されており、前記減衰機構部の前記表面に形成された前記環状溝、および前記裏面に形成された前記環状溝は、共に、前記外力入力部を中心としてその周囲の領域に形成されていることを特徴とする請求項4記載の力覚センサ。
- 前記環状溝は、円盤状の前記減衰機構部の中心軸に対して、傾斜方向が前記力覚センサ用チップに向うように、溝側壁を傾斜させて形成されることを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の力覚センサ。
- 前記環状溝は円環状であることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の力覚センサ。
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