JP2007514601A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法において、
   上記車両が受ける擾乱を排除する角度α _2RP を出力する擾乱排除モジュールと、
   上記後輪の設定操舵角度α _2FF をフィードバックしつつ、前輪の操舵角度α _１ 、上記車両の速度V及び上記設定操舵角度α _2FF を用いて、上記設定操舵角度α _2FF を出力するフィードバックモジュールと、
   上記車両の動的応答を制御するための設定操舵角度α _2PP を出力する制御モジュールと、を用いて、上記角度α _2RP 、上記設定操舵角度α _2FF 及び上記設定操舵角度α _2PP から上記後輪の操舵角度α ₂ を出力する制御方法であって、
   上記擾乱排除モジュール、上記フィードバックモジュール、上記制御モジュールのそれぞれは、上記車両の運転状態に応じた非活性化信号が入力されたとき、出力を０にし、
   上記フィードバックモジュールは、上記車両のモデルに基づいて、上記車両の状態データとして、ヨーレート、ドリフト角β、及び、上記後輪の実際の操舵角度α _f2 を推定し、上記車両の状態データと上記車両の速度Vとを用いて、上記車両の動的応答指令値α _{2FF-transient} 及び静的応答指令値α _2FF-static を求め、求めたこれらの指令値を用いて、上記設定操舵角度α _2FF を決定することを特徴とする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
2. 上記車両が受ける擾乱が推定されることを特徴とする、請求項１に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
3. 上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、上記前輪の操舵角度と、上記車両の移動データと、上記後輪の以前の上記設定操舵角度の関数として出力されることを特徴とする、請求項１または２に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
4. 上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、上記車両の速度の関数として設定されるように、上記車両の移動データは、上記車両の速度を含むことを特徴とする、請求項３に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
5. 推定される上記車両の状態データが、さらに、推定擾乱
   

   

   を含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
6. 上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、擾乱が漸近的に排除されるように出力されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
7. 少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪（５）の操舵角度の制御システム（１０）において、
   上記車両が受ける擾乱を漸近的に排除する角度α _2RP を出力する擾乱排除モジュール（２４）と、
   上記後輪の設定操舵角度α _2FF をフィードバックしつつ、前輪の操舵角度α _１ 、上記車両の速度V及び上記設定操舵角度α _2FF を用いて、上記設定操舵角度α _2FF を出力するフィードバックモジュール（２５）と、
   上記車両の動的応答を制御するための設定操舵角度α _2PP を出力する制御モジュール（２７）と、
   上記車両の運転状態に応じた非活性化信号を上記各モジュールに出力する選択的活性化手段（２９）と、を含み、上記角度α _2RP 、上記設定操舵角度α _2FF 及び上記設定操舵角度α _2PP から上記後輪の操舵角度α ₂ を出力する制御システムであって、
   上記擾乱排除モジュール、上記フィードバックモジュール、上記監視モジュールのそれぞれは、上記車両の運転状態に応じた非活性化信号が入力されたとき、出力を０にし、
   上記フィードバックモジュールは、上記車両のモデルに基づいて、上記車両の状態データとして、ヨーレート、ドリフト角β、及び、上記後輪の実際の操舵角度α _f2 を推定し、上記車両の状態データと上記車両の速度Vとを用いて、上記車両の動的応答指令値α _{2FF-transient} 及び静的応答指令値α _2FF-static を求め、求めたこれらの指令値を用いて上記設定操舵角度α _2FF を形成することを特徴とする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
8. 上記車両の状態と、上記車両が受けた擾乱を推定することが可能な状態観察機（２３）を含むことを特徴とする、請求項７に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
9. 上記制御モジュール（２７）は、極配置による制御を行って、上記設定操舵角度α _2PP を形成することを特徴とする、請求項７または８に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
10. 上記選択的活性化手段（２９）は、手動操作装置を有することを特徴とする、請求項７〜９のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
11. 上記選択的活性化手段（２９）は、自動操作装置を有することを特徴とする、請求項７〜９のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
12. シャーシ（２）と、上記シャーシに弾性的に連結された少なくとも３つの操舵可能な車輪を含む車両において、請求項９に記載の制御システム（１０）を含むことを特徴とする車両。