JP5128133B2 - 操舵可能な後輪のロックの制御方法及びシステム並びに対応する車両 - Google Patents
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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Description
−図1は、本発明の1実施の形態による制御システムが装備された車両の略図であり;
−図2は、本発明の1実施の形態による制御システムの論理図であり;
−図3は、本発明の他の1つの実施の形態による制御システムの論理図であり;
−図4は、本発明のさらに他の1つの実施の形態による制御システムの論理図である。
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を想定することができる。
Claims (11)
- 少なくとも3つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法において、
上記車両が受ける擾乱を排除する角度α2RPを出力する擾乱排除モジュールと、
上記後輪の設定操舵角度α2FFをフィードバックしつつ、前輪の操舵角度α1、上記車両の速度V及び上記設定操舵角度α2FFを用いて、上記設定操舵角度α2FFを出力するフィードバックモジュールと、
上記車両の動的応答を制御するための設定操舵角度α2PPを出力する制御モジュールと、を用いて、上記角度α2RP、上記設定操舵角度α2FF及び上記設定操舵角度α2PPから上記後輪の操舵角度α2を出力する制御方法であって、
上記擾乱排除モジュール、上記フィードバックモジュール、上記制御モジュールのそれぞれは、上記車両の運転状態に応じた非活性化信号が入力されたとき、出力を0にし、
上記フィードバックモジュールは、上記車両のモデルに基づいて、上記車両の状態データとして、ヨーレート、ドリフト角β、及び、上記後輪の実際の操舵角度αf2を推定し、上記車両の状態データと上記車両の速度Vとを用いて、上記車両の動的応答に作用する動的応答指令値α2FF-transient及び上記車両の静的応答に作用する静的応答指令値α2FF-staticを求め、求めたこれらの指令値を用いて、上記設定操舵角度α2FFを決定することを特徴とする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。 - 上記車両が受ける擾乱が推定されることを特徴とする、請求項1に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
- 上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、上記前輪の操舵角度と、上記車両の移動データと、上記後輪の以前の上記設定操舵角度の関数として出力されることを特徴とする、請求項1または2に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
- 上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、上記車両の速度の関数として設定されるように、上記車両の移動データは、上記車両の速度を含むことを特徴とする、請求項3に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
- 少なくとも3つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪(5)の操舵角度の制御システム(10)において、
上記車両が受ける擾乱を漸近的に排除する角度α2RPを出力する擾乱排除モジュール(24)と、
上記後輪の設定操舵角度α2FFをフィードバックしつつ、前輪の操舵角度α1、上記車両の速度V及び上記設定操舵角度α2FFを用いて、上記設定操舵角度α2FFを出力するフィードバックモジュール(25)と、
上記車両の動的応答を制御するための設定操舵角度α2PPを出力する制御モジュール(27)と、
上記車両の運転状態に応じた非活性化信号を上記各モジュールに出力する選択的活性化手段(29)と、を含み、上記角度α2RP、上記設定操舵角度α2FF及び上記設定操舵角度α2PPから上記後輪の操舵角度α2を出力する制御システムであって、
上記擾乱排除モジュール、上記フィードバックモジュール、上記制御モジュールのそれぞれは、上記車両の運転状態に応じた非活性化信号が入力されたとき、出力を0にし、
上記フィードバックモジュールは、上記車両のモデルに基づいて、上記車両の状態データとして、ヨーレート、ドリフト角β、及び、上記後輪の実際の操舵角度αf2を推定し、上記車両の状態データと上記車両の速度Vとを用いて、上記車両の動的応答に作用する動的応答指令値α2FF-transient及び上記車両の静的応答に作用する静的応答指令値α2FF-staticを求め、求めたこれらの指令値を用いて上記設定操舵角度α2FFを形成することを特徴とする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。 - 上記車両の状態と、上記車両が受けた擾乱を推定することが可能な状態観察機(23)を含むことを特徴とする、請求項6に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
- 上記制御モジュール(27)は、極配置による制御を行って、上記設定操舵角度α2PPを形成することを特徴とする、請求項6または7に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
- 上記選択的活性化手段(29)は、手動操作装置を有することを特徴とする、請求項6〜8のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
- 上記選択的活性化手段(29)は、自動操作装置を有することを特徴とする、請求項6〜8のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
- シャーシ(2)と、上記シャーシに弾性的に連結された少なくとも3つの操舵可能な車輪を含む車両において、請求項8に記載の制御システム(10)を含むことを特徴とする車両。
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