JP2007514601A - 操舵可能な後輪のロックの制御方法及びシステム並びに対応する車両 - Google Patents
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Abstract
Description
−図1は、本発明の1実施の形態による制御システムが装備された車両の略図であり;
−図2は、本発明の1実施の形態による制御システムの論理図であり;
−図3は、本発明の他の1つの実施の形態による制御システムの論理図であり;
−図4は、本発明のさらに他の1つの実施の形態による制御システムの論理図である。
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を想定することができる。
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Claims (16)
- 少なくとも3つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪のロックの制御方法において、漸近擾乱排除モジュールと、フィードバックモジュールと、車両の動的応答の監視モジュールが、後輪のロックセットポイントを表示するために、選択的に活性化されることを特徴とする、操舵可能な後輪のロックの制御方法。
- 上記車両が受ける擾乱が推定されることを特徴とする、請求項1に記載の操舵可能な後輪のロックの制御方法。
- 後輪の現在のロックセットポイントが、前輪のロック角度と、車両の移動データと、後輪の以前のロックセットポイントの関数として表示されることを特徴とする、請求項1または2に記載の操舵可能な後輪のロックの制御方法。
- 上記後輪の現在のロックセットポイントが、上記車両の速度の関数として設定されるように、上記車両の移動データは、上記車両の速度を含むことを特徴とする、請求項3に記載の操舵可能な後輪のロックの制御方法。
- 車両の状態データが、入力データに基づいて推定されることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロックの制御方法。
- 上記後輪の現在のロックセットポイントが、擾乱が漸近的に排除されるように表示されることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロックの制御方法。
- 少なくとも3つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪(5)のロックの制御システム(10)において、上記後輪のロックセットポイントを表示するために、漸近擾乱排除モジュール(24)と、フィードバックモジュール(25)と、車両の動的応答の監視モジュールと、上記各モジュールの選択的活性化手段(29)を含むにことを特徴とする、操舵可能な後輪のロックの制御システム。
- 上記車両の状態と、上記車両が受けた擾乱を推定することが可能な状態観察機(23)を含むことを特徴とする、請求項9に記載の操舵可能な後輪のロックの制御システム。
- 極配置による制御のためのモジュール(27)を含むことを特徴とする、請求項9または10に記載の操舵可能な後輪のロックの制御システム。
- 上記フィードバックモジュール(25)は、ループバックされることを特徴とする、請求項9〜11のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロックの制御システム。
- 上記選択的活性化手段(29)は、手動操作装置を有することを特徴とする、請求項9〜13のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロックの制御システム。
- 上記選択的活性化手段(29)は、自動操作装置を有することを特徴とする、請求項9〜13のいずれか1つに記載の操舵可能な後輪のロックの制御システム。
- シャーシ(2)と、上記シャーシに弾性的に連結された少なくとも3つの操舵可能な車輪を含む車両において、上記後輪のロックセットポイントを表示するために、漸近擾乱排除モジュール(24)と、フィードバックモジュール(25)と、車両の動的応答の監視モジュールと、上記各モジュールの選択的活性化手段(29)を含む、操舵可能な後輪を支援するための制御システム(10)を含んでなることを特徴とする車両。
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