JP2016124352A - 車両シート制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】異物の挟み込みによって掛かる荷重を軽減することができる車両シート制御装置を提供する。【解決手段】車両シート制御装置は、速度指令マップを基にシートバックの位置に応じた速度指令値を設定する速度指令値設定部と、電動駆動時の車両シートによる異物の挟み込みを判定する挟み込み判定部とを備える。そして、速度指令値設定部は、挟み込み判定部にて異物の挟み込み判定がなされたシートバックの挟み込み位置P1における速度指令値を、予め設定された初期値ωsよりも小さい低速度値ω1に変更する。【選択図】図2

Description

本発明は、車両シート制御装置に関するものである。
従来、シートバックの傾動やシートクッションの前後移動等を、モータを駆動源として電動駆動可能とした車両用電動シートがある(例えば特許文献1参照)。このようなものでは、モータの駆動が車両シートに内蔵の減速機構等を介してシートバックやシートクッションに伝達され、それらの電動駆動が実現される。
特開2002−65388号公報
上記のような車両用電動シートでは、電動駆動による車両シートの変位によって例えば後ろのシートとの間に異物を挟み込んでしまうと、その異物や車両シートに予期せぬ荷重が掛かってしまうため、その荷重を軽減したいという要望があった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、異物の挟み込みによって掛かる荷重を軽減することができる車両シート制御装置を提供することにある。
上記課題を解決する車両シート制御装置は、モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、前記車両シートの位置に応じて前記速度指令値を設定する速度指令値設定手段と、電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを判定する挟み込み判定手段とを備え、前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置における前記速度指令値を、予め設定された初期値よりも小さい低速度値に変更する。
この構成によれば、異物の挟み込み判定がなされたシート位置において、速度フィードバック制御の速度指令値が予め設定された初期値よりも小さい低速度値に変更される。これにより、車両シートの動作スピードが挟み込み位置で遅くなるように制御される。このため、挟み込み判定がなされた異物が以前と同じ状態で存在する場合、該異物を車両シートで挟み込んだ際に異物や車両シートに掛かる荷重を軽減することができる。
上記車両シート制御装置において、前記挟み込み判定手段による異物の挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み位置における前記速度指令値を前記初期値に戻すことが好ましい。
この構成によれば、一度挟み込み判定がされた挟み込み位置において、その後の作動時には異物の挟み込みが検出されなかった場合に、その位置における速度指令値が初期値に戻される。このため、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、挟み込み位置での車両シートの動作スピードを通常の速度に自動で戻すことができる。
上記車両シート制御装置において、前記速度指令値設定手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置の手前の区間における前記速度指令値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に下降するように変更することが好ましい。
この構成によれば、車両シートの動作スピードが徐々に下降する減速区間が挟み込み位置の手前に設けられる。このため、車両シートの動作スピードが滑らかに変化するように制御できる。
上記課題を解決する車両シート制御装置は、モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを閾値を基に判定する挟み込み判定手段と、前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置を含む区間において、前記閾値を予め設定された初期値よりも判定を厳しくするように変更する閾値変更手段とを備える。
この構成によれば、異物の挟み込み判定がなされたシート位置を含む区間において、挟み込み判定の閾値が初期値よりも判定を厳しくするように変更される。このため、挟み込み判定がなされた異物が以前と同じ状態で存在する場合、該異物を挟み込み判定手段にてより敏感に検出することができ、その結果、異物を車両シートで挟み込んだ際に異物や車両シートに掛かる荷重を軽減することができる。
上記車両シート制御装置において、前記挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記閾値変更手段は、前記挟み込み位置における前記閾値を前記初期値に戻すことが好ましい。
この構成によれば、一度挟み込み判定がされた挟み込み位置において、その後の作動時には異物の挟み込みが検出されなかった場合に、その位置における挟み込み判定の閾値が初期値に戻される。このため、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、挟み込み位置での判定閾値を初期値に自動で戻すことができる。
上記車両シート制御装置において、前記閾値変更手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置を含む前記区間の手前の区間における前記閾値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に判定を厳しくするように変更することが好ましい。
この構成によれば、挟み込み判定の閾値が初期値から徐々に判定を厳しくなる区間が挟み込み位置の手前に設けられるため、その挟み込み位置の手前においても異物を敏感に検出することができる。
本発明の車両シート制御装置によれば、異物の挟み込みによって掛かる荷重を軽減することができる。
実施形態の車両シート制御装置の電気ブロック図である。 (a)〜(d)同形態における速度指令マップの変更態様を説明するための説明図である。 (a)〜(d)同形態における閾値マップの変更態様を説明するための説明図である。
以下、車両シート制御装置の一実施形態について説明する。
図1に示すように、車両シート1は、座部としてのシートクッション2と、シートクッション2の後端部に傾動可能に設けられたシートバック3と、シートバック3の傾動駆動の駆動源としてのモータMとを備える。モータMは、給電ブラシ及び整流子(ともに図示略)を有するブラシ付きモータにて構成されている。モータMの回転は、車両シート1が備える減速機構(図示略)を介してシートバック3の傾動動作に変換される。本実施形態の車両シート制御装置10は、モータMの回転駆動を制御することでシートバック3の傾動動作を制御する。なお、上記の減速機構は、内歯ギヤとその内歯ギヤに対して偏心運動しつつ噛合する外歯ギヤ(共に図示略)とを備えた公知の機構である。
車両シート制御装置10は、モータMに駆動電力を供給する駆動回路11と、駆動回路11を介してモータMの駆動を制御する制御回路12と、モータMの回転を検出する回転センサ13と、例えばシートクッション2の側面に設けられた操作スイッチSWとを備える。操作スイッチSWが例えば搭乗者によって操作されると、操作スイッチSWから操作信号Smが制御回路12に出力され、制御回路12は操作信号Smの入力に基づいて駆動回路11を通じてモータMを回転駆動させ、シートバック3を傾動させる。
回転センサ13は、例えばモータMに搭載されたホールIC等からなり、モータMの回転に応じた回転検出信号Sp(パルス信号)を出力する。制御回路12は、回転センサ13から出力される回転検出信号Spに基づいて制御信号(PWM駆動信号)Scを生成し、その制御信号Scを駆動回路11に出力することにより駆動回路11をPWM駆動させ、モータMの駆動を制御する。
制御回路12は、速度算出部21、減算器22、速度指令値設定部23、FB制御部(フィードバック制御部)24、PWM制御部25、位置カウント部26及び挟み込み判定部28を備えている。
速度算出部21は、回転センサ13から出力される回転検出信号Spに基づいて回転速度検出値ωを算出する。減算器22は、速度指令値設定部23から出力された速度指令値ωdと、速度算出部21により演算されたモータMの回転速度検出値ωとの差分値(速度偏差Δω=ωd−ω)を演算し、演算した速度偏差ΔωをFB制御部24に出力する。
FB制御部24は、速度偏差Δωに基づいて速度フィードバック制御を実行する。本実施形態のFB制御部24が実行する速度フィードバック制御はPI制御である。すなわち、FB制御部24は速度偏差ΔωにP(比例)制御の比例ゲインKpを乗ずることにより比例成分を演算するとともに、速度偏差Δωの積分値にI(積分)制御の積分ゲインKiを乗ずることにより積分成分を演算する。そして、これら比例成分及び積分成分を加算することにより電圧指令値Vdを演算し、これをPWM制御部25に出力する。
PWM制御部25は、電圧指令値Vdに基づくDUTY指令値を演算するとともに、そのDUTY指令値に示されるオンDUTY比を有する制御信号Scを生成して駆動回路11に出力することで、駆動回路11をPWM駆動させる。これにより、制御信号Scに応じた駆動電力が駆動回路11からモータMに出力される。
位置カウント部26は、回転センサ13から出力される回転検出信号Spに基づいてシートバック3の位置情報Pを算出し、これを速度指令値設定部23に出力する。シートバック3の位置情報Pは、例えば、シートバック3の角度に対応する回転検出信号Spの立ち上がり及び立ち下がりのカウント数である。
速度指令値設定部23は、シートバック3の位置情報Pに対する速度指令マップが予め記憶されたメモリ27を有している。速度指令値設定部23は、操作スイッチSWから制御回路12への操作信号Smの入力に基づいて、シートバック3の位置情報Pに応じた速度指令値ωdを前記速度指令マップから参照し、その参照した値を速度指令値ωdとして減算器22に出力する。なお、速度指令マップは、シートバック3の前方傾動用のマップと、後方傾動用のマップとが用意されている。
挟み込み判定部28は、速度算出部21により演算された回転速度検出値ωの単位時間当りの速度変動量を算出する。そして、その速度変動量と閾値tを比較し、速度変動量が閾値t以上である場合に、挟み込み判定信号Siを速度指令値設定部23に出力する。また、制御回路12は、挟み込み判定部28での挟み込み判定に基づいて、PWM制御部25による駆動回路11の駆動を停止してモータMを停止させる。
次に、本実施形態の車両シート制御装置10の制御態様とその作用を図2(a)〜(d)に従って説明する。なお、図2(a)〜(d)は後方傾動用の速度指令マップを示しており、同図を用いた以下の説明では、シートバック3の後方傾動時について言及するが、前方傾動と後方傾動とではモータMの回転方向が切り替わるのみであって制御自体は同一であるため、以下では前方傾動時についての詳細な説明は省略する。
図2(a)は、メモリ27に予め記憶されている初期状態の速度指令マップを示している。同図に示すように、初期状態の速度指令マップでは、シートバック3が前方側端点位置Pfから後方側端点位置Prまでのどの位置にある場合にも速度指令値ωdが同一の値(初期値ωs)となっている。そして、速度指令値設定部23は、操作スイッチSWから制御回路12への操作信号Smの入力に基づいて、シートバック3の位置(位置情報P)に応じた速度指令値ωdを速度指令マップから参照して減算器22に出力する。つまり、速度指令マップが初期状態である場合には、シートバック3がどの位置にあるときでも初期値ωsが速度指令値ωdとして減算器22に出力され、その初期値ωsに基づいた速度フィードバック制御が実行される。
ここで、例えばシートバック3を後方傾動、つまり、後方側端点位置Prに向かって傾動させている状態で、シートバック3が任意の位置(挟み込み位置P1)で後ろのシートの積み荷等の異物と接触した場合(シートバック3と後ろのシートとの間で異物を挟み込んだ場合)を考える。このとき、挟み込み判定部28にて挟み込み判定がなされると、制御回路12は、PWM制御部25による駆動回路11の駆動を停止してモータMを停止させる。また、このとき、挟み込み判定部28は、挟み込み判定に基づいて速度指令値設定部23に挟み込み判定信号Siを速度指令値設定部23に出力する。
すると、速度指令値設定部23は、図2(b)に示すように、メモリ27に格納された初期状態の速度指令マップにおける、挟み込み位置P1を含むその前後の所定区間(警戒区間ΔPa)の速度指令値ωdを初期値ωsよりも小さい第1の低速度値ω1に書き換える。更に、速度指令値設定部23は、前記警戒区間ΔPaの前後に減速区間ΔPb及び増速区間ΔPcを設けるように速度指令マップを書き換える。減速区間ΔPbでは、速度指令値ωdは、初期値ωsから第1の低速度値ω1までシートバック3の変位に対して例えば一次関数的に減少する。一方、増速区間ΔPcでは、速度指令値ωdは、第1の低速度値ω1から初期値ωsまでシートバック3の変位に対して例えば一次関数的に増加する。
上記のように挟み込み判定部28の挟み込み判定によってシートバック3が挟み込み位置P1で停止された後、例えば搭乗者による操作スイッチSWの操作によってシートバック3が挟み込み位置P1から前方傾動され、その後、シートバック3が再度後方傾動される場合を考える。このとき、シートバック3の位置が減速区間ΔPbに入ると、速度指令値設定部23から出力される速度指令値ωdは、初期値ωsから第1の低速度値ω1までシートバック3の変位に応じて徐々に下降していく。つまり、減速区間ΔPbでは、シートバック3の傾動スピードが徐々に下降していく。
そして、挟み込み位置P1の前後の前記警戒区間ΔPaでは、速度指令値設定部23から第1の低速度値ω1が速度指令値ωdとして出力され、該第1の低速度値ω1に基づく速度フィードバック制御によりシートバック3が一定の低速度で傾動される。このため、前記異物が以前と同じ状態でまだ存在する場合には、シートバック3は低速度で異物に接触する。そして、その接触によって挟み込み判定部28にて挟み込み判定がなされると、制御回路12はモータMの駆動を停止させる。
一方、前記異物が取り除かれている場合、シートバック3の位置が警戒区間ΔPaを経て増速区間ΔPcに入ると、速度指令値設定部23から出力される速度指令値ωdは、第1の低速度値ω1から初期値ωsまでシートバック3の変位に応じて徐々に上昇していく。つまり、増速区間ΔPcでは、シートバック3の傾動スピードが徐々に上昇していく。そして、増速区間ΔPcを過ぎると、速度指令値設定部23から初期値ωsが速度指令値ωdとして出力され、該初期値ωsに基づく速度フィードバック制御によりシートバック3が一定の通常速度で傾動される。
ここで、シートバック3が警戒区間ΔPaよりも端点位置Pr側にある状態で操作スイッチSWがオフ状態とされたとき、速度指令値設定部23は、シートバック3が警戒区間ΔPaを通過しているときに挟み込み判定部28から挟み込み判定信号Siが入力されたか否かを判定する。そして、その警戒区間ΔPaにおいて挟み込み判定信号Siが入力されていないと判定した場合には、速度指令値設定部23は、図2(c)に示すように、速度指令マップにおける警戒区間ΔPaの速度指令値ωdを、第1の低速度値ω1から第2の低速度値ω2(ω1<ω2<ωs)に書き換える。また、それに伴い、速度指令値設定部23は、減速区間ΔPb及び増速区間ΔPcにおける速度指令値ωdの下降度合い及び上昇度合い(本実施形態では傾き)をそれぞれ変更する。
その後、シートバック3が挟み込み位置P1から前方傾動された後、再度、シートバック3が後方傾動されたとき、警戒区間ΔPaでは速度指令値設定部23から第2の低速度値ω2が速度指令値ωdとして出力され、該第2の低速度値ω2に基づく速度フィードバック制御によりシートバック3が一定の速度(前記通常速度よりも低速度)で傾動される。
その後、上記の態様で速度指令マップにおける警戒区間ΔPa、減速区間ΔPb及び増速区間ΔPcの速度指令値ωdが数回(例えば2回)上方更新されると、該各区間ΔPa,ΔPb,ΔPcの速度指令値ωdが初期値ωsに戻るようになっている(図2(d)参照)。
なお、シートバック3の減速区間ΔPb、警戒区間ΔPa及び増速区間ΔPcの動作中には、制御回路12から警報装置30に報知許可信号が出力される。そして、警報装置30は、その報知許可信号に基づいて、シートバック3の動作が異物挟み込みの警戒動作中(低速動作中)であることを搭乗者に報知すべく作動される。なお、減速区間ΔPbの手前の所定位置から報知許可信号が警報装置30に入力されて、減速区間ΔPbに差し掛かる手前から警報装置30が作動されるように構成すれば、シートバック3の動作が警戒動作に切り替わる前に搭乗者に報知でき、より好ましい。
この警報装置30は、例えば、車両のメータパネルに搭載された警告灯やルームランプであり、報知許可信号に基づき警告灯又はルームランプが点灯するようになっている。また、これら以外に例えば、カーナビゲーションシステムを警報装置30とし、該システムのモニタや音声出力によって、シートバック3の動作が異物挟み込みの警戒動作中であることを搭乗者に報知してもよい。
次に、本実施形態の特徴的な効果を記載する。
(1)速度指令値設定部23は、挟み込み判定部28にて異物の挟み込み判定がなされた挟み込み位置P1における速度指令値ωdを、予め設定された初期値ωsよりも小さい第1の低速度値ω1に変更する。これにより、速度フィードバック制御にて駆動されるシートバック3の傾動スピードが挟み込み位置P1で遅くなるように制御される。このため、挟み込み判定がなされた異物が以前と同じ状態で存在する場合、該異物をシートバック3で挟み込んだ際に異物や車両シート1に掛かる荷重を軽減することができる。
(2)挟み込み判定部28による異物の挟み込み判定時と同方向にシートバック3を傾動させたときに、挟み込み位置P1で挟み込み判定部28にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、速度指令値設定部23は、速度指令マップにおける挟み込み位置P1の速度指令値ωdを上方更新する。そして、この態様で挟み込み位置P1の速度指令値ωdを数回上方更新し、該挟み込み位置P1の速度指令値ωdを初期値ωsに戻す。これにより、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、その挟み込み位置P1でのシートバック3の傾動スピードを通常の速度(初期値ωsに基づいた速度)に自動で戻すことができる。
(3)速度指令値設定部23は、挟み込み位置P1の手前(挟み込み判定時の傾動方向において手前)の区間(減速区間ΔPb)における速度指令値ωdが、初期値ωsからシートバック3の変位につれて徐々に下降するように速度指令マップを更新する。このため、シートバック3の傾動スピードが滑らかに減速するように制御され、その結果、シートバック3の挙動の違和感を搭乗者に与えにくくすることができる。
また、速度指令値設定部23は、挟み込み位置P1の後ろの区間(増速区間ΔPc)の速度指令値ωdが、シートバック3の変位につれて徐々に上昇するように速度指令マップを更新する。このため、シートバック3の傾動スピードが滑らかに増速するように制御され、その結果、シートバック3の挙動の違和感をより一層搭乗者に与えにくくすることができる。
(4)速度指令値設定部23は、挟み込み位置P1を含むその前後の区間を警戒区間ΔPaとして該区間ΔPaの速度指令値ωdを初期値ωsよりも小さい第1の低速度値ω1に変更する。これにより、シートバック3が挟み込み位置P1の手前から低速度で傾動されるため、シートバック3の傾動スピードが挟み込み位置P1でより確実に遅くなるように制御できる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、警戒区間ΔPaの速度指令値ωdが第1の低速度値ω1に書き換えられた後のシートバック3の同一方向の傾動時において警戒区間ΔPaでの挟み込みが検出されなかったとき、警戒区間ΔPaの速度指令値ωdが上方更新され、それが数回繰り返されて警戒区間ΔPaの速度指令値ωdが初期値ωsに戻る。しかしながら、この態様に限定されるものではなく、例えば、警戒区間ΔPaの速度指令値ωdが第1の低速度値ω1に書き換えられた後のシートバック3の同一方向の傾動時において警戒区間ΔPaでの挟み込みが検出されなかった場合でも、警戒区間ΔPaの速度指令値ωdを第1の低速度値ω1のまま保持し、警戒区間ΔPaでの挟み込みの非検出が所定回数に達した場合に、警戒区間ΔPaの速度指令値ωdを第1の低速度値ω1から初期値ωsに戻すように制御してもよい。
・上記実施形態では、速度指令値設定部23は、挟み込み位置P1の前後区間を警戒区間ΔPaとして該区間ΔPaの速度指令値ωdを初期値ωsから変更するが、これに特に限定されるものではなく、例えば、挟み込み位置P1から手前の区間(挟み込み位置P1を含む)のみを警戒区間ΔPaとしてもよい。
・上記実施形態では、挟み込み判定部28は、モータMの回転速度検出値ωから算出されたモータMの速度変動量に基づいて挟み込み判定を行ったが、これに特に限定されるものではない。例えば、速度偏差Δω、シートバック3の位置情報P、回転センサ13からの回転検出信号Sp、電圧指令値Vd、制御信号Sc等、前記速度変動量以外のモータMの特性値に基づいて挟み込み判定を行ってもよい。
・上記実施形態では、挟み込み判定部28にて異物の挟み込み判定がなされた挟み込み位置P1の速度指令値ωdを、初期値ωsよりも小さい値に変更するように構成したが、これに特に限定されるものではなく、例えば、挟み込み位置P1を含む区間において挟み込み判定の閾値tを予め設定された初期値よりも小さい値に変更してもよい。この制御態様の一例を図3(a)〜(d)に示す。
挟み込み判定部28による挟み込み判定の閾値tはマップ形式で予めメモリに記憶され、図3(a)には、該メモリに記憶された、シートバック3の位置に応じた閾値tの初期状態を示している。同図に示すように、初期状態では、挟み込み判定の閾値tは、シートバック3が前方側端点位置Pfから後方側端点位置Prまでのどの位置にある場合にも同一の値(初期値ts)となっている。
ここで、例えばシートバック3を後方傾動させているときに、挟み込み判定部28にて任意の位置(挟み込み位置P1)で閾値t(=初期値ts)を基に挟み込み判定がなされると、制御回路12は、PWM制御部25による駆動回路11の駆動を停止してモータMを停止させる。
また、このとき、挟み込み判定部28は、図3(b)に示すように、挟み込み判定に基づいて挟み込み位置P1を含む警戒区間ΔPdにおける閾値tを初期値tsからその初期値tsよりも小さい第1の閾値t1に書き換える。更に、挟み込み判定部28は、前記警戒区間ΔPdの前後に閾値下降区間ΔPe及び閾値上昇区間ΔPgをそれぞれ設けるように閾値tを書き換える。閾値下降区間ΔPeでは、閾値tは、初期値tsから第1の閾値t1までシートバック3の変位に対して例えば一次関数的に下降する。一方、閾値上昇区間ΔPgでは、閾値tは、第1の閾値t1から初期値tsまでシートバック3の変位に対して例えば一次関数的に上昇する。
上記のように挟み込み判定部28の挟み込み判定によってシートバック3が挟み込み位置P1で停止された後、例えば搭乗者による操作スイッチSWの操作によってシートバック3が挟み込み位置P1から前方傾動され、その後、シートバック3が再度後方傾動される場合を考える。このとき、異物が以前と同じ状態でまだ存在する場合、挟み込み判定部28にて初期値tsよりも厳しい第1の閾値t1を基に異物をより敏感に検出することができ、その結果、異物をシートバック3で挟み込んだ際に異物や車両シート1に掛かる荷重を軽減することができる。
一方、前記異物が取り除かれている場合において、シートバック3が警戒区間ΔPdよりも端点位置Pr側にある状態で操作スイッチSWがオフ状態とされたとき、挟み込み判定部28は、シートバック3が警戒区間ΔPdを通過しているときに異物の挟み込みを検出したか否かを判定する。そして、その警戒区間ΔPdにおいて異物の挟み込みが検出されなかったと判定した場合には、挟み込み判定部28は、図3(c)に示すように、警戒区間ΔPdの閾値tを第1の閾値t1から第2の閾値t2(t1<t2<ts)に書き換える。また、それに伴い、挟み込み判定部28は、閾値下降区間ΔPe及び閾値上昇区間ΔPgにおける閾値tの下降度合い及び上昇度合い(本実施形態では傾き)をそれぞれ変更する。
その後、上記の態様で警戒区間ΔPd、閾値下降区間ΔPe及び閾値上昇区間ΔPgの閾値tが数回(例えば2回)上方更新されると、該各区間ΔPd,ΔPe,ΔPgの閾値tが初期値tsに戻るようになっている(図3(d)参照)。このため、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、挟み込み位置P1における挟み込み判定の閾値tを初期値tsに自動で戻すことができる。
また、挟み込み判定部28は、挟み込み位置P1を含む警戒区間ΔPdの手前の閾値下降区間ΔPeにおいて、閾値tを初期値tsから車両シート1の変位につれて徐々に判定を厳しくするように変更する(つまり閾値tを下降させる)。これにより、その挟み込み位置P1の手前においても異物を敏感に検出することができる。
なお、上記の図3の例では、警戒区間ΔPdの閾値tが第1の閾値t1に書き換えられた後のシートバック3の同一方向の傾動時において警戒区間ΔPdでの挟み込みが検出されなかったとき、警戒区間ΔPdの閾値tが上方更新され、それが数回繰り返されて警戒区間ΔPdの閾値tが初期値tsに戻る。しかしながら、この態様に限定されるものではなく、例えば、警戒区間ΔPdの閾値tが第1の閾値t1に書き換えられた後のシートバック3の同一方向の傾動時において警戒区間ΔPdでの挟み込みが検出されなかった場合でも、警戒区間ΔPdの閾値tを第1の閾値t1のまま保持し、警戒区間ΔPdでの挟み込みの非検出が所定回数に達した場合に、警戒区間ΔPdの閾値tを第1の閾値t1から初期値tsに戻すように制御してもよい。
・上記実施形態では、制御回路12は、挟み込み判定部28での挟み込み判定に基づいて、PWM制御部25による駆動回路11の駆動を停止してモータMを停止させるが、これ以外に例えば、挟み込み判定に基づきモータMを所定量(又は所定時間)逆回転させるように駆動回路11を駆動してもよい。
・上記実施形態における速度フィードバック制御を、P制御やPID制御等に変更してもよい。
・上記実施形態では、シートバック3の傾動を制御する車両シート制御装置10に適用したが、これに特に限定されるものではなく、例えば、シートクッション2の前後移動や高さ調整動作(リフタ動作)等を制御する制御装置に適用してもよい。
1…車両シート、10…車両シート制御装置、12…制御回路、23…速度指令値設定部(速度指令値設定手段)、24…FB制御部(フィードバック制御手段)、28…挟み込み判定部(挟み込み判定手段、閾値変更手段)、M…モータ。

Claims (6)

  1. モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、
    速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
    前記車両シートの位置に応じて前記速度指令値を設定する速度指令値設定手段と、
    電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを判定する挟み込み判定手段と
    を備え、
    前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置における前記速度指令値を、予め設定された初期値よりも小さい低速度値に変更することを特徴とする車両シート制御装置。
  2. 請求項1に記載の車両シート制御装置において、
    前記挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み位置における前記速度指令値を前記初期値に戻すことを特徴とする車両シート制御装置。
  3. 請求項1又は2に記載の車両シート制御装置において、
    前記速度指令値設定手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置の手前の区間における前記速度指令値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に下降するように変更することを特徴とする車両シート制御装置。
  4. モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、
    速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
    電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを閾値を基に判定する挟み込み判定手段と、
    前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置を含む区間において、前記閾値を予め設定された初期値よりも判定を厳しくするように変更する閾値変更手段と
    を備えたことを特徴とする車両シート制御装置。
  5. 請求項4に記載の車両シート制御装置において、
    前記挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記閾値変更手段は、前記挟み込み位置における前記閾値を前記初期値に戻すことを特徴とする車両シート制御装置。
  6. 請求項4又は5に記載の車両シート制御装置において、
    前記閾値変更手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置を含む前記区間の手前の区間における前記閾値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に判定を厳しくするように変更することを特徴とする車両シート制御装置。
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