JP2006111183A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   自車両の状態および周辺の状況を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段が取得した車両状態および周辺状況とをもとに、自車両の理想的な走行モデルを算出するモデル算出手段と、
   前記自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう挙動制御手段と、を備え、
   前記情報取得手段は、エンジンの制御状態、ブレーキの制御状態、舵角の制御状態、サスペンションの制御状態、変速機の制御状態のうち、少なくともいずれか一つを前記車両状態として取得することを特徴とする運転支援装置。
2. 自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   自車両の状態および周辺の状況を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段が取得した車両状態および周辺状況とをもとに、自車両の理想的な走行モデルを算出するモデル算出手段と、
   前記自車両の走行状態が前記走行モデルに近づくように自車両の挙動制御を行なう挙動制御手段と、を備え、
   前記情報取得手段は、道路形状、路幅、路面状況、傾斜状況、天候のうち少なくともいずれか一つを前記周辺状況として取得することを特徴とする運転支援装置。
3. 前記モデル算出手段は、傾斜地を走行する場合の走行モデルとして、当該傾斜による車速への影響を相殺した定速走行モデルを出力することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記モデル算出手段は、自車両が停止する場合の走行モデルとして、一定の加速度で停止位置に停止する定加速度減速モデルを出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記モデル算出手段は、自車両がカーブを通過する場合の走行モデルとして車体にかかる横方向の加速度を低減する低加速度操舵モデルを出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 前記挙動制御手段は、運転者による運転操作が所定の範囲を逸脱した場合に前記挙動制御を解除することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記挙動制御手段は、運転操作の継続時間、操作量、時間当たり操作量のうち少なくともいずれか一つを用いて当該運転操作が所定の範囲を逸脱したか否かを判定することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。