KR20150054443A - 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150054443A
KR20150054443A KR1020130136884A KR20130136884A KR20150054443A KR 20150054443 A KR20150054443 A KR 20150054443A KR 1020130136884 A KR1020130136884 A KR 1020130136884A KR 20130136884 A KR20130136884 A KR 20130136884A KR 20150054443 A KR20150054443 A KR 20150054443A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
target
information
road
control
Prior art date
Application number
KR1020130136884A
Other languages
English (en)
Inventor
함준호
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130136884A priority Critical patent/KR20150054443A/ko
Priority to CN201410329018.6A priority patent/CN104627178A/zh
Publication of KR20150054443A publication Critical patent/KR20150054443A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 내비게이션으로부터 얻은 도로 정보를 기초로 차량의 주행과 관련된 장치들과 센서들을 총괄적으로 제어하는 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차량 주행 제어 장치는 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득하는 전방 도로 정보 획득부; 전방 도로에 대한 정보를 기초로 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정하는 타겟 결정부; 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출하는 제어량 산출부; 및 제어량을 기초로 타겟을 제어하는 타겟 제어부를 포함한다.

Description

내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling driving of vehicle using navigation}
본 발명은 차량의 주행을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 내비게이션으로부터 얻은 도로 정보를 기초로 차량의 주행을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 상용 차량에는 많은 편의/안전 제어 장치가 장착되고 있고, 그에 따른 센서와 구동기도 증가하는 추세이다.
하지만 이러한 차량 제어 장치와 센서들은 모든 주행 상황에서 완벽히 작동되지 못하고, 사람이 상황에 따라 적절히 On/Off 및 설정을 조절해 주어야 한다. 예를 들어 SCC(Smart Cruise Control) 혹은 ACC(Adaptive Cruise Control)라는 차량 속도 제어 편의 장치는 도로 상황에 맞게 적절히 설정 속도를 운전자가 조정해 주어야 한다.
그런데 최근 내비게이션의 보급으로 SCC와 같은 차량 속도 제어 편의 장치는 도로 맵과 연동하여 더욱 지능화되고 있다.
맵 기반(Map-Support) ACC는 전방 도로 정보를 내비게이션으로부터 취득하여 전방 도로의 속성에 맞춰 적절히 설정 속도를 조정하여 기존 ACC보다 더 지능적인 자동 속도 제어를 제공하고 있다.
그러나 모든 차량 편의/안전 제어 장치와 센서들이 각자 내비게이션으로부터 도로 정보를 받아 On/Off하고 설정을 조정하는 것은 모든 주체들이 도로 맵 정보를 처리해야 하는 부담을 가지므로 효율적이지 못하다.
한국공개특허 제2006-0130801호는 내비게이션을 이용하여 차량의 전조등을 자동으로 제어하는 장치에 대하여 기술하고 있다. 그러나 이 장치는 내비게이션으로부터 얻은 지리 정보와 시간 정보를 기초로 전조등의 온/오프만을 제어할 뿐이므로 전술한 문제점을 해결할 수가 없다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 내비게이션으로부터 얻은 도로 정보를 기초로 차량의 주행과 관련된 장치들과 센서들을 총괄적으로 제어하는 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득하는 전방 도로 정보 획득부; 상기 전방 도로에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정하는 타겟 결정부; 상기 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출하는 제어량 산출부; 및 상기 제어량을 기초로 상기 타겟을 제어하는 타겟 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치를 제안한다.
바람직하게는, 상기 전방 도로 정보 획득부는 상기 전방 도로에 대한 정보로 상기 전방 도로의 종류, 상기 전방 도로의 속성, 및 상기 전방 도로 상에 위치한 시설물에 대한 정보 중 적어도 하나를 획득한다.
바람직하게는, 상기 타겟 결정부는 상기 차량의 자동 주행과 관련된 장치들로 속도 제어 장치, 가/감속 제어 장치, 조향 제어 장치, 주차 제어 장치, 차량용 램프 제어 장치, 공조 제어 장치, 도어 개폐 장치, 차선 유지 제어 장치, 긴급 제동 장치, 전방 충돌 경보 장치 및 연료 잔량 점검 장치 중 적어도 하나의 장치를 상기 타겟으로 결정하거나, 상기 센서들로 카메라 센서, 초음파 센서, 레이더 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나의 센서를 상기 타겟으로 결정한다.
바람직하게는, 상기 제어량 산출부는 상기 타겟으로 속도 제어 장치를 제어할 때 미리 설정된 횡방향 가속도와 상기 전방 도로의 곡률 반경을 이용하여 얻은 목표 주행 속도를 상기 제어량으로 산출한다.
바람직하게는, 상기 차량 주행 제어 장치는 미리 정해진 모드들 중에서 운전자에 의해 어느 하나의 모드가 선택되면 해당 모드를 입력하는 모드 입력부를 더 포함하며, 상기 타겟 결정부는 상기 해당 모드를 기초로 상기 타겟을 추가로 결정하거나, 상기 해당 모드를 우선순위로 하여 상기 해당 모드와 관련된 타겟만을 결정한다.
바람직하게는, 상기 모드 입력부는 상기 미리 정해진 모드들로 차량의 속도가 다른 모드들을 이용한다.
또한 본 발명은 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 전방 도로에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정하는 단계; 상기 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출하는 단계; 및 상기 제어량을 기초로 상기 타겟을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 방법을 제안한다.
바람직하게는, 상기 타겟을 결정하는 단계 이전에, 미리 정해진 모드들 중에서 운전자에 의해 어느 하나의 모드가 선택되면 해당 모드를 입력하는 단계를 더 포함하며, 상기 타겟을 결정하는 단계는 상기 해당 모드를 기초로 상기 타겟을 추가로 결정하거나, 상기 해당 모드를 우선순위로 하여 상기 해당 모드와 관련된 타겟만을 결정한다.
본 발명은 내비게이션으로부터 얻은 도로 정보를 기초로 차량의 주행과 관련된 장치들과 센서들을 총괄적으로 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 차량 내 각 서브 시스템이 주행 도로의 특성에 적합하게 자동적으로 온/오프되거나 동작 특성을 변경할 수 있다.
둘째, 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
셋째, 모든 서브 시스템들이 동일한 도로 정보 처리 과정을 각각 수행해야 하는 불편을 방지하거나 최소화할 수 있다.
넷째, 도로 정보 처리에 따른 부하 감소로 각 서브 시스템 ECU의 원가 절감을 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내 시스템 제어 장치를 개념적으로 도시한 블록도이다.
도 3과 도 4는 도 2에 도시된 운전자 입력 장치를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 도 2에 도시된 지도 연계 차량 설정 변경 장치를 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 도 2에 도시된 차량 내 시스템 제어 장치의 작동 순서를 순차적으로 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치(100)는 내비게이션으로부터 얻은 도로 정보를 기초로 차량의 주행과 관련된 장치들과 센서들을 총괄적으로 제어하는 장치이다. 도 1에 따르면, 차량 주행 제어 장치(100)는 전방 도로 정보 획득부(110), 타겟 결정부(120), 제어량 산출부(130), 타겟 제어부(140), 전원부(160) 및 주제어부(170)를 포함한다. 차량 주행 제어 장치(100)는 모드 입력부(150)를 더 포함할 수 있다.
전원부(160)는 차량 주행 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(170)는 차량 주행 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차량 주행 제어 장치(100)가 하드웨어 형태(ex. 칩(chip))로 구현되어 차량의 메인 ECU에 의해 제어되거나 소프트웨어 형태(ex. 프로그램)로 구현되어 차량의 메인 ECU에 의해 구동될 수 있음을 참작할 때, 본 실시예에서 전원부(160)와 주제어부(170)는 구비되지 않아도 무방하다.
전방 도로 정보 획득부(110)는 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득하는 기능을 수행한다.
전방 도로 정보 획득부(110)는 전방 도로에 대한 정보로 전방 도로의 종류, 전방 도로의 속성, 및 전방 도로 상에 위치한 시설물에 대한 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 상기에서 전방 도로의 종류에는 예컨대 고속도로, 국도, 비포장 도로 등이 있으며, 전방 도로의 속성에는 예컨대 제한속도 등이 있으며, 시설물에 대한 정보에는 예컨대 터널, 톨게이트 등이 있다.
타겟 결정부(120)는 전방 도로 정보 획득부(110)에 의해 획득된 전방 도로에 대한 정보를 기초로 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정하는 기능을 수행한다.
타겟 결정부(120)는 차량의 자동 주행과 관련된 장치들로 속도 제어 장치, 가/감속 제어 장치, 조향 제어 장치, 주차 제어 장치, 차량용 램프 제어 장치, 공조 제어 장치, 도어 개폐 장치, 차선 유지 제어 장치, 긴급 제동 장치, 전방 충돌 경보 장치 및 연료 잔량 점검 장치 중 적어도 하나의 장치를 타겟으로 결정할 수 있다. 또한 타겟 결정부(120)는 센서들로 카메라 센서, 초음파 센서, 레이더 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나의 센서를 타겟으로 결정할 수 있다.
제어량 산출부(130)는 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출하는 기능을 수행한다.
제어량 산출부(130)는 타겟으로 예컨대 속도 제어 장치를 제어할 때 미리 설정된 횡방향 가속도와 전방 도로의 곡률 반경을 이용하여 얻은 목표 주행 속도를 제어량으로 산출할 수 있다.
타겟 제어부(140)는 제어량 산출부(130)에 의해 산출된 제어량을 기초로 타겟을 제어하는 기능을 수행한다.
모드 입력부(150)는 미리 정해진 모드들 중에서 운전자에 의해 어느 하나의 모드가 선택되면 해당 모드를 입력하는 기능을 수행한다. 모드 입력부(150)에 의해 특정 모드가 입력되면, 타겟 결정부(120)는 그 특정ㄷ 모드를 기초로 타겟을 추가로 결정하거나, 그 특정 모드를 우선순위로 하여 그 특정 모드와 관련된 타겟만을 결정할 수 있다.
모드 입력부(150)는 미리 정해진 모드들로 차량의 속도가 다른 모드들을 이용할 수 있다.
도로 맵과 연계하여 상황에 맞는 편의를 제공하는 여러 기술들이 존재한다. 각 시스템은 각자 도로 정보를 처리하여 적절한 서비스를 제공하고 있다. 이러한 모든 시스템들은 각자 도로 정보를 처리해야 하는 부하가 존재한다. 차량 내에는 아직 도로 맵과 연계되지 않은 수많은 편의/안전 장치들과 센서들이 존재한다. 차량 내 편의/안전 장치들과 센서들을 도로 상황에 맞게 일관되고 종합적인 설정을 해주어야 할 필요가 있다.
본 발명은 내비게이션으로부터 도로 정보를 수신받아 차량 내에 존재하는 각종 편의/안전/센서 시스템의 작동 유무와 동작 설정 등을 주행중인 도로 특성에 맞게 조정하는 장치에 관한 기술이다. 차량 내 각각의 서브 시스템들이 단독으로 도로 정보를 받아 처리하던 것을 중앙화하여 연산 부하를 줄이고 점점 많아지는 차량 내 시스템을 자동으로 조정해 줌으로써 운전자 편의성을 향상하고 여러 용도로 사용되고 있는 차량 내 센서의 감지 성능이 향상되는 결과를 기대할 수 있다. 또한 수많은 시스템의 동작과 설정들을 운전자가 용이하게 변경할 수 있도록 한다.
이하 일실시예를 들어 본 발명에 대하여 보다 자세하게 설명한다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내 시스템 제어 장치를 개념적으로 도시한 블록도이다.
차량 내 시스템 제어 장치(200)는 지도 정보를 연계하여 차량 내 시스템의 작동 유무와 설정 변경을 하는 도로 맵 연계 차량 조절 장치이다. 차량 내 시스템 제어 장치(200)는 도로 맵 정보와 차량 상태 정보를 받아 주행 상황을 판단하고, 그에 따라 차량 내에 존재하는 각종 편의/안전 제어 장치들과 센서들을 On/Off하고 설정을 조정한다.
차량 내 시스템 제어 장치(200)는 도로 정보를 입력받는 내비게이션(210), 운전자로부터 특정 정보를 입력받는 운전자 입력 장치(221), 도로 정보를 판단하여 적절한 설정을 결정하는 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230), 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)의 판단에 따라 변경되는 각종 차량 내 시스템들(251 ~ 284), 설정 변경 결과 혹은 작동 오류를 표시하는 운전자 출력 장치(222) 등으로 구성된다.
내비게이션(210)은 도로 맵 정보 송출 장비로서, GPS와 같은 절대 측위를 활용하여 현재 위치를 획득하고, 지도의 주행 경로상 위치를 결정한다. 그에 따라 내비게이션(210)은 현재 주행중인 도로의 정보와 주행 예정인 전방 도로의 정보를 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)로 송출한다.
내비게이션(210)은 도 1의 전방 도로 정보 획득부(110)에 대응하는 구성으로, 차량의 절대 위치, 차량이 주행하고 있는 전방 도로의 형상, 주행 도로의 종류(ex. 고속도로, 국도 등), 전방 시설물 정보(ex. 터널, 톨게이트 등), 도로 속성 정보(ex. 제한속도) 등을 획득하여 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)로 송출한다.
운전자 입력 장치(221)는 운전자가 차량 내 터치 모니터(ex. AVN 입력 화면) 혹은 스위치 조작을 통해 사전에 준비된 지도 정보 연계 차량 설정 중에 적절한 것을 모드로 선정할 수 있게 한다. 이 설정은 각 시스템의 구체적인 설정이 아니라 차량 시스템 전반에 요구하는 전반적인 성질을 설정할 수 있도록 한다. 예를 들어 Wild Mode와 Mild Mode로 구성될 수 있다.
도 3은 운전자 입력 장치(221)의 일례로 터치 모니터 화면(310)을 도시한 것이다.
Mild Mode(321)와 Wild Mode(322)는 특정 기준에 따라 차별된 차량 제어 설정으로서, 특정 기준으로는 예컨대 자동/수동 조향, 평균 속도, 차간 거리 등이 될 수 있다.
스크롤 바(scroll bar; 331)는 차량 내부 온도, 송풍 크기, 평균 속도, 차간 거리 등 수치를 변화시킬 수 있는 것이다.
SCC(Smart Cruise Control) 설정(341)은 차량의 SCC 기능을 작동시키는 것이며, SPAS(Smart Parking Assist System) 설정(342)는 차량의 SPAS 기능을 작동시키는 것이다.
주차장 연계 자동 On/Off(343)는 전후방 감지 센서나 전후방 카메라를 활성화시키는 것이다.
xx kph(344)는 차량의 평균 속도 조정을 활성화시키는 것으로서, xx kph(344)의 입력으로 차량의 평균 속도 조정이 활성화되면 스크롤 바(331)를 이용하여 평균 속도값을 조정하는 것이 가능해진다.
민감(345)은 카메라 센서, 레이더 센서, 레이저 센서 등 차량 내 각종 센서들을 활성화시키는 것이며, 자동(346)은 차선 유지 기능을 활성화시키는 것이다.
도 4는 운전자 입력 장치(221)의 작동 흐름을 보여주는 예시이다.
Mild Mode를 설정하는 Mild Set Table(421), Wild Mode를 설정하는 Wild Set Table(422), 기타 Mode를 설정하는 ETC. Set Table(423) 등 차량 내 시스템 설정 테이블(420)에서 운전자 선호에 따라 특정 Set Table이 입력되면(410) 운전자에 의해 선정된 Set Table(424)이 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)로 전송되며, 운전자 출력 장치(222)에 표시된다.
다시 도 2를 참조하여 설명한다.
운전자 출력 장치(222)는 차량 내 모니터와 클러스터, 경보 등을 통해 해당 시스템에 의한 설정 변경이나 동작 이상 등을 표시하고 운전자에게 알린다. 운전자 출력 장치(222)는 이를 위해 AVN 화면이나 스피커를 구비할 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 시스템과 같이 운전자 입력 장치(221)와 운전자 출력 장치(222), 또는 내비게이션(210)과 운전자 입력 장치(221)와 운전자 출력 장치(222)는 일체형으로 구현되는 것도 가능하다.
지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)는 내비게이션(210)으로부터 주행중인 도로의 정보를 수신하고, 해당 도로 정보에 따른 설정 변경 요청을 차량 내 각 시스템들(251 ~ 284)에 송신한다.
지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)는 도로 정보에 따른 각 시스템들(251 ~ 284)의 설정을 사전에 저장 장치에 보관하고 있으며 운전자의 입력에 따라 다른 설정을 선택할 수 있다. 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)는 도 1의 타겟 결정부(120)에 대응하는 구성으로서, 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)에 의한 차량 내 시스템 설정 변경 Table 예시는 도 5에 도시된 바와 같다.
한편 도로 정보에 따른 설정 Table 외에도 도로 정보에 따른 설정 수식이 사용될 수도 있다. 예를 들어 전방 곡률에 따른 주행 목표 속도는 아래의 수학식을 사용할 수 있다.
Figure pat00001
상기에서 v는 SCC 주행 목표 속도를 의미하며, Ay는 설정 횡가속도를 의미한다. 그리고 r은 곡률 반경을 의미한다.
차량 내 네트워크(240)를 통해 연결되어 있는 모든 서브-시스템들(251 ~ 284)은 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)의 설정 조정 대상이 된다. 지도 정보 연계 차량 설정 변경 장치(230)가 수시 혹은 상시적으로 송신하는 각 시스템 설정 변경값에 따라 각 서브-시스템들(251 ~ 284)은 자신의 작동 여부, 작동 모드 및 특성을 변경한다.
각 서브-시스템에 대하여 간략하게 설명하면 다음과 같다.
속도 제어 장치(251)는 SCC 기능을 수행하는 것이다.
조향 보조 장치(252)는 LKAS(Lane Keeping Assist System) 기능을 담당하는 것이다.
자동 주차 장치(253)는 SPAS 기능을 담당하는 것이다.
자동 전조등 조절 장치(254)는 AFLS(Adaptive Front Lighting System)와 같이 주행 조건에 따라 자동적으로 노면을 비춰주는 지능형 전조등 시스템을 말한다.
엔진 제어 장치(255)는 차량 엔진을 제어하는 것이고 기어 제어 장치(256)는 차량 기어를 제어하는 것이다. 엔진 제어 장치(255)와 기어 제어 장치(256)는 EMS(Engine Management System)로 구현될 수 있다.
회생 제동 제어 장치(257)는 회생 제동(regenerative braking) 기능을 제어하는 장치이다.
전방 충돌 경보 장치(261)는 차량에서 FCW(Forward Collision Warning) 기능을 담당하는 것이며, 차선 이탈 경보 장치(262)는 차량에서 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능을 담당하는 것이다.
연료 잔량 점검 장치(263)는 연료 잔량을 수시 점검하여 연료 잔량이 기준량 미달시 이 사실을 알려주는 것이다.
자동 긴급 제동 장치(264)는 차량에서 AEB(Autonomous Emergency Braking) 기능을 담당하는 것이다.
공조 조절 장치(271)는 차량의 공기조화 시스템을 제어하는 장치이며, 사운드 제어 장치(272)는 스피커를 통해 출력되는 음성, 음향 등의 볼륨을 조절하는 장치이다. 도어 잠금 장치(273)는 차량의 도어, 창문 등을 잠금 제어하는 것이다.
그밖에 차량 내 편의/안전/센서 장치(291)는 상기에서 언급하지 않은 차량 내 장착 시스템들을 제어하는 것이다.
도 6은 도 2에 도시된 차량 내 시스템 제어 장치의 작동 순서를 순차적으로 도시한 흐름도이다.
자동차가 운행을 시작하면(S605), 내비게이션은 미리 정해진 시간마다 자동차의 현재 위치를 감지한다(S610).
이후 차량 내 시스템 제어 장치가 내비게이션과 연동하여 현재 위치의 도로 특성을 검색하며(S615), 도로 특성에 적합한 설정을 도출한다(S620). 이후 차량 내 시스템 제어 장치가 차량 내 각 시스템으로 자동 기능 동작 및 설정 변경 명령을 송신한다(S625). 그러면 차량 내 각 시스템은 수신된 명령을 기초로 기능 동작 및 설정 변경 기능을 수행한다(S640).
한편 사용자로부터 Wild Mode나 Mild Mode와 같은 특정 정보가 입력되면(S630) 차량 내 시스템 제어 장치에 의해 차량 내 각 시스템으로 수동 기능 동작 및 설정 변경 명령이 송신되며(S635), 차량 내 각 시스템은 이 명령을 기초로 기능 동작 및 설정 변경 기능을 수행한다.
차량 내 시스템 제어 장치는 차량 내 각 시스템으로 전송한 명령을 운전자가 확인 가능하도록 디스플레이한다(S645).
차량 내 시스템 제어 장치(200)는 내비게이션으로부터 도로 정보를 수신받아 차량 내 연관된 시스템들을 사전에 정해진 설정과 운전자 설정에 따라 적절히 On/Off 및 작동 특성을 변경하는 장치이다. 차량 내 시스템 제어 장치(200)는 내비게이션으로부터 도로 정보를 수신하여 차량 내에 존재하는 모든 편의/안전 제어 장치들과 센서들의 설정을 종합적으로 적절히 조정하여 차량 내 모든 개별 시스템이 주행 상황에 따라 적절한 서비스를 제공하도록 한다. 차량 내 시스템 제어 장치(200)는 이상의 기능들을 수행함으로써 도로 정보 처리에 대한 부담을 줄이고, 차량 내 다수의 시스템들을 주행 상황에 맞춰 일관되고 편리하게 조정할 수 있다.
다음으로 도 1에 도시된 차량 주행 제어 장치의 작동 방법에 대하여 설명한다.
먼저 전방 도로 정보 획득부(110)가 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득한다.
이후 타겟 결정부(120)가 전방 도로 정보 획득부(110)에 의해 획득된 전방 도로에 대한 정보를 기초로 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정한다.
이후 제어량 산출부(130)가 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출한다.
이후 타겟 제어부(140)가 제어량 산출부(130)에 의해 산출된 제어량을 기초로 타겟을 제어한다.
한편 모드 입력부(150)는 미리 정해진 모드들 중에서 운전자에 의해 어느 하나의 모드가 선택되면 해당 모드를 입력할 수 있다. 그러면 타겟 결정부(120)는 해당 모드를 기초로 타겟을 추가로 결정하거나, 해당 모드를 우선순위로 하여 해당 모드와 관련된 타겟만을 결정하는 것도 가능하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득하는 전방 도로 정보 획득부;
    상기 전방 도로에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정하는 타겟 결정부;
    상기 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출하는 제어량 산출부; 및
    상기 제어량을 기초로 상기 타겟을 제어하는 타겟 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전방 도로 정보 획득부는 상기 전방 도로에 대한 정보로 상기 전방 도로의 종류, 상기 전방 도로의 속성, 및 상기 전방 도로 상에 위치한 시설물에 대한 정보 중 적어도 하나를 획득하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 타겟 결정부는 상기 차량의 자동 주행과 관련된 장치들로 속도 제어 장치, 가/감속 제어 장치, 조향 제어 장치, 주차 제어 장치, 차량용 램프 제어 장치, 공조 제어 장치, 도어 개폐 장치, 차선 유지 제어 장치, 긴급 제동 장치, 전방 충돌 경보 장치 및 연료 잔량 점검 장치 중 적어도 하나의 장치를 상기 타겟으로 결정하거나, 상기 센서들로 카메라 센서, 초음파 센서, 레이더 센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나의 센서를 상기 타겟으로 결정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어량 산출부는 상기 타겟으로 속도 제어 장치를 제어할 때 미리 설정된 횡방향 가속도와 상기 전방 도로의 곡률 반경을 이용하여 얻은 목표 주행 속도를 상기 제어량으로 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    미리 정해진 모드들 중에서 운전자에 의해 어느 하나의 모드가 선택되면 해당 모드를 입력하는 모드 입력부
    를 더 포함하며,
    상기 타겟 결정부는 상기 해당 모드를 기초로 상기 타겟을 추가로 결정하거나, 상기 해당 모드를 우선순위로 하여 상기 해당 모드와 관련된 타겟만을 결정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 모드 입력부는 상기 미리 정해진 모드들로 차량의 속도가 다른 모드들을 이용하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치.
  7. 주행중인 차량의 현재 위치를 기초로 전방 도로에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 전방 도로에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 자동 주행과 관련된 장치들과 센서들 중에서 타겟을 결정하는 단계;
    상기 타겟을 제어할 때 이용될 제어량을 산출하는 단계; 및
    상기 제어량을 기초로 상기 타겟을 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    미리 정해진 모드들 중에서 운전자에 의해 어느 하나의 모드가 선택되면 해당 모드를 입력하는 단계
    를 더 포함하며,
    상기 타겟을 결정하는 단계는 상기 해당 모드를 기초로 상기 타겟을 추가로 결정하거나, 상기 해당 모드를 우선순위로 하여 상기 해당 모드와 관련된 타겟만을 결정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 방법.
KR1020130136884A 2013-11-12 2013-11-12 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법 KR20150054443A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130136884A KR20150054443A (ko) 2013-11-12 2013-11-12 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법
CN201410329018.6A CN104627178A (zh) 2013-11-12 2014-07-11 利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130136884A KR20150054443A (ko) 2013-11-12 2013-11-12 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150054443A true KR20150054443A (ko) 2015-05-20

Family

ID=53206549

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130136884A KR20150054443A (ko) 2013-11-12 2013-11-12 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20150054443A (ko)
CN (1) CN104627178A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017222691A1 (en) * 2016-06-22 2017-12-28 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle sensor selection based on map data density and navigation feature density
CN110316106A (zh) * 2018-03-30 2019-10-11 比亚迪股份有限公司 车辆及其显示终端系统和通过其建立立体地形数据库的方法
KR102087425B1 (ko) * 2019-01-10 2020-03-10 주식회사 아트뷰 이동통신망을 이용한 차량 인식형 트립컴퓨터 소프트웨어 설치 방법 및 시스템

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006111183A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP5014654B2 (ja) * 2006-03-24 2012-08-29 富士通テン株式会社 車両制御装置
US20110307130A1 (en) * 2010-05-13 2011-12-15 Coda Automotive, Inc. Selectable driving modes
CN103057544A (zh) * 2011-10-20 2013-04-24 现代摩比斯株式会社 利用导航仪的汽车行驶调节装置及其方法
CN103303313A (zh) * 2012-03-06 2013-09-18 北京四维图新科技股份有限公司 车辆控制方法和车辆控制系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017222691A1 (en) * 2016-06-22 2017-12-28 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle sensor selection based on map data density and navigation feature density
CN110316106A (zh) * 2018-03-30 2019-10-11 比亚迪股份有限公司 车辆及其显示终端系统和通过其建立立体地形数据库的方法
KR102087425B1 (ko) * 2019-01-10 2020-03-10 주식회사 아트뷰 이동통신망을 이용한 차량 인식형 트립컴퓨터 소프트웨어 설치 방법 및 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN104627178A (zh) 2015-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10719084B2 (en) Method for platooning of vehicles and vehicle using same
US10328948B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program
JP7416176B2 (ja) 表示装置
US11754413B2 (en) Path setting apparatus, path setting method, and storage medium
CN108694837B (zh) 错误路径车辆检测
US20170313314A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US20190031202A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
GB2564227A (en) System and method for automatic activation of driver assistance feature
US11830364B2 (en) Driving assist method and driving assist device
US20210316755A1 (en) Method for real-time monitoring of safety redundancy autonomous driving system (ads) operating within predefined risk tolerable boundary
US20180043825A1 (en) Automatic driving system
CN107784852B (zh) 用于车辆的电子控制装置及方法
US20190232960A1 (en) Vehicle control apparatus
CN113552870A (zh) 基于感知结果的动态速度限制调整系统及方法
JP7415994B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法
CN113815640B (zh) 用于具有不同速度限制的车道的车道变更系统
CN112977453A (zh) 用于车辆自动换道设备和方法
CN113391629A (zh) 利用安全冗余自动系统增强路径障碍物检测的方法
CN112793584A (zh) 紧急车辆音频检测
KR101664723B1 (ko) 차량의 속도 조절 방법
KR20150054443A (ko) 내비게이션을 이용한 차량 주행 제어 장치 및 방법
JP7269846B2 (ja) 車両運転支援方法及び車両運転支援システム
US20240101079A1 (en) Activation of primary and secondary brake systems for autonomous vehicles
US11899697B2 (en) Information processing server, processing method for information processing server, and non-transitory storage medium
JP6897432B2 (ja) 自動運転システム

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Withdrawal due to no request for examination