JP2007253346A - 成型方法及び成型装置 - Google Patents
成型方法及び成型装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007253346A JP2007253346A JP2006076903A JP2006076903A JP2007253346A JP 2007253346 A JP2007253346 A JP 2007253346A JP 2006076903 A JP2006076903 A JP 2006076903A JP 2006076903 A JP2006076903 A JP 2006076903A JP 2007253346 A JP2007253346 A JP 2007253346A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mold
- attachment
- molding
- molded product
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】開閉可能な成形型2と成形型2を着脱可能に支持する成形機3とを備え、成形型2にて成形した成形品を成形型2から取り出す際に、成形品を取り外すためのアタッチメント20(取外し手段)を用いる成形装置1であって、アタッチメント20の着脱動作及び所定の移動動作並びにアタッチメント20の操作を自動的に行うロボット35(取出し手段)と、成形型2に設けられアタッチメント20を載置支持するATスタンド40(支持手段)とを備える構成とした。
【選択図】図1
Description
キャビティ内で成形された成形品が取り出される際は、通常、まず成形品を保持した状態の可動型が固定型から離間されることで成形品が固定型から離型される。その後、例えば可動型において成形品に当接可能に構成される取出し板や押出しピン等が用いられ、成形品が可動型から離型される(例えば、特許文献1参照。)。
例えば、特許文献2には、開閉可能な金型を有する成形装置によって成形された成形品を自動的に取り出すための成形品取出し装置についての技術が開示されている。
このように、成形機に対して複数種類の成形型が用いられる構成においては、前述したような成形品を取り出すための器具(以下、「取外し具」という。)として、成形品ごと(成形型ごと)にその形状に応じて異なるものが用いられることとなる。このため、成形型の交換にともない取外し具の交換も行われる。つまり、例えば取外し具の操作や移動を行うロボット等の共通の取出し装置が成形機に備えられ、この取出し装置に対して各取外し具が着脱可能に構成され、各成形型に対応して取外し具の交換が行われる。
成形機において成形に用いられた成形型(前型)が、次に行われる成形に用いられる成形型(次型)に交換される際の取外し具の交換は、従来、次のような手法により行われていた。
また、交換スペースにおける取外し具の交換に際して作業者による作業をなくし自動無人化を図るため、例えばオートツールチェンジャー等が用いられ、交換スペースでの取外し具の着脱がロボット等の取出し装置により自動で行われる方法が用いられていた。
このように、交換スペースとは別に取外し具の保管スペースが設けられる場合、交換スペースと保管スペースとの間の取外し具の移動は作業者により行われることとなる。具体的には、成形装置における成形型の交換までの間に、作業者が、次型用の取外し具を保管スペースから持ち出し、それを交換スペースに設けられる自動交換台などの所定の位置に置く。その後、ロボット等の取出し装置が、自動的に、交換スペースにおいて前型用の取外し具を取り外し、次型用の取外し具を装着する。取り外された前型用の取外し具は、作業者により再び保管スペースへと戻される。
また、交換スペースと保管スペースとの間の取外し具の移動作業を、別途ロボット等を設けることにより自動無人化することは考えられるが、この場合であっても、取外し具の交換スペースと保管スペースは必要であるとともに、自動化のための装置を別途設ける必要が生じるので、スペース面やコスト面で好ましくない。
また、成形型自体に取外し手段が備えられることから、取外し手段を別のスペースから移動させて用いる場合と比べて、取外し手段の取り違いが起こりにくく、正確な成形品の取出しを行うことが可能となる。
まず、本実施形態に係る成形装置1の構成について、図1を用いて説明する。
成形装置1は、キャビティを有する開閉可能な成形型2と、この成形型2を着脱可能に支持する成形機3とを備え、成形型2にて成形した成形品を、成形型2の型開き状態から取り出す際に、成形品を取り外すための取外し手段としての取外し具(以下、「アタッチメント20」とする。)を用いる。
成形機3は、架台などにより構成される設置面6上に配設される固定プラテン7と可動プラテン8とを備える。固定プラテン7は、載置面6上に固設され固定型4を支持する。可動プラテン8は、載置面6上において図示せぬスライド機構などにより固定プラテン7に対して近接離間方向に摺動可能に設けられ可動型5を支持する。ここで、固定プラテン7と可動プラテン8とが例えば複数本のロッド状のダイバーを介して接続さることにより、可動プラテン8の移動が案内される。
そして、成形型2は、可動プラテン8の固定プラテン7に対する近接移動により、可動型5が固定型4に近接して型閉じが行われて型閉じ状態(図1に示す状態)となり、反対に、可動プラテン8の固定プラテン7に対する離間移動により、可動型5が固定型4から離間する型開きが行われて型開き状態(図5(b)参照)となる。
すなわち、成形品を取り外すためのアタッチメント20は、ロボット35に対して着脱可能に構成され、射出成形が行われる間、ATスタンド40に載置支持された状態からロボット35に装着され、その状態でロボット35に操作されて成形品を成形型2から取り外すとともに成形品を掴んだ状態で所定の位置へと移動され、成形品の取外し及び搬送に用いられる。
アタッチメント20は、長方形状の基板21を基部とし、成形品を挟持して掴むための製品チャック機構22を有する。製品チャック機構22は、成形品を対向する方向から押さえるため少なくとも一対設けられる挟持機構23を備える。
挟持部材25は、基板21に対してその挟持する成形品側へと延設される板状部材により構成され、先端部に成形品を引っ掛けて保持するためのフック部25aを有する。
製品受け部26は、成形品の受け面を構成するパッド27を有し、このパッド27が支持部材28により基板21に支持されることにより構成される。パッド27は、その受け面(成形品に当接する面)が、製品チャック機構22により挟持される成形品側となるように配置される。また、パッド27は、その受け面が成形品を傷つけないように例えばゴム等の弾性部材などにより構成される。
なお、製品受け部26は、例えばエア吸引などにより成形品をパッド27に吸着させる構成とすることもできる。これにより、アタッチメント20において製品チャック機構22により挟持される成形品を、より安定して支持することができる。
すなわち、本実施形態のアタッチメント20においては、各挟持機構23において挟持部材25が上下方向に移動可能に構成され、製品チャック機構22により成形品が上下から挟持されるとともに、その挟持された成形品が、製品受け部26においてパッド27により基板21に対して支持された状態となる。
ATCは、互いに着脱可能に構成される一対の部材からなるユニットであり、ツール側ATC29とロボットATC39とを備える。つまり、ツールとしてのアタッチメント20にツール側ACT29が備えられるとともに、ロボット35にロボット側ATC39が備えられることにより、アタッチメント20とロボット35とが互いに着脱可能に構成される。
ツール側ATC29は、アタッチメント20において基板21の長手方向略中央部の上部に配置されて設けられる。このツール側ATC29に対して、ロボット側ATC39が上方から接合する。すなわち、図1に示すように、ロボット35は、垂設されるアーム部36を有し、このアーム部36の先端部(下端部)にロボット側ATC39が設けられる。そして、ロボット35が、そのロボット側ATC39がアタッチメント20のツール側ATC29に対応する位置まで移動することにより、ロボット側ATC39をツール側ATC29に対して上方から接合させて連結する。
すなわち、ツール側ATC29及びロボット側ATC39が、いずれか一方のATC側の接合面が凸形状に形成されるとともに、他方のATC側の接合面が前記凸形状に対応する凹形状に形成される等して、接合した状態で互いに嵌合可能に対応する形状とされる。そして、一方の接合面側にエア等の動力により動作される爪部などの係止部材が設けられるとともに、他方の接合面側に前記係止部材に対応する係止部が設けられ、前記係止部材により一方のATCに対して他方のATCがクランプされる。このため、ツール側ATC29には、前記係止部材の動力の供給のためのケーブル30が接続される。このような構成により、ツール側ATC29及びロボット側ATC39が接合した状態で、前記係止部材の操作などにより両ATCの機械的な連結・非連結が操作される。
また、ツール側ATC29及びロボット側ATC39においては、前記のような機械的な連結が行われるとともに、例えばコネクタ等を介してロボット35側とアタッチメント20側との間の電気信号の送受信を行うための電気的な接続が行われる。
支持部31は、基板21の長手方向略中央部の上側に配置されて設けられる。本実施形態においては、支持部31は、基板21の鉛直方向の一側の面に沿う縦板部31bと、この縦板部31bと一体的に構成されるとともに基板21の上側で略水平方向に設けられる横板部31cとを有する。そして、横板部31cの基板21から水平方向に突出した部分の下面が略水平面となる支持面31aとなる。つまり、この支持部31の支持面31aを介してアタッチメント20がATスタンド40に載置支持される。なお、アタッチメント20のATスタンド40に対する載置支持については後述する。
そして、アタッチメント20は、異なる形状の成形品ごと、即ち前述したように交換可能に構成され異なる成形品用の成形型2ごとに、専用の構成のものが用いられる。このため、アタッチメント20は、前述したような製品チャック機構22や製品受け部26などを基本的な構成として備えるとともに、各成形品に対応して異なる構成を備えることとなる。例えば、取り外す成形品の形状や大きさ等により、製品チャック機構22の挟持機構23や製品受け部26の数や配置、あるいは製品チャック機構22による成形品の挟持方向などが異なる構成となる。なお、ツール側ATC29については、共通のロボット側ATC39に対応可能なものが用いられる。
ATスタンド40は、基部41と、この基板41上に補強リブ42aを介して立設される柱部42と、この柱部42上に設けられる支持台43とを備える。
また、ATスタンド40の柱部42の上下方向中途部には、支持台43上に載置支持された状態のアタッチメント20の基板21を支持することにより、アタッチメント20を適正な姿勢とするための支持突部45が設けられている。支持突部45は、柱部42に対して支持板46を介して設けられ、略水平方向に突出してその先端面が略鉛直方向の支持面45aとなる。本実施形態においては、支持板46の二箇所に支持突部45が設けられている。
アタッチメント20は、前述したように支持部31においてATスタンド40に載置支持される。すなわち、アタッチメント20は、その支持部31に構成される支持面31aが、ATスタンド40の支持台43に構成される支持面43aに接した状態で載置支持される。ここで、アタッチメント20の支持部31を構成する横板部31cには、ATスタンド40の支持台43上に設けられる位置決めピン44に対応する切欠き状の位置決め凹部31dが形成されている。つまり、支持部31の位置決め凹部31d内に、支持台43上の位置決めピン44が位置することにより、ATスタンド40の支持台43に対するアタッチメント20の水平方向の位置決めがなされる。なお、アタッチメント20のATスタンド40に対する位置決めのための構成は特に限定されるものではない。
ここで、アタッチメント20の適正な姿勢とは、ツール側ATC29が、ロボット35の移動により接合されるロボット側ATC39に対してその接合が良好に行われる状態となる姿勢であり、具体的には、ツール側ATC29の接合面が略水平となるような姿勢となる。
そして、ATスタンド40に載置支持された状態で、アタッチメント20のロボット35に対する着脱が行われる。つまり、ATスタンド40上のアタッチメント20に対し、ロボット35が、そのロボット側ATC39をツール側ATC29の上側に位置させた状態で両ATC間の着脱、即ちアタッチメント20とロボット35との着脱が行われる。アタッチメント20とロボット35との着脱動作は、アタッチメント20においてツール側ATC29を下側から支持する支持部31の横板部31cにより支持される。
なお、ATスタンド40は、前述したように成形型2ごとに異なる構成のアタッチメント20に対応する構成を備えるものとなるため、支持台43や支持突部45などを基本的な構成として適宜異なる構成を備えることとなる。
図1に示すように、本実施形態においては、ATスタンド40は、成形型2を構成する可動型5の上面に固定されることにより設けられている。ここで、ATスタンド40の成形型2に対する固定は、ATスタンド40の基部41を介してボルト等の締結具による締結固定などによって行われる。
これにより、成形機3に対して交換可能に構成される各成形型2において、アタッチメント20を載置支持するためのATスタンド40が成形型2と一体的に設けられることとなる。
すなわち、成形型2におけるATスタンド40の固設位置は、ATスタンド40に載置支持されるアタッチメント20のロボット35に対する自動着脱が可能であり、成形型2の交換の際に成形機3の設備に対して干渉することなく、可動型5の移動などの成形時における各部の動作の妨げとならない等の条件を満たす位置であれば特に限定されるものではない。
これにより、共通の成形機3に用いられる成形型2が多種類であっても、アタッチメント20の交換や保管のためのスペースが不要で省スペース化を図ることができる。
以下に説明する成形方法は、成形機3に対して交換可能に構成される開閉可能な成形型2から、成形した成形品を成形型2の型開き状態において取り出す際に、成形品を取り外すためのアタッチメント20を用い、このアタッチメント20の着脱動作及び所定の移動動作並びにアタッチメント20の操作を自動的に行うロボット35により、成形品の取出しを行うものである。
以下、各ステップについて図5及び図6を用いて説明する。
このステップでは、例えば、成形型の交換が行われ、既に成形に用いられた前型に代わり次に行われる成形に用いられる次型としての成形型2が成形機3に装着された状態で、所定の待機位置にあるロボット35を移動させることにより、ATスタンド40に載置支持されているアタッチメント20をロボット35に装着させる。
つまり、ロボット35を、そのロボット側ATC39がツール側ATC29に接合する位置まで移動させるとともに、アタッチメント20の装着動作、即ち前述したような両ATCの機械的・電気的な連結・接続を行う。
このステップでは、前述したようにアタッチメント20をロボット35に装着させた状態(図5(b)参照)で、該ロボット35による自動的なアタッチメント20の着脱動作及び所定の移動動作並びにアタッチメント20の操作により、成形品の成形及び取出しを行う。
まず、成形装置1における成形品の成形に際しては、図6(a)に示すように、前記射出ユニットにより、型閉じ状態の成形型2内に形成されるキャビティ15内に材料9を射出させて充填させる。
可動型5に保持されている成形品50を、可動型5において成形品50に当接可能に構成される押出しピン等の押出し部材16により押し出す。
つまり、アタッチメント20の挟持機構22等の操作により成形品50を挟持させて掴ませ、ロボット35の移動動作により成形品50を押出し部材16から取り外す。なお、成形品50は、押出し部材16を介することなく可動型5から直接取り外す構成であってもよい。
このようにして、成形装置1における成形品50の成形及び取出しを行う。そして、このような成形品の成形及び取出しを、必要に応じて所定回数繰り返す。つまり、ある成形型2により成形する製品の所望の個数に応じて成形品の成形及び取出しを繰り返す。
すなわち、このステップでは、次型への交換が行われる前段階として、ロボット35を移動させることにより、該ロボット35が装着しているアタッチメント20を、再びATスタンド40に載置支持させる。
つまり、ロボット35を、その装着しているアタッチメント20がATスタンド40に載置支持される状態となる位置まで移動させるとともに、アタッチメント20の脱着動作、即ち前述したようなツール側ATC29とロボット側ATC39との機械的・電気的な連結・接続の解除を行い非連結状態とする。
そして、ロボット35を所定の待機位置へと移動させ、成形機3に対する次型への交換に備える。つまり、以上のようなステップが、共通の成形機3に対する成形型2の交換にともない各成形型2による成形において繰り返されることとなる。
また、ATスタンド40によって成形型2自体にアタッチメント20が備えられることから、従来のようにアタッチメント20を別のスペースから移動させて用いる場合と比べて、アタッチメント20の取り違いが起こりにくく、正確な成形品の取出しを行うことが可能となる。
すなわち、アタッチメント20とロボット35との着脱機構として市販のATCを用いることにより、アタッチメント20とロボット35との間の機械的な連結と電気的な接続を共通の着脱機構として構成することができるので、アタッチメント20の着脱動作のシンプル化を図ることができる。
また、ATCにおいては、電気的な接続によって各ATCに識別番号を付与することができるので、交換される成形型2ごとに異なるアタッチメント20のそれぞれに識別番号を付与することができる。これにより、各成形型2に対して共通に用いられるロボット35側にアタッチメント20を識別させることができ、例えば成形に用いる成形型2とアタッチメント20とが一致していない場合は、成形装置1の設備を止めたり警報を発したりする等の予防策をとることができ、アタッチメント20の成形型2との不一致を防止することができる。
2 成形型
3 成形機
15 キャビティ
20 アタッチメント(取外し手段)
29 ツール側ATC(着脱機構)
35 ロボット(取出し手段)
39 ロボット側ATC(着脱機構)
40 ATスタンド(支持手段)
50 成形品
Claims (3)
- 成形機に対して交換可能に構成される開閉可能な成形型から、成形した成形品を前記成形型の型開き状態において取り出す際に、成形品を取り外すための取外し手段を用い、該取外し手段の着脱動作及び所定の移動動作並びに前記取外し手段の操作を自動的に行う取出し手段により、成形品の取出しを行う成形方法であって、
前記成形型に載置支持された前記取外し手段を前記取出し手段に装着させるステップと、
前記成形型にて成形品の成形を行うとともに、前記成形型を型開き状態として前記取出し手段による前記取外し手段の着脱操作及び前記取出し手段の移動動作により成形品の取出しを行い、前記成形品の成形及び取出しを必要に応じて所定回数繰り返すステップと、
前記取出し手段に装着されている前記取外し手段を脱着させ、該取外し手段を前記成形型に載置支持するステップと、
を含むことを特徴とする成形方法。 - キャビティを有する開閉可能な成形型と、該成形型を着脱可能に支持する成形機とを備え、前記成形型にて成形した成形品を、前記成形型の型開き状態から取り出す際に、成形品を取り外すための取外し手段を用いる成形装置であって、
前記取外し手段の着脱動作及び所定の移動動作並びに前記取外し手段の操作を自動的に行う取出し手段と、
前記成形型に設けられ前記取外し手段を載置支持する支持手段と、
を備えたことを特徴とする成形装置。 - 前記取外し手段と前記取出し手段との着脱機構として、オートツールチェンジャーを用いたことを特徴とする請求項2に記載の成形装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006076903A JP2007253346A (ja) | 2006-03-20 | 2006-03-20 | 成型方法及び成型装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006076903A JP2007253346A (ja) | 2006-03-20 | 2006-03-20 | 成型方法及び成型装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007253346A true JP2007253346A (ja) | 2007-10-04 |
Family
ID=38628072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006076903A Pending JP2007253346A (ja) | 2006-03-20 | 2006-03-20 | 成型方法及び成型装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007253346A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020055084A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | カシオ計算機株式会社 | 制御装置、ロボット、制御方法及びプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0361015A (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-15 | Suzuki Motor Corp | 型成形機 |
JPH03136823A (ja) * | 1989-10-23 | 1991-06-11 | Yazaki Kako Kk | 金型及び成形品チャック板の交換方法 |
JPH04190956A (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-09 | Ube Ind Ltd | 金型と製品取出チヤツク具の保管・使用方法およびその組合わせ物 |
JPH0852768A (ja) * | 1994-08-15 | 1996-02-27 | Yoshisuke Ueno | 成形品製造設備 |
-
2006
- 2006-03-20 JP JP2006076903A patent/JP2007253346A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0361015A (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-15 | Suzuki Motor Corp | 型成形機 |
JPH03136823A (ja) * | 1989-10-23 | 1991-06-11 | Yazaki Kako Kk | 金型及び成形品チャック板の交換方法 |
JPH04190956A (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-09 | Ube Ind Ltd | 金型と製品取出チヤツク具の保管・使用方法およびその組合わせ物 |
JPH0852768A (ja) * | 1994-08-15 | 1996-02-27 | Yoshisuke Ueno | 成形品製造設備 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020055084A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | カシオ計算機株式会社 | 制御装置、ロボット、制御方法及びプログラム |
JP7172399B2 (ja) | 2018-10-03 | 2022-11-16 | カシオ計算機株式会社 | 制御装置、ロボット、制御方法及びプログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7993125B2 (en) | Repair tool for injection molding hot runner system | |
WO2009154068A1 (ja) | 工業製品の生産設備及び生産方法 | |
KR20190124912A (ko) | 실린더 헤드용 주조 장치 | |
WO2018195190A1 (en) | Automated gate cutting system | |
JP2012179643A (ja) | 鋳造品取出/中子セット装置 | |
JP5503831B2 (ja) | 樹脂成形品の離型・取出方法、製造方法および射出成形装置。 | |
JP2007253346A (ja) | 成型方法及び成型装置 | |
JP4621334B2 (ja) | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 | |
JP3590146B2 (ja) | 樹脂モールド装置 | |
KR101453832B1 (ko) | 로봇핸드 툴체인저 | |
JP3630446B2 (ja) | モールド金型 | |
JP3602789B2 (ja) | 自動脱着装置を有するダイカスト金型 | |
JP7214877B2 (ja) | 中空体の成形用補助具及び成形方法 | |
JP5553227B2 (ja) | 横型ダイカストマシン及びダイカスト鋳造方法 | |
JP3943443B2 (ja) | 金型交換装置 | |
JPH071297A (ja) | ユニット式工作機械 | |
JP4259038B2 (ja) | 製品粗材の巾木離脱方法および巾木離脱装置 | |
JP2012218027A (ja) | バリ除去方法及びその装置 | |
JP3920134B2 (ja) | 射出成形機の金型交換装置 | |
TWI735200B (zh) | 壓鑄裝置 | |
JP2694249B2 (ja) | 射出成形機 | |
JPH07124952A (ja) | 成形金型の交換装置 | |
CN210305694U (zh) | 用于压铸工艺的抓取装置 | |
JP2006321009A (ja) | ワーク搬送装置及び方法 | |
KR20100117868A (ko) | 휴대폰 카메라용 보호덮개 및 이를 제조하기 위한 금형장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080522 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101207 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20110121 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20111206 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20111222 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20120203 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Effective date: 20120316 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 |