JP4621334B2 - 溶接ラインにおける治具自動交換方法 - Google Patents
溶接ラインにおける治具自動交換方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4621334B2 JP4621334B2 JP2000186003A JP2000186003A JP4621334B2 JP 4621334 B2 JP4621334 B2 JP 4621334B2 JP 2000186003 A JP2000186003 A JP 2000186003A JP 2000186003 A JP2000186003 A JP 2000186003A JP 4621334 B2 JP4621334 B2 JP 4621334B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- workpiece
- welding
- hand
- stocker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車部品などのワークのロボット溶接工程において、種類の異なるワークに対応して各々を所定の組立位置に位置決めするワーク位置決め治具を交換するのに好適な溶接ラインにおける治具自動交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車部品などのロボット溶接システムの中に、種類の異なるワークの溶接にも対応できるように、ワーク位置決め装置を用いて、異なるワークに応じて溶接用ロボットによる所定の溶接位置にワークを位置決めできるように構成したものがある（特開平７−３０３９９６号公報参照）。
【０００３】
この溶接システムは、溶接ラインに、図１６に示すように、ワーク１のハンドリング用ロボット２および溶接用ロボット３とともに、ワーク位置決め装置４を配設している。ワーク位置決め装置４は、治具ユニット５と、自動工具交換装置６と、割出テーブル７とで構成され、特に、治具ユニット５を、ワークの種類に応じて割出テーブル７上に２つ設置し、それぞれ割出テーブル７上に固定した固定治具５ａと、固定治具５ａに脱着自在に結合した可動治具５ｂとで構成している。
【０００４】
そして、可動治具５ｂを、自動工具交換装置６を介してハンドリング用ロボット２に脱着可能に連結し、割出テーブル７上で溶接用ロボット３によりワーク１両端のワーク１ａ・１ｂを本体１ｃに対し仮組立した後、ハンドリング用ロボット２の動作で固定治具５ａから可動治具５ｂを切り離して溶接用ロボット３との協働により最終組立を行うようにしている。
【０００５】
一方、種類の異なるワークの溶接を行う場合は、自動工具交換装置６を作動してハンドリング用ロボット２と可動治具５ｂ間をアンクランプし、割出テーブル７を１８０度回動して先の治具ユニットと反対側の治具ユニットをハンドリング用ロボット２の受渡位置に割り出し、前記と同様の手順で次のワークに対し溶接を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来のものでは、ワーク位置決め装置４における固定治具５ａを割出テーブル７上に固設する構成であることから、たとえば自動車の生産車種を切り換える場合のように、割出テーブル７上の位置決め治具数を超える多数の異なるワークの位置決めに適応させるためには、その都度、幾度にもわたって固定治具５ａなどを、割出テーブル７から取り外して取り換える必要があり、それだけ位置決め治具の取り換えに膨大な時間と手間がかかり、その結果、生産効率が低下してしまうという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、上述のような従来の課題を解決し、溶接ラインにおいて、生産機種の切り換えに際しても、ワーク位置決め治具を迅速且つ容易に交換して生産効率を向上させることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのため、本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ラインにおける治具自動交換方法において、溶接ラインにおいて生産機種を切り換えるとき、該溶接ラインは、ワーク搬送用ハンドおよびワーク位置決め治具をそれぞれ複数の機種に対応して格納できるハンドストッカおよび治具ストッカを備え、溶接用ロボットを用いて前機種に対応したワーク溶接作業を終了した後、前記溶接用ロボットに互いの自動工具交換装置を介して取り付けた前機種対応のワーク搬送用ハンドを、前記溶接用ロボットから切り離して前記ハンドストッカの所定の領域に格納し、しかる後、前記ワーク搬送用ハンドの非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、所定の位置に配置された前機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから前機種対応のワーク位置決め治具を切り離して前記治具ストッカの所定の領域に格納し、次いで、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記治具ストッカに格納された次機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから次機種対応のワーク位置決め治具を切り離して所定の位置に配置し、その後、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記ハンドストッカに格納された次機種対応のワーク搬送用ハンドに取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク搬送用ハンドを装着することを特徴とする。
【０００９】
そして、このようにして前機種対応のワーク位置決め治具およびワーク搬送用ハンドから、次機種対応のワーク溶接に適合したものに、それぞれ既存の溶接用ロボットにより自動的に交換され、次機種のワークを流せる溶接ライン形態に切り換えられる。
【００１０】
また、本発明は、前記ワーク位置決め治具を、前記溶接用ロボットでワークの増打溶接を行うときにワークの位置決めを行う増打治具で構成し、その交換を行うようにするとよい。
【００１１】
さらに、本発明は、前記ワーク位置決め治具を、前記溶接用ロボットでワークの仮付溶接を行うときにワークの位置決めを行う仮付治具で構成し、その交換を行うようにするとよい。
【００１２】
そして、本発明は、前記ワーク位置決め治具を、ワークを次の溶接工程に搬送するときに、ワークの位置決めを行う搬送治具で構成し、その交換を行うようにするとよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明による治具自動交換方法を適用するワーク溶接システムで、その溶接ラインレイアウトの一部を示し、図１（イ）はその平面図を、図１（ロ）は後述する治具ストッカ１４の側面構成を示す。このワーク溶接システムは、たとえば図中Ｗで示すワークに対して仮付溶接を行い、その仮付溶接したワークＷに増打溶接を行う溶接工程に必要な主要構成装置を備えて構成されている。この例では、ワークＷとして、たとえば自動車部品のフレームを用いている。
【００１５】
このワーク溶接システムは、溶接用ロボット１０と、その溶接ロボット１０の周辺に、ワーク位置決め治具たる増付治具１１および仮打治具１２と、治具交換のためのハンドストッカ１３および治具ストッカ１４など配設し、溶接ライン中の１溶接ステーションとして構成されている。
【００１６】
溶接用ロボット１０は、その可動アーム１０ａの先端に、トランスが一体の溶接ガン１５ａとともに、第１車種用のガントラハンド１５を自動工具交換装置（以下ＡＴＣと称す）１６を介して着脱自在に取り付けてなる。
【００１７】
ＡＴＣ１６は、たとえば図２〜図５に示すように、アーム１０ａ先端に装着したロボット側ＡＴＣ１６ａと、ガントラハンド１５に装着したツール側ＡＴＣ１６ｂとからなる。ロボット側ＡＴＣ１６ａは、円盤状本体１７と、その本体の前面に突出する直方体状部材１８と、本体１７に設けられエアシリンダ（図示省略）により半径方向に進退動する一対のクランプ爪１９と、両ＡＴＣ１６ａ・１６ｂを位置決めする位置決めピン２０とを備える。一方、ツール側ＡＴＣ１６ｂは、円盤状本体２１と、ロボット側の直方体状部材１８を受け入れる凹部２２と、凹部２２内に配置されロボット側のクランプ爪１９を係止する一対のストッパ片２３と、ロボット側の位置決めピン２０を受け入れるピン穴２４とを備える。
【００１８】
このＡＴＣ１６は、溶接ロボット１０の動作によりロボット側の直方体状部材１８をツール側の凹部２２に嵌入した後に、ロボット側のクランプ爪１９を半径方向に移動させると、両ＡＴＣ１６ａ・１６ｂの本体１７・２１が回転方向および軸方向に相互に固定され、アーム１０ａ先端にガントラハンド１５が連結されるようになっている。なお、ＡＴＣ１６は、クランプ爪１９のような手段で係止できる構造であれば、図示例のものに限られないことは勿論である。
【００１９】
増付治具１１は、図６に概略的に示すように、架台２５上に可動クランプ２６を介して着脱自在にセットしたプレート１１ａと、プレート１１ａ上でワークＷを着脱自在に保持したイケール１１ｂなどで構成され、特にプレート１１ａ上にツール側ＡＴＣ１６ｂを取り付けた構成にしている。
【００２０】
仮付治具１２は、図７に概略的に示すように、架台２７上に可動クランプ２８を介して着脱自在にセットしたプレート１２ａと、プレート１２ａ上でワークＷを着脱自在に保持したイケール１２ｂなどで構成されている。
【００２１】
ハンドストッカ１３は、この例では、図１に示すように、４車種分の車種切り換えに対応し、異なる４種類のガントラハンド１５・３０〜３２を格納できるように、第１〜第４車種用のハンド置台部Ａ１〜Ａ４を、図中左から順に右方向に並置した４連式構造に形成している。たとえば第１車種用のガントラハンド１５をアーム１０ａ先端に取り付けて使用中のときは、ハンド置台部Ａ１が空いている。第２〜第４車種用のガントラハンド３０〜３２にも、それぞれツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。
【００２２】
治具ストッカ１４は、同様に、４車種分の車種切り換えに対応し、異なる４種類の増打治具１１・３５〜３７を格納できるように、第１〜第４車種用の治具置台部Ｂ１〜Ｂ４を、鉛直方向上から順に並置した４段式構造に形成している。たとえば第１車種目の増打治具１１を架台２５上にセットして使用中のときは、図１（ロ）に示すように、治具置台部Ｂ１が空いている。第２〜第４車種用の増打治具３５〜３７にも、それぞれツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。なお、図示例では、ハンドストッカ１３と治具ストッカ１４を別体構成のように示したが、１つのストッカを用いてまとめて格納できる構造にすることも、もちろん考えられる。
【００２３】
さて、上述したワーク溶接システムにおいて、溶接ライン形態を第１車種用から第２車種用に切り換える場合は、第１車種目の所定溶接工程を終了した後で、第２車種目の溶接前に、第１車種対応のガントラハンド１５と増打治具１１を、それぞれ第２車種対応のものに交換する。
【００２４】
この場合、図示溶接システムでは、本発明による治具自動交換方法を用いて、たとえば図８に示すようなステップを経て交換が行われる。以下、この治具交換ステップを、図１・図８〜図１２を参照して説明する。
【００２５】
第１車種目の溶接終了時は、図１に示すように、第１車種用のガントラハンド１５を溶接ロボット１０のアーム１０ａに取り付けた状態であるため、ハンドストッカ１３では、ハンド置台部Ａ１が空いている。また、第１車種目の増打治具１１は、架台２５上にセット状態であるため、治具ストッカ１４では、治具置台部Ｂ１が空いている。
【００２６】
そこで、本発明の治具自動交換方法に従って治具交換を行うときは、まず、溶接用ロボット１０のアーム１０ａを作動して第１種目のガントラハンド１５をハンドストッカ１３のハンド置台部Ａ１に移動し、ＡＴＣ１６の作動によりガントラハンド１５を切り離し、図９（イ）に示すようにハンド置台部Ａ１に格納する（Ｓ１）。これにより、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態となる。
【００２７】
しかる後、溶接用ロボット１０のアーム１０ａ先端を、架台２５上にある第１種目の増打治具１１のセット位置に移動し、ハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａを、増打治具１１上のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結して該増打治具１１を掴み（Ｓ２）、治具ストッカ１４の治具置台部Ｂ１へ移動し、そこでＡＴＣ１６の作動により増打治具１１を切り離し、図１０（ロ）に示すように治具置台部Ｂ１に格納する（Ｓ３）。これにより、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態となる。
【００２８】
次いで、この治具ストッカ１４位置において、再びハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａを、治具置台部Ｂ２に格納した第２種目の増打治具３５のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結して増打治具３５を掴んで（Ｓ４）、架台２５へ移動し、そこでＡＴＣ１６の作動により増打治具３５を切り離し、図１１（イ）に示すように架台２５に載置セットして増打治具の交換が行われる（Ｓ５）。ここで、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態となる。
【００２９】
その後、溶接用ロボット１０のアーム１０ａ先端を、今度はハンドストッカ１３のハンド置台部Ａ２に移動し、ハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａを第２車種目のガントラハンド３０のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結してガントラハンド３０を掴み（Ｓ６）、図１２（イ）に示すようにハンド置台部Ａ２を空にして、たとえば仮付治具１２上の溶接ホーム位置に戻してガントラハンドの交換が行われる（Ｓ７）。
【００３０】
このように第１車種対応の増打治具１１およびガントラハンド１５から、第２車種対応のワーク溶接に適合した増打治具３５およびガントラハンド３０に、それぞれ溶接用ロボット１０を用いて自動的に交換され、第２車種目のワークを流せる溶接ライン形態に切り換えられる。
【００３１】
そうして、第２車種目のワーク溶接が行われるが、その後、第３車種目、第４車種目と、順次、生産車種を切り換えるときも、上述したと同様な治具交換ステップを経て、各々の車種に対応するガントラハンドと増打治具に自動的に交換することができる。
【００３２】
ところで、本発明による治具自動交換方法は、上述したワーク溶接システムにおいて、仮付治具１２を車種の切り換えに応じて交換する場合にも適用することができる。
【００３３】
この場合、上述したワーク溶接システムでは、図１３に示すように、第１車種対応の仮付治具１２のプレート１２ａ上に、ツール側ＡＴＣ１６ｂを取り付ける。また、４車種分の車種切り換えに対応して、図１３では図示しない前記ハンドストッカ１３のほか、第１車種用の仮付治具１２を含む異なる４種類の仮打治具を格納できる治具ストッカ４０を備える構成とする。なお、第２〜第４車種用の仮付治具にも、図示省略するが、同様にツール側ＡＴＣを取り付ける。
【００３４】
そして、治具交換時は、第１車種目のワーク溶接完了後、上述したと同様な治具交換ステップを経て、仮付治具とガントラハンドが自動的に交換される。つまり、溶接用ロボット１０のアーム１０ａから第１車種目のガントラハンド１５を切り離してハンドストッカに格納してから、ハンド非取付状態となったＡＴＣを用いて、第１種目の仮付治具１２を掴んで治具ストッカ４０に格納し、しかる後に第２種目の仮付治具を掴んで架台２７上にセットして治具交換を行ってから、第２車種目のガントラハンドを掴んでアーム１０ａ先端に装着することによりハンド交換を行う。
【００３５】
図示例において、仮付治具１２が、比較的重量のあるものであれば、これを幾つかに分割して交換できるように構成することもできる。
【００３６】
ところで、上述した溶接システムでは、同じ溶接ライン上において、１つの溶接工程から離れた次の溶接工程に移行する際、ワークを搬送するために、両溶接ステーション間に、たとえば図１４中符合４５で示す搬送装置を備えた構成にしている。そこで、たとえばマテハン（マテリアルハンドリング）溶接を行う図示溶接ステーションから、次の溶接ステーション（図示省略）へ移行する場合を例に説明する。
【００３７】
図示マテハン溶接ステーションでは、溶接用ロボット１０のアーム１０ａ先端に、マテハンハンド４６をＡＴＣ１６を介して着脱自在に取り付けてある。一方、ワークＷのマテハン溶接位置には、溶接手段として、ワークＷの縦打ちが可能な所謂２軸ガンからなる定置ガン４７が設置されている。
【００３８】
搬送装置４５には、長手の搬送ガイド部材４５ａ上に、その上を移動可能に搬送治具４８が取り付けられている。搬送治具４８は、マテハン溶接後のワークＷを位置決めセットして搬送する治具で、図１５に概略的に示すように、搬送ガイド部材４５ａ上に、たとえばピンと穴の嵌め合いで着脱自在に位置決められるプレート４８ａと、プレート４８ａ上のワークＷを着脱自在に保持するイケール４８ｂなどで構成されている。
【００３９】
ここで、図示溶接システムでは、生産車種の切り換えに際し、この搬送治具４８も切り換え車種に応じて取り換える必要がある。そのため、マテハン溶接ステーションには、第１車種対応の搬送治具４８のプレート４８ａ上に、ツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。さらに、４車種分の車種切り換えに対応し、マテハンハンド４６のほか異なる３種類のマテハンハンド４９…を格納し、搬送治具４８のほか異なる３種類の搬送治具５０…を格納するストッカ５１を備える。ストッカ５１は、たとえば、それぞれ４基のマテハンハンドと搬送治具を縦２列に格納できるように、第１〜第４車種用の置台部を略鉛直方向に順に並置した構造に形成している。なお、ツール側ＡＴＣ１６ｂは、第２〜第４車種対応の搬送治具５０…のほか、マテハンハンド４９…にも全て取り付けている。
【００４０】
そこで、車種の切り換えに際し、本発明の治具自動交換方法を用いて搬送治具４８を交換するときは、第１車種目のマテハン溶接が完了すると、やはり上述したと同様な治具交換ステップを経て、搬送治具４８が自動的に取り換えられる。
【００４１】
つまり、溶接用ロボット１０のアーム１０ａから第１車種目のマテハンハンド４６を切り離してストッカ５１に格納してから、ハンド非取付状態となったＡＴＣ１６を用いて、第１種目の搬送治具４８を掴んでストッカ５１に格納し、次いで第２種目の搬送治具５０を掴んで搬送ガイド部材４５ａ上に位置決めセットして治具交換を行って後、第２車種目のマテハンハンド４９を掴んでアーム１０ａ先端に装着することによりハンド交換が行われる。
【００４２】
なお、上述した図示例では、ワーク位置決め治具として、増打治具、仮付治具および搬送治具を示し、それらの交換に本発明の治具自動交換方法を適用したが、車種切り換えに応じて交換が必要なワーク位置決め治具であれば、それら増打治具等に限られない。また、上記実施例では、溶接用ロボット１台でワーク位置決め治具１台を交換する構成にしたが、溶接用ロボット１台で複数のワーク位置決め治具を交換する構成にしてもよい。
【００４３】
さらに、ストッカの形態は、上述した実施例に限定されるものではなく、溶接ライン内で交換可能な領域に、個別に設ける構成にしてもよい。
【００４４】
以上には、４車種分の車種切り換えの場合を例に示したが、５車種またはそれ以上の車種の切り換えに応じて、ワーク位置決め治具を交換する場合にも適用することができる。さらに以上には、特に自動車の車種切り換えの場合を例に示したが、本発明は、自動車に限らず、航空機そのほか、広く生産機種の切り換えに応じて、ワーク位置決め治具を交換する場合にも適用することができることは、勿論である。
【００４５】
【発明の効果】
上述のように構成した本発明によれば、次のような効果が得られる。
【００４６】
請求項１に記載の発明によれば、生産機種を切り換えるとき、溶接用ロボットから前次機種対応のワーク搬送用ハンドを切り離してハンド非取付状態にした自動工具交換装置を用いて、前次機種対応のワーク位置決め治具を次機種対応のものに交換し、しかる後、次機種対応のワーク搬送用ハンドを溶接用ロボットに装着してハンド交換を行う構成であるため、生産機種を切り換えるたびに、従来のようにワーク位置決め治具を手作業でいちいち取り換える必要なく、自動的に交換することができ、その結果、ワーク位置決め治具を迅速且つ容易に交換して生産効率を向上させることができる。また、既存の溶接用ロボットを利用してそのまま交換が行われるため、それだけ治具交換に必要な設備コストを著しく低減することができる。
【００４７】
請求項２に記載の発明によれば、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の増打治具を迅速且つ容易に交換することができる。
【００４８】
請求項３に記載の発明によれば、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の仮付治具を迅速且つ容易に交換することができる。
【００４９】
請求項４に記載の発明によれば、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の搬送治具を迅速且つ容易に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の治具自動交換方法を適用するワーク溶接システムのラインレイアウトの一部を示す構成説明図である。
【図２】 自動工具交換装置（ＡＴＣ）を示す側面図である。
【図３】 ＡＴＣの結合状態を示す側面図である。
【図４】 ロボット側ＡＴＣを示す正面図である。
【図５】 ツール側ＡＴＣを示す正面図である。
【図６】 増打治具を示す側面概略図である。
【図７】 仮付治具を示す側面概略図である。
【図８】 本発明の治具自動交換方法による治具交換ステップの例を示すフローチャートである。
【図９】 第１車種目のガントラハンドを切り離して格納する工程を示す工程説明図である。
【図１０】 第１車種目の増打治具を掴んで格納する工程を示す工程説明図である。
【図１１】 第２車種目の増打治具を掴んでセットする工程を示す工程説明図である。
【図１２】 第２車種目のガントラハンドを掴んで装着する工程を示す工程説明図である。
【図１３】 ワークの仮付溶接と仮付治具の交換に係る主要構成を示す構成説明図である。
【図１４】 ワークのマテハン溶接と搬送治具の交換に係る主要構成を示す構成説明図である。
【図１５】 搬送治具を示す側面概要図である。
【図１６】 従来のワーク位置決め治具とその使用態様を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｗ ワーク
１０ 溶接用ロボット
１０ａ アーム
１１ 増打治具
１２ 仮付治具
１３ ハンドストッカ
１４・４０ 治具ストッカ
１５ 第１種用ガントラハンド
１６ 自動工具交換装置（ＡＴＣ）
１６ａ ロボット側ＡＴＣ
１６ｂ ツール側ＡＴＣ
３０〜３２ 第２〜第４種用ガントラハンド
３５〜３７ 第２〜第４種用増打治具
４６ 第１種用マテハンハンド
４８ 第１種用搬送治具
４９ 第２〜第４種用マテハンハンド
５０ 第２〜第４種用搬送治具
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車部品などのワークのロボット溶接工程において、種類の異なるワークに対応して各々を所定の組立位置に位置決めするワーク位置決め治具を交換するのに好適な溶接ラインにおける治具自動交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車部品などのロボット溶接システムの中に、種類の異なるワークの溶接にも対応できるように、ワーク位置決め装置を用いて、異なるワークに応じて溶接用ロボットによる所定の溶接位置にワークを位置決めできるように構成したものがある（特開平７−３０３９９６号公報参照）。
【０００３】
この溶接システムは、溶接ラインに、図１６に示すように、ワーク１のハンドリング用ロボット２および溶接用ロボット３とともに、ワーク位置決め装置４を配設している。ワーク位置決め装置４は、治具ユニット５と、自動工具交換装置６と、割出テーブル７とで構成され、特に、治具ユニット５を、ワークの種類に応じて割出テーブル７上に２つ設置し、それぞれ割出テーブル７上に固定した固定治具５ａと、固定治具５ａに脱着自在に結合した可動治具５ｂとで構成している。
【０００４】
そして、可動治具５ｂを、自動工具交換装置６を介してハンドリング用ロボット２に脱着可能に連結し、割出テーブル７上で溶接用ロボット３によりワーク１両端のワーク１ａ・１ｂを本体１ｃに対し仮組立した後、ハンドリング用ロボット２の動作で固定治具５ａから可動治具５ｂを切り離して溶接用ロボット３との協働により最終組立を行うようにしている。
【０００５】
一方、種類の異なるワークの溶接を行う場合は、自動工具交換装置６を作動してハンドリング用ロボット２と可動治具５ｂ間をアンクランプし、割出テーブル７を１８０度回動して先の治具ユニットと反対側の治具ユニットをハンドリング用ロボット２の受渡位置に割り出し、前記と同様の手順で次のワークに対し溶接を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した従来のものでは、ワーク位置決め装置４における固定治具５ａを割出テーブル７上に固設する構成であることから、たとえば自動車の生産車種を切り換える場合のように、割出テーブル７上の位置決め治具数を超える多数の異なるワークの位置決めに適応させるためには、その都度、幾度にもわたって固定治具５ａなどを、割出テーブル７から取り外して取り換える必要があり、それだけ位置決め治具の取り換えに膨大な時間と手間がかかり、その結果、生産効率が低下してしまうという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、上述のような従来の課題を解決し、溶接ラインにおいて、生産機種の切り換えに際しても、ワーク位置決め治具を迅速且つ容易に交換して生産効率を向上させることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのため、本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ラインにおける治具自動交換方法において、溶接ラインにおいて生産機種を切り換えるとき、該溶接ラインは、ワーク搬送用ハンドおよびワーク位置決め治具をそれぞれ複数の機種に対応して格納できるハンドストッカおよび治具ストッカを備え、溶接用ロボットを用いて前機種に対応したワーク溶接作業を終了した後、前記溶接用ロボットに互いの自動工具交換装置を介して取り付けた前機種対応のワーク搬送用ハンドを、前記溶接用ロボットから切り離して前記ハンドストッカの所定の領域に格納し、しかる後、前記ワーク搬送用ハンドの非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、所定の位置に配置された前機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから前機種対応のワーク位置決め治具を切り離して前記治具ストッカの所定の領域に格納し、次いで、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記治具ストッカに格納された次機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから次機種対応のワーク位置決め治具を切り離して所定の位置に配置し、その後、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記ハンドストッカに格納された次機種対応のワーク搬送用ハンドに取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク搬送用ハンドを装着することを特徴とする。
【０００９】
そして、このようにして前機種対応のワーク位置決め治具およびワーク搬送用ハンドから、次機種対応のワーク溶接に適合したものに、それぞれ既存の溶接用ロボットにより自動的に交換され、次機種のワークを流せる溶接ライン形態に切り換えられる。
【００１０】
また、本発明は、前記ワーク位置決め治具を、前記溶接用ロボットでワークの増打溶接を行うときにワークの位置決めを行う増打治具で構成し、その交換を行うようにするとよい。
【００１１】
さらに、本発明は、前記ワーク位置決め治具を、前記溶接用ロボットでワークの仮付溶接を行うときにワークの位置決めを行う仮付治具で構成し、その交換を行うようにするとよい。
【００１２】
そして、本発明は、前記ワーク位置決め治具を、ワークを次の溶接工程に搬送するときに、ワークの位置決めを行う搬送治具で構成し、その交換を行うようにするとよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明による治具自動交換方法を適用するワーク溶接システムで、その溶接ラインレイアウトの一部を示し、図１（イ）はその平面図を、図１（ロ）は後述する治具ストッカ１４の側面構成を示す。このワーク溶接システムは、たとえば図中Ｗで示すワークに対して仮付溶接を行い、その仮付溶接したワークＷに増打溶接を行う溶接工程に必要な主要構成装置を備えて構成されている。この例では、ワークＷとして、たとえば自動車部品のフレームを用いている。
【００１５】
このワーク溶接システムは、溶接用ロボット１０と、その溶接ロボット１０の周辺に、ワーク位置決め治具たる増付治具１１および仮打治具１２と、治具交換のためのハンドストッカ１３および治具ストッカ１４など配設し、溶接ライン中の１溶接ステーションとして構成されている。
【００１６】
溶接用ロボット１０は、その可動アーム１０ａの先端に、トランスが一体の溶接ガン１５ａとともに、第１車種用のガントラハンド１５を自動工具交換装置（以下ＡＴＣと称す）１６を介して着脱自在に取り付けてなる。
【００１７】
ＡＴＣ１６は、たとえば図２〜図５に示すように、アーム１０ａ先端に装着したロボット側ＡＴＣ１６ａと、ガントラハンド１５に装着したツール側ＡＴＣ１６ｂとからなる。ロボット側ＡＴＣ１６ａは、円盤状本体１７と、その本体の前面に突出する直方体状部材１８と、本体１７に設けられエアシリンダ（図示省略）により半径方向に進退動する一対のクランプ爪１９と、両ＡＴＣ１６ａ・１６ｂを位置決めする位置決めピン２０とを備える。一方、ツール側ＡＴＣ１６ｂは、円盤状本体２１と、ロボット側の直方体状部材１８を受け入れる凹部２２と、凹部２２内に配置されロボット側のクランプ爪１９を係止する一対のストッパ片２３と、ロボット側の位置決めピン２０を受け入れるピン穴２４とを備える。
【００１８】
このＡＴＣ１６は、溶接ロボット１０の動作によりロボット側の直方体状部材１８をツール側の凹部２２に嵌入した後に、ロボット側のクランプ爪１９を半径方向に移動させると、両ＡＴＣ１６ａ・１６ｂの本体１７・２１が回転方向および軸方向に相互に固定され、アーム１０ａ先端にガントラハンド１５が連結されるようになっている。なお、ＡＴＣ１６は、クランプ爪１９のような手段で係止できる構造であれば、図示例のものに限られないことは勿論である。
【００１９】
増付治具１１は、図６に概略的に示すように、架台２５上に可動クランプ２６を介して着脱自在にセットしたプレート１１ａと、プレート１１ａ上でワークＷを着脱自在に保持したイケール１１ｂなどで構成され、特にプレート１１ａ上にツール側ＡＴＣ１６ｂを取り付けた構成にしている。
【００２０】
仮付治具１２は、図７に概略的に示すように、架台２７上に可動クランプ２８を介して着脱自在にセットしたプレート１２ａと、プレート１２ａ上でワークＷを着脱自在に保持したイケール１２ｂなどで構成されている。
【００２１】
ハンドストッカ１３は、この例では、図１に示すように、４車種分の車種切り換えに対応し、異なる４種類のガントラハンド１５・３０〜３２を格納できるように、第１〜第４車種用のハンド置台部Ａ１〜Ａ４を、図中左から順に右方向に並置した４連式構造に形成している。たとえば第１車種用のガントラハンド１５をアーム１０ａ先端に取り付けて使用中のときは、ハンド置台部Ａ１が空いている。第２〜第４車種用のガントラハンド３０〜３２にも、それぞれツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。
【００２２】
治具ストッカ１４は、同様に、４車種分の車種切り換えに対応し、異なる４種類の増打治具１１・３５〜３７を格納できるように、第１〜第４車種用の治具置台部Ｂ１〜Ｂ４を、鉛直方向上から順に並置した４段式構造に形成している。たとえば第１車種目の増打治具１１を架台２５上にセットして使用中のときは、図１（ロ）に示すように、治具置台部Ｂ１が空いている。第２〜第４車種用の増打治具３５〜３７にも、それぞれツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。なお、図示例では、ハンドストッカ１３と治具ストッカ１４を別体構成のように示したが、１つのストッカを用いてまとめて格納できる構造にすることも、もちろん考えられる。
【００２３】
さて、上述したワーク溶接システムにおいて、溶接ライン形態を第１車種用から第２車種用に切り換える場合は、第１車種目の所定溶接工程を終了した後で、第２車種目の溶接前に、第１車種対応のガントラハンド１５と増打治具１１を、それぞれ第２車種対応のものに交換する。
【００２４】
この場合、図示溶接システムでは、本発明による治具自動交換方法を用いて、たとえば図８に示すようなステップを経て交換が行われる。以下、この治具交換ステップを、図１・図８〜図１２を参照して説明する。
【００２５】
第１車種目の溶接終了時は、図１に示すように、第１車種用のガントラハンド１５を溶接ロボット１０のアーム１０ａに取り付けた状態であるため、ハンドストッカ１３では、ハンド置台部Ａ１が空いている。また、第１車種目の増打治具１１は、架台２５上にセット状態であるため、治具ストッカ１４では、治具置台部Ｂ１が空いている。
【００２６】
そこで、本発明の治具自動交換方法に従って治具交換を行うときは、まず、溶接用ロボット１０のアーム１０ａを作動して第１種目のガントラハンド１５をハンドストッカ１３のハンド置台部Ａ１に移動し、ＡＴＣ１６の作動によりガントラハンド１５を切り離し、図９（イ）に示すようにハンド置台部Ａ１に格納する（Ｓ１）。これにより、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態となる。
【００２７】
しかる後、溶接用ロボット１０のアーム１０ａ先端を、架台２５上にある第１種目の増打治具１１のセット位置に移動し、ハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａを、増打治具１１上のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結して該増打治具１１を掴み（Ｓ２）、治具ストッカ１４の治具置台部Ｂ１へ移動し、そこでＡＴＣ１６の作動により増打治具１１を切り離し、図１０（ロ）に示すように治具置台部Ｂ１に格納する（Ｓ３）。これにより、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態となる。
【００２８】
次いで、この治具ストッカ１４位置において、再びハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａを、治具置台部Ｂ２に格納した第２種目の増打治具３５のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結して増打治具３５を掴んで（Ｓ４）、架台２５へ移動し、そこでＡＴＣ１６の作動により増打治具３５を切り離し、図１１（イ）に示すように架台２５に載置セットして増打治具の交換が行われる（Ｓ５）。ここで、ロボット側ＡＴＣ１６ａは、ハンド非取付状態となる。
【００２９】
その後、溶接用ロボット１０のアーム１０ａ先端を、今度はハンドストッカ１３のハンド置台部Ａ２に移動し、ハンド非取付状態のロボット側ＡＴＣ１６ａを第２車種目のガントラハンド３０のツール側ＡＴＣ１６ｂに連結してガントラハンド３０を掴み（Ｓ６）、図１２（イ）に示すようにハンド置台部Ａ２を空にして、たとえば仮付治具１２上の溶接ホーム位置に戻してガントラハンドの交換が行われる（Ｓ７）。
【００３０】
このように第１車種対応の増打治具１１およびガントラハンド１５から、第２車種対応のワーク溶接に適合した増打治具３５およびガントラハンド３０に、それぞれ溶接用ロボット１０を用いて自動的に交換され、第２車種目のワークを流せる溶接ライン形態に切り換えられる。
【００３１】
そうして、第２車種目のワーク溶接が行われるが、その後、第３車種目、第４車種目と、順次、生産車種を切り換えるときも、上述したと同様な治具交換ステップを経て、各々の車種に対応するガントラハンドと増打治具に自動的に交換することができる。
【００３２】
ところで、本発明による治具自動交換方法は、上述したワーク溶接システムにおいて、仮付治具１２を車種の切り換えに応じて交換する場合にも適用することができる。
【００３３】
この場合、上述したワーク溶接システムでは、図１３に示すように、第１車種対応の仮付治具１２のプレート１２ａ上に、ツール側ＡＴＣ１６ｂを取り付ける。また、４車種分の車種切り換えに対応して、図１３では図示しない前記ハンドストッカ１３のほか、第１車種用の仮付治具１２を含む異なる４種類の仮打治具を格納できる治具ストッカ４０を備える構成とする。なお、第２〜第４車種用の仮付治具にも、図示省略するが、同様にツール側ＡＴＣを取り付ける。
【００３４】
そして、治具交換時は、第１車種目のワーク溶接完了後、上述したと同様な治具交換ステップを経て、仮付治具とガントラハンドが自動的に交換される。つまり、溶接用ロボット１０のアーム１０ａから第１車種目のガントラハンド１５を切り離してハンドストッカに格納してから、ハンド非取付状態となったＡＴＣを用いて、第１種目の仮付治具１２を掴んで治具ストッカ４０に格納し、しかる後に第２種目の仮付治具を掴んで架台２７上にセットして治具交換を行ってから、第２車種目のガントラハンドを掴んでアーム１０ａ先端に装着することによりハンド交換を行う。
【００３５】
図示例において、仮付治具１２が、比較的重量のあるものであれば、これを幾つかに分割して交換できるように構成することもできる。
【００３６】
ところで、上述した溶接システムでは、同じ溶接ライン上において、１つの溶接工程から離れた次の溶接工程に移行する際、ワークを搬送するために、両溶接ステーション間に、たとえば図１４中符合４５で示す搬送装置を備えた構成にしている。そこで、たとえばマテハン（マテリアルハンドリング）溶接を行う図示溶接ステーションから、次の溶接ステーション（図示省略）へ移行する場合を例に説明する。
【００３７】
図示マテハン溶接ステーションでは、溶接用ロボット１０のアーム１０ａ先端に、マテハンハンド４６をＡＴＣ１６を介して着脱自在に取り付けてある。一方、ワークＷのマテハン溶接位置には、溶接手段として、ワークＷの縦打ちが可能な所謂２軸ガンからなる定置ガン４７が設置されている。
【００３８】
搬送装置４５には、長手の搬送ガイド部材４５ａ上に、その上を移動可能に搬送治具４８が取り付けられている。搬送治具４８は、マテハン溶接後のワークＷを位置決めセットして搬送する治具で、図１５に概略的に示すように、搬送ガイド部材４５ａ上に、たとえばピンと穴の嵌め合いで着脱自在に位置決められるプレート４８ａと、プレート４８ａ上のワークＷを着脱自在に保持するイケール４８ｂなどで構成されている。
【００３９】
ここで、図示溶接システムでは、生産車種の切り換えに際し、この搬送治具４８も切り換え車種に応じて取り換える必要がある。そのため、マテハン溶接ステーションには、第１車種対応の搬送治具４８のプレート４８ａ上に、ツール側ＡＴＣ１６ｂが取り付けられている。さらに、４車種分の車種切り換えに対応し、マテハンハンド４６のほか異なる３種類のマテハンハンド４９…を格納し、搬送治具４８のほか異なる３種類の搬送治具５０…を格納するストッカ５１を備える。ストッカ５１は、たとえば、それぞれ４基のマテハンハンドと搬送治具を縦２列に格納できるように、第１〜第４車種用の置台部を略鉛直方向に順に並置した構造に形成している。なお、ツール側ＡＴＣ１６ｂは、第２〜第４車種対応の搬送治具５０…のほか、マテハンハンド４９…にも全て取り付けている。
【００４０】
そこで、車種の切り換えに際し、本発明の治具自動交換方法を用いて搬送治具４８を交換するときは、第１車種目のマテハン溶接が完了すると、やはり上述したと同様な治具交換ステップを経て、搬送治具４８が自動的に取り換えられる。
【００４１】
つまり、溶接用ロボット１０のアーム１０ａから第１車種目のマテハンハンド４６を切り離してストッカ５１に格納してから、ハンド非取付状態となったＡＴＣ１６を用いて、第１種目の搬送治具４８を掴んでストッカ５１に格納し、次いで第２種目の搬送治具５０を掴んで搬送ガイド部材４５ａ上に位置決めセットして治具交換を行って後、第２車種目のマテハンハンド４９を掴んでアーム１０ａ先端に装着することによりハンド交換が行われる。
【００４２】
なお、上述した図示例では、ワーク位置決め治具として、増打治具、仮付治具および搬送治具を示し、それらの交換に本発明の治具自動交換方法を適用したが、車種切り換えに応じて交換が必要なワーク位置決め治具であれば、それら増打治具等に限られない。また、上記実施例では、溶接用ロボット１台でワーク位置決め治具１台を交換する構成にしたが、溶接用ロボット１台で複数のワーク位置決め治具を交換する構成にしてもよい。
【００４３】
さらに、ストッカの形態は、上述した実施例に限定されるものではなく、溶接ライン内で交換可能な領域に、個別に設ける構成にしてもよい。
【００４４】
以上には、４車種分の車種切り換えの場合を例に示したが、５車種またはそれ以上の車種の切り換えに応じて、ワーク位置決め治具を交換する場合にも適用することができる。さらに以上には、特に自動車の車種切り換えの場合を例に示したが、本発明は、自動車に限らず、航空機そのほか、広く生産機種の切り換えに応じて、ワーク位置決め治具を交換する場合にも適用することができることは、勿論である。
【００４５】
【発明の効果】
上述のように構成した本発明によれば、次のような効果が得られる。
【００４６】
請求項１に記載の発明によれば、生産機種を切り換えるとき、溶接用ロボットから前次機種対応のワーク搬送用ハンドを切り離してハンド非取付状態にした自動工具交換装置を用いて、前次機種対応のワーク位置決め治具を次機種対応のものに交換し、しかる後、次機種対応のワーク搬送用ハンドを溶接用ロボットに装着してハンド交換を行う構成であるため、生産機種を切り換えるたびに、従来のようにワーク位置決め治具を手作業でいちいち取り換える必要なく、自動的に交換することができ、その結果、ワーク位置決め治具を迅速且つ容易に交換して生産効率を向上させることができる。また、既存の溶接用ロボットを利用してそのまま交換が行われるため、それだけ治具交換に必要な設備コストを著しく低減することができる。
【００４７】
請求項２に記載の発明によれば、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の増打治具を迅速且つ容易に交換することができる。
【００４８】
請求項３に記載の発明によれば、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の仮付治具を迅速且つ容易に交換することができる。
【００４９】
請求項４に記載の発明によれば、生産機種の切り換えに際し、ワーク位置決め治具の搬送治具を迅速且つ容易に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の治具自動交換方法を適用するワーク溶接システムのラインレイアウトの一部を示す構成説明図である。
【図２】 自動工具交換装置（ＡＴＣ）を示す側面図である。
【図３】 ＡＴＣの結合状態を示す側面図である。
【図４】 ロボット側ＡＴＣを示す正面図である。
【図５】 ツール側ＡＴＣを示す正面図である。
【図６】 増打治具を示す側面概略図である。
【図７】 仮付治具を示す側面概略図である。
【図８】 本発明の治具自動交換方法による治具交換ステップの例を示すフローチャートである。
【図９】 第１車種目のガントラハンドを切り離して格納する工程を示す工程説明図である。
【図１０】 第１車種目の増打治具を掴んで格納する工程を示す工程説明図である。
【図１１】 第２車種目の増打治具を掴んでセットする工程を示す工程説明図である。
【図１２】 第２車種目のガントラハンドを掴んで装着する工程を示す工程説明図である。
【図１３】 ワークの仮付溶接と仮付治具の交換に係る主要構成を示す構成説明図である。
【図１４】 ワークのマテハン溶接と搬送治具の交換に係る主要構成を示す構成説明図である。
【図１５】 搬送治具を示す側面概要図である。
【図１６】 従来のワーク位置決め治具とその使用態様を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｗ ワーク
１０ 溶接用ロボット
１０ａ アーム
１１ 増打治具
１２ 仮付治具
１３ ハンドストッカ
１４・４０ 治具ストッカ
１５ 第１種用ガントラハンド
１６ 自動工具交換装置（ＡＴＣ）
１６ａ ロボット側ＡＴＣ
１６ｂ ツール側ＡＴＣ
３０〜３２ 第２〜第４種用ガントラハンド
３５〜３７ 第２〜第４種用増打治具
４６ 第１種用マテハンハンド
４８ 第１種用搬送治具
４９ 第２〜第４種用マテハンハンド
５０ 第２〜第４種用搬送治具
Claims (4)
- 溶接ラインにおいて生産機種を切り換えるとき、
該溶接ラインは、ワーク搬送用ハンドおよびワーク位置決め治具をそれぞれ複数の機種に対応して格納できるハンドストッカおよび治具ストッカを備え、
溶接用ロボットを用いて前機種に対応したワーク溶接作業を終了した後、前記溶接用ロボットに互いの自動工具交換装置を介して取り付けた前機種対応のワーク搬送用ハンドを、前記溶接用ロボットから切り離して前記ハンドストッカの所定の領域に格納し、
しかる後、前記ワーク搬送用ハンドの非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、所定の位置に配置された前機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから前機種対応のワーク位置決め治具を切り離して前記治具ストッカの所定の領域に格納し、
次いで、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記治具ストッカに格納された次機種対応のワーク位置決め治具に取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク位置決め治具を掴み、互いの自動工具交換装置により前記溶接用ロボットから次機種対応のワーク位置決め治具を切り離して所定の位置に配置し、
その後、前記ワーク位置決め治具の非取付状態となった前記溶接用ロボット側の前記自動工具交換装置を、前記ハンドストッカに格納された次機種対応のワーク搬送用ハンドに取り付けた自動工具交換装置に連結して該ワーク搬送用ハンドを装着すること、
を特徴とする溶接ラインにおける治具自動交換方法。 - 前記ワーク位置決め治具は、前記溶接用ロボットでワークの増打溶接を行うときに、ワークの位置決めを行う増打治具で構成してなることを特徴とする請求項１に記載の溶接ラインにおける治具自動交換方法。
- 前記ワーク位置決め治具は、前記溶接用ロボットでワークの仮付溶接を行うときに、ワークの位置決めを行う仮付治具で構成してなることを特徴とする請求項１に記載の溶接ラインにおける治具自動交換方法。
- 前記ワーク位置決め治具は、ワークを次の溶接工程に搬送するときに、ワークの位置決めを行う搬送治具で構成してなることを特徴とする請求項１に記載の溶接ラインにおける治具自動交換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000186003A JP4621334B2 (ja) | 2000-06-21 | 2000-06-21 | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000186003A JP4621334B2 (ja) | 2000-06-21 | 2000-06-21 | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002001626A JP2002001626A (ja) | 2002-01-08 |
| JP4621334B2 true JP4621334B2 (ja) | 2011-01-26 |
Family
ID=18686241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000186003A Expired - Lifetime JP4621334B2 (ja) | 2000-06-21 | 2000-06-21 | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4621334B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030080287A (ko) * | 2002-04-04 | 2003-10-17 | 주식회사 로보빌 | 산업용 로봇의 운용방법 |
| JP3959415B2 (ja) * | 2004-08-09 | 2007-08-15 | ファナック株式会社 | サーボツール切離し／結合方法及びロボット制御装置 |
| WO2017021999A1 (ja) | 2015-08-04 | 2017-02-09 | 株式会社キーレックス | ワーク位置決め装置 |
| KR101827336B1 (ko) * | 2016-08-08 | 2018-02-08 | 주식회사 서연이화 | 차량용 도어 트림 취출척용 자동 교환 시스템 |
| JP7022666B2 (ja) * | 2018-08-02 | 2022-02-18 | 本田技研工業株式会社 | ワーク搬送システム |
| CN109382758A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-02-26 | 广东利迅达机器人系统股份有限公司 | 一种货车桥壳的自动化打磨工站 |
| CN112809253A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-18 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种用于搬运及焊接的侧围抓手装置 |
| CN113695795A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-11-26 | 吉利汽车集团有限公司 | 一种快速切换多场景应用的夹具库结构及焊装生产线 |
| CN115043019A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-13 | 南京理工大学 | 一种基于产品参数化的自适应焊管码垛线及方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137592A (ja) * | 1982-02-08 | 1983-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 工具交換装置付き産業用ロボツトおよびそのロボツトを用いた溶接方法 |
| JPS60161086A (ja) * | 1984-01-26 | 1985-08-22 | ウイルヘルム カルマン ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 工業用ロボツト作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボツト |
| JPH0486191U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | ||
| JPH065778U (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-25 | マツダ株式会社 | 溶接作業装置 |
| JPH06179190A (ja) * | 1992-12-16 | 1994-06-28 | Fukai Seisakusho:Kk | 工業用ロボットのツール自動交換装置 |
| JPH07303996A (ja) * | 1994-05-13 | 1995-11-21 | Toyota Motor Corp | ワーク位置決め装置 |
| JPH10244376A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | シーム溶接装置 |
| JPH11188545A (ja) * | 1997-12-19 | 1999-07-13 | Denso Corp | 移動ロボット及びその制御方法 |
-
2000
- 2000-06-21 JP JP2000186003A patent/JP4621334B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137592A (ja) * | 1982-02-08 | 1983-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 工具交換装置付き産業用ロボツトおよびそのロボツトを用いた溶接方法 |
| JPS60161086A (ja) * | 1984-01-26 | 1985-08-22 | ウイルヘルム カルマン ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 工業用ロボツト作動方法及びこの方法を実施する工業用ロボツト |
| JPH0486191U (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | ||
| JPH065778U (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-25 | マツダ株式会社 | 溶接作業装置 |
| JPH06179190A (ja) * | 1992-12-16 | 1994-06-28 | Fukai Seisakusho:Kk | 工業用ロボットのツール自動交換装置 |
| JPH07303996A (ja) * | 1994-05-13 | 1995-11-21 | Toyota Motor Corp | ワーク位置決め装置 |
| JPH10244376A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | シーム溶接装置 |
| JPH11188545A (ja) * | 1997-12-19 | 1999-07-13 | Denso Corp | 移動ロボット及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002001626A (ja) | 2002-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7802364B2 (en) | Automotive vehicle framing system | |
| US8001680B2 (en) | Multi-flexible manufacturing plant for assemblies, to be joined together from several pre-fabricated parts, of vehicle bodies | |
| EP0453019B1 (en) | Flexible automated body assembly apparatus and method | |
| US4685850A (en) | Tool and workpiece change system | |
| US4740133A (en) | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot | |
| WO2012039320A1 (ja) | ローラーヘミング加工システム | |
| JP2001518858A (ja) | 自動車車体の組立方法、設備および装置 | |
| JP4621334B2 (ja) | 溶接ラインにおける治具自動交換方法 | |
| JP4613476B2 (ja) | クランプ治具 | |
| JP3612955B2 (ja) | 組立ラインにおけるワークハンドリング方法及び溶接方法 | |
| US4991281A (en) | Method of modification of production line apparatus | |
| JPH07303996A (ja) | ワーク位置決め装置 | |
| JPS646072B2 (ja) | ||
| JPS58137592A (ja) | 工具交換装置付き産業用ロボツトおよびそのロボツトを用いた溶接方法 | |
| JPH06238457A (ja) | 溶接装置 | |
| JPH1110235A (ja) | 曲げ加工機における金型交換方法および金型格納装置並びに曲げ加工システム | |
| CN210848873U (zh) | 一种车身侧围总拼装置 | |
| JP2520561B2 (ja) | 自動二輪車用フレ―ムの製造装置 | |
| JPH06190616A (ja) | ターニングセンタの爪交換装置とロボットハンド | |
| CN113696210B (zh) | 一种抓具架台 | |
| JP2575070Y2 (ja) | 溶接作業装置 | |
| JP2561566B2 (ja) | 車体組立装置の部品セット治具持ち替え方法 | |
| JPS6211949B2 (ja) | ||
| JP2006321009A (ja) | ワーク搬送装置及び方法 | |
| JPS646073B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070607 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101012 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101026 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101101 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131105 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4621334 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |