JPH065778U - 溶接作業装置 - Google Patents

溶接作業装置

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JPH065778U
JPH065778U JP4548492U JP4548492U JPH065778U JP H065778 U JPH065778 U JP H065778U JP 4548492 U JP4548492 U JP 4548492U JP 4548492 U JP4548492 U JP 4548492U JP H065778 U JPH065778 U JP H065778U
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welding
cable
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幸宏 合原
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 溶接ガンとワーク保持具とを互いに交換可能
にロボットアームに装着して、ワークに対する溶接作業
とともに搬送作業をも行ないうる走行ロボットを有する
溶接作業装置において、溶接ガンに付随するケーブルの
干渉を受けることなく、搬送作業を容易に行なえるよう
にする。 【構成】 溶接ガン２に付随するケーブル８の途中にケ
ーブル保持部材９を取付けるとともに、ロボットアーム
５には上記ケーブル保持部材９を着脱自在に係止しうる
チャッキングユニット12Ａを設け、床面４上にも同様の
チャッキングユニット12Ｂを設ける。溶接ガン２をロボ
ットアーム５に装着した溶接作業時には、ケーブル保持
部材９をロボットアーム５側のチャッキングユニット12
Ａにチャックし、ワーク保持具19をロボットアーム５に
装着したワーク搬送作業時には、溶接ガン２を床面４上
のガン置台18上に載置するとともに、ケーブル保持部材
９をロボットアーム５側のチャッキングユニット12Ａか
ら取外して床面４上のチャッキングユニット12Ｂにチャ
ックする。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、ワークの溶接作業とともにワークの搬送作業をも行ないうる走行ロ ボットを有する溶接作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば実開昭60-84278号公報に開示されているように、溶接ガンと ワーク保持具とをロボットアームに装着して、溶接後のワークを所定の位置に搬 出しうる複合作業ロボットが知られている。
【０００３】 上記公報記載の複合作業ロボットでは、床面に形成された基礎上に基部が固定 され、この基部にロボットアームが回動自在に設けられ、ロボットアームの先端 部に溶接ガンが取付けられている。また、ワーク保持具がロボットアームの中間 部に着脱自在に取付けられ、溶接作業時にはロボットアームから取外される。そ して溶接作業終了後、ワーク保持具がロボットアームに装着され、ロボットアー ムの回動によってワークを搬送するように構成されている。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】
ところが、溶接ガンには、給電用ケーブル、加圧エア送給用ホースおよび冷却 水送給用配管等が付随しており、上記公報記載の複合作業ロボットのように基部 が床面上に固定されている場合には、ワーク搬送の際に上記ケーブル類の存在が 問題になることは少ないと言えるが、ロボットが床面上を走行してワークの搬送 作業を行なう走行ロボットの場合には、溶接ガンに付随するケーブル類がロボッ トにつきまとい、走行距離は制約され、さらにケーブル類の断線あるいはロボッ トへのからみつき等が発生する問題があった。
【０００５】 上述の事情に鑑み、本考案は、ワーク搬送作業のための走行時に、上記ケーブ ル類の干渉の問題を解消した溶接作業装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本考案は、溶接ガンとワーク保持具とを互いに交換可能にロボットアームに装 着して、ワークに対する溶接作業に加えて搬送作業をも行ないうる走行ロボット を有する溶接作業装置において、上記溶接ガンに付随するケーブルを、上記ワー ク保持具の装着時に上記溶接ガンとともにロボットアームから取外す手段を備え ていることを特徴とするものである。
【０００７】
【作用および効果】
本考案によれば、溶接ガンに付随するケーブルを、ワーク保持具装着時に溶接 ガンとともにロボットアームから取外すようにしたので、ワーク搬送作業時に走 行ロボットと上記ケーブルとが無関係になり、ケーブルによって走行距離が制約 されたり、ケーブルの断線、からみつき等が生じたりするのを防止することがで きる。
【０００８】
【実施例】
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。
【０００９】 図１は、ワークに対して溶接作業と搬送作業とを行なう走行ロボット１が、溶 接ガン２を取付けた状態を示す構成図である。
【００１０】 走行ロボット１は、その基台３が床面４に対して走行可能に設けられ、上記基 台３上に、ロボットアーム５が回動自在に取付けられている。
【００１１】 溶接ガン２は、ロボットアーム５の先端に、チャッキングユニット６を介して 着脱可能に取付けられ、床面４上に設けられた電源トランス７と溶接ガン２との 間に給電用ケーブル８が接続されている。
【００１２】 ケーブル８の途中には、このケーブル８の途中部分を保持してロボットアーム ５に着脱自在に係止させるためのケーブル保持部材９が取付けられている。この ケーブル保持部材９には、上方および下方に延びる柱状体よりなる被チャッキン グ部9a，9bを一体に備えている。
【００１３】 また、上記ケーブル保持部材９には、溶接ガン２に対して加圧エアおよび冷却 水をそれぞれ供給するためのエアホース10および冷却水配管11がケーブル８とと もに支持されている。
【００１４】 一方、ロボットアーム５には、上記ケーブル保持部材９から上方へ延びる被チ ャッキング部9aを着脱自在に係止するためチャッキングユニット12Ａが取付けら れている。
【００１５】 このチャッキングユニット12Ａは、図２に示されているように、上記ケーブル 保持部材９の被チャッキング部9aを挟持するための一対の挟持部材13，14を備え ている。一方の挟持部材13は、ロボットアーム５上に固定され、他方の挟持部材 14は、ロボットアーム５上に固定されたシリンダ15のピストンロッド16の先端に 取付けられている。そして挟持部材14は、シリンダ15の作用で挟持部材13に対し て進退して、ケーブル保持部材９の被チャッキング部9aをチャック・アンチャッ クしうるように構成されている。
【００１６】 また、床面４上には、上記チャッキングユニット12Ａと同様の構成を有するチ ャッキングユニット12Ｂを備えたケーブル置台17が設けられている。このチャッ キングユニット12Ｂは、ケーブル保持部材９から下方に延びる被チャッキング部 9bをチャック・アンチャックしうるように構成されている。さらに床面４上には 、溶接ガン２がロボットアーム５の先端から取外された場合にみこの溶接ガン２ を載置しておくためのガン置台18が配置されている。
【００１７】 図３は、走行ロボット１が、そのロボットアーム５の先端にワーク保持具19を 溶接ガン２の代りにチャッキングユニット６を介して取付けて、ワークＷを搬送 しうる状態を示す構成図である。
【００１８】 この場合、溶接ガン２は床面４上のガン置台18上に載置され、かつケーブル保 持部材９は、その被チャッキング部9aがロボットアーム５側のチャッキングユニ ット12Ａからアンチャックされ、代って被チャッキング部9bが床面４上のチャッ キングユニット12Ｂにチャックされることによって、床面４上のケーブル置台17 に保持される。
【００１９】 したがって、この状態では、走行ロボット１とケーブル８とが無関係になり、 走行ロボット１は、そのロボットアーム５の先端に装着されたワーク保持具19を 用いてワークＷを保持した状態で、図４に示されている溶接ステーション20から ワーク搬出ステーション21までワークＷをケーブル８に干渉されることなく搬送 することができるのである。なお、図４において、22はワーク保持具19をロボッ トアーム５から取外した場合のワーク保持具19の置台である。
【００２０】 以上の説明から明らかなように、本実施例では、ワーク搬送作業時には、溶接 ガン２をロボットアーム５から取外して床面４上の置台18に載置するとともに、 溶接ガン２に付随しているケーブル８その他をケーブル保持部材９とともにロボ ットアーム５上のチャッキングユニット12Ａから取外して、床面４上のケーブル 置台17が備えているチャッキングユニット12Ｂに保持させるようにしているから 、たとえ溶接ステーション20とワーク搬出ステーション21との距離が長い場合で あっても、ケーブル８その他の干渉を受けることなく、自由にワークＷを搬送す ることができる利点がある。また、当然のことながら、ワークＷ搬送時のケーブ ル８の断線、からみつき等も発生することはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の一実施例による溶接作業装置の走行ロ
ボットが溶接ガンを取付けた状態を示す構成図
【図２】ケーブル保持部材のチャッキングユニットの平
面図
【図３】走行ロボットがワークを搬送する状態を示す構
成図
【図４】走行ロボットの作業状態を概略的に示す平面図
【符号の説明】
１ 走行ロボット ２ 溶接ガン ５ ロボットアーム ６ チャッキングユニット ７ 電源トランス ８ 給電用ケーブル ９ ケーブル保持部材 9a，9b 被チャッキング部 12Ａ，12Ｂ チャッキングユニット 15 シリンダ 16 ピストンロッド 17 ケーブル置台 18 ガン置台 19 ワーク保持具

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 溶接ガンとワーク保持具とを互いに変換
    可能にロボットアームに装着して、ワークに対する溶接
    作業に加えて搬送作業をも行ないうる走行ロボットを有
    する溶接作業装置において、 前記溶接ガンに付随するケーブルを、前記ワーク保持具
    の装着時に前記溶接ガンとともに前記ロボットアームか
    ら取外す手段を備えてなることを特徴とする溶接作業装
    置。
JP1992045484U 1992-06-30 1992-06-30 溶接作業装置 Expired - Lifetime JP2575070Y2 (ja)

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JPH065778U true JPH065778U (ja) 1994-01-25
JP2575070Y2 JP2575070Y2 (ja) 1998-06-25

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ID=12720677

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS52106569U (ja) * 1976-02-10 1977-08-13
JP2002001626A (ja) * 2000-06-21 2002-01-08 Hirata Technical Co Ltd 溶接ラインにおける治具自動交換方法
JP2014117789A (ja) * 2012-12-19 2014-06-30 Ihi Corp 天吊り型溶接ロボットのケーブル保持装置

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