JP7172399B2 - 制御装置、ロボット、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御する制御装置であって、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする。
可動部と、
前記可動部を駆動するように構成された駆動部と、
装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする。
可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御する制御装置を制御する方法であって、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定ステップと、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定ステップにより前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御するコンピュータを、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段、
として機能させる。
上述の実施の形態では、ロボット100に装着品Rを装着する例について説明した。ロボット100に装着する装着品は、ロボット100に装着することができればよく、図9(C)から図9(E)に示すように、装着品R、図9(A)に示す装着品S、図9(B)に示す装着品Tを装着してもよい。
可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御する制御装置であって、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉すると判定された場合に、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
前記設定手段は、前記可動部の位置を示すデータを取得し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する、
ことを特徴とする付記1に記載の制御装置。
前記設定手段は、前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する、
ことを特徴とする付記2に記載の制御装置。
前記機器に前記装着品が装着されたか否かを判定する装着判定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記装着判定手段により前記機器に前記装着品が装着されたと判定されると、前記干渉駆動制御処理を実行する、
ことを特徴とする付記3に記載の制御装置。
前記機器が所定の初期状態にあるときの当該機器の画像である初期画像を示すデータを記憶する記憶手段をさらに備え、
前記装着判定手段は、前記機器を撮像した画像を示すデータを取得し、前記機器の画像と前記記憶手段に記憶された初期画像とを比較し、前記装着品が前記機器に装着されたか否かを判定する、
ことを特徴とする付記4に記載の制御装置。
前記装着判定手段は、前記機器に前記装着品が装着されたことを表す装着品装着情報を前記機器のユーザから取得し、前記装着品装着情報に基づいて、前記装着品が前記機器に装着されたか否かを判定する、
ことを特徴とする付記4に記載の制御装置。
前記装着品が前記機器に装着されていない場合における前記可動部の可動範囲として、所定の初期可動範囲を取得する初期可動範囲取得手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記装着判定手段により前記装着品が前記機器に装着されていないと判定されている場合には、前記初期可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする付記4から6のいずれか1つに記載の制御装置。
前記装着判定手段は、前記機器に前記装着品が装着された部位をさら検出し、
前記設定手段は、前記干渉駆動制御処理を実行することにより、前記装着判定手段により検出された部位に位置する前記装着品に前記可動部を接触させるように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする付記4から7のいずれか1つに記載の制御装置。
前記機器は、前記可動部に設けられた、前記可動部の接触を検出するセンサをさらに備え、
前記干渉判定手段は、前記センサの検出結果に基づいて、前記装着品が前記可動部の駆動に干渉したか否かを判定する、
ことを特徴とする付記1から8の何れか1つに記載の制御装置。
可動部と、
前記可動部を駆動するように構成された駆動部と、
装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉すると判定された場合に、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とするロボット。
可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御する制御装置を制御する方法であって、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定ステップと、
前記干渉判定ステップにより前記装着品が前記可動部の動作に干渉すると判定された場合に、前記可動部の可動範囲を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御ステップと、
を備えることを特徴とする機器の制御方法。
可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御するコンピュータを、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段、
前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉すると判定された場合に、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段、
として機能させるプログラム。
Claims (10)
- 可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御する制御装置であって、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記機器に前記装着品が装着されたか否かを判定する装着判定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記装着判定手段により前記機器に前記装着品が装着されたと判定されると、前記干渉駆動制御処理を実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記機器が所定の初期状態にあるときの当該機器の画像である初期画像を示すデータを記憶する記憶手段をさらに備え、
前記装着判定手段は、前記機器を撮像した画像を示すデータを取得し、前記機器の画像と前記記憶手段に記憶された初期画像とを比較し、前記装着品が前記機器に装着されたか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 - 前記装着判定手段は、前記機器に前記装着品が装着されたことを表す装着品装着情報を前記機器のユーザから取得し、前記装着品装着情報に基づいて、前記装着品が前記機器に装着されたか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 - 前記装着品が前記機器に装着されていない場合における前記可動部の可動範囲として、所定の初期可動範囲を取得する初期可動範囲取得手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記装着判定手段により前記装着品が前記機器に装着されていないと判定されている場合には、前記初期可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記装着判定手段は、前記機器に前記装着品が装着された部位をさら検出し、
前記設定手段は、前記干渉駆動制御処理を実行することにより、前記装着判定手段により検出された部位に位置する前記装着品に前記可動部を接触させるように前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記機器は、前記可動部に設けられた、前記可動部の接触を検出するセンサをさらに備え、
前記干渉判定手段は、前記センサの検出結果に基づいて、前記装着品が前記可動部の駆動に干渉したか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の制御装置。 - 可動部と、
前記可動部を駆動するように構成された駆動部と、
装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御する制御装置を制御する方法であって、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定ステップと、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定ステップにより前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御ステップと、
を含むことを特徴とする機器の制御方法。 - 可動部と該可動部を駆動する駆動部とを有し、装着品を装着可能な機器を制御するコンピュータを、
前記装着品が前記可動部の動作に干渉するか否かを判定する干渉判定手段、
前記装着品が装着されると、前記装着品が前記可動部の動作に干渉するように前記駆動部を制御する干渉駆動制御処理を実行し、前記干渉判定手段により前記装着品が前記可動部の動作に干渉したと判定されたときに取得した前記可動部の位置を示すデータに基づいて、前記可動部の可動範囲を設定する設定手段、
前記設定手段により設定された前記可動範囲内で前記可動部を駆動するように前記駆動部を制御する駆動制御手段、
として機能させるプログラム。
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