JP2007182211A

JP2007182211A - タイヤ空気圧異常検出装置、方法およびプログラム

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Publication number: JP2007182211A
Application number: JP2006274373A
Authority: JP
Inventors: Yuuji Ojiro; 祐司尾白
Original assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Priority date: 2005-12-08
Filing date: 2006-10-05
Publication date: 2007-07-19
Anticipated expiration: 2026-10-05
Also published as: JP4707642B2; US7705716B2; US20070132570A1; RU2370379C2; EP1795379A3; RU2006143200A; EP1795379A2; EP1795379B1

Abstract

【課題】タイヤの空気圧が完全にゼロになった場合でも、タイヤの異常を検知できるタイヤ空気圧異常警報装置、方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手段、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手段、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手段を含むタイヤ空気圧異常警報装置。
【選択図】図２

Description

本発明は、タイヤ空気圧異常検出装置、方法およびプログラムに関する。

タイヤのなかでもとくにランフラットタイヤのように、空気圧がゼロとなった場合でも走行可能なタイヤでは、空気圧の低下の判別が困難であり、空気圧が低下した状態で高速走行した場合、タイヤがバーストするという問題があった。

そのため、タイヤの空気圧低下を検知する種々の方法が、従来より検討されてきた。しかし、該方法のほとんどが、タイヤの空気圧が完全にゼロとなる場合、加速度のバラツキの影響で悪路と判定してしまい、全てのデータがリジェクトされるという理由により検出できないものであった。

また、特許文献１には、タイヤ空気圧低下警報装置（ＤＷＳ）を用いることにより、車両に装着された４輪タイヤの車輪速度からタイヤの減圧を検出する方法が開示されている。しかし、この方法でも、タイヤ空気圧がゼロであることを検知することはできなかった。

特開昭６３−３０５０１１号公報

本発明は、タイヤの空気圧が完全にゼロになった場合でも、タイヤの異常を検知できるタイヤ空気圧異常警報装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明は、（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手段、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手段、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手段を含むタイヤ空気圧異常警報装置に関する。

手段（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を検出する手段であることが好ましい。

手段（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手段であることが好ましい。

手段（３）において、あるタイヤの空気圧がゼロであると判定された場合に、さらに
（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を判定する手段を含むことが好ましい。

また、本発明は、（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する工程、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する工程、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する工程を含むタイヤ空気圧異常警報方法に関する。

工程（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を検出する工程であることが好ましい。

工程（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する工程であることが好ましい。

工程（３）において、あるタイヤの空気圧がゼロであると判定された場合に、さらに
（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を判定する工程を含むことが好ましい。

さらに、本発明は、コンピュータに、（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手順、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手順、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手順を実行させるタイヤ空気圧異常警報プログラムに関する。

手順（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を検出する手順であることが好ましい。

手順（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手順であることが好ましい。

手順（３）において、あるタイヤの空気圧異常が判定された場合に、さらに
（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を判定する手順を含むことが好ましい。

本発明によれば、各タイヤの加速度バラツキを比較した結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きいことを検出することで、該タイヤの空気圧がゼロであると検出することができるタイヤ空気圧異常警報装置、方法およびプログラムを提供することができる。

本発明の一実施の形態にかかわるタイヤ空気圧低下警報装置は、（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手段、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手段、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手段を含む。

以下、添付図面に基づいて、本発明のタイヤ空気圧異常警報装置を説明する。

図１は本発明のタイヤ空気圧低下警報装置の一実施の形態を示すブロック図である。

図１に示すように、本発明の一実施の形態にかかわるタイヤの空気圧低下警報装置は、たとえば車両にそなえられた４つのタイヤ（前左タイヤ（ＦＬタイヤ）、前右タイヤ（ＦＲタイヤ）、後左タイヤ（ＲＬタイヤ）および後右タイヤ（ＲＲタイヤ））の空気圧が低下しているか否かを検出するもので、各タイヤにそれぞれ関連して設けられた通常の速度検出手段である車輪速度センサ１を備えている。なお、車輪速度センサ１の出力は制御ユニット２に与えらえる。制御ユニット２には、空気圧が低下したタイヤを知らせるための液晶表示素子、プラズマ表示素子またはＣＲＴなどで構成された警報器３、およびドライバーによって操作することができる初期化スイッチ４が接続されている。

制御ユニット２は、外部装置との信号の受け渡しに必要なＩ／Ｏインターフェイス２ａと、演算処理の中枢として機能するＣＰＵ２ｂと、該ＣＰＵ２ｂの制御動作プログラムが格納されたＲＯＭ２ｃと、前記ＣＰＵ２ｂが制御動作を行なう際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータなどが読み出されるＲＡＭ２ｄとから構成されている（図２）。

前記車輪速度センサ１では、タイヤの回転数に対応したパルス信号（以下、車輪速パルスという）が出力される。またＣＰＵ２ｂでは、車輪速度センサ１から出力された車輪速パルスに基づき、所定のサンプリング周期ΔＴ(sec)、たとえばΔＴ＝１秒ごとに各タイヤの回転角速度Ｆ_i（Ｆ₁〜Ｆ₄）が算出される。なお、Ｆ₁〜Ｆ₄はそれぞれ、ＦＬタイヤ、ＦＲタイヤ、ＲＬタイヤおよびＲＲタイヤの回転角速度である。

ここで、タイヤは、規格内でのばらつき（初期差異）が含まれて製造されるため、各タイヤの有効転がり半径（一回転により進んだ距離を２πで割った値）は、すべてのタイヤがたとえ正常内圧であっても、同一とは限らない。そのため、各タイヤの回転角速度Ｆ_iはばらつくことになる。そこで、初期差異によるばらつきを打ち消すために補正した回転角速度Ｆ１_iを算出する。具体的には、
Ｆ１₁＝Ｆ₁
Ｆ１₂＝ｍＦ₂
Ｆ１₃＝Ｆ₃
Ｆ１₄＝ｎＦ₄
と補正される。前記補正係数ｍ、ｎは、たとえば車両が直線走行していることを条件として回転角速度Ｆ_iを算出し、この算出された回転角速度Ｆ_iに基づいて、ｍ＝Ｆ₁／Ｆ₂、ｎ＝Ｆ₃／Ｆ₄として取得される。

そして、前記Ｆ１_iに基づき、回転車輪速度Ｖｉを算出する。

算出した回転車輪速度Ｖｉのなかから、最も回転速度の遅いタイヤ車輪（ｓｌｏｗｅｒｗｈｅｅｌ）、および最も回転速度の速いタイヤ車輪（Ｆａｓｔｅｒｗｈｅｅｌ）は、以下の式により算出される。
ＤＥＬ（１）＝｛（Ｖ１＋Ｖ４）／２−（Ｖ２＋Ｖ３）／２｝／｛（Ｖ１＋Ｖ２
＋Ｖ３＋Ｖ４）／４｝×１００（％）
ＤＥＬ（２）＝｛（Ｖ１＋Ｖ２）／２−（Ｖ３＋Ｖ４）／２｝／｛（Ｖ１＋Ｖ２
＋Ｖ３＋Ｖ４）／４｝×１００（％）
ＤＥＬ（３）＝｛（Ｖ１＋Ｖ３）／２−（Ｖ２＋Ｖ４）／２｝／｛（Ｖ１＋Ｖ２
＋Ｖ３＋Ｖ４）／４｝×１００（％）

ここで、前記式において、Ｖ１〜Ｖ４は、それぞれ前左タイヤ（ＦＬタイヤ）、前右タイヤ（ＦＲタイヤ）、後左タイヤ（ＲＬタイヤ）および後右タイヤ（ＲＲタイヤ）の車輪速度である。

算出した判定値ＤＥＬ（１）〜（３）の符号より、表１および２に示すようにしてｓｌｏｗｅｒｗｈｅｅｌおよびＦａｓｔｅｒｗｈｅｅｌを判定する。

そして、工程（１）におけるタイヤの車輪加速度は、前記回転車輪速度から算出される。

加速度バラツキとは、４０ｍ秒ごとに求められた加速度の絶対値の２５個分（１秒分）の積算値のことをいい、あるタイヤの積算値が他のタイヤの積算値と差異がある場合は、そのタイヤの空気圧異常（とくに、空気圧ゼロ）と判定するものである（手段（１））。

算出した各タイヤの加速度バラツキは、得られたそれぞれの加速度バラツキの比をとる、あるいは差をとることにより比較される（手段（２））。

前記比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する（手段（３））。従来、加速度がゼロ以外では、加速度がばらつくことがなかったため（悪路以外）、空気圧が低下していることは検出できたが、空気圧異常、とくに空気圧がゼロであると検出することはできなかった。それに対して、本発明の装置では、空気圧がゼロのタイヤのみ加速度がばらつく（悪路の場合は２輪以上加速度がばらつく）ことを利用して、タイヤ１輪だけ空気圧がゼロであっても検出することができる。

手段（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧がゼロであると検出する手段であることが好ましい。このようなしきい値の設定は、例えば、正常空気圧のタイヤを装着した試験車輌と空気圧が０ｂａｒであるタイヤを装着した試験車輌とを用いて、実際に走行試験をおこなうことにより得られる結果より行われる。

また、手段（３）は、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出することが好ましい。このようなしきい値の設定は、例えば、正常空気圧のタイヤを装着した試験車輌と空気圧が０ｂａｒであるタイヤを装着した試験車輌とを用いて、実際に走行試験をおこなうことにより得られる結果より行われる。

本発明のタイヤ空気圧異常警報装置は、手段（３）において、あるタイヤの空気圧異常が判定された場合に、さらに（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常、とくに空気圧ゼロを判定する手段を含むことが好ましい。なんらかの理由によって、最も大きい加速度バラツキを示すタイヤと、回転車輪速度が最速または最遅であるタイヤとが一致していない場合があり、その場合、空気圧がゼロになっていないなど、空気圧異常が生じていないことがある。手段（４）は、上記の場合に生じる誤報を防ぐものである。

本発明のタイヤ空気圧異常警報装置は、車輌の高速走行時（時速１００ｋｍ／ｈより大）において、手段（３）の空気圧ゼロ検出を中止することができる。高速走行時では空気圧ゼロを検出できないためである。

本発明の一実施の形態は、（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する工程、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する工程、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧がゼロであると検出する工程を含むタイヤ空気圧異常警報方法であり、本発明のタイヤ空気圧異常警報装置で説明したように行うことができる。

また、本発明の一実施の形態は、コンピュータに、（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手順、（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手順、（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧がゼロであると検出する手順を実行させるためのタイヤ空気圧低下警報プログラムであり、本発明のタイヤ空気圧異常警報装置で説明したように行うことができる。

実施例にもとづいて本発明を詳細に説明するが、本発明はこれらのみに限定されるものではない。

本発明のタイヤ空気圧低下警報方法の性能を確認するための実走行試験条件をテストコースを含めて合わせて示す。

（試験条件）
実験車輌の型式：２人乗りのＦＲ車
前輪タイヤサイズ：２４５／４０ＺＲ１８
後輪タイヤサイズ：２６５／３５ＺＲ１８
実験場所：住友ゴム工業（株）岡山テストコースおよび周辺一般道における直線路

（試験車輌）
正常空気圧のタイヤを装着した試験車輌Ａ、および空気圧が０ｂａｒであるＦＬタイヤを装着した試験車輌Ｂ（残りのタイヤの空気圧は正常空気圧）を用いて実車試験を行った。

＜実車走行試験＞
以下に試験車輌ＡおよびＢを用いた走行試験を示す。なお、走行試験は、試験開始から１秒ごとに１３０秒間データを算出した。＜試験車輌Ａの走行試験＞

（ＦＬタイヤ）
まず、試験開始から１秒目のデータの算出法について示す。

試験車輌ＡにおけるＦＬタイヤの回転車輪速度を、１秒間の間に４０ｍ秒ごとに２５回検出し、得られた回転車輪速度から２５回分の車輪加速度を算出し、その絶対値をそれぞれ求めた。そして、２５回分の絶対値の合計値を算出して、試験開始から１秒目のＦＬタイヤの加速度の絶対値の合計値とした（Σ｜ＦＬＡｃｃ｜₁）。

また、２５回分のＦＬタイヤの回転車輪速度をそれぞれ、車輌速度センサの出力であるパルス信号とサンプリング周期を使用することによって、試験開始から１秒目のＦＬの回転車輪速度を算出した（ＦＬ₁）。

以上のように得られた（ＦＬ₁）および（Σ｜ＦＬＡｃｃ｜₁）について、横軸が回転車輪速度、および縦軸が加速度の絶対値の合計値をグラフ中にプロットした（プロット（ＦＬ₁））。

１秒目における前記算出方法と同様にして、試験開始から２〜１３０秒目までのデータをグラフ中にプロットして、試験車輌ＡにおけるＦＬタイヤのプロットデータを作成した。

（ＦＲ、ＲＬおよびＲＲタイヤ）
「試験車輌Ａの走行試験におけるＦＬタイヤ」の場合と同様にして、試験開始から１秒ごとにプロットをおこない（試験開始１〜１３０秒目）、試験車輌ＡにおけるＦＲ、ＲＬおよびＲＲタイヤのプロットデータを作成した。

以上のようにして作成した試験車輌Ａのプロットデータを図３に示す。

＜試験車輌Ｂの走行試験＞
「試験車輌Ａの走行試験」の場合と同様にして、試験車輌ＢにおけるＦＬ、ＦＲ、ＲＬおよびＲＲタイヤのプロットデータを作成した。なお、試験は試験開始から１３０秒目まで行った。該プロットデータを図４に示す。

＜試験結果＞
図３において、試験車輌Ａにおける（Σ｜ＦＬＡｃｃ｜）のバラツキは約２０、（Σ｜ＦＲＡｃｃ｜）のバラツキは約３０、（Σ｜ＲＬＡｃｃ｜）のバラツキは約４０、および（Σ｜ＲＲＡｃｃ｜）のバラツキは約２０であり、ほぼ等しいものであった。

一方、図４において、（Σ｜ＦＲＡｃｃ｜）のバラツキは約３０、（Σ｜ＲＬＡｃｃ｜）のバラツキは約３０、および（Σ｜ＲＲＡｃｃ｜）のバラツキは約２０とほぼ等しいものであるのに対して、（Σ｜ＦＬＡｃｃ｜）のバラツキは約７０であり、バラツキの大きさが相違するものであった。

以上より、バラツキのしきい値を４５とし、さらに係数を１．５とすることで、空気圧が０のタイヤを検出できることがわかる。

本発明のタイヤ空気圧低下警報装置の一実施の形態を示すブロック図である。図１に示されるタイヤ空気圧低下警報装置の電気的構成を示すブロック図である。正常空気圧のタイヤを装着した試験車輌Ａにおける、各タイヤの回転車輪速度、および加速度の絶対値の合計値を示す図である。正常空気圧のタイヤを装着した試験車輌Ｂにおける、各タイヤの回転車輪速度、および加速度の絶対値の合計値を示す図である。

符号の説明

１車輪速度センサ
２制御ユニット
３警報器
４初期化スイッチ

Claims

（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手段、
（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手段、
（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手段を含むタイヤ空気圧異常警報装置。
手段（３）が、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を検出する手段である請求項１記載のタイヤ空気圧異常警報装置。
手段（３）が、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手段である請求項１または２記載のタイヤ空気圧異常警報装置。
手段（３）において、あるタイヤの空気圧異常が判定された場合に、さらに
（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を判定する手段
を含む請求項１、２または３記載のタイヤ空気圧異常警報装置。
（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する工程、
（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する工程、
（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する工程を含むタイヤ空気圧異常警報方法。
工程（３）が、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を検出する工程である請求項５記載のタイヤ空気圧異常警報方法。
工程（３）が、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する工程である請求項５または６記載のタイヤ空気圧異常警報方法。
工程（３）において、あるタイヤの空気圧異常が判定された場合に、さらに
（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を判定する工程
を含む請求項５、６または７記載のタイヤ空気圧異常警報方法。
コンピュータに、
（１）回転車輪速度から算出したタイヤの加速度から、各タイヤの加速度バラツキを算出する手順、
（２）算出した各タイヤの加速度バラツキを比較する手順、
（３）比較の結果、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手順を実行させるタイヤ空気圧異常警報プログラム。
手順（３）が、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値１以上、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキに１以上の係数をかけたしきい値２よりも小さい場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を検出する手順である請求項９記載のタイヤ空気圧異常警報プログラム。
手順（３）が、あるタイヤの加速度バラツキが残りのタイヤの加速度バラツキよりも大きい場合に、該タイヤの加速度バラツキが、しきい値３よりも大きく、かつ、残りのタイヤの加速度バラツキのなかで最大の加速度バラツキがしきい値４よりも小さい場合に、該タイヤの空気圧異常を検出する手順である請求項９または１０記載のタイヤ空気圧異常警報プログラム。
手順（３）において、あるタイヤの空気圧異常が判定された場合に、さらに
（４）該タイヤの回転車輪速度と、残りのタイヤの回転車輪速度を比較し、該タイヤの回転車輪速度が最速または最遅である場合にのみ、該タイヤの空気圧異常を判定する手順
を含む請求項９、１０または１１記載のタイヤ空気圧異常警報プログラム。