JP2007154546A

JP2007154546A - ゴンドラ式作業装置

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Publication number: JP2007154546A
Application number: JP2005352479A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Onishi; 三男大西
Original assignee: TKL KK
Current assignee: TKL KK
Priority date: 2005-12-06
Filing date: 2005-12-06
Publication date: 2007-06-21

Abstract

【課題】ゴンドラの平衡状態を自動的に保ち、保守・管理が容易である安価なゴンドラ式作業装置を提供すること。
【解決手段】本発明によるゴンドラ式作業装置１０において、２台の電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの正転、逆転、停止を切り換えるスイッチＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌと、ゴンドラ１２の傾斜を検出する傾斜検出装置１８と、傾斜検出装置による検出結果に応じてオン・オフされる複数のリレーＲＮ，ＲＲ，ＲＬ等とを含む制御回路１６を更に備え、制御回路は、例えば、ゴンドラの上昇時に、所定の傾斜角度だけゴンドラが傾斜した場合に、下側の電動機の駆動を続け、上側の電動機の駆動を停止するよう構成されたことを特徴とする。この場合、ゴンドラの低い側のみが上昇するために、ゴンドラの傾斜が解消される。
【選択図】図５

Description

本発明は、建築物の外面の工事や清掃に使用されるゴンドラ式の作業装置に関し、特に、ゴンドラを平衡状態（概ね水平な状態）で昇降させるための手段に関する。

高層ビル等の外面の工事や窓ガラスの清掃・保守作業等を行う場合には、通常、ゴンドラを備える作業装置が用いられる。ゴンドラ式の作業装置には従来から種々の型式があり、例えば下記の特許文献１に記載の作業装置は、建築物の屋上から２本のワイヤによりゴンドラを吊り下げる構成となっている。この特許文献１に記載の作業装置において、各ワイヤは、ゴンドラに設置された昇降用電動機のシーブに巻き掛けられ、シードとワイヤとの間の摩擦によってゴンドラは保持され、また電動機の駆動を制御することで昇降されるようになっている。

このような作業装置においては、昇降時にゴンドラの平衡状態が損なわれることがある。すなわち、各ワイヤについて１台の昇降用電動機、計２台の電動機が用いられるが、それらが完全同一の特性を有することは希であり、昇降を繰り返すうちに、ゴンドラが傾く可能性がある。また、ワイヤや電動機のシーブ、その他の要素の摩耗によって、平衡を崩すことも考えられる。かかる場合、従来では、ゴンドラに乗った作業者が、ゴンドラを一旦停止させ、電動機の正転・反転を手動でスイッチング制御することで、ゴンドラの平衡度を調整していたが、その作業は煩わしいものであった。

このため、従来から、ゴンドラが傾斜した場合に自動的に修正するための手段が提案されている。例えば特許文献１には、傾斜センサを設けると共に、電動機にインバータ装置を接続し、これをマイクロコンピュータ等の制御装置によって制御して各電動機の速度を調整し、ゴンドラの平衡を保つという技術が開示されている。
特開平１０−３３１４１６号公報

しかしながら、上述したような特許文献１に記載の手段は、インバータ装置やマイクロコンピュータ等の精密機器をゴンドラ上に配置することとなり、厳しい環境での使用を余儀なくされ、故障が多く、一度故障が生じると、その修理にも手間がかかる。また、装置コストも高価なるものとなるという問題もある。

そこで、本発明の目的は、ゴンドラの平衡状態を自動的に保ち、保守・管理が容易である安価なコンドラ式作業装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、２本のワイヤにより吊り下げられるゴンドラと、ゴンドラに設置され、対応のワイヤを巻き取ってゴンドラの昇降を行わせる２台の電動機とを備えるゴンドラ式作業装置において、電動機の正転、逆転、停止を切り換えるスイッチと、ゴンドラの傾斜を検出する傾斜検出装置と、傾斜検出装置による検出結果に応じてオン・オフされる複数のリレーとを含む制御回路を更に備え、制御回路におけるスイッチ、傾斜検出装置及びリレーが、次のような条件を満たすよう、配置構成されていることを特徴としている。条件とは、
（１）ゴンドラの上昇時に、所定の傾斜角度だけゴンドラが傾斜したことを傾斜検出装置が検出した場合に、電動機のうち下となる側のものの駆動を続け、電動機のうち上となる側のものの駆動を停止するようにすること、
（２）ゴンドラの下降時に、所定の傾斜角度だけゴンドラが傾斜したことを傾斜検出装置が検出した場合に、電動機のうち上となる側のものの駆動を続け、電動機のうち下となる側のものの駆動を停止するようにすること、
（３）傾斜検出装置がゴンドラの傾斜が所定の傾斜角度よりも小さくなったことを検出した場合に、停止していた側の電動機の駆動を再開するようにすること、
である。

上述したような構成においては、ゴンドラの上昇時又は下降時に一方の電動機を停止させることで、ゴンドラを停止させることなく、ゴンドラの傾斜を自動的に解消させることが可能となる。すなわち、例えば、上昇時にゴンドラの一方の側が低い場合、その低い側のみが上昇するためゴンドラの傾斜は小さくなり、やがて解消する。従って、ゴンドラの傾斜を解消するための作業者の手間がなく、本来の作業を効率よく行うことができる。

また、制御回路がアナログ機器であるリレーやスイッチから構成されるため、悪環境にも強く、安価で、保守・管理も容易である。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書でいう「右」、「左」については、図１に示す状態での「右」、「左」を指すものとする。
〔第１の実施形態〕

図１は、本発明が適用されたゴンドラ式作業装置１０を示している。図示の作業装置１０は、基本的には従来構成と同様であり、作業者の足場となるゴンドラ１２を備え、このゴンドラ１２は建築物の屋上から吊り下げられた２本のワイヤ１４で保持されるようになっている。ゴンドラ１２の左右各側には電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌが設置されている。図面では明示していないが、各電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌのシーブには対応のワイヤ１４が巻き掛けられ、シーブとワイヤ１４との間の摩擦によりゴンドラ１２はワイヤ１４により吊り下げられた状態で保持される。また、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの駆動を制御することで、ゴンドラ１２はワイヤ１４に沿って昇降可能となる。

電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌは固定子が永久磁石の三相誘導電動機であることが好ましい。三相誘導電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌにおいては、電力供給が停止した場合、永久磁石の磁力によって回転子が停止する。これは、何らかの原因で偶発的に電力供給が停止した際にゴンドラ１２の落下を防止することができ、有効である。

本第１の実施形態において、ゴンドラ１２を昇降させる昇降装置は、前記の電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌと、これらの電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの駆動を制御する図２に示すような制御回路１６と、ゴンドラ１２の傾斜を検出する傾斜検出装置１８とを備えている。

傾斜検出装置１８は、本第１の実施形態においては、２つの傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌからなり、各傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌはゴンドラ１２の左右の端部近傍に取り付けられている（中央の傾斜センサＳ_Ｃは、以下で述べる第２の実施形態における傾斜検出装置の構成要素である）。本第１の実施形態で使用される傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌは、水平面から傾斜角が±１３度となった時にオンとなる周知構成のものである。この１３度という角度は、ゴンドラ１２の底面が水平から１３度を超えて傾斜した場合、例えばバケツが倒れたり、工具が滑って移動したりするおそれがあるため、作業の便宜を考慮して定めたものであるが、検出傾斜角度については１３度である必要はなく、適宜変更可能である。なお、傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌは、ゴンドラ１２の使用場所を考慮した場合、外部環境の影響を受けることが少ない密閉型が好ましい。

右側の傾斜センサＳ_Ｒは、ゴンドラ１２を水平とした時にオンとなり、ゴンドラ１２が左に（ゴンドラ１２の左端が下がる方向）１３度傾斜した時にオフとなるよう取り付けられている。左側の傾斜センサＳ_Ｌは、ゴンドラ１２を水平とした時にオンとなり、ゴンドラ１２が右に（ゴンドラ１２の右端が下がる方向）１３度傾斜した時にオフとなるよう取り付けられている。このように傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌが取り付けられた状態では、ゴンドラ１２の傾斜状態と各傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌのオン・オフは次表の関係となる。

制御回路１６は、上述の傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌのオン・オフの状態に応じて電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの正転、逆転、停止を制御するよう構成されており、ゴンドラ１２に設置された制御ボックス２０内に配置されている。

制御回路１６は、図２に示すように、外部の三相交流電源に接続されると共に、左右の電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの入力端子に接続される。また、制御回路１６は、三相交流電源の出力端子と電動機の入力端子との接続状態を切り換えるためのリレー式のスイッチＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌを備えており、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの正転と逆転とを切り換えることができる。なお、本第１の実施形態では、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌが正転した場合、ゴンドラ１２は上昇し、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌが逆転した場合には、ゴンドラ１２は下降するものとする。また、図２の制御回路１６において、符号ＭＳはメインスイッチを示している。

制御回路１６の第一相ラインＲと第二相ラインＳは、スイッチＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌの制御する第１の副制御回路２２に導かれている。第１の副制御回路２２は、図３に示す通りであり、メインスイッチＭＳと連動するサブスイッチＳＳと、このサブスイッチＳＳがオンとされた場合に接点部Ｒ１１_Ｃ，Ｒ１２_Ｃ，Ｒ１３_Ｃ（接点部Ｒ１３_Ｃについては図４に示す）がオンとなるリレーＲ１とを有している。なお、図中、リレーのソレノイド部には添字「Ｓ」、接点部には添字「Ｃ」を付すこととする（以下で述べる他のリレーについても同様）。また、図３において、符号Ｓ１は上昇時に手動でオンとされるスイッチ、符号Ｓ２は下降時に手動でオンとされるスイッチを示している。更に、符号Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６はそれぞれ、通電時に図１のスイッチＵＳ_Ｌ，ＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｒをオンとするソレノイドを示している。これらのソレノイドＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６への通電は、スイッチＳ１，Ｓ２のオン・オフと、リレーＲ１，ＲＮ，ＲＲ，ＲＬの接点部Ｒ１１_Ｃ，Ｒ１２_Ｃ，ＲＮ１_Ｃ〜ＲＮ４_Ｃ，ＲＲ１_Ｃ，ＲＲ２_Ｃ，ＲＬ１_Ｃ，ＲＬ２_Ｃのオン・オフにより制御される。なお、リレーＲＲ，ＲＬは、そのソレノイド部ＲＲ_Ｓ，ＲＬ_Ｓ（図４参照）に通電されることでオフとなる常閉型であり、他のリレーＲ１，ＲＮは、ソレノイド部Ｒ１_Ｓ，ＲＮ_Ｓ（図４参照）に通電されることでオンとなる常開型である。リレーＲＮ，ＲＲ，ＲＬは、図４に示す第２の副制御回路２４によって制御される。

第２の副制御回路２４は、図２に示す制御回路１６の第一相ラインＲと第二相ラインＳから整流回路２６を介して取り出されたＤＣ電流によって作動する。第２の副制御回路２４は、前述した傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌの出力端子に接続され、各傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_ＬにそれぞれリレーＲ３，Ｒ２のソレノイド部Ｒ３_Ｓ，Ｒ２_Ｓが直列に接続されている。各リレーＲ２，Ｒ３には３つの接点部があり、それぞれの第１の接点部Ｒ２１_Ｃ，Ｒ３１_ＣはリレーＲＮのソレノイド部ＲＮ_Ｓに直列に接続され、第２の接点部Ｒ２２_Ｃ，Ｒ３２_ＣはリレーＲＲのソレノイド部ＲＲ_Ｓに直列に接続され、第３の接点部Ｒ２３_Ｃ，Ｒ３３_ＣはリレーＲＬのソレノイド部ＲＬ_Ｓに直列に接続されている。なお、リレーＲ２の第２の接点部Ｒ２２_Ｃ，リレーＲ３の第３の接点部Ｒ３３_Ｃは、各リレーＲ２，Ｒ３のソレノイド部Ｒ２_Ｓ，Ｒ３_Ｓに通電されることでオフとなる常閉型である。それ以外は常開型である。

図４に示す第２の副制御回路２４において、ゴンドラ１２の傾斜状態、各リレーＲ２，Ｒ３の接点部のオン・オフ状態及び各リレーＲＮ，ＲＲ，ＲＬのソレノイド部への通電状態は、上記の表１から次の表２に示す如くなる。なお、制御回路１６，２２のメインスイッチＭＳ、サブスイッチＳＳは投入され、リレーＲ１の接点部Ｒ１３_Ｃは閉じているものとする。

更に、表１及び表２から、図３に示す第１の副制御回路２２において、ゴンドラ１２の傾斜状態、リレーＲＮ，ＲＲ，ＲＬの接点部のオン・オフ状態、並びに、ソレノイドＳ３〜Ｓ６の通電状態、更には、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの回転状態は、次の表３及び表４の通りとなる。この場合も、メインスイッチＭＳとサブスイッチＳＳは投入され、リレーＲ１の接点部Ｒ１１_Ｃ，Ｒ１２_Ｃは閉じているものとする。

なお、表３は、ゴンドラ１２が上昇している場合、すなわち上昇用のスイッチＳ１がオンとされ、スイッチＳ２がオフとされている場合である。このとき、スイッチＳ２がオフであるので、Ｓ５，Ｓ６には通電されず、よって電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌは共に逆転することはない。

表４は、ゴンドラ１２が下降している場合、すなわち下降用のスイッチＳ２がオンとされ、スイッチＳ１がオフとされている場合である。このとき、スイッチＳ１がオフであるので、Ｓ３，Ｓ４には通電されず、よって電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌは共に正転することはない。

表３及び表４から、制御回路１６により電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの正転、逆転、停止はゴンドラ１２の傾斜状態によって切り換えられることが理解されよう。このような態様により電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌが制御されるため、ゴンドラ１２が１３度を超えて傾斜した場合でも、上昇中又は下降中に自動的に修正される。図５を参照して具体的に説明する。なお、図５は誇張して描いてあるため、傾斜角度は正確ではない。

図５の（ａ）は、ゴンドラ１２が上昇している間に右側が下がり、傾斜角度が１３度を超えた瞬間を示している。この時、表３から分かるように、下側となる右の電動機Ｍ_Ｒは正転を続け、上側となる左の電動機Ｍ_Ｌが停止する。その結果、ゴンドラ１２の左端の位置は実質的に変化せず、ゴンドラ１２の右端が上昇することとなる。これにより、直ぐにゴンドラ１２の傾斜角度は１３度未満となり、傾斜検出装置１８はゴンドラ１２が平衡状態となったことを検出する。そして、電動機Ｍ_Ｌは再度正転を開始する。

ところで、この電動機Ｍ_Ｌの回転速度はスイッチＵＳ_Ｌのオンと同時に電動機Ｍ_Ｒの回転速度と同等となることはなく、徐々に加速していく。従って、ゴンドラ１２の姿勢は、例えば傾斜角度１３度未満となった瞬間のままで終わらず、更に水平に近いところまで回復し、実質的に傾斜状態が解消されることとなる（図５の（ｂ））。

上昇時、左側に傾いた場合、ゴンドラ１２の右端が停止し、左端が上昇して平衡状態に戻ることは容易に理解されよう。

下降時、右側に傾いた場合も、上昇の場合と基本的には同様であり、ゴンドラ１２の右端が停止したまま、左端が下降していくこととなる。左側に傾いた場合は、ゴンドラ１２の左端が停止したまま、右端が下降していくこととなる。

このように、ゴンドラ１２が傾斜しても自動的に平衡に復帰するため、作業者に負担を掛けることがなく、窓清掃等の本来の作業の効率向上に寄与することとなる。

また、本実施形態では、制御回路１６はスイッチＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌ，ＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ、傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌ、リレーＲ２〜Ｒ４，ＲＮ，ＲＲ，ＲＬ等のアナログ機器から構成されるため、マイクロコンピュータ等を用いた制御装置に比して保守・管理が容易であり、悪環境においても故障の発生率が極めて低いという利点がある。また、装置コストも安価である。
〔第２の実施形態〕

次に、本発明による第２の実施形態に係るゴンドラ式作業装置について説明する。この第２の実施形態に係るゴンドラ式作業装置は、上述したように、傾斜検出装置として３つの傾斜センサを用い、それにより制御回路の構成が変更となっている点で、第１の実施形態に係る作業装置と異なっている。従って、以下の説明において、第１の実施形態に係るものと同一又は相当部分には同一符号を用い、重複する説明は省略ないしは簡略化することとする。

本第２の実施形態に係るゴンドラ式作業装置１０は、図１に示すものと実質的に同様な構成を有しているが、傾斜検出装置１８は、左右の傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌの間の中央部に取り付けられた傾斜センサＳ_Ｃもその構成要素として備えている。この中央の傾斜センサＳ_Ｃは、ゴンドラ（底面）１２を水平とした時にオフとなり、ゴンドラ１２が右又は左に１３度傾斜した時にオンとなるように取り付けられている。左右の傾斜センサとＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌは第１の実施形態のものと同様である。

各傾斜センサＳ_Ｃ，Ｓ_Ｒ，Ｓ_Ｌのオン・オフとゴンドラ１２の傾斜状態とは次の表５の関係となる。

制御回路１６の主回路については図２と同様であり、制御回路１６におけるスイッチＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌを制御する第１の副制御回路２２は図６に示す通りである。図６に示す第１の副制御回路２２は、リレーＲ５の接点部Ｒ５１_Ｃ，Ｒ５２_ＣがそれぞれスイッチＳ１，Ｓ２に続くライン上に設けられている点で、図３に示す第１の副制御回路２２と異なっている。リレーＲ５は、そのソレノイド部Ｒ５_Ｓ（図７参照）に通電されることでオフとなる常閉型である。このリレーＲ５も、図７に示す第２の副制御回路２４によって制御される。

第２の副制御回路２４は、図７に示すように、傾斜センサＳ_Ｃ，Ｓ_Ｒ，Ｓ_Ｌの出力端子に接続され、各傾斜センサＳ_Ｃ，Ｓ_Ｒ，Ｓ_ＬにそれぞれリレーＲ３，Ｒ２，Ｒ４のソレノイド部Ｒ３_Ｓ，Ｒ２_Ｓ，Ｒ４_Ｓが直列に接続されている。各リレーＲ２，Ｒ３，Ｒ４には４つの接点部があり、それぞれの第１の接点部Ｒ２１_Ｃ，Ｒ３１_Ｃ，Ｒ４１_ＣはリレーＲＮのソレノイド部ＲＮ_Ｓに直列に接続され、第２の接点部Ｒ２２_Ｃ，Ｒ３２_Ｃ，Ｒ４２_ＣはリレーＲＲのソレノイド部ＲＲ_Ｓに直列に接続され、第３の接点部Ｒ２３_Ｃ，Ｒ３３_Ｃ，Ｒ４３_ＣはリレーＲＬのソレノイド部ＲＬ_Ｓに直列に接続され、第４の接点部Ｒ２４_Ｃ，Ｒ３４_Ｃ，Ｒ４４_ＣはリレーＲ５のソレノイド部Ｒ５_Ｓに直列に接続されている。なお、リレーＲ２の第２の接点部Ｒ２２_Ｃ、リレーＲ３の第１の接点部Ｒ３１_Ｃ、リレーＲ４の第３の接点部Ｒ４３_Ｃは、各リレーＲ２〜Ｒ４のソレノイド部Ｒ２_Ｓ〜Ｒ４_Ｓに通電されることでオフとなる常閉型である。それ以外は常開型である。

図７に示す第２の副制御回路２４において、ゴンドラ１２の傾斜状態、各リレーＲ２〜Ｒ４の接点部のオン・オフ状態及び各リレーＲ５，ＲＮ，ＲＲ，ＲＬのソレノイド部への通電状態は、上記の表５から次の表６に示す如くなる。なお、制御回路１６，２２のメインスイッチＭＳ、サブスイッチＳＳは投入され、リレーＲ１の接点部Ｒ１３_Ｃは閉じているものとする。

更に、表１及び表２から、図３に示す第１の副制御回路２２において、ゴンドラ１２の傾斜状態、リレーＲ５，ＲＮ，ＲＲ，ＲＬの接点部のオン・オフ状態、並びに、ソレノイドＳ３〜Ｓ６の通電状態、更には、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの回転状態は、次の表７及び表８の通りとなる。この場合も、メインスイッチＭＳとサブスイッチＳＳは投入され、リレーＲ１の接点部Ｒ１１_Ｃ，Ｒ１２_Ｃは閉じているものとする。

なお、表７は、ゴンドラ１２が上昇している場合である。このとき、スイッチＳ２がオフであるので、Ｓ５，Ｓ６には通電されず、よって電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌは共に逆転することはない。

表８は、ゴンドラ１２が下降している場合である。このとき、スイッチＳ１がオフであるので、Ｓ３，Ｓ４には通電されず、よって電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌは共に正転することはない。

表７及び表８の電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの状態を表３及び表４の電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの状態と比較すれば理解される通り、第１の実施形態の場合と全く同様な態様で制御回路１６により電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの正転、逆転、停止はゴンドラ１２の傾斜状態によって切り換えられる。従って、本第２実施形態においても、ゴンドラ１２が１３度を超えて傾斜した場合、第１の実施形態と同様に上昇中又は下降中に自動的に修正される。

なお、第１の実施形態では、傾斜検出装置１８の構成要素として２個の傾斜センサＳ_Ｒ，Ｓ_Ｌを用いることで、制御回路１６の構成を簡略化し、装置全体を安価なものとすることができるが、本第２の実施形態では、傾斜検出装置１８に３個の傾斜センサＳ_Ｃ，Ｓ_Ｒ，Ｓ_Ｌを用いているため、より確実に傾斜を検出できるという効果を奏する。例えば、３個の傾斜センサうち２個が傾斜を検出した場合に初めて傾斜と判断するため、風で揺れただけの際に傾斜と判断することが少なくなり、電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌの回転と停止の繰り返し、いわゆるチャタリングを抑制することができる。

また、本第２の実施形態では、ゴンドラ１２が右又は左に２６度以上傾斜するような異常時には、表７及び表８から明らかなように、両電動機Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌが緊急停止し、より一層の安全性が確保されている。

以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。

例えば、停止した電動機の回転速度の回復が速い場合には、ゴンドラの傾斜軽減の割合は低くなるが、その場合には電動機に通じるラインに遅延回路を配置すること等により是正を図ることができる。

また、上記実施形態では１３度傾斜した場合に傾斜解除を開始することとしているが、その角度については適宜設定可能である。

更に、上述の動作が確保されるならば、制御回路におけるスイッチやリレー等の配置構成も適宜変更可能である。

本発明によるゴンドラ式作業装置の斜視図である。図１に示すゴンドラ式作業装置の制御回路を示す回路図である。本発明による第１の実施形態に係り、図２の制御回路における第１の副制御回路を示す回路図である。本発明による第１の実施形態に係り、図２の制御回路における第２の副制御回路を示す回路図である。本発明によるゴンドラの傾斜解消動作を示す概略説明図である。本発明による第２の実施形態に係り、図２の制御回路における第１の副制御回路を示す回路図である。本発明による第２の実施形態に係り、図２の制御回路における第２の副制御回路を示す回路図である。

符号の説明

１０…ゴンドラ式作業装置、１２…ゴンドラ、１４…ワイヤ、１６…制御回路、１８…傾斜検出装置、２０…制御ボックス、２２…第１の副制御回路、２４…第２の副制御回路、２６…整流回路、Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ…電動機、Ｒ１〜Ｒ５，ＲＮ，ＲＲ，ＲＬ…リレー、ＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌ…スイッチ、Ｓ_Ｃ，Ｓ_Ｒ，Ｓ_Ｌ…傾斜センサ。

Claims

２本のワイヤ（１４）により吊り下げられるゴンドラ（１２）と、前記ゴンドラ（１２）に設置され、対応の前記ワイヤ（１４）を巻き取って前記ゴンドラ（１２）の昇降を行わせる２台の電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）とを備えるゴンドラ式作業装置（１０）において、
前記電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）の正転、逆転、停止を切り換えるスイッチ（ＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌ）と、前記ゴンドラ（１２）の傾斜を検出する傾斜検出装置（１８）と、前記傾斜検出装置（１８）による検出結果に応じてオン・オフされる複数のリレー（ＲＮ，ＲＲ，ＲＬ等）とを含む制御回路（１６）を更に備え、
前記制御回路（１６）における前記スイッチ（ＵＳ_Ｒ，ＤＳ_Ｒ，ＵＳ_Ｌ，ＤＳ_Ｌ）、前記傾斜検出装置（１８）及び前記リレー（ＲＮ，ＲＲ，ＲＬ等）が、
前記ゴンドラ（１２）の上昇時に、所定の傾斜角度だけ前記ゴンドラ（１２）が傾斜したことを前記傾斜検出装置（１８）が検出した場合に、前記電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）のうち下となる側のものの駆動を続け、前記電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）のうち上となる側のものの駆動を停止するように、
前記ゴンドラ（１２）の下降時に、所定の傾斜角度だけ前記ゴンドラ（１２）が傾斜したことを前記傾斜検出装置（１８）が検出した場合に、前記電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）のうち上となる側のものの駆動を続け、前記電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）のうち下となる側のものの駆動を停止するように、且つ、
前記傾斜検出装置（１８）が前記ゴンドラ（１２）の傾斜の所定の傾斜角度よりも小さくなったことを検出した場合に、停止していた側の前記電動機（Ｍ_Ｒ，Ｍ_Ｌ）の駆動を再開するように、
配置構成されていることを特徴とするゴンドラ式作業装置。