JP2007152996A - 車両の運動制御装置の異常判定装置 - Google Patents
車両の運動制御装置の異常判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007152996A JP2007152996A JP2005347403A JP2005347403A JP2007152996A JP 2007152996 A JP2007152996 A JP 2007152996A JP 2005347403 A JP2005347403 A JP 2005347403A JP 2005347403 A JP2005347403 A JP 2005347403A JP 2007152996 A JP2007152996 A JP 2007152996A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion control
- vehicle
- abnormality
- abnormality determination
- vehicle behavior
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
- B60T8/3615—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems
- B60T8/3675—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems integrated in modulator units
- B60T8/368—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems integrated in modulator units combined with other mechanical components, e.g. pump units, master cylinders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】この異常判定装置は、HU(ハイドロリックユニット)とECUとが一体化されてなる統合ユニットに車両挙動センサ(ヨーレイトセンサ等)が一体的に配設された運動制御装置に適用される。この異常判定装置では、HUのプライマリーチェックのためにHUに搭載されたモータ、電磁弁等の各種アクチュエータを予め決められたパターンで作動させた場合において車両挙動センサの出力(ヨーレイトセンサ出力Yrfilpc等)に現れる振動ノイズのパターンが取得される。この振動ノイズのパターンが予め決められた正常パターンの範囲内にない場合、振動ノイズのパターンの異常態様に応じて、車両挙動センサの異常、HU内のアクチュエータの作動異常等が発生していると判定される。
【選択図】図9
Description
右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrrを包括的に示している。
上述のごとく、統合ユニットIUは、ブラケットBRとマウントMからなる弾性構造体を介して車体に固定されている。従って、路面からの入力等により車体側が、車体に対する統合ユニットIUの共振周波数近傍の周波数で振動すると車体側の振動が共振により増幅されて統合ユニットIUに伝達され得る。また、統合ユニットIUには、それ自身に搭載されているモータMT(液圧ポンプHP1,HP2)、複数の電磁弁等(即ち、アクチュエータ)の作動によっても振動が発生する。
次に、本装置によるプライマリーチェックの概要について説明する。本装置は、図示しないイグニッションスイッチ(以下、「IG」と称呼する。)がOFF状態からON状態へ変更された後、所定の短時間が経過すると(プライマリーチェック開始条件が成立すると)、HU40のプライマリーチェックを直ちに開始・実行する。
統合ユニットIUに係わる異常が発生していない場合(上記駆動回路の異常が発生していないことを含む。)、上記プライマリーチェックを実行すると、HU40に搭載された各アクチュエータは、図6に示した駆動信号(ON信号)の発生パターンで実際に作動させられる。
以下、本装置による統合ユニットIUに係わる異常判定について、ECU50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図10〜図12を参照しながら説明する。なお、以下、各種変数の末尾に付された「(k)」について、「k=1」はヨーレイトセンサ64に関連する値、「k=2」は前後加速度センサ65に関連する値、「k=3」は横加速度センサ66に関連する値を意味するものとする。
(k=1,2,3)は、マウントMが新品の状態で上記プライマリーチェックを行った場合における図9に示したfsol,fmotor,Gsol,Gmotorにそれぞれ対応する値である。
(k=1,2,3)は、後述するステップ1105における「波形が正常か否かの判定」において、前記「正常パターンの範囲」に対応する各値の正常範囲(前記特定の周波数範囲、及び前記特定のゲイン範囲)の中心値として使用される。加えて、記憶値fsolm(k)(k=1,2,3)の平均値、及び記憶値fmotorm(k)(k=1,2,3)の平均値は、PC用ソフトフィルタにより通過が許可される周波数帯域の中心値(図5における値fsol,fmotor)として使用される。即ち、上記「記憶値」が変化すると、ステップ1105における「波形が正常か否かの判定」の基準値、及び、PC用ソフトフィルタの周波数−ゲイン特性も変動することになる。
(k=1,2,3)を取得する。
(k=1,2,3)を利用して、PCフィルタ処理後ヨーレイトYrfilpc、PCフィルタ処理後前後加速度Gxfilpc、及びPCフィルタ処理後横加速度Gyfilpcについてのそれぞれの変動パターンの波形が正常か否かを判定する。
(k=1,2,3)は、今回のプライマリーチェックが初回の場合には上述したステップ1010の処理により初期値fsolini(k),fmotorini(k),Gsolini(k),Gmotorini(k)
(k=1,2,3)とそれぞれ等しい。一方、今回のプライマリーチェックが2回目以降の場合には前回の本ルーチン実行時において後述するステップ1135にて更新されている値となる。
(k=1,2,3)についての対応する上記初期値(ステップ1010を参照)からの偏移量が全て、所定の基準値以下であるか否かを判定する。
(k=1,2,3)は、マウントMの劣化の進行に応じて対応する上記初期値(ステップ1010を参照)から偏移していく。従って、上記偏移量が所定の基準値を超える場合、マウントMが「劣化」したと判定することができる。従って、CPU51はステップ1125にて「No」と判定する場合、ステップ1130に進んで「弾性構造体の異常(特に、マウントMの劣化)」と判定する。
(k=1,2,3)をそれぞれ、先のステップ1035にて取得されたfsol(k),fmotor(k),Gsol(k),Gmotor(k) (k=1,2,3)に更新し、図12のルーチンに進む。
(k=1,2,3)は、次回の本ルーチン実行時における上述したステップ1105にて使用される。加えて、このステップ1135の実行を受けて、PC用ソフトフィルタにより通過が許可される周波数帯域の中心値(図5における値fsol,fmotor)は、このように更新された上記記憶値fsolm(k)(k=1,2,3)の平均値、及び記憶値fmotorm(k)(k=1,2,3)の平均値に更新される。
(k=1,2,3)についての対応する上記初期値(ステップ1010を参照)からの偏移量が1つでも所定の基準値を超えた場合に、弾性構造体の異常と判定するが、上記偏移量の全てが所定の基準値を超えた場合にのみ、弾性構造体の異常と判定してもよい。
Claims (13)
- 車両の車体に弾性構造体(M)を介して取り付けられていて前記車両の運動を制御するためのアクチュエータ(MT,PUrr等)を搭載した制御ユニット(40)と、
前記制御ユニット(40)に一体的に配設されていて前記車両の挙動を表す信号(Yr,Gx,Gy)を出力する車両挙動センサ(64,65,66)と、
前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)に基づいて前記車両の運動を制御するために前記アクチュエータ(MT,PUrr等)を制御する制御手段(50)と、
を備えた車両の運動制御装置(IU)に適用され、
前記アクチュエータ(MT,PUrr等)を予め決められたパターン(図6)で作動させている間における前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンが予め決められた正常パターンの範囲内にあるか否かに基づいて、前記運動制御装置(IU)に係わる異常が発生しているか否かを判定する異常判定手段(図10〜図12のルーチン)を備えた車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記運動制御装置(IU)に係わる異常として、前記車両挙動センサ(64,65,66)の異常が発生しているか否かを判定するように(1145)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記運動制御装置(IU)に係わる異常として、前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動異常が発生しているか否かを判定するように(1150)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記運動制御装置(IU)に係わる異常として、前記制御ユニット(40)の搭載に係わる異常が発生しているか否かを判定するように(1150)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記制御ユニット(40)は、複数の前記車両挙動センサ(64,65,66)を搭載していて、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記複数の車両挙動センサ(64,65,66)の一部についてのみその出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンが前記正常パターンの範囲内にない場合、前記運動制御装置(IU)に係わる異常として、前記一部の車両挙動センサ(64,65,66)の異常が発生していると判定するように(1140,1145)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記制御ユニット(40)は、複数の前記車両挙動センサ(64,65,66)を搭載していて、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記複数の車両挙動センサ(64,65,66)の全てについてその出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンが前記正常パターンの範囲内にない場合、前記運動制御装置(IU)に係わる異常として、前記複数の車両挙動センサ(64,65,66)以外の前記運動制御装置(IU)に係わる異常が発生していると判定するように(1140,1150)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに基づいて取得された前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動に対応する周波数(fsol,fmotor)が特定の周波数範囲内(fsolm±αsol,fmotorm±αmotor)にない場合、及び/又は、前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに基づいて取得された前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動に対応する周波数(fsol,fmotor)の成分のゲイン(Gsol,Gmotor)が特定のゲイン範囲内(Gsolm±βsol,Gmotorm±βmotor)にない場合、前記運動制御装置(IU)に係わる異常が発生していると判定するように(1105,1110等)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項7に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに基づいて今回取得された前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動に対応する周波数(fsol,fmotor)に基づいて次回の異常判定に使用される前記特定の周波数範囲(fsolm±αsol,fmotorm±αmotor)を補正するように(1135)、及び/又は、前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに基づいて今回取得された前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動に対応する周波数(fsol,fmotor)の成分のゲイン(Gsol,Gmotor)に基づいて前記次回の異常判定に使用される前記特定のゲイン範囲(Gsolm±βsol,Gmotorm±βmotor)を補正するように(1135)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項7又は請求項8に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに基づいて取得された前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動に対応する周波数(fsol,fmotor)の対応する初期値(fsolini,fmotorini)からの偏移量、及び/又は、同周波数(fsol,fmotor)の成分のゲイン(Gsol,Gmotor)の対応する初期値(Gsolini,Gmotorini)からの偏移量が基準値を超えた場合、前記運動制御装置(IU)に係わる異常としての前記弾性構造体(M)の異常が発生していると判定するように(1130)構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1乃至請求項9の何れか一項に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置におい
て、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)における前記アクチュエータ(MT,PUrr等)の作動に対応する周波数帯域(fsol±αsol,fmotor±αmotor)のみを通過させるフィルタである異常判定用フィルタ(PC用ソフトフィルタ)を備えていて、
前記異常判定に際し、前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに代えて、前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)に対して前記異常判定用フィルタ(PC用ソフトフィルタ)によるフィルタ処理を施した値(Yrfilpc,Gxfilpc,Gyfilpc)の変動パターンを使用するように構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1乃至請求項10の何れか一項に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記制御手段(50)は、
前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)における前記車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域(0〜f1)のみを通過させるフィルタである基本フィルタ(基本ソフトフィルタ)を備えていて、前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)に対して前記基本フィルタ(基本ソフトフィルタ)によるフィルタ処理を施した値(Yrfilb,Gxfilb,Gyfilb)に基づいて前記アクチュエータ(MT,PUrr等)を制御するように構成されていて、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記アクチュエータ(MT,PUrr等)を前記予め決められたパターンで作動させている間における、前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)に対して前記基本フィルタ(基本ソフトフィルタ)によるフィルタ処理を施した値(Yrfilb,Gxfilb,Gyfilb)の変動パターンに基づいて、前記基本フィルタ(基本ソフトフィルタ)の機能に異常が発生しているか否かを判定するように構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項11に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記制御手段(50)は、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)により取得された前記車両挙動センサ(64,65,66)の出力(Yr,Gx,Gy)の変動パターンに基づいて前記基本フィルタ(基本ソフトフィルタ)における前記車両の運動制御に使用されるべき周波数帯域(0〜f1)を補正するように構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。 - 請求項1乃至請求項12の何れか一項に記載の車両の運動制御装置の異常判定装置において、
前記異常判定手段(図10〜図12のルーチン)は、
前記運動制御装置(IU)への電力供給の開始直後における所定のタイミングにて、前記アクチュエータ(MT,PUrr等)を前記予め決められたパターン(図6)で作動させて前記運動制御装置(IU)に係わる異常が発生しているか否かを判定するように構成された車両の運動制御装置の異常判定装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005347403A JP4774958B2 (ja) | 2005-12-01 | 2005-12-01 | 車両の運動制御装置の異常判定装置 |
US11/594,922 US7623947B2 (en) | 2005-12-01 | 2006-11-09 | Abnormality determining apparatus for vehicle motion control apparatus |
DE102006035469A DE102006035469A1 (de) | 2005-12-01 | 2006-11-29 | Abnormalitätsbestimmungseinrichtung für eine Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005347403A JP4774958B2 (ja) | 2005-12-01 | 2005-12-01 | 車両の運動制御装置の異常判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007152996A true JP2007152996A (ja) | 2007-06-21 |
JP4774958B2 JP4774958B2 (ja) | 2011-09-21 |
Family
ID=38047772
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005347403A Expired - Fee Related JP4774958B2 (ja) | 2005-12-01 | 2005-12-01 | 車両の運動制御装置の異常判定装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7623947B2 (ja) |
JP (1) | JP4774958B2 (ja) |
DE (1) | DE102006035469A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009234522A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Advics Co Ltd | 電磁弁制御装置及び電磁弁制御方法 |
JP2010116041A (ja) * | 2008-11-13 | 2010-05-27 | Advics Co Ltd | ブレーキ液圧制御装置 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7769519B2 (en) * | 2006-12-18 | 2010-08-03 | Advics Co., Ltd. | Motion control device for vehicle |
WO2009134525A1 (en) * | 2008-04-30 | 2009-11-05 | Lear Corporation | Haptic alert waveform generation method and system |
US20100305806A1 (en) * | 2009-06-02 | 2010-12-02 | Chadwick Todd Hawley | Portable Multi-Modal Emergency Situation Anomaly Detection and Response System |
DE102009053801B4 (de) * | 2009-11-18 | 2019-03-21 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Verfahren und Einrichtung zur Zustandsüberwachung wenigstens einen Radsatz aufweisenden Drehgestells eines Schienenfahrzeugs |
US8838336B2 (en) * | 2010-07-29 | 2014-09-16 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle body attitude control apparatus |
JP5997675B2 (ja) * | 2013-10-02 | 2016-09-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、運転技量評価装置およびそれを備えた車両 |
DE102014200861A1 (de) * | 2014-01-17 | 2015-07-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Schwingungsmessung einer mobilen Maschine |
US11354107B2 (en) | 2015-01-16 | 2022-06-07 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Communicating a data image for installing an operating system |
CN104535339B (zh) * | 2015-01-22 | 2017-04-12 | 杭州沃镭智能科技股份有限公司 | 一种真空助力器总成性能在线检测装置 |
US11460005B2 (en) * | 2016-03-17 | 2022-10-04 | Ntn Corporation | Condition monitoring system and wind turbine generation apparatus |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08104225A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-04-23 | Suzuki Motor Corp | アンチロックブレーキ制御用の故障診断装置 |
JPH106951A (ja) * | 1996-04-26 | 1998-01-13 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2004506572A (ja) * | 2000-08-22 | 2004-03-04 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | ドライビングダイナミクスコントロール装置とドライビングダイナミクスセンサの位置決め方法 |
JP2004535325A (ja) * | 2001-07-19 | 2004-11-25 | ケルシー−ヘイズ カンパニー | 電子油圧式制御ユニット内に一体化した運動センサ |
WO2005064350A1 (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Bosch Corporation | 車体加速度センサの故障診断装置、アンチロック・ブレーキ・システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7082357B2 (en) * | 2003-01-31 | 2006-07-25 | Advics Co., Ltd. | Failure diagnosis method of vehicle communication network |
WO2004080735A1 (ja) * | 2003-03-12 | 2004-09-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両用サスペンションシステム |
-
2005
- 2005-12-01 JP JP2005347403A patent/JP4774958B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-11-09 US US11/594,922 patent/US7623947B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-11-29 DE DE102006035469A patent/DE102006035469A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08104225A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-04-23 | Suzuki Motor Corp | アンチロックブレーキ制御用の故障診断装置 |
JPH106951A (ja) * | 1996-04-26 | 1998-01-13 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2004506572A (ja) * | 2000-08-22 | 2004-03-04 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | ドライビングダイナミクスコントロール装置とドライビングダイナミクスセンサの位置決め方法 |
JP2004535325A (ja) * | 2001-07-19 | 2004-11-25 | ケルシー−ヘイズ カンパニー | 電子油圧式制御ユニット内に一体化した運動センサ |
WO2005064350A1 (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Bosch Corporation | 車体加速度センサの故障診断装置、アンチロック・ブレーキ・システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009234522A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Advics Co Ltd | 電磁弁制御装置及び電磁弁制御方法 |
JP2010116041A (ja) * | 2008-11-13 | 2010-05-27 | Advics Co Ltd | ブレーキ液圧制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7623947B2 (en) | 2009-11-24 |
DE102006035469A1 (de) | 2007-06-06 |
JP4774958B2 (ja) | 2011-09-21 |
US20070129861A1 (en) | 2007-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4774958B2 (ja) | 車両の運動制御装置の異常判定装置 | |
JP4636262B2 (ja) | 車両の重心位置横加速度取得装置、及び車両の運動制御装置 | |
US20060113837A1 (en) | Vehicle motion control apparatus | |
JP5003450B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP3425727B2 (ja) | 車両の自動ブレーキ装置 | |
JP5163817B2 (ja) | 車両用液圧ブレーキシステム | |
JP4622557B2 (ja) | 車両挙動センサ信号のフィルタ処理装置、及びそのフィルタ処理装置を備えた車両の運動制御装置 | |
JP4293092B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2013151227A (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5103917B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP3653163B2 (ja) | アンチスキッドブレーキ制御装置 | |
JP2002067917A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP2008230513A (ja) | 車輪速度補正装置 | |
JP5601194B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP3899591B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP3425729B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
KR100691843B1 (ko) | 차량의 안정성 제어 시스템 | |
JP4419978B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2010260488A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2007125945A (ja) | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 | |
KR100358739B1 (ko) | 차량의 타이어 압력 추정방법 | |
JP2009214737A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JPH10181581A (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP3624734B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2000168543A (ja) | 液圧ブレーキ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080609 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110531 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110613 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140708 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |