JP2007107539A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標バルブタイミングと実バルブタイミングの偏差に基づいてデューティ値を算出する。このデューティ値を電流値に変換する際に用いるマップは、不感帯に相当する電流値領域(作動油供給流量がほぼ0となる電流値付近)で、デューティ値に対する電流値の変化率(制御ゲイン)が大きくなり、不感帯の外側に相当する電流値領域で、デューティ値に対する電流値の変化率が小さくなるように設定されている。これにより、作動油供給流量がほぼ0となる保持デューティ値付近で、デューティ値が変化するときでも、デューティ値の変化に対する油圧制御弁の不感帯領域の流量応答性を向上させることができ、デューティ値の変化に対するバルブタイミング制御の応答性を向上させることができる。
【選択図】図18
Description
以下、本発明を内燃機関の可変バルブタイミング制御装置に適用した実施形態(1)を図1乃至図9に基づいて説明する。まず、図1に基づいてシステム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン11は、クランク軸12からの動力がタイミングチェーン13(又はタイミングベルト)により各スプロケット14,15を介して吸気側カム軸16と排気側カム軸17とに伝達されるようになっている。但し、吸気側カム軸16には、クランク軸12に対する吸気側カム軸16の回転位相(カム軸位相)を変化させて吸気バルブ(図示せず)のバルブタイミング(バルブ可変量)を可変する可変バルブタイミング装置18が設けられている。この可変バルブタイミング装置18の油圧回路には、オイルパン19内の作動油がオイルポンプ20により供給され、その油圧を油圧制御弁21で制御することで、吸気バルブのバルブタイミングが制御される。
Df=Kp ・Error+Kd ・d(Error)/dt
ここで、d(Error)/dt=[Error(i) −Error(i-1) ]/dtであり、dtは検出周期、Kp は比例項、Kd は積分項である。
Duty=Df+Dh
デューティ値Dutyの算出後、ステップ107に進み、デューティ値Dutyを振動させる際のデューティ振幅dを算出する。このデューティ振幅dは、不感帯の幅の半分以上の値に設定され、デューティ値Dutyの振動範囲の幅が不感帯の幅以上となるようになっている。
Duty=Duty±d
これにより、油圧制御弁21のリニアソレノイド38には、デューティ値Dutyに応じた電流が供給され、且つ、その供給電流がデューティ値Dutyの振動に伴って振動する。
(1) 目標バルブタイミングVTtgを目標バルブタイミング基準値BVTtgに入力する。 (2) 実バルブタイミングVTを実バルブタイミング基準値BVTに入力する。
このようにして学習条件成立判定用の基準値BVTtg、BVTを設定した後、ステップ203に進み、連続時間カウンタC1に“0”を入力する(リセットする)。この後、ステップ204に進み、学習条件成立判定用の学習中フラグをオフすると共に、デューティ値Dutyの記憶値を消去する。
|VTtg−BVTtg|≦ΔVTtg
これに対し、目標バルブタイミングVTtgがほぼ一定と判定されれば、ステップ207に進んで、実バルブタイミングVTがほぼ一定であるか否か、つまり実バルブタイミング基準値BVTに対する実バルブタイミングVTの変動幅が微小範囲ΔVTであるか否かを次式により判定する。
|VT−BVT|≦ΔVT
次に、本発明の実施形態(2)を図10及び図11を用いて説明する。上記実施形態(1)では、デューティ値Dutyの振動中心値が変化してもデューティ振幅dを変化させなかったが、本実施形態(2)では、図10に示すマップによってデューティ値Dutyの振動中心値に応じてデューティ振幅dを変化させるようにしている。図10のマップは、デューティ値Dutyの振動中心値が保持デューティ値Dh付近(不感帯の中心付近)のときにデューティ振幅dが最大値(好ましくは不感帯の幅の半分以上)となり、デューティ値Dutyの振動中心値が保持デューティ値Dh付近(不感帯の中心付近)から遠ざかるほどデューティ振幅dが小さくなるように設定されている。不感帯の外側の領域は、本来的に応答性の良い制御領域であるため、デューティ値Dutyを振動させなくても、バルブタイミング制御の応答性を十分に確保できるためである。また、不感帯の外側の応答性の良い領域でデューティ振幅dが大きくなりすぎると、実バルブタイミングが振動するおそれがあり、これを避けるために、不感帯の外側の応答性の良い領域でデューティ振幅dを小さくするものである。
更に、最大速度領域でデューティ振幅d=0とすることで、従来と同じデューティ値Dutyで最大速度を出すことができる。
上記実施形態(2)では、デューティ値Dutyの振動中心値が不感帯から遠ざかるほどデューティ振幅dを小さくするようにしたが、本発明の実施形態(3)では、図12に示すように、デューティ値Dutyの振動中心値が不感帯内のときにデューティ値Dutyを所定のデューティ振幅d(好ましくは不感帯の幅の半分以上のデューティ振幅)で振動させ、デューティ値Dutyの振動中心値が不感帯の外側の応答性の良い領域に存在するときに、デューティ振幅dを0にしてデューティ値Dutyの振動を停止させるようにしている。
油温が低いときは作動油の粘度が高い(流動性が悪い)ため、低油温時にデューティ値Dutyの振動周波数が高くなりすぎると、デューティ値Dutyの振動に油圧制御弁21内の作動油の流れが追従できなくなり、応答性が低下するおそれがある。反対に、作動油の流動性が良くなる高油温時に、デューティ値Dutyの振動周波数が低くなりすぎると、デューティ値Dutyの振動に伴って実バルブタイミングが振動してしまうおそれがある。
次に、本発明の実施形態(5)を図15乃至図17を用いて説明する。
実バルブタイミングが目標バルブタイミングに保持されているときには、デューティ値Duty(振動中心値)が、現在のバルブタイミングを保持する保持デューティ値Dh(不感帯の中心付近)に設定されるが、このとき、デューティ値Dutyの振動範囲の幅が不感帯の幅と比較して大きくなりすぎると、デューティ値Dutyの振動に伴って実バルブタイミングが目標バルブタイミング付近で振動するおそれがある。
その後、実バルブタイミングが所定値以上変化すれば、その後のバルブタイミング制御の応答性を確保できると判断してデューティ振幅dの増大補正を終了する。
図18(a)に示すように、油圧制御弁21の電流−作動油供給流量特性には、作動油供給流量がほぼ0となる電流値付近に、電流値の変化に対する作動油供給流量の応答性が極端に遅くなる不感帯が存在する。従来の可変バルブタイミング制御システムでは、図18(b)に破線で示すように、不感帯を含む全制御領域において、デューティ値Dutyに比例した電流値を油圧制御弁21に供給するようにしていたので、図18(c)に破線で示すように、油圧制御弁21のデューティ値Duty−作動油供給流量特性にも、電流−作動油供給流量特性の非線形特性がそのまま反映されて、作動油供給流量がほぼ0となるデューティ値Duty(保持デューティ値Dh)付近に、デューティ値Dutyの変化に対する作動油供給流量の応答性が極端に遅くなる不感帯が存在するようになる。
上記実施形態(1)〜(6)は、少なくとも不感帯領域でデューティ値Dutyを振動させるようにしたが、図20乃至図22に示す本発明の実施形態(7)では、目標バルブタイミングが変化したときに、デューティ値Dutyを不感帯の上限値又は下限値までオフセットすることで、バルブタイミング制御の応答性を向上させる。従って、本実施形態(7)では、デューティ値Dutyを振動させる必要がない。
エンジン運転中に、所定の学習期間に不感帯の学習を行うが、この不感帯の学習期間中は、目標バルブタイミングの変化時でもデューティ値Dutyをオフセットさせない。そして、この学習期間中に、実バルブタイミングバルブVTが目標バルブタイミングVTtgで保持されているときに、図20に示すように、目標バルブタイミングVTtgが変化して、それに応じてデューティ値Dutyを保持デューティ値Dh付近から進角方向(又は遅角方向)に変化させたときに、目標バルブタイミングVTtgと実バルブタイミングVTの偏差Errorの変動量d(Error)/dtを監視してバルブタイミング制御の応答性を検出する。この機能が特許請求の範囲でいう応答性検出手段に相当する。
Duty=Df+Dh+G1
ここで、保持デューティ値Dhは、前記実施形態(1)と同じ方法で学習するようにしても良いが、予め実験データや設計データ等から求めた保持デューティ値Dhを用いるようにしても良い。
Duty=Df+Dh−G2
このようにして、目標バルブタイミングVTtgの変化時にデューティ値Dutyを不感帯の学習値G1,G2だけオフセットさせる機能が特許請求の範囲でいう制御手段に相当する。
前述した各実施形態(1)〜(6)は、実バルブタイミングが目標バルブタイミングに収束している場合でも、デューティ値Dutyを振動させるようにしたが、図23及び図24に示す本発明の実施形態(8)では、実バルブタイミングが目標バルブタイミングに収束したと判断したときに、デューティ値Dutyの振動を停止させるようにしている。以下、本実施形態(8)で実行する図23の振幅補正プログラムの処理内容を説明する。
尚、実バルブタイミングの振動が停止した直後に前記実施形態(5)と同様の方法で不感帯を学習した後に、デューティ値Dutyの振動を停止させるようにしても良い。
図25に示す本発明の実施形態(9)では、デューティ値Dutyをデューティ振幅dで振動させると共に、目標バルブタイミングが変化してデューティ値Dutyを進角方向又は遅角方向に変化させる際に、デューティ値Dutyの振動中心値が不感帯領域に入っているときに、実バルブタイミングが目標バルブタイミングに収束するまで、制御ゲインを増大させるようにしている。このようにすれば、不感帯領域で制御ゲインを増大させない場合と比較して、実バルブタイミングが目標バルブタイミングに収束するまでの時間を短くすることができる。
一般に、油圧式の可変バルブタイミング装置においては、実バルブタイミングがほぼ目標値に保持されているとき、つまり実バルブタイミングの変化速度がほぼ0になっているときのデューティ値Dutyを保持デューティ値Dhとして学習する機能を備えており、この保持デューティ値Dhの学習値を基準にして実バルブタイミング(デューティ値Duty)を制御するようにしている。保持デューティ値Dhは、実バルブタイミングの変化速度がほぼ0になっているときのデューティ値Dutyであるが、図27(a)に示すように、不感帯が存在する場合は、不感帯の領域で実バルブタイミングの変化速度がほぼ0になるため、この領域のどこを学習するのか不明である。換言すれば、不感帯の領域で保持デューティ値Dhを学習すると、保持デューティ値Dhの学習値が不感帯の幅に相当する大きな学習誤差を持ってしまい、保持デューティ値Dhを精度良く学習することができない。そのため、従来の可変バルブタイミング制御システム(デューティ値Dutyの振動制御を行わないシステム)では、実バルブタイミングの変化速度がほぼ0になる不感帯の幅が大きくなるとき(例えば油温が低いとき)に、保持デューティ値Dhの学習を禁止することで、学習精度の低下を防止するようにしていた。そのため、保持デューティ値Dhの学習頻度が少なくなるという欠点があった。
Duty=Df+Dh
学習時のデューティ振幅dをその時点のデューティ値Dutyによらず一定値とする。この際、学習時のデューティ値Dutyの振動範囲がその時点のデューティ値Dutyによらず不感帯の領域全体をカバーできるように、予め学習時のデューティ振幅dを設定して、ECU24のROMに記憶しておけば良い。この場合、デューティ振幅dは、最大の不感帯の幅の半分以上の値に設定することが好ましい。このようにすれば、学習時のデューティ値Dutyがどのような値であっても、学習時のデューティ値Dutyの振動範囲が不感帯の領域全体をカバーできるようになり、不感帯全体を確実に取り除くことができて、保持制御値の学習精度低下を回避することができる。
図32に示すように、学習時のデューティ振幅dを不感帯と相関関係のあるパラメータ(例えば油温、エンジン温度、油圧、エンジン回転速度等)によらず一定値とする。この際、不感帯の幅が最も大きくなる条件下で、学習時のデューティ値Dutyの振動範囲が不感帯の領域全体をカバーできるように、予め学習時のデューティ振幅dを設定して、ECU24のROMに記憶しておけば良い。この場合も、デューティ振幅dは、最大の不感帯の幅の半分以上の値に設定することが好ましい。このようにすれば、低油温時等のように、不感帯の幅が大きくなる条件下でも、学習時のデューティ値Dutyの振動範囲が不感帯の領域全体をカバーできるようになり、保持デューティ値の学習精度低下を回避することができる。
図33に示すように、学習時のデューティ振幅dを不感帯と相関関係のあるパラメータ(例えば油温、エンジン温度、油圧、エンジン回転速度等)に基づいて推定した不感帯の幅に応じて設定する。この場合も、デューティ振幅dは、不感帯の幅の半分以上の値に設定することが好ましい。このようにすれば、油温等により不感帯の幅が変化しても、それに応じて学習時のデューティ値Dutyの振動範囲を変化させて、デューティ値Dutyの振動範囲が不感帯の領域全体をカバーできるようになる。
保持デューティ値Dhの学習値のばらつきが大きいときに、学習時のデューティ振幅dを大きくするように補正する。例えば、図34に示すように、保持デューティ値Dhの学習値のばらつきが許容範囲内で否かを判定し、保持デューティ値Dhの学習値のばらつきが許容範囲より大きい状態が所定時間以上連続したときに、学習時のデューティ振幅dを所定量大きくするように補正する。つまり、保持デューティ値Dhの学習値のばらつきが大きいときは、学習時のデューティ値Dutyの振動範囲が不感帯の領域を十分にカバーできない状態になっていると判断して、デューティ振幅dを大きくするように補正するものである。これにより、学習時のデューティ値Dutyの振動範囲が不感帯の領域全体をカバーできるようになり、保持デューティ値Dhの学習値のばらつきを小さくすることができる。
Duty=Duty±d
これにより、油圧制御弁21のリニアソレノイド38には、デューティ値Dutyに応じた電流が供給され、且つ、その供給電流がデューティ値Dutyの振動に伴って振動する。
ところで、目標バルブタイミングが進角側/遅角側の限界値(制御可能範囲の限界値)又はそれに近い領域に設定されているときには、実バルブタイミングが進角側/遅角側の限界値に突き当たった状態になることがあり、それによって、バルブタイミング変化速度が0になることがある。従って、目標バルブタイミングが進角側/遅角側の限界値又はそれに近い領域に設定されているときに、保持デューティ値Dhの学習を行うと、実バルブタイミングが進角側/遅角側の限界値に突き当たった状態を保持デューティ値Dhによる保持状態と誤判定して、保持デューティ値Dhを誤学習する可能性がある。
ところで、実バルブタイミングをその目標値付近に保持する保持制御中に、保持デューティ値Dhが適正値からずれていると、図40に示すように、実バルブタイミングが目標バルブタイミングからずれた状態で保持されるため、そのずれ分を修正するように保持デューティ値Dhの学習値が更新され、それに応じてデューティ値Dutyが変化して実バルブタイミングが目標バルブタイミングに向かって変化するが、デューティ値Dutyの変化が実バルブタイミングの変化として現れるまでに可変バルブタイミング装置18の応答遅れがあるため、保持デューティ値Dhの学習終了後に学習禁止期間を設けないと、学習終了後に実バルブタイミングが応答遅れを持って変化する直前に、再び学習条件が成立して、保持デューティ値Dhの学習が開始される可能性がある。その結果、保持デューティ値Dhの学習終了後に実バルブタイミングが応答遅れを持って目標バルブタイミングに向かって変化する期間に再び保持デューティ値Dhの学習が行われる可能性があり、それによって、保持デューティ値Dhの学習精度が低下する可能性がある。
前記実施形態(10)〜(12)は、通常のバルブタイミング制御中及び学習期間中にデューティ値Dutyの振動制御を行うことで不感帯を無くすようにしたが、通常のバルブタイミング制御中にデューティ値Dutyの振動制御を行わない場合でも、学習期間中にデューティ値Dutyの振動制御を行って不感帯を無くしながら保持デューティ値Dhを学習するようにしても良い。
以下、これを具体化した本発明の実施形態(13)を図42〜図45を用いて説明する。
Duty=Df+Dh+G1
Duty=Df+Dh−G2
Claims (5)
- 内燃機関の吸気バルブ及び/又は排気バルブのバルブタイミング、リフト量、作用角等の少なくとも1つを可変する可変バルブ装置と、
前記可変バルブ装置の駆動油圧を制御する油圧制御弁と、
前記油圧制御弁を制御するための制御信号を出力する制御手段とを備え、
前記油圧制御弁は、一部の制御領域に前記制御信号の変化に対して応答性が遅いか又はほとんど応答しない制御領域(以下「不感帯」という)を有する非線形の制御特性を持ち、
前記制御手段は、前記制御信号が前記不感帯内のときに制御ゲインを大きくすることを特徴とする制御装置。 - 前記制御手段は、油温、機関温度、油圧、機関回転速度のうちの少なくとも1つ又はそれと相関関係のあるパラメータに応じて前記制御ゲインの補正量を可変することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 内燃機関の吸気バルブ及び/又は排気バルブのバルブタイミング、リフト量、作用角等の少なくとも1つ(以下「バルブ可変量」という)をバルブ可変制御する可変バルブ装置と、
前記可変バルブ装置の駆動油圧を制御する油圧制御弁と、
前記油圧制御弁を制御するための制御信号を出力する制御手段とを備え、
前記油圧制御弁は、一部の制御領域に前記制御信号の変化に対して応答性が遅いか又はほとんど応答しない制御領域(以下「不感帯」という)を有する非線形の制御特性を持ち、
前記制御信号の変化に対するバルブ可変制御の応答性を検出する応答性検出手段と、
前記応答性検出手段で検出したバルブ可変制御の応答性が急変したときの制御信号に基づいて前記不感帯を学習する不感帯学習手段と
を備えていることを特徴とする制御装置。 - 前記制御手段は、前記バルブ可変量の目標値が変化したときに、前記不感帯学習手段で学習した前記不感帯の幅に応じて前記制御信号をオフセットすることを特徴とする請求項3に記載の制御装置。
- 内燃機関の吸気バルブ及び/又は排気バルブのバルブタイミング、リフト量、作用角等の少なくとも1つ(以下「バルブ可変量」という)を可変する可変バルブ装置と、
前記可変バルブ装置の駆動油圧を制御する油圧制御弁と、
前記油圧制御弁を制御するための制御信号を出力する制御手段とを備え、
前記油圧制御弁は、一部の制御領域に前記制御信号の変化に対して応答性が遅いか又はほとんど応答しない制御領域(以下「不感帯」という)を有する非線形の制御特性を持ち、
前記制御手段は、前記バルブ可変量の目標値が変化したときに、前記制御信号を前記不感帯の幅に応じてオフセットすることを特徴とする制御装置。
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