JP2006192981A - 4輪駆動車のパワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】現在の車両挙動で生じているセルフアライニングトルクを第1のセルフアライニングトルクSATn-1として推定し、今後の車両挙動に反映させられるセルフアライニングトルクを第2のセルフアライニングトルクSATnとして推定して、第2のセルフアライニングトルクSATnと第1のセルフアライニングトルクSATn-1との差をセルフアライニングトルク変化量ΔSATとして演算し、セルフアライニングトルク変化量ΔSATに基づいてステアリング操作に対して発生させるアシスト力の補正値(修正舵力)Fpsを設定出力する。
【選択図】図6
Description
図1乃至図6は本発明の実施の一形態を示し、図1はパワーステアリング装置を搭載した車両の概略構成図、図2はフローコントロールバルブの構造を示す断面図、図3はパワーステアリング制御部の機能ブロック図、図4は制駆動力と横すべり角に応じたセルフアライニングトルクの特性の説明図、図5はセルフアライニングトルクに対する修正舵力の特性の説明図、図6はパワーステアリング制御部で実行されるパワーステアリング制御プログラムのフローチャートである。
rf=Sf/(Sf+Sr) …(1)
To=Te・t・i …(2)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比tとのマップを参照することにより求められる。
Tfn=rf・To …(3)
すなわち、この前輪側駆動トルク演算部25cは、前輪側駆動トルク推定手段として設けられている。
β=∫(γ−(Gy/V))dt …(4)
ΔSAT=SATn−SATn-1 …(5)
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、前後駆動力配分制御部61から駆動トルクの配分比(前輪側のトルク配分比Sf,後輪側のトルク配分比Sr)、エンジン制御部62からエンジン回転数Ne,エンジン出力トルクTe、トランスミッション制御部63からトルクコンバータ3のタービン回転数Nt,変速装置4のギヤ比i、各車輪速センサ51fl,51fr,51rl,51rrから各車輪14fl,14fr,14rl,14rrの車輪速ωfl,ωfr,ωrl,ωrr、ヨーレートセンサ52から実際に車両1に生じているヨーレートγ、横加速度センサ53から実際に車両1に生じている横加速度Gyを読み込む。
2 エンジン
6 トランスファ装置
20 パワーステアリング装置
21 ステアリングホイール
22 ステアリングシャフト
23 ステアリングギヤボックス
24 パワーステアリング油圧制御系
25 パワーステアリング制御部
25a 前輪側駆動力配分比演算部
25b トランスミッション出力トルク演算部
25c 前輪側駆動トルク演算部(前輪側駆動トルク推定手段)
25d 前輪横すべり角演算部
25e セルフアライニングトルク演算部(第1のセルフアライニングトルク推定手段、第2のセルフアラニングトルク推定手段)
25f セルフアライニングトルク変化量演算部(セルフアライニングトルク変化量演算手段)
25g 修正舵力設定部(アシスト力補正手段)
33 フローコントロールバルブ
61 前後駆動力配分制御部
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (2)
- エンジンからの駆動力を前輪と後輪とに配分制御する4輪駆動車において、
現在の車両挙動で生じているセルフアライニングトルクを第1のセルフアライニングトルクとして推定する第1のセルフアライニングトルク推定手段と、
今後の車両挙動に反映させられるセルフアライニングトルクを第2のセルフアライニングトルクとして推定する第2のセルフアラニングトルク推定手段と、
上記第2のセルフアライニングトルクと上記第1のセルフアライニングトルクとの差をセルフアライニングトルク変化量として演算するセルフアライニングトルク変化量演算手段と、
上記セルフアライニングトルク変化量に基づいてステアリング操作に対して発生させるアシスト力の補正値を設定出力するアシスト力補正手段と、
を備えたことを特徴とする4輪駆動車のパワーステアリング装置。 - 前輪側に作用する前輪側駆動トルクを推定する前輪側駆動トルク推定手段を有し、
上記第1のセルフアライニングトルク推定手段は、少なくとも上記前輪側駆動トルク推定手段で前回推定した前輪側駆動トルクを基に上記第1のセルフアライニングトルクを推定し、
上記第2のセルフアライニングトルク推定手段は、少なくとも上記前輪側駆動トルク推定手段で今回推定した前輪側駆動トルクを基に上記第2のセルフアライニングトルクを推定することを特徴とする請求項1記載の4輪駆動車のパワーステアリング装置。
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