JPH0195970A - ４輪駆動車両の操舵制御装置 - Google Patents
４輪駆動車両の操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH0195970A JPH0195970A JP25421787A JP25421787A JPH0195970A JP H0195970 A JPH0195970 A JP H0195970A JP 25421787 A JP25421787 A JP 25421787A JP 25421787 A JP25421787 A JP 25421787A JP H0195970 A JPH0195970 A JP H0195970A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- amount
- driving force
- wheel
- auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、前輪及び後輪を所定の駆動力配分で駆動し
、且つ前輪及び後輪の少なくとも一方を操舵角等に応じ
て補助操舵する４輪駆動車両の操舵制御装置に関する。
、且つ前輪及び後輪の少なくとも一方を操舵角等に応じ
て補助操舵する４輪駆動車両の操舵制御装置に関する。
従来の４輪駆動車両の操舵制御装置としては、例えば特
開昭６２−８８６９号に記載されているものがある。
開昭６２−８８６９号に記載されているものがある。
この従来例は、前輪転舵機構及び後輪転舵機構と、前後
輪に対するトルク配分を可変するトルク配分可変機構と
を備えた４輪操舵装置であって、後輪転舵機構は、前輪
転舵角に対する後輸転舵角の比を所定の転舵比特性に従
って可変する転舵比可変手段と、トルク配分の変化に応
じて転舵比特性を補正する補正手段とを備えることによ
り、車両のすべり角がトルク配分の変化にもかかわらず
零となるようにしてステアリング特性の変化を防止する
ようにしている。
輪に対するトルク配分を可変するトルク配分可変機構と
を備えた４輪操舵装置であって、後輪転舵機構は、前輪
転舵角に対する後輸転舵角の比を所定の転舵比特性に従
って可変する転舵比可変手段と、トルク配分の変化に応
じて転舵比特性を補正する補正手段とを備えることによ
り、車両のすべり角がトルク配分の変化にもかかわらず
零となるようにしてステアリング特性の変化を防止する
ようにしている。
しかしながら、上記従来の４輪駆動車両の操舵制御装置
にあっては、単に後輪転舵機構の転舵比可変手段の転舵
比特性を、補正手段によってトルク配分に応じて補正す
るだけであり、所謂コンブラインアンスステアの量が第
７図に示す如く車輪伝達される駆動力に応じて変化する
にもかかわらず、コンプライアンスステアの量を考慮し
ていないので、ステア量が第８図で実線図示の実際に必
要なステア量に対して破線図示のように減少してしまい
、同じ加速状態であっても、操舵特性が異なるという問
題点があった。
にあっては、単に後輪転舵機構の転舵比可変手段の転舵
比特性を、補正手段によってトルク配分に応じて補正す
るだけであり、所謂コンブラインアンスステアの量が第
７図に示す如く車輪伝達される駆動力に応じて変化する
にもかかわらず、コンプライアンスステアの量を考慮し
ていないので、ステア量が第８図で実線図示の実際に必
要なステア量に対して破線図示のように減少してしまい
、同じ加速状態であっても、操舵特性が異なるという問
題点があった。
そこで、この発明は、上記従来例の問題点に着目してな
されたものであり、車両の駆動力及び／又は前後駆動力
配分量に応じたコンプライアンスステア量を求め、この
コンプライアンスステア量に基づいて補助操舵機構に対
する操舵角を補正することにより、上記従来例の問題点
を解決することができる４輪駆動車両の操舵制御装置を
提供することを目的としている。
されたものであり、車両の駆動力及び／又は前後駆動力
配分量に応じたコンプライアンスステア量を求め、この
コンプライアンスステア量に基づいて補助操舵機構に対
する操舵角を補正することにより、上記従来例の問題点
を解決することができる４輪駆動車両の操舵制御装置を
提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、この発明は、第１図の基本
構成図に示すように、駆動源からの駆動力を前輪及び後
輪に配分する駆動力配分機構と、前輪及び後輪の少なく
とも一方を補助操舵する補助操舵機構と、該補助操舵機
構の補助操舵量を操舵角等に応じて制御する操舵制御手
段とを備えた４輪駆動車両において、前記駆動力及び前
後輪の駆動力配分量の少なくとも何れか一方を検出して
コンプライアンスステア量を算出するステア量算出手段
と、該ステア量算出手段のコンプライアンスステア量に
基づいて前記操舵制御手段の補助操舵制御量を補正する
補助操舵量補正手段とを備えたことを特徴としている。
構成図に示すように、駆動源からの駆動力を前輪及び後
輪に配分する駆動力配分機構と、前輪及び後輪の少なく
とも一方を補助操舵する補助操舵機構と、該補助操舵機
構の補助操舵量を操舵角等に応じて制御する操舵制御手
段とを備えた４輪駆動車両において、前記駆動力及び前
後輪の駆動力配分量の少なくとも何れか一方を検出して
コンプライアンスステア量を算出するステア量算出手段
と、該ステア量算出手段のコンプライアンスステア量に
基づいて前記操舵制御手段の補助操舵制御量を補正する
補助操舵量補正手段とを備えたことを特徴としている。
この発明においては、ステア量算出手段で、駆動力及び
／又は前後駆動力配分量に応じてコンプライアンスステ
ア量を算出し、このコンプライアンスステア量に基づい
て補助操舵量補正手段で操舵制御手段の補助操舵制御量
を補正することにより、操舵特性の変化を防止する。
／又は前後駆動力配分量に応じてコンプライアンスステ
ア量を算出し、このコンプライアンスステア量に基づい
て補助操舵量補正手段で操舵制御手段の補助操舵制御量
を補正することにより、操舵特性の変化を防止する。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示す概略構成図である。
図中、ＩＬ、ＩＲは前輪、２Ｌ、２Ｒは後輪である。前
輪ＩＬ、ＩＲは、図示しないナックルにタイロッド３Ｌ
、３Ｒの一端が接続され、タイロッド３Ｌ、３Ｒの他端
がラックアンドピニオン式ステアリング装置４のラック
軸４ａに接続され、ランクアンドピニオン式ステアリン
グ装置４のステアリングシャフト５がステアリングホイ
ール６に接続され、ステアリングホイール６を操舵する
ことにより、その操舵方向と同一方向に前輪ＩＬ。
輪ＩＬ、ＩＲは、図示しないナックルにタイロッド３Ｌ
、３Ｒの一端が接続され、タイロッド３Ｌ、３Ｒの他端
がラックアンドピニオン式ステアリング装置４のラック
軸４ａに接続され、ランクアンドピニオン式ステアリン
グ装置４のステアリングシャフト５がステアリングホイ
ール６に接続され、ステアリングホイール６を操舵する
ことにより、その操舵方向と同一方向に前輪ＩＬ。
ＩＲが操舵される。そして、車体に対して左右動可能に
弾性支持されたラックハウジング４ｂには、操舵補助力
を発生する前輪補助操舵用シリンダ７のピストンロッド
７ａが連結されている。
弾性支持されたラックハウジング４ｂには、操舵補助力
を発生する前輪補助操舵用シリンダ７のピストンロッド
７ａが連結されている。
一方、後輪２Ｌ、２Ｒは、図示しないナックルにタイロ
ッド８Ｌ、８Ｒを介して後輪補助操舵用シリンダ９のピ
ストンロッド９ａが接続されている。
ッド８Ｌ、８Ｒを介して後輪補助操舵用シリンダ９のピ
ストンロッド９ａが接続されている。
そして、前輪ＩＬ、ＩＲ及び後輪２Ｌ、２Ｒは、エンジ
ンｌＯの駆動力が変速機１１を介して駆動力を前後輪に
配分する油圧多板クラッチを有する前後駆動力配分機構
としてのトランスファ１２に伝達される。このトランス
ファ１２は、第３図に示すように、変速機１１の出力軸
１１ａが、直接後輪側のプロペラシャフト１４に連結さ
れていると共に、油圧多板クラッチ１２ａ、クラッチハ
ブ１２ｂに設けられた歯車１２ｃ１中間シャフト１２ｄ
に設けられた歯車１２Ｃに噛合する歯車１２ｅ及びこの
歯車１２ｄに噛合する歯車１２ｆを介して一端が前輪側
ディファレンシャル装置１２ ｇ ’−の入力側に連結
された前輪側駆動軸１２ｈの他端に連結された構成を有
する。
ンｌＯの駆動力が変速機１１を介して駆動力を前後輪に
配分する油圧多板クラッチを有する前後駆動力配分機構
としてのトランスファ１２に伝達される。このトランス
ファ１２は、第３図に示すように、変速機１１の出力軸
１１ａが、直接後輪側のプロペラシャフト１４に連結さ
れていると共に、油圧多板クラッチ１２ａ、クラッチハ
ブ１２ｂに設けられた歯車１２ｃ１中間シャフト１２ｄ
に設けられた歯車１２Ｃに噛合する歯車１２ｅ及びこの
歯車１２ｄに噛合する歯車１２ｆを介して一端が前輪側
ディファレンシャル装置１２ ｇ ’−の入力側に連結
された前輪側駆動軸１２ｈの他端に連結された構成を有
する。
そして、前輪側ディファレンシャル装置１２ｇの出力側
が車軸１３Ｌ、１３Ｒを介して前輪ＩＬ。
が車軸１３Ｌ、１３Ｒを介して前輪ＩＬ。
ＩＲに連結され、プロペラシャフト１４が後輪側のディ
ファレンシャル装置１５に接続され、ディファレンシャ
ル装置１５の出力側が車軸１６Ｌ。
ファレンシャル装置１５に接続され、ディファレンシャ
ル装置１５の出力側が車軸１６Ｌ。
１６Ｒを介して後輪２Ｌ、２Ｒに連結されている。
また、前輪補助操舵用シリンダ７及び後輪補助操舵用シ
リンダ９は、夫々ピストン７ｂ及び９ｂによって画成さ
れる圧力室１１．１ｒ及び９１゜９ｒがクローズドセン
タ型のサーボ弁２０及び２１に接続されている。サーボ
弁２０及び２１は、その入力ポートが互いに接続されて
アンロード弁２２を介してエンジン１０によって回転駆
動される油圧ポンプ２３の吐出側に接続され、ドレンボ
ートが互いに接続されてリザーバタンク２４に接続され
ている。なお、２５はライン圧を蓄圧するアキュムレー
タである。
リンダ９は、夫々ピストン７ｂ及び９ｂによって画成さ
れる圧力室１１．１ｒ及び９１゜９ｒがクローズドセン
タ型のサーボ弁２０及び２１に接続されている。サーボ
弁２０及び２１は、その入力ポートが互いに接続されて
アンロード弁２２を介してエンジン１０によって回転駆
動される油圧ポンプ２３の吐出側に接続され、ドレンボ
ートが互いに接続されてリザーバタンク２４に接続され
ている。なお、２５はライン圧を蓄圧するアキュムレー
タである。
また、トランスファ１２の油圧多板クラッチ１２ａには
、圧力を制御する電磁減圧弁２６を介してアンロード弁
２２からのライン圧が供給され、電ｉｆｉ減圧弁２６を
制御することにより、前後駆動力配分量が可変される。
、圧力を制御する電磁減圧弁２６を介してアンロード弁
２２からのライン圧が供給され、電ｉｆｉ減圧弁２６を
制御することにより、前後駆動力配分量が可変される。
そして、電磁減圧弁２６がマイクロコンピュータで構成
される駆動力配分用コントローラ３１からの制御信号に
よって駆動制御される。
される駆動力配分用コントローラ３１からの制御信号に
よって駆動制御される。
駆動力配分用コントローラ３１には、前輪ＩＬ。
ＩＲ及び後輪２Ｌ、２Ｒの回転数を検出する回転数検出
器３２Ｌ、３２Ｒ及び３３Ｌ、３３Ｒの回転数検出値Ｎ
、、、Ｎ、、及びＮ□、Ｎ１．が入力され、これら回転
数検出値Ｎ、Ｌ、Ｎ、、及びＮ□＋Ｎｒｒに基づいて下
記（１）式の演算を行って前後輪の車輪回転数差ΔＮを
算出し、この車輪回転数差ΔＮに基づいて予め記憶装置
に記憶された第４図に示す記憶テーブルを参照して前後
輪駆動力配分ｉＴを決定し、多板クラッチが配分ｉＴに
応じた駆動力配分となるように電磁減圧弁２６に対して
制御１３号を出力する。
器３２Ｌ、３２Ｒ及び３３Ｌ、３３Ｒの回転数検出値Ｎ
、、、Ｎ、、及びＮ□、Ｎ１．が入力され、これら回転
数検出値Ｎ、Ｌ、Ｎ、、及びＮ□＋Ｎｒｒに基づいて下
記（１）式の演算を行って前後輪の車輪回転数差ΔＮを
算出し、この車輪回転数差ΔＮに基づいて予め記憶装置
に記憶された第４図に示す記憶テーブルを参照して前後
輪駆動力配分ｉＴを決定し、多板クラッチが配分ｉＴに
応じた駆動力配分となるように電磁減圧弁２６に対して
制御１３号を出力する。
一方、各サーボ弁２０及び２１がマイクロコンピュータ
で構成される舵角制御用コントローラ４１からの制御信
号によって駆動制御される。
で構成される舵角制御用コントローラ４１からの制御信
号によって駆動制御される。
舵角制御用コントローラ４１には、ステアリングホイー
ル６の操舵角を検出する操舵角検出器４２、変速機１１
に取付けられて車両の車速を検出する車速検出器４３、
前輪補助操舵用シリンダ７の移動量を検出することによ
り前輪舵角を検出する前輪舵角検出器４４、後輪補助操
舵用シリンダ９の移動量を検出することにより後輪舵角
を検出する後輪舵角検出器４５及びエンジンの駆動力を
検出する駆動力検出器４６の各検出値及び駆動力配分コ
ントローラ３１からの前後輪駆動力配分量Ｔが入力され
、これらに基づき所定の演算処理を実行して各サーボ弁
２０及び２１に対する制御信号を形成する。
ル６の操舵角を検出する操舵角検出器４２、変速機１１
に取付けられて車両の車速を検出する車速検出器４３、
前輪補助操舵用シリンダ７の移動量を検出することによ
り前輪舵角を検出する前輪舵角検出器４４、後輪補助操
舵用シリンダ９の移動量を検出することにより後輪舵角
を検出する後輪舵角検出器４５及びエンジンの駆動力を
検出する駆動力検出器４６の各検出値及び駆動力配分コ
ントローラ３１からの前後輪駆動力配分量Ｔが入力され
、これらに基づき所定の演算処理を実行して各サーボ弁
２０及び２１に対する制御信号を形成する。
すなわち、車速検出器４３の車速検出値Ｖに基づいて比
例定数Ｋ ｔ、 Ｋ 、、、及び進み要素としての微分
係数τ１．τ、を求め、これら定数と操舵角検出値θと
から下記（２）式及び（３）式に従って前輪舵角δｔ
（ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）を算出し、これら前輪
舵角δｔ （ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）をラプラス
逆変換して前輪舵角指令値δ、及び後輪舵角指令値δ、
を算出し、これらに、駆動力検出値及び前後駆動力配分
量とに基づいて記憶装置に予め記憶された３次元テーブ
ルを参照して決定される補正量としてのコンプライアン
スステア量Ｃｆ及びＣＷ、を加算して前輪実舵角δ、及
び後輪実舵角６つを算出し、これら前輪実舵角δ、及び
後輪実舵角δ７と前輪舵角検出値δｆ４及び後輪舵角検
出値δ、、４との差値が零となるように各サーボ弁２０
及び２１に制御信号を出力する。
例定数Ｋ ｔ、 Ｋ 、、、及び進み要素としての微分
係数τ１．τ、を求め、これら定数と操舵角検出値θと
から下記（２）式及び（３）式に従って前輪舵角δｔ
（ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）を算出し、これら前輪
舵角δｔ （ｓ）及び後輪舵角δ、 （ｓ）をラプラス
逆変換して前輪舵角指令値δ、及び後輪舵角指令値δ、
を算出し、これらに、駆動力検出値及び前後駆動力配分
量とに基づいて記憶装置に予め記憶された３次元テーブ
ルを参照して決定される補正量としてのコンプライアン
スステア量Ｃｆ及びＣＷ、を加算して前輪実舵角δ、及
び後輪実舵角６つを算出し、これら前輪実舵角δ、及び
後輪実舵角δ７と前輪舵角検出値δｆ４及び後輪舵角検
出値δ、、４との差値が零となるように各サーボ弁２０
及び２１に制御信号を出力する。
δｒ（ｓ） ＝ （Ｋ ｔ＋τｆＳ）θ（ｓ ） −・
・・１２）δ、（ｓ）＝（Ｋ、−τ、Ｓ）θ（Ｓ）・・
・・・・（３）但し、 Ｃ，ＩＶ ここで、Ｃｆは前輪コーナリングパワー、Ｃｒは後輪コ
ーナリングパワー、ｌはホイールベース、ａは前輪及び
重心点間距離、ｂは後輪及び重心点間距離、Ｍは車両を
量、■は車両ヨー慣性モーメント、■は車速、Ｓはラプ
ラス演算子である。
・・１２）δ、（ｓ）＝（Ｋ、−τ、Ｓ）θ（Ｓ）・・
・・・・（３）但し、 Ｃ，ＩＶ ここで、Ｃｆは前輪コーナリングパワー、Ｃｒは後輪コ
ーナリングパワー、ｌはホイールベース、ａは前輪及び
重心点間距離、ｂは後輪及び重心点間距離、Ｍは車両を
量、■は車両ヨー慣性モーメント、■は車速、Ｓはラプ
ラス演算子である。
次に、上記実施例の動作を舵角制御用コントローラ４１
の処理手順を示す第５図のフローチャートを伴って説明
する。
の処理手順を示す第５図のフローチャートを伴って説明
する。
先ず、ステップ■で操舵角検出器４２からの操舵角検出
値θ及び車速検出器４３からの車速検出値■を読込み、
次いでステップ■に移行して、操舵角検出値θ及び車速
検出値■に基づき前記（１１式及び（２）式の演算を行
って前輪転舵角δｆ（ｓ）及び後輪転舵角δ、 （ｓ）
を算出し、これに基づいて後輪転舵角指令値δ、及び後
輪転舵角指令値δ、を算出する。
値θ及び車速検出器４３からの車速検出値■を読込み、
次いでステップ■に移行して、操舵角検出値θ及び車速
検出値■に基づき前記（１１式及び（２）式の演算を行
って前輪転舵角δｆ（ｓ）及び後輪転舵角δ、 （ｓ）
を算出し、これに基づいて後輪転舵角指令値δ、及び後
輪転舵角指令値δ、を算出する。
次いで、ステップ■に移行して、駆動力配分制御用コン
トローラ３１からの前後輪駆動力配分量Ｔを読込むと共
に、駆動力検出器４６からの駆動力検出値Ａを読込み、
次いでステップ■に移行して前後駆動力配分量Ｔ及び駆
動力検出値Ａとに基づき予め記憶装置に記憶された第６
図（ａ）及び（ｂｌに示す３次元記憶テーブルを参照し
て補正量としての前輪側及び後輪側コンプライアンスス
テア量Ｃ８，及びＣａｒを求める。
トローラ３１からの前後輪駆動力配分量Ｔを読込むと共
に、駆動力検出器４６からの駆動力検出値Ａを読込み、
次いでステップ■に移行して前後駆動力配分量Ｔ及び駆
動力検出値Ａとに基づき予め記憶装置に記憶された第６
図（ａ）及び（ｂｌに示す３次元記憶テーブルを参照し
て補正量としての前輪側及び後輪側コンプライアンスス
テア量Ｃ８，及びＣａｒを求める。
次いで、ステップ■に移行して、ステップ■で算出した
前輪転舵角指令値δ、及び後輪転舵角指令値δ、に前輪
側及び後輪側コンプライアンスステア量Ｃ１ｆ＋ Ｃ
ａｒを加算して、前輪実転舵角δＦ及び後輪実転舵角δ
８を算出し、次いでステップ■に移行して、前輪舵角検
出器４４及び後輪舵角検出器４５からの前輪舵角検出値
δＦｄ及び後輪舵角検出値δ□を読込み、両者の差値Δ
δ、＝δＦ−δＦｄ及びΔδえ＝δ８−δ□を算出し、
差値ΔδＦ及びΔδ６が零のときには、サーボ弁２０及
び２１に対する制御信号ＣＳ ｔ−、ＣＳ ｔｂ及びＣ
５ｒａ＋ Ｃ３ｒｂを論理値“Ｏ”に、差値Δδ、〉
０゜Δδ職〉０のときには制御（言分Ｃ３ｆ、、Ｃ３，
，，を論理値“１”に、制御信号ＣＳ ｔｂ、 ＣＳ
、、ｂを論理値“Ｏ”に、差値差値Δδ、〈０．Δδ
８く０のときには制御信号ＣＳ□、ＣＳ、、を論理値
“０”に、制御信号ＣＳ ｔｂ、 ＣＳ ｒｂを論理
値“１”に夫々設定して、サーボ弁２０及び２１を制御
することによって、前輪補助操舵用シリンダ７及び後輪
補助操舵用シリンダ９をフィードバック制御する。
前輪転舵角指令値δ、及び後輪転舵角指令値δ、に前輪
側及び後輪側コンプライアンスステア量Ｃ１ｆ＋ Ｃ
ａｒを加算して、前輪実転舵角δＦ及び後輪実転舵角δ
８を算出し、次いでステップ■に移行して、前輪舵角検
出器４４及び後輪舵角検出器４５からの前輪舵角検出値
δＦｄ及び後輪舵角検出値δ□を読込み、両者の差値Δ
δ、＝δＦ−δＦｄ及びΔδえ＝δ８−δ□を算出し、
差値ΔδＦ及びΔδ６が零のときには、サーボ弁２０及
び２１に対する制御信号ＣＳ ｔ−、ＣＳ ｔｂ及びＣ
５ｒａ＋ Ｃ３ｒｂを論理値“Ｏ”に、差値Δδ、〉
０゜Δδ職〉０のときには制御（言分Ｃ３ｆ、、Ｃ３，
，，を論理値“１”に、制御信号ＣＳ ｔｂ、 ＣＳ
、、ｂを論理値“Ｏ”に、差値差値Δδ、〈０．Δδ
８く０のときには制御信号ＣＳ□、ＣＳ、、を論理値
“０”に、制御信号ＣＳ ｔｂ、 ＣＳ ｒｂを論理
値“１”に夫々設定して、サーボ弁２０及び２１を制御
することによって、前輪補助操舵用シリンダ７及び後輪
補助操舵用シリンダ９をフィードバック制御する。
この第５図の処理において、ステップ■及びステップ■
の処理が補助操舵量算出手段に対応し、ステップ■及び
ステップ■の処理がステア量算出手段に対応し、ステッ
プ■の処理が補助操舵量補正手段に対応している。
の処理が補助操舵量算出手段に対応し、ステップ■及び
ステップ■の処理がステア量算出手段に対応し、ステッ
プ■の処理が補助操舵量補正手段に対応している。
したがって、今車両が前輪ＩＬ、ＩＲ及び後輪２Ｌ、２
Ｒにエンジン１０からの駆動力が伝達されてい、ない停
車状態にあるときには、各車輪回転数検出器３２Ｌ、３
２Ｒ及び３３Ｌ、３３Ｒの回転数検出値が零であるので
、前後輪の車輪回転数差ΔＮも零となり、駆動力配分用
コントローラ３１から電磁減圧弁２６の出力側圧力を零
とする制御信号が出力されている。このため、トランス
ファ１２の油圧多板クラッチが解放状態となって、前輪
ＩＬ、ＩＲ側への駆動力配分が０％となり、後輪２Ｌ、
２Ｒ側への駆動力配分が１００％となる。この状態で、
車両を緩発進させて例えば摩擦係数が高い路面を走行す
る状態では、後輪側のスリップ率が少ないので、前輪Ｉ
Ｌ、ＩＲ及び後輪２Ｌ、２Ｒの車輪回転数差ΔＮが殆ど
なく、油圧多板クラッチ１２ａが解放状態を維持して後
輪駆動状態となる。
Ｒにエンジン１０からの駆動力が伝達されてい、ない停
車状態にあるときには、各車輪回転数検出器３２Ｌ、３
２Ｒ及び３３Ｌ、３３Ｒの回転数検出値が零であるので
、前後輪の車輪回転数差ΔＮも零となり、駆動力配分用
コントローラ３１から電磁減圧弁２６の出力側圧力を零
とする制御信号が出力されている。このため、トランス
ファ１２の油圧多板クラッチが解放状態となって、前輪
ＩＬ、ＩＲ側への駆動力配分が０％となり、後輪２Ｌ、
２Ｒ側への駆動力配分が１００％となる。この状態で、
車両を緩発進させて例えば摩擦係数が高い路面を走行す
る状態では、後輪側のスリップ率が少ないので、前輪Ｉ
Ｌ、ＩＲ及び後輪２Ｌ、２Ｒの車輪回転数差ΔＮが殆ど
なく、油圧多板クラッチ１２ａが解放状態を維持して後
輪駆動状態となる。
また、後輪駆動状態での急加速時、制動時あるいは低摩
擦係数路面での走行時においては、一方の車輪にスリッ
プやロックを発生して前後輪の車輪回転数差ΔＮが太き
（なり、これに応じて駆動力配分用コントローラ３１か
ら電磁減圧弁２６の出力側油圧を高める制御信号が出力
され、これによって油圧多板クラッチ１２ａの締結圧が
制御されることにより、前輪側への駆動力配分が車輪回
転数差ΔＮの値に応じて連続的に増加し、４輪駆動状態
に移行する。
擦係数路面での走行時においては、一方の車輪にスリッ
プやロックを発生して前後輪の車輪回転数差ΔＮが太き
（なり、これに応じて駆動力配分用コントローラ３１か
ら電磁減圧弁２６の出力側油圧を高める制御信号が出力
され、これによって油圧多板クラッチ１２ａの締結圧が
制御されることにより、前輪側への駆動力配分が車輪回
転数差ΔＮの値に応じて連続的に増加し、４輪駆動状態
に移行する。
一方、車両の走行状態で、ステアリングホイール６を操
舵すると、これに応じてラックアンドピニオン式ステア
リング機構４によって前輪ＩＬ。
舵すると、これに応じてラックアンドピニオン式ステア
リング機構４によって前輪ＩＬ。
ＩＲがステアリングホイール６の操舵方向と同一方向に
転舵されるが、そのときの操舵角検出値θ及び車速検出
値Ｖに応じて舵角制御用コントローラ４１で前輪舵角δ
、及び後輪舵角δ、が算出されると共に、前後駆動力配
分量Ｔ及び駆動力検出値Ａに基づいてコンプライアンス
ステアＩｔＣｓｔ。
転舵されるが、そのときの操舵角検出値θ及び車速検出
値Ｖに応じて舵角制御用コントローラ４１で前輪舵角δ
、及び後輪舵角δ、が算出されると共に、前後駆動力配
分量Ｔ及び駆動力検出値Ａに基づいてコンプライアンス
ステアＩｔＣｓｔ。
Ｃａｒが算出される。このコンプライアンスステア量Ｃ
！ｆ＋ Ｃ３ｒは、第６図＋８）及び（ｂ）に示すよ
うに、前輪側のコンプライアンスステアＩ Ｃｓ ｔに
ついては、駆動力配分の増加に伴って増加し、且つ伝達
される駆動力の増加に伴って３次元的に増加し、同様に
後輪側のコンプライアンスステア量はＣ３ｒについては
、伝達される駆動力の増加に伴って増加し、且つ前輪側
への駆動力配分の増加に伴って減少する。そして、前輪
舵角δ、及び後輪舵角δ、とコンプライアンスステアＩ
Ｃｓ を及びＣａｒとが加算されて前輪実転舵角δ、
及び後輪実転舵角δ１が算出され、これらと前輪舵角検
出値δ、及び後輪舵角検出値δ。との差値に応じてサー
ボ弁２０及び２１が制御されて、前輪補助操舵用シリン
ダ７及び後輪補助操舵用シリンダ９がフィードバック制
御されるので、これら補助操舵用シリンダ７及び９によ
る補助操舵角が前輪及び後輪に生じるコンプライアンス
ステア量を加味した値となり、駆動力及び前後駆動力配
分量の変化にかかわらず所定の操舵特性を維持すること
ができる。
！ｆ＋ Ｃ３ｒは、第６図＋８）及び（ｂ）に示すよ
うに、前輪側のコンプライアンスステアＩ Ｃｓ ｔに
ついては、駆動力配分の増加に伴って増加し、且つ伝達
される駆動力の増加に伴って３次元的に増加し、同様に
後輪側のコンプライアンスステア量はＣ３ｒについては
、伝達される駆動力の増加に伴って増加し、且つ前輪側
への駆動力配分の増加に伴って減少する。そして、前輪
舵角δ、及び後輪舵角δ、とコンプライアンスステアＩ
Ｃｓ を及びＣａｒとが加算されて前輪実転舵角δ、
及び後輪実転舵角δ１が算出され、これらと前輪舵角検
出値δ、及び後輪舵角検出値δ。との差値に応じてサー
ボ弁２０及び２１が制御されて、前輪補助操舵用シリン
ダ７及び後輪補助操舵用シリンダ９がフィードバック制
御されるので、これら補助操舵用シリンダ７及び９によ
る補助操舵角が前輪及び後輪に生じるコンプライアンス
ステア量を加味した値となり、駆動力及び前後駆動力配
分量の変化にかかわらず所定の操舵特性を維持すること
ができる。
なお、上記実施例においては、前輪側及び後輪側の比例
定数に、、に、と微分係数Ｔ ｔ、 Ｔ ｒとを同時に
変化させる度合について説明したが、これに限定される
ものではなく、比例定数及び微分係数の何れか一方を車
速に応じて変更するようにしてもよく、さらに前輪側及
び後輪側の双方に補助操舵機構を設ける場合に限らず、
前輪側及び後輪側の何れ一方に補助操舵機構を設けるよ
うにしてもよい。
定数に、、に、と微分係数Ｔ ｔ、 Ｔ ｒとを同時に
変化させる度合について説明したが、これに限定される
ものではなく、比例定数及び微分係数の何れか一方を車
速に応じて変更するようにしてもよく、さらに前輪側及
び後輪側の双方に補助操舵機構を設ける場合に限らず、
前輪側及び後輪側の何れ一方に補助操舵機構を設けるよ
うにしてもよい。
また、上記実施例においては、前輪補助操舵用シリンダ
７及び後輪補助操舵用シリンダ９をクローズドセンタ型
のサーボ弁２０及び２１を使用してこれらをフィードバ
ック制御する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、クローズドセンタ型サーボ弁１５及び
１６に代えてオーブンセンタ型サーボ弁を適用し、これ
に応じて各シリンダ７及び９のピストンロッド７ａ、９
ａに中立位置に復帰させる復帰スプリングを介挿して制
御するようにしてもよい。
７及び後輪補助操舵用シリンダ９をクローズドセンタ型
のサーボ弁２０及び２１を使用してこれらをフィードバ
ック制御する場合について説明したが、これに限定され
るものではなく、クローズドセンタ型サーボ弁１５及び
１６に代えてオーブンセンタ型サーボ弁を適用し、これ
に応じて各シリンダ７及び９のピストンロッド７ａ、９
ａに中立位置に復帰させる復帰スプリングを介挿して制
御するようにしてもよい。
さらに、上記実施例においては、後輪側補助操舵用シリ
ンダ９によって後輪２Ｌ、２Ｒを操舵する場合について
説明したが、これに限らず後輪２Ｌ、２Ｒを固定部との
間に夫々２本のラテラルロッドで支持し、その一方のラ
テラルロッドの中間部に夫々トー角変化を行えるように
油圧シリンダを介挿し、これら油圧シリンダをコントロ
ーラ２１で制御するようにしても上記実施例と同様の作
用効果を得ることができる。
ンダ９によって後輪２Ｌ、２Ｒを操舵する場合について
説明したが、これに限らず後輪２Ｌ、２Ｒを固定部との
間に夫々２本のラテラルロッドで支持し、その一方のラ
テラルロッドの中間部に夫々トー角変化を行えるように
油圧シリンダを介挿し、これら油圧シリンダをコントロ
ーラ２１で制御するようにしても上記実施例と同様の作
用効果を得ることができる。
またさらに、上記実施例においては、後輪２Ｌ。
２Ｒ側に駆動力を直接伝達し、前輪ＩＬ、ＩＲ側にトラ
ンスファ１２の油圧多板クラッチ１２ａを介して駆動力
を配分する場合について説明したが、これに限定される
ものではなく、前輪ＩＬ、ＩＲ側のディフレンシャル装
置に直接駆動力を伝達し、後輪２Ｌ、２Ｒ側にトランス
ファ１２の油圧多板クラッチを介して駆動力を配分する
ようにしてもよい。
ンスファ１２の油圧多板クラッチ１２ａを介して駆動力
を配分する場合について説明したが、これに限定される
ものではなく、前輪ＩＬ、ＩＲ側のディフレンシャル装
置に直接駆動力を伝達し、後輪２Ｌ、２Ｒ側にトランス
ファ１２の油圧多板クラッチを介して駆動力を配分する
ようにしてもよい。
なおさらに、上記実施例においては、前後駆動力配分量
及び駆動力の双方に基づいてコンプライアンスステア量
を算出する場合について説明したが、前後駆動力配分量
及び駆動力の何れか一方に基づいてコンプライアンスス
テア量を近似的に算出するようにしてもよい。
及び駆動力の双方に基づいてコンプライアンスステア量
を算出する場合について説明したが、前後駆動力配分量
及び駆動力の何れか一方に基づいてコンプライアンスス
テア量を近似的に算出するようにしてもよい。
また、上記実施例においては、駆動力検出器４６として
アクセル開度を検出する場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、エンジン１０の燃料噴射パ
ルスを検出したり、エンジン１０から各車輪に至る駆動
力伝達系の駆動トルクを磁歪式トルク検出器等のトルク
検出器で検出するようにしてもよい。
アクセル開度を検出する場合について説明したが、これ
に限定されるものではなく、エンジン１０の燃料噴射パ
ルスを検出したり、エンジン１０から各車輪に至る駆動
力伝達系の駆動トルクを磁歪式トルク検出器等のトルク
検出器で検出するようにしてもよい。
さらに、前後駆動力配分は、各車輪の回転数を検出する
場合に限らず、トランスファ１２のプロペラシャフト１
４及び前輪側駆動軸１２ｆの回転数を検出してこれらの
回転数差を算出し、これに基づいて前後駆動力配分量を
算出するようにしてもよい。
場合に限らず、トランスファ１２のプロペラシャフト１
４及び前輪側駆動軸１２ｆの回転数を検出してこれらの
回転数差を算出し、これに基づいて前後駆動力配分量を
算出するようにしてもよい。
以上説明したように、この発明によれば、前後駆動力配
分量及び駆動力の少なくとも何れか一方を検出し、これ
に基づいて操舵輪のコンプライアンスステア量を算出し
、このコンプライアンスステア量に基づいて補助操舵手
段の補助操舵側’＜Ｂ量を補正するようにしたので、駆
動力変化及び前後駆動力配分量の変化に伴うコンプライ
アンスステア量の変化を加味した補助操舵を行うことが
でき、コンプライアンスステア量の変化に伴う操舵特性
の変化を防止して安定した操舵を行うことができる効果
が得られる。
分量及び駆動力の少なくとも何れか一方を検出し、これ
に基づいて操舵輪のコンプライアンスステア量を算出し
、このコンプライアンスステア量に基づいて補助操舵手
段の補助操舵側’＜Ｂ量を補正するようにしたので、駆
動力変化及び前後駆動力配分量の変化に伴うコンプライ
アンスステア量の変化を加味した補助操舵を行うことが
でき、コンプライアンスステア量の変化に伴う操舵特性
の変化を防止して安定した操舵を行うことができる効果
が得られる。
第１図はこの発明の概要を示す基本構成図、第２図はこ
の発明の一実施例を示す概略構成図、第３図はトランス
ファの概略構成を示す説明図、第４図は車輪回転数差と
前後輪駆動力配分量との関係を示す特性線図、第５図は
舵角制御用コントローラの処理手順の一例を示すフロー
チャート、第６図（ａ）及び（ｂｌは駆動力と前後輪駆
動力配分量とコンプライアンスステア量との関係を示す
特性線図、第７図は駆動力とコンプライアンスステア量
との関係を示す特性線図、第８図は車速とステア量との
関係を示す特性線図である。 図中、ＩＬ、ＩＲは前輪、２Ｌ、２Ｒは後輪、４はラン
クアンドピニオン式ステアリング装置、６はステアリン
グホイール、７は前輪補助操舵用シリンダ、９は後輪補
助操舵用シリンダ、１０はエンジン、１１は変速機、１
２はトランスファ、２０及び２１はサーボ弁、２３は油
圧ポンプ、２６は電磁減圧弁、３１は駆動力配分用コン
トローラ、３２Ｌ、３２Ｒ，３３Ｌ、３３Ｒは車輪回転
数検出器、４１は舵角制御用コントローラ、４２は操舵
角検出器、４３は車速検出器、４４は前輪舵角検出器、
４５は後輪舵角検出器、４６は駆動力検出器である。
の発明の一実施例を示す概略構成図、第３図はトランス
ファの概略構成を示す説明図、第４図は車輪回転数差と
前後輪駆動力配分量との関係を示す特性線図、第５図は
舵角制御用コントローラの処理手順の一例を示すフロー
チャート、第６図（ａ）及び（ｂｌは駆動力と前後輪駆
動力配分量とコンプライアンスステア量との関係を示す
特性線図、第７図は駆動力とコンプライアンスステア量
との関係を示す特性線図、第８図は車速とステア量との
関係を示す特性線図である。 図中、ＩＬ、ＩＲは前輪、２Ｌ、２Ｒは後輪、４はラン
クアンドピニオン式ステアリング装置、６はステアリン
グホイール、７は前輪補助操舵用シリンダ、９は後輪補
助操舵用シリンダ、１０はエンジン、１１は変速機、１
２はトランスファ、２０及び２１はサーボ弁、２３は油
圧ポンプ、２６は電磁減圧弁、３１は駆動力配分用コン
トローラ、３２Ｌ、３２Ｒ，３３Ｌ、３３Ｒは車輪回転
数検出器、４１は舵角制御用コントローラ、４２は操舵
角検出器、４３は車速検出器、４４は前輪舵角検出器、
４５は後輪舵角検出器、４６は駆動力検出器である。
Claims (4)
- （１）駆動源からの駆動力を前輪及び後輪に配分する駆
動力配分機構と、前輪及び後輪の少なくとも一方を補助
操舵する補助操舵機構と、該補助操舵機構の補助操舵量
を操舵角等に応じて制御する操舵制御手段とを備えた４
輪駆動車両において、前記駆動力及び前後輪の駆動力配
分量の少なくとも何れか一方を検出してコンプライアン
スステア量を算出するステア量算出手段と、該ステア量
算出手段のコンプライアンスステア量に基づいて前記操
舵制御手段の補助操舵制御量を補正する補助操舵量補正
手段とを備えたことを特徴とする４輪駆動車両の操舵制
御装置。 - （２）前記ステア量算出手段は、アクセルペダル開度を
検出することにより駆動力を検出する特許請求の範囲第
１項記載の４輪駆動車両の制御装置。 - （３）前記ステア量算出手段は、燃料噴射パルスを検出
することにより駆動力を検出する特許請求の範囲第１項
記載の４輪駆動車両の制御装置。 - （４）前記ステア量算出手段は、エンジンから変速機の
出力軸までの動力伝達経路の駆動トルクを検出すること
により駆動力を検出する特許請求の範囲第１項記載の４
輪操舵車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62254217A JP2534277B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | ４輪駆動車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62254217A JP2534277B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | ４輪駆動車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195970A true JPH0195970A (ja) | 1989-04-14 |
| JP2534277B2 JP2534277B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=17261889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62254217A Expired - Lifetime JP2534277B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | ４輪駆動車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2534277B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005354762A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の旋回制御装置 |
| JP2006192981A (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | ４輪駆動車のパワーステアリング装置 |
| JP2007112224A (ja) * | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | インホイールモータ制御装置 |
| US8234041B2 (en) | 2007-10-24 | 2012-07-31 | Denso Corporation | Electric power steering controller |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102383A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動車における後輪転舵制御装置 |
-
1987
- 1987-10-08 JP JP62254217A patent/JP2534277B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102383A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動車における後輪転舵制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005354762A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の旋回制御装置 |
| JP2006192981A (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | ４輪駆動車のパワーステアリング装置 |
| JP4684658B2 (ja) * | 2005-01-11 | 2011-05-18 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車のパワーステアリング装置 |
| JP2007112224A (ja) * | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | インホイールモータ制御装置 |
| US8234041B2 (en) | 2007-10-24 | 2012-07-31 | Denso Corporation | Electric power steering controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2534277B2 (ja) | 1996-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2013290175B2 (en) | Steering and control systems for a three-wheeled vehicle | |
| US4441572A (en) | Method and a system for steering a wheeled vehicle | |
| JPS6133746B2 (ja) | ||
| US20220289288A1 (en) | A method and system arrangement for vehicle steering and vehicle with such a system | |
| JPH0829670B2 (ja) | 前後輪駆動力配分制御車両の補助操舵方法 | |
| CN115003586A (zh) | 借助于后轴处差动驱动扭矩在低速下控制机动车辆的方法 | |
| JPH0195970A (ja) | ４輪駆動車両の操舵制御装置 | |
| JP3060800B2 (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP3328014B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH0319107B2 (ja) | ||
| JP2509251B2 (ja) | ４輪駆動車両の駆動力配分制御装置 | |
| JPH0195937A (ja) | ４輪駆動車両の駆動力配分制御装置 | |
| JP2520144B2 (ja) | 後輪舵角制御装置 | |
| JPH0649463B2 (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP2532107B2 (ja) | ４輪操舵車両の操舵制御装置 | |
| JPS6234584B2 (ja) | ||
| JPH0224270A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2532106B2 (ja) | ４輪操舵車両の操舵制御装置 | |
| JPH04126675A (ja) | セミトレーラ車の後輪操舵装置 | |
| JP2751728B2 (ja) | 駆動力配分連動式後輪操舵装置付き車両 | |
| JPH034429B2 (ja) | ||
| JP2699082B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JPH1148997A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS628868A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH05273B2 (ja) |