JP2006168866A - 農産物搬送装置及び農産物選別装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来装置の受皿やトレイなどの搬送体及びその搬送体を貯留するラインや場所を不要化して、装置全体の構成及び構造を簡素化することができる農産物搬送装置及び農産物選別装置を提供する。
【解決手段】農産物選別装置１による選別作業時において、農産物Ａが収容された農産物搬送装置２のバケット３…を、作業者の目視判定に基づいて、予め設定した特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５に手でスライドさせる。検査部ｂにおいて、バケット３…の位置情報（一次評価結果）と、内部検査装置２０及び外部検査装置２１、重量検査装置２２の検査情報に基づいて、農産物Ａの等級・階級を制御装置２３で個々に判定し、振分け部ｃに移動される農産物Ａを等階級別に仕分ける（又は振分ける）。
【選択図】 図４

Description

この発明は、例えば柑橘類、リンゴ、トマト、柿、梨、桃等の農産物を搬送する農産物搬送装置及び該農産物を選別する農産物選別装置に関する。

従来、上述の農産物を搬送及び選別する装置としては、例えば受皿上に載せられた青果物の目視等級に応じて、受皿の載せ位置が変えられる搬送手段と、受皿の載置位置を検出する等級検出装置とを備え、搬送手段には、受皿を搬送方向と直交する方向に等級別に位置決めする手段を設けた特許文献１の選別機用コンベヤ装置がある。

また、機器計測用コンベヤが搬送する受皿上に載置された農産物の等級を計測手段で計測して判定し、機器計測用コンベヤから等級補正コンベヤに移載された農産物の等級を作業者の目視で判定して、機器計測用コンベヤ及び等級補正コンベヤ上に設定された複数の等級別搬送ラインに振り分け、補正後の農産物の等級を等級別搬送ラインから検出センサーで読み取り、受皿を、等級補正コンベヤ上に設定した複数の等級別搬送ラインの間で移動させる特許文献２の農産物選別用の等級判定装置及びこれを有する選別装置がある。

上記特許文献１の選別機用コンベヤ装置と、特許文献２の農産物選別用の等級判定装置及びこれを有する選別装置は、集荷された農産物の等階級を計測して、等階級ごとに選別して箱詰めしているが、農産物の外観などの等級判定は目視により行われることが多く、目視による検査では、搬送手段及びコンベヤの搬送方向と直交する横方向の位置を各等級毎に設定している。つまり、特許文献１，２の装置は、受皿やトレイなどの搬送体及びその搬送体を貯留するラインや場所が必要であり、搬送体を周回させるための循環装置も設けなければならず、装置全体の構成及び構造が複雑となるだけでなく、広い設置面積が必要であるため、製作費及び設置費もコストアップする。また、その搬送体の保管及び取り扱いも大変煩わしいという問題があった。

特許第３１４７９１９号公報 特開２００１−２３２３０５号公報

この発明は上記問題に鑑み、従来装置の受皿やトレイなどの搬送体及びその搬送体を貯留するラインや場所を不要化して、装置全体の構成及び構造を簡素化、製作費及び設置費のコスト低減を図ることができる農産物搬送装置及び農産物選別装置の提供を目的とする。

請求項１に記載した発明の農産物搬送装置は、農産物を収容するバケットと、幅方向に支持レールを有し、該支持レールに沿って前記バケットを幅方向にスライド可能に支持するバケット支持部材と、前記複数のバケット支持部材を搬送する搬送手段とを備え、前記バケット支持部材に対してバケットを幅方向で複数の位置に保持可能な保持手段を設けたことを特徴とする。

上述の農産物は、例えば柑橘類、リンゴ、トマト、柿、梨、桃等で構成することができる。また、バケット支持部材は、例えばブラケット、フレーム等で構成することができる。また、搬送手段は、例えばチェーンやベルト等の無端帯で構成することができる。また、保持手段は、例えば支持レール外面に形成した凹部にバケット側の球体を係合するか、板バネや合成ゴム等の部材を支持レール外面に押付けるか、マグネットの磁力で支持レールを吸着するか、支持レールとバケットの対向部分に設けた凹部及び凸部を互いに係止する等の方法で構成することができる。

つまり、バケットを支持する複数のバケット支持部材を搬送手段で搬送するとともに、農産物が収容されるバケットを、バケット支持部材を構成する支持レールに沿って幅方向にスライドさせ、例えば特秀の位置、秀の位置、優の位置、良の位置、良良の位置等の等級別に設定した複数の位置に保持手段で保持する。或いは、複数の位置にスライドしたバケットを幅方向にスライドさせ、幅方向の同一位置を揃えた状態に保持手段で保持する。

請求項２に記載した発明の農産物搬送装置は、上記請求項１に記載の構成と併せて、前記バケットは中央部が下方へ開く一対の揺動部材からなる載置部を有し、該一対の揺動部材を下方に開いて農産物を放出することを特徴とする。つまり、載置部を構成する一対の揺動部材を下方に開いて、農産物を下方へ放出する。

請求項３に記載した発明の農産物搬送装置は、上記請求項１または２に記載の構成と併せて、前記バケットの側面に、収容された農産物を隠さないようにした切欠き部が設けられることを特徴とする。つまり、載置部に載置された農産物の両側面を目視及び検査する作業が妨げられず、大中小等の様々なサイズを有する農産物のほぼ外面全体を確実に検査することができ、検査精度及び判定精度が向上する。

請求項４に記載した発明の農産物選別装置は、請求項１から３の何れか一つに記載の農産物搬送装置と、該農産物搬送装置上に設けられ、目視または検査手段による判定結果を示すバケットの幅方向の位置を認識する認識手段と、該認識手段の下流側に設けられ、認識手段による認識結果に基づいて農産物を品質別に仕分ける仕分け装置とを備えたことを特徴とする。つまり、目視または検査手段による判定結果と対応するバケットの幅方向の位置を認識手段で認識し、その認識結果に基づいて、バケットに収容された農産物を仕分け装置で品質別に仕分け処理する。

また、目視による検査は、例えば作業者の目視による検査と対応し、作業者の個人的な判断基準に基づいて、農産物の等級（例えば特秀、秀、優、良、良良等）を個々に判定する。また、検査手段は、例えばカメラや画像素子等の光学的検査装置で構成することができる。また、認識手段は、例えばカメラや画像素子などの光学的認識装置、光電センサーや近接スイッチ、リミットスイッチなどの電気的認識装置、機械的にＯＮ・ＯＦＦ動作されるスイッチ機構などの機械的認識装置等で構成することができる。

また、仕分け装置は、例えば認識手段による認識結果に基づいて、農産物の品質を判定する制御装置と、その制御装置による判定結果に基づいて、バケットを、搬送ライン上に設定した品質別（等階級別）の各放出部に向けて農産物が放出される状態に動作する係止解除装置等で構成することができる。

請求項５に記載した発明の農産物選別装置は、上記請求項４に記載の構成と併せて、前記認識手段と仕分け装置の間でバケットの幅方向の位置を揃える整列装置を設けたことを特徴とする。つまり、目視または検査手段による判定結果と対応して、複数の位置にスライドされたバケットの幅方向の位置を整列装置でほぼ直列に揃えるので、農産物を同一線上において品質別に仕分けることができる。また、農産物の内部検査を同一線上で行うので、検査条件を一定に保つことができる。また、整列装置は、例えば板状や棒状のガイド、ガイドレール、ガイド溝、或いは、流体圧式シリンダーや電磁式ソレノイドで動作されるプッシャー等で構成することができる。

請求項６に記載した発明の農産物選別装置は、上記請求項５に記載の構成と併せて、前記整列装置と仕分け装置の間に農産物の内部品質を検査する内部検査手段を設け、該内部検査手段の検査結果と前記目視または検査手段による判定結果を合わせて仕分けしたことを特徴とする。つまり、内部検査手段の検査結果と、目視または検査手段による判定結果を合わせて仕分けるので、各検査手段の長所を生かして、精度の高い選別を行うことができる。また、内部検査手段は、例えば投光器から投光される検査光を農産物に照射し、農産物内部を透過した透過光を受光器で受光するか、放射線発生器から放射される放射線を農産物に照射し、農産物内部を透過した放射線を放射線検出器で検出する等の検査方法で構成することができる。

請求項７に記載した発明の農産物選別装置は、上記請求項６に記載の構成と併せて、前記バケットには、農産物の載置部中央に開口部と、内部検査時には開口部下方に配置され、内部検査終了後には退避する受光用筒とが設けられていることを特徴とする。つまり、農産物の内部品質を内部検査手段で検査するとき、受光用筒を載置部に載置された農産物の下面に密着させ、農産物内部を透過した透過光以外の外光を遮光する。

この発明によれば、バケットを、農産物の品質に応じて設定した幅方向の複数の位置に移動させ、その品質と対応するバケットの位置に基づいて、バケットに収容された農産物を品質別に仕分け処理するので、農産物を収容して搬送する受皿やトレイなどの搬送体及びその搬送体を貯留するラインや場所を不要化することができ、装置全体の構成及び構造を簡素化して、製作費及び設置費のコスト低減を図ることができる。また、特許文献１，２の装置に比べて、装置全体の設置面積が小さくて済み、装置の設置及びレイアウトが容易に行える。

この発明は、従来装置の受皿やトレイなどの搬送体及びその搬送体を貯留するラインや場所を不要化して、装置全体の構成及び構造を簡素化、製作費及び設置費のコスト低減を図ることができるという目的を、バケットを、農産物の品質に応じて設定した幅方向の複数の位置にスライド移動させることで達成した。

この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は、農産物を搬送しながら選別する作業に用いられる農産物搬送装置及び農産物選別装置を示し、図１乃至図４に於いて、この農産物選別装置１を構成する農産物搬送装置２のバケット３…は、上下両面が開放された形状を有する基部３ａと、基部３ａの内側中央部に左右一対の揺動リンク機構７，７を介して設けられた載置部８とを有するとともに、基部３ａに対して載置部８を、搬送時には上方位置に保持され、移載時には下方位置への降下が許容されるように設けて、搬送ライン上に設定した所定の位置で、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向へ相対移動するように降下するものである。

上記農産物搬送装置２は、図３、図４にも示すように、農産物Ａが収容されるバケット３を、例えばチェーンやベルト等の左右に張架した無端帯４，４間に架設するとともに、搬送方向に対して所定等間隔に隔てて多数配列している。つまり、左右の無端帯４，４をモータ等で搬送方向に同期回転させ、バケット３…を搬送方向に向けて一定の速度で連続して移動させ、搬送ライン上に設定した供給部ａと、検査部ｂと、振分け部ｃとに周回移動させる。また、バケット３の搬送速度と、載置部８の搬送方向とは逆方向への基部３ａに対する相対移動速度がほぼ同一になるように速度設定している。

上記バケット３は、上下面中央部を開口した形状を有する基部３ａの前後端部に搬送方向と略直交して幅方向に挿入した支持レール５，５を、無端帯４，４上に取付けたバケット支持部材６，６間に搬送方向と略直交して軸架し、バケット３全体を支持レール５，５に沿って幅方向にスライド可能に設けている。且つ、支持レール５，５に対してバケット３を幅方向で複数の位置に保持可能な保持装置１４を、基部３ａの前後端部（少なくとも一方の端部）に設けている。

上記保持装置１４は、図８にも示すように、支持レール５外面に沿ってスライド方向に所定間隔に隔てて形成した何れか一つの凹部５ａ…に係合される球体１４ａを、基部３ａの前後端部に形成した収容孔１４ｂに保持して、その球体１４ａを、収容孔１４ｂ内に圧縮装填したコイルスプリング１４ｃの復元力により、支持レール５外面に形成した所望する位置の凹部５ａに係合して、バケット３を、搬送方向と略直交して幅方向に設定した複数の位置、例えば特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５等の５段階に位置規制する。つまり、幅方向のほぼ中央部に設定した優の位置Ｂ３を基準として、右側外端寄りに設定した特秀の位置Ｂ１と、右側中央寄りに設定した秀の位置Ｂ２と、左側中央寄りに設定した良の位置Ｂ４、左側外端寄りに設定した良良の位置Ｂ５とに移動する。

且つ、特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５と対応して、視覚的又は光学的に認識可能なマークＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を支持レール５外面に付設している。つまり、バケット３を農産物Ａの等級と対応する位置にスライドさせたとき、支持レール５外面に付設したマークＣ１〜Ｃ５が基部３ａ外部に露出されるので、その露出部分に付設された支持レール５上のマークＣ１〜Ｃ５を視覚的又は光学的に認識すれば、バケット３に収容された農産物Ａの等級を認識することができる。なお、マークＣ１〜Ｃ５は、例えば色や文字、図柄、バーコード等で構成することもできる。

他の保持手段として、例えば板バネや合成ゴム等の部材を支持レール５外面に押付けるか、マグネットの磁力で支持レール５を吸着するか、バケット３と支持レール５の対向部分に設けた凹部及び凸部を互いに係止する等の方法で構成することができる。

且つ、基部３ａの内側両側部に取付けた左右一対の揺動リンク機構７，７は左右対称な構成であるので、一方の揺動リンク機構７の構成を図面に基づいて詳述する。つまり、揺動リンク機構７を構成する外側アーム７ａの基端部を基部３ａの後端側内面部に連結し、内側アーム７ｂの基端部を、アーム７ａの基端部よりも下位後方の基部３ａの後端側内面部に連結している。一方、外側上段に取付けたアーム７ａのＬ字形遊端部を、後述する揺動部材９を構成する枠部９ｂの前端側外面部に連結し、内側下段に取付けたアーム７ｂの段付き遊端部を、アーム７ａの遊端部よりも下位後方の枠部９ｂの前端側外面部に形成した凹部に連結して、左右一対の揺動リンク機構７，７のリンク運動により、載置部８の姿勢を保持したまま、基部３ａ内に収容される上方位置と、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向の下方位置とに円弧軌道に沿って上下揺動する。

上記載置部８は、図５、図６にも示すように、中央側が下方へ開くような支持構造を有する左右一対の揺動部材９，９で構成され、揺動部材９，９は左右対称な構成であるので、一方の揺動部材９の構成を図面に基づいて詳述する。つまり、揺動部材９を構成するハンド部９ａの基端側を、揺動リンク機構７で支持された枠部９ｂの切欠部内の上端側に支軸９ｃにより連結し、揺動部材９，９を構成するハンド部９ａ，９ａを、農産物Ａが略水平に保持される閉状態と、農産物Ａの落下又は放出が許容される開状態とに回動可能に設けている。また、ハンド部９ａは農産物Ａの搬送時にはその外面が前記内側アーム７ｂ，７ｂの内面に当接することにより、回動が規制されて閉状態が保持され、載置部８全体が最も下方に位置する直前において、アーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部の内面からハンド部９ａ，９ａの基端部外面が外れると、規制が解除されて回動し下方に自重で開放される。

且つ、載置部８中央の農産物Ａを支持する左右一対のハンド部９ａ，９ａの遊端側間には、後述する内部検査装置２０の受光器２０ｂから投光される検査光の通過が許容される開口部８ａを設けている。

一方、揺動部材９，９の下方に開放されたハンド部９ａ，９ａは、搬送ラインの終端側（又は回帰ライン）に設けたガイドレールに沿って閉方向に回動し、アーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部に対してハンド部９ａ，９ａの基端部を係止して、農産物Ａが略水平に保持される閉状態に回動規制する。続いて、載置部８全体をバケット３の基部３ａ内に収容される方向に押し上げられ、アーム７ｂのピン７ｃにフック１０を係止して、載置部８をバケット３の基部３ａ内に収容保持したまま搬送ラインの始端側に回帰移動する。

前記右側揺動リンク機構７のアーム７ｂ遊端部に固定したピン７ｃは、載置部８が基部３ａ内に収容された上方位置にあるとき、基部３ａ側面に形成した切欠き部３ｂより外側に突出される。且つ、基部３ａの前端側右側面に取付けたフック１０は、基部３ａ側面に突出するピン７ｃに対して係止される方向にバネ等で回動付勢されており、載置部８が基部３ａ内に収容される上方位置に移動したときピン７ｃに係止され、搬送時において載置部８を基部３ａ内に収容された上方位置に保持する。

一方、フック１０を、ピン７ｃへの係止が解除される方向に付勢力に抗して回動すると、揺動リンク機構７，７で支持された載置部８が姿勢を保持したまま、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向へ相対移動するようにして下方位置へ自重で降下する。

且つ、バケット３を構成する基部３ａの両側面に、上方位置の載置部８に載置された農産物Ａの両側面を真横から目視及び検査可能であって、農産物Ａの両側面が真横から見て隠れないようにする切欠き部３ｃを設けている。つまり、載置部８に載置された農産物Ａの両側面を作業者の目で目視するとき、農産物Ａの内部及び外部を検査するのに必要な検査光を照射するとき、基部３ａの両側面により目視及び検査が妨げられず、農産物Ａのほぼ外面全体を目視及び検査することができる。また、バケット支持部材６の起立側端部にも、基部３ａの切欠き部３ｃが真横から見て露出されるような凹状の切欠き部６ａを設けている。

且つ、図７にも示すように、後述する内部検査装置２０の受光器２０ｂにより透過光以外の外光を遮光するための受光用筒１１を、基部３ａの中央左側面に枢着したアーム１２の遊端部に取付けており、アーム１２は、搬送ラインの始端側から外部検査区間の始端に架設したガイドレール１３により水平に支持され、受光用筒１１を内部検査時に載置部８の開口部８ａ下方に配置して、農産物Ａの下面側中央部に密着させる上方位置に待機させる。また、アーム１２は、内部検査終了後、外部検査区間に到達する直前にガイドレール１３から脱落され、受光用筒１１を載置部８の上下揺動が許容される下方位置に退避させる。また、搬送ラインの終端側に架設したガイドレール１３により水平状態に復帰される。

前記供給部ａは、農産物搬送装置２のバケット３…に収容された農産物Ａの外部項目（例えば上面、側面等）を作業者の目で目視検査（一次評価）し、作業者の個人的な判断基準に基づいて、農産物Ａの等級（例えば特秀、秀、優、良、良良等）を個々に判定するとともに、農産物Ａが収容されたバケット３を作業者の手で搬送方向と略直交する方向にスライド移動させ、幅方向のほぼ中央部に設定した優の位置Ｂ３を基準として、搬送方向と略直交して幅方向に設定した特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５に振分ける。

つまり、優等級の農産物Ａが収容されたバケット３は左右にスライドさせず、中央部に設定した優の位置Ｂ３に停止させておく、秀等級及び特秀等級の農産物Ａが収容されたバケット３は、中央部に設定した優の位置Ｂ３を基準として、右側部に設定した秀の位置Ｂ２と特秀の位置Ｂ１にスライドさせる。また、良等級及び良良等級の農産物Ａが収容されたバケット３は、中央部に設定した優の位置Ｂ３を基準として、左側部に設定した良の位置Ｂ４と良良の位置Ｂ５にスライドさせる。

且つ、検査部ｂの始端側搬送ライン上（又は供給部ａの終端側搬送ライン上）に設けた認識装置１５は、バケット３の基部３ａ外部に露出された支持レール５外面のマークＣ１〜Ｃ５を認識し、その認識結果に基づいて判定した作業者の目視による判定結果を示すバケット３の位置情報（特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５）を、農産物Ａの外部項目を判定するための一次評価情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。また、農産物Ａの有無も同時に検出する。

なお、認識装置１５が検出する位置情報（又は位置信号）は、農産物Ａを等級別に振分ける作業の他に、例えば荷口別に荷受するとき、出荷先別に出荷する等の様々な作業に利用することができる。

且つ、上述の認識装置１５と後述する内部検査装置２０の間に設けた整列装置１６は、図９にも示すように、左右一対の整列ガイド１７，１７を、バケット３の両側面と対向して搬送ラインの両側部に上面から見てほぼハ字状となるように配置し、搬送始端側から搬送終端側に向けて徐々に幅狭となるように設けている。つまり、右側整列ガイド１７は、特秀の位置Ｂ１及び秀の位置Ｂ２に移動されたバケット３の右側面に当接され、右側整列ガイド１７は、良の位置Ｂ４及び良良の位置Ｂ５に移動されたバケット３の左側面に当接され、前記保持装置１４の保持力に逆らって左右にスライドされたバケット３…を搬送方向に移動させながら幅方向の中央部（基準位置）に押し戻して、バケット３の幅方向の位置を略直列（１列）に揃える。

前記検査部ｂは、図１、図２に示すように、農産物Ａの内部項目を検査する内部検査装置２０と、農産物Ａの外部項目を検査する外部検査装置２１と、農産物Ａの重量を検査する重量検査装置２２とを搬送ライン上に配設している。

上記内部検査装置２０は、図７にも示すように、例えば紫外線ランプやその他の照明装置等の投光器２０ａから投光される検査光を農産物Ａ外面に照射するとき、バケット３に取付けた受光用筒１１を、載置部８に載置された農産物Ａの下面側に密着させて検査光以外の外光を遮光し、バケット３毎に設定された固有情報と対応して農産物Ａ内部を透過した透過光を受光器２０ｂで受光し、その受光情報を、農産物Ａの内部項目を判定するための内部検査情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。

前記外部検査装置２１は、例えばバケット３毎に設定された固有情報と対応して農産物Ａの外面（上下面及び側面）をカメラ２１ａ…で撮影し、その撮像情報を、農産物Ａの外部項目を判定するための外部検査情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。

前記重量検査装置２２は、農産物Ａを、例えばロードセルや重量センサ等で計測し、その計測情報に基づいて算出した重量情報を、農産物Ａの重量項目を判定するための重量検査情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶させる。

前記制御装置２３は、前記認識装置１５の位置情報（一次評価結果）と、上記内部検査装置２０の内部検査情報及び外部検査装置２１の外部検査情報、重量検査装置２２の重量検査情報に基づいて、バケット３に収容された農産物Ａの等級・階級を個々に判定及び認識するとともに、その判定結果を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて記憶する。また、バケット３の固有情報と関連付けて記憶された判定結果に基づいて、検査部ｂの下流側搬送ライン上に設定した振分け部ｃに振分け信号を出力する。

前記振分け部ｃは、搬送ライン上に設定した等階級別の各放出部に、バケット３に取付けたフック１０の係止を解除するソレノイド等で構成される複数一組の係止解除装置２４と、載置部８の下方位置への移動時に揺動リンク機構７のアーム７ｂに設けられたピン７ｃと係合して載置部８の降下を規制するレール部材２５とをそれぞれ設け、各放出部下部に、バケット３…から放出される同一等階級の農産物Ａ…を一旦貯留する貯留挿入部２６をそれぞれ配設している。

つまり、バケット３毎に設定された固有情報と対応する判定結果を制御装置２３から読み出すか、バケット３自体に付設された記録媒体の判定結果を読み取る等して、その判定結果に基づいて、各放出部に設けた複数の係止解除装置２４を独立して駆動させ、係止解除装置２４によりフック１０の係止を解除すると、バケット３の移動とともに、ピン７ｃがレール部材２５上面に沿って移動して、基部３ａに対して載置部８が下方かつ搬送方向とは逆方向へ自重で降下するとともに、載置部８が最も下方に位置する直前において、左右一対の揺動リンク機構７，７を構成するアーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部内面からハンド部９ａ，９ａの基端部外面が外れるので、下方に自重で開放され、放出部下部に配設した貯留挿入部２６に農産物Ａを受け渡す。

且つ、同一等階級の農産物Ａが特定の放出部に搬送されるとき、その等階級と対応する放出部に設けた複数一組の係止解除装置２４を後側（又は前側）から順番に独立して駆動させ、農産物Ａを貯留挿入部２６の後側挿入部から前側挿入部に向けて順番に挿入するか、前側挿入部から後側挿入部に向けて順番に挿入する。

上記貯留挿入部２６は、農産物搬送装置２のバケット３…から放出される同一等階級の農産物Ａ…を搬送方向に向けて略直列に整列して所定数貯留し、所定数の農産物Ａ…が一旦貯留されたとき、その農産物Ａ…を略直列に整列したまま一括して下方に放出するとともに、貯留姿勢を保持しながら下方に配置した容器（箱、コンテナなど）に一括して挿入する。なお、容器側を前後又は左右に水平移動させることで、１列分の農産物Ａ…を一つの容器内部に複数列挿入することができる。

図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、農産物選別装置１による農産物Ａの選別方法及び農産物搬送装置２による農産物Ａの搬送方法を説明する。

先ず、図１乃至図５に示すように、供給部ａ（一次評価部）において、農産物搬送装置２のバケット３…に取付けた受光用筒１１…を、載置部８…に載置された農産物Ａの下面側中央部に密着させたまま移動させ、バケット３…に収容された農産物Ａの外部項目（例えば上面、側面等）を作業者の目で目視検査し、個人的な判断基準に基づいて、農産物Ａの等級品質（例えば特秀、秀、優、良、良良等）を個々に評価及び判定するとともに、農産物Ａが収容されたバケット３を、作業者の手で搬送方向と略直交する方向にスライド移動させ、搬送方向と略直交して幅方向に設定した特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５に振分ける。

つまり、優等級の農産物Ａが収容されたバケット３は左右にスライドさせず、中央部に設定した優の位置Ｂ３に停止させておく、秀等級及び特秀等級の農産物Ａが収容されたバケット３は、中央部に設定した優の位置Ｂ３を基準として、右側部に設定した秀の位置Ｂ２と特秀の位置Ｂ１にスライドさせ、良等級及び良良等級の農産物Ａが収容されたバケット３は、左側部に設定した良の位置Ｂ４と良良の位置Ｂ５にスライドさせて、農産物Ａが収容されたバケット３…を、等級別に設定した複数の位置に振分けたまま次の検査部ｂに移動させる。

次に、検査部ｂにおいて、バケット３の基部３ａ外部に露出された支持レール５上のマークＣ１〜Ｃ５を認識装置１５で認識し、その認識結果に基づいて判定したバケット３…の位置情報（特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５）を、農産物Ａの外部項目を判定するための一次評価情報として、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。

次に、図９にも示すように、優の位置Ｂ３のバケット３を除いて、特秀の位置Ｂ１及び秀の位置Ｂ２に移動されたバケット３を、整列装置１６を構成する右側整列ガイド１７の斜面に当接し、良の位置Ｂ３及び良良の位置Ｂ４に移動されたバケット３を、左側整列ガイド１７の斜面に当接して、左右にスライドされたバケット３…を整列ガイド１７，１７に当接しながら搬送方向に移動させて幅方向の中央位置（基準位置）に押し戻し、略直列に整列して内部検査装置２０に移動させる。また、農産物Ａの有無も同時に検出する。

次に、内部検査装置２０は、図７にも示すように、投光器２０ａから投光される検査光をバケット３の載置部８に載置された農産物Ａ外面に照射するとともに、受光用筒１１を介して、農産物Ａ内部を透過した透過光を受光器２０ｂで受光し、その受光情報を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶する。内部検査後において、受光用筒１１を、外部検査区間に到達する直前に載置部８の上下揺動が許容される下方位置に退避させる。

次に、外部検査装置２１は、農産物Ａの外面（上下面及び側面等の全面）をカメラ２１ａ…で撮影し、その撮像情報を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶させる。

次に、重量検査装置２２は、農産物Ａの重量を計測し、その計測情報を、バケット３毎に設定された固有情報と関連付けて制御装置２３に記憶させる。

次に、認識装置１５の位置情報（一次評価結果）と、内部検査装置２０及び外部検査装置２１、重量検査装置２２との検査情報に基づいて、農産物Ａの等級・階級を制御装置２３で個々に判定し記憶させた後、次の振分け部ｃに移動させる。

次に、振分け部ｃにおいて、バケット３…毎に設定された固有情報と対応する判定結果を制御装置２３から読み出し、その判定結果に基づいて、各放出部に設けた複数一組の係止解除装置２４…を独立して駆動させ、農産物Ａを等階級別に仕分ける（又は振分ける）。

つまり、図１０のイ位置からロ位置に移動する区間において、揺動リンク機構７のピン７ｃに対するバケット３に設けたフック１０の係止を解除する。

次に、図１０のロ位置、ハ位置から図１１のニ位置、ホ位置に移動する区間において、農産物Ａが載置されたバケット３の載置部８を、基部３ａに対して下方かつ搬送方向とは逆方向へ相対移動させながら降下させる。また、左右一対の揺動リンク機構７，７を構成するアーム７ｂ，７ｂの内面に、左右一対の揺動部材９，９を構成するハンド部９ａ，９ａの基端部外面が当接して、農産物Ａが略水平に保持される閉状態に回動規制したまま降下させる。

次に、図１１のホ位置からヘ位置に移動する区間において、図６にも示すように、載置部８が最も下方に位置する直前に、左右一対の揺動リンク機構７，７を構成するアーム７ｂ，７ｂの段付き遊端部内面から、左右一対の揺動部材９，９を構成するハンド部９ａ，９ａの基端部外面が外れると、回動規制が解除され、左右一対の揺動部材９，９のハンド部９ａ，９ａが部材自体及び農産物Ａの重量により下方に開いて、放出部下部に配設した貯留挿入部２６に農産物Ａを受け渡す。このとき、バケット３の搬送速度と、載置部８の搬送方向とを逆方向への基部３ａに対する相対移動速度がほぼ同一になるように速度設定しているので、搬送方向への直進移動がほぼ静止した状態で農産物搬送装置２から貯留挿入部２６へ移載される。

且つ、同一判定の農産物Ａが特定の放出部に搬送されるとき、その等階級と対応する放出部に設けた複数一組の係止解除装置２４を後側（又は前側）から順番に独立して駆動させ、農産物Ａを貯留挿入部２６の後側挿入部から前側挿入部に向けて順番に挿入するか、前側挿入部から後側挿入部に向けて順番に挿入する。

次に、貯留挿入部２６に所定数の農産物Ａ…が一旦貯留されたとき、その農産物Ａ…を略直列に整列したまま一括して下方に放出するとともに、貯留姿勢を保持しながら下方に配置した容器に一括して挿入する。また、容器側を前後又は左右に水平移動させて、１列分の農産物Ａ…を一つの容器内部に複数列挿入する。続いて、所定数の農産物Ａ…が挿入された容器は次工程に搬送され、次に待機する未挿入の容器を貯留挿入部２６直下に搬送供給して、作業を継続する。

以上のように、農産物搬送装置２のバケット３…を、農産物Ａの等級品質に応じて設定した特秀の位置Ｂ１、秀の位置Ｂ２、優の位置Ｂ３、良の位置Ｂ４、良良の位置Ｂ５の位置にスライド移動させ、その等級品質と対応するバケット３…の位置情報に基づいて、バケット３に収容された農産物Ａを等級別に仕分け処理するので、農産物Ａを収容して搬送する受皿やトレイなどの搬送体及びその搬送体を貯留するラインや場所を不要化することができ、装置全体の構成及び構造を簡素化して、製作費及び設置費のコスト低減を図ることができる。また、特許文献１，２の装置に比べて、装置全体の設置面積が小さくて済み、装置の設置及びレイアウトが容易に行える。

この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の搬送手段は、実施例の無端帯４に対応し、
以下同様に、
保持手段は、保持装置１４及び支持レール５の凹部５ａと、球体１４ａに対応し、
認識手段は、認識装置１５に対応し、
検査手段は、外部検査装置２１のような検査装置に対応し、
内部検査手段は、内部検査装置２０に対応し、
仕分け装置は、認識装置１５の認識結果と、内部検査装置２０及び外部検査装置２１、重量検査装置２２との検査結果に基づいて、農産物Ａの品質を判定する制御装置２３と、その制御装置２３による判定結果に基づいて、バケット３を、搬送ライン上に設定した品質別（等階級別）の各放出部に向けて農産物Ａが放出される状態に動作する係止解除装置２４に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。

例えば農産物搬送装置２のバケット３から放出される農産物Ａを、放出部下部に配設した容器（箱、コンテナなど）に直接入れることもできる。

本発明の農産物搬送装置及び農産物選別装置は、例えば球技用ボール、食品、部品等の物品を搬送及び選別する作業にも利用することができる。

農産物搬送装置を備えた農産物選別装置の全体構成を示す平面図。 バケットの周回動作を示す側面図。 バケットの載置構造を示す斜視図。 バケットのスライド動作を示す平面図。 揺動リンク機構による載置部の支持状態を示す斜視図。 載置部を構成する揺動部材の開閉動作を示す正面図。 受光用筒の揺動動作及び農産物の照光状態を示す正面図。 保持装置によるバケットの位置規制構造を示す拡大断面図。 整列装置によるバケットの整列動作を示す平面図。 図中のイ，ロ，ハは載置部の降下動作を示す側面図。 図中のニ，ホ，ヘは載置部の降下動作を示す側面図。

符号の説明

Ａ…農産物
Ｃ１〜Ｃ５…マーク
１…農産物選別装置
２…農産物搬送装置
３…バケット
３ａ…基部
３ｃ…切欠き部
４…無端帯
５…支持レール
５ａ…凹部
６…バケット支持部材
７…揺動リンク機構
８…載置部
９…揺動部材
９ａ…ハンド部
１１…受光用筒
１４…保持装置
１４ａ…球体
１５…認識装置
１６…整列装置
１７…整列ガイド
２０…内部検査装置
２１…外部検査装置
２２…重量検査装置
２３…制御装置
２４…係止解除装置
２５…レール部材

Claims (7)

1. 農産物を収容するバケットと、
   幅方向に支持レールを有し、該支持レールに沿って前記バケットを幅方向にスライド可能に支持するバケット支持部材と、
   前記複数のバケット支持部材を搬送する搬送手段とを備え、
   前記バケット支持部材に対してバケットを幅方向で複数の位置に保持可能な保持手段を設けたことを特徴とする
   農産物搬送装置。
2. 前記バケットは中央部が下方へ開く一対の揺動部材からなる載置部を有し、該一対の揺動部材を下方に開いて農産物を放出する
   請求項１に記載の農産物搬送装置。
3. 前記バケットの側面に、収容された農産物を隠さないようにした切欠き部が設けられる
   請求項１または２に記載の農産物搬送装置。
4. 請求項１から３の何れか一つに記載の農産物搬送装置と、該農産物搬送装置上に設けられ、目視または検査手段による判定結果を示すバケットの幅方向の位置を認識する認識手段と、該認識手段の下流側に設けられ、認識手段による認識結果に基づいて農産物を品質別に仕分ける仕分け装置とを備えたことを特徴とする
   農産物選別装置。
5. 前記認識手段と仕分け装置の間でバケットの幅方向の位置を揃える整列装置を設けた
   請求項４に記載の農産物選別装置。
6. 前記整列装置と仕分け装置の間に農産物の内部品質を検査する内部検査手段を設け、該内部検査手段の検査結果と前記目視または検査手段による判定結果を合わせて仕分けした
   請求項５に記載の農産物選別装置。
7. 前記バケットには、農産物の載置部中央に開口部と、内部検査時には開口部下方に配置され、内部検査終了後には退避する受光用筒とが設けられている
   請求項６に記載の農産物選別装置。
   

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