JP4064195B2 - 農作物評価装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば茄子や胡瓜、人参、長芋、ネギ、ゴボウ、アスパラガス、ミカン、リンゴ、柿等の農作物（果菜物を含む）を項目別に仕分けする作業に用いられる農作物評価装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述の農作物を項目別に仕分け処理する装置としては、例えばネギが把持される一対の把持機構を、搬送コンベアを構成する２本のチェーン間に架設したプレート上に取り付け、把持機構により把持されたネギの表面側を、上側搬送路に設けた撮像カメラで撮像し、その撮像した画像情報に基づいてネギの所定項目を判定する。続いて、ネギを、把持機構により把持したまま下側搬送路に周回移動して、判定と対応する仕分け位置にネギが移動したとき、把持機構による把持を解除し、ネギを項目別に仕分け処理する特許文献１の選別仕分け装置がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２０２３７３号公報。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の選別仕分け装置は、一対の把持機構を、搬送コンベアを構成する２本のチェーン間に架設したプレート上に取り付けているので、ネギの表面側を撮像カメラにより上方から撮像することができるが、ネギの裏面側を撮像カメラにより下方から撮像しょうとしても、ネギの裏面側と対向するプレートにより撮像が妨げられ、ネギの表裏両面を撮像することができない。したがって、ネギの所定項目を、表面側の画像情報から評価及び判定しなければならず、表裏両面の鮮度及び品質が異なっても、その異なる部分を検出することが不可能であるため、ネギ全体の所定項目を正確に評価及び判定することできないという問題点を有している。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み、一対の保持体を開放又は透光性を有する一対の保持体を介して農作物の表面側所定項目を上側搬送路で検出し、該農作物を一対の保持体で保持したまま周回移動して表裏反転した後、透光性を有する保持体を介して農作物の裏面側所定項目を下側搬送路で検出することにより、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に検出することができ、精度の高い仕分け作業が行える農作物評価装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、農作物が載置される一対の保持体をループ状の搬送路上に複数配列し、該一対の保持体を上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転する搬送コンベアと、上記一対の保持体を農作物の所定項目が検出許容される状態に開放して上側搬送路に沿って周回移動するとき、該一方の保持体に載置された農作物の表面側所定項目を検出する表面側検出手段と、上記一対の保持体を農作物が保持される状態に閉塞して下側搬送路に周回移動して表裏反転したとき、該表裏反転された透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を検出する裏面側検出手段と、上記表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物全体の所定項目を評価及び判定する評価判定手段とを備えた農作物評価装置であることを特徴とする。
【０００７】
上述の農作物は、例えば茄子や胡瓜、人参、長芋、ネギ、ゴボウ、アスパラガス、ミカン、リンゴ、柿等の農作物（果菜物を含む）で構成することができる。また、一対の保持体は、例えば略板状及び略網状の保持体、バケット、トレイ、アーム等で構成することができる。また、搬送コンベアは、例えば載置台及び一対の保持体を周回移動する仕分けコンベアやバケットコンベア、ベルトコンベア、ローラコンベア等の搬送手段で構成することができる。また、表面側検出手段及び裏面側検出手段は、例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやビデオカメラ、ディジタルカメラ、画像素子等の光学的検出手段で構成することができる。また、評価判定手段は、例えばパーソナルコンピューターやＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えた制御装置等で構成することができる。また、保持部開放手段及び農作物放出手段は、例えば係止レバーの係止を解除するロータリーソレノイドやエアーシリンダ等の係止解除装置で構成することができる。
【０００８】
つまり、一対の保持体を、上側搬送路に沿って周回移動するとき農作物の所定項目が検出許容される状態に開放し、一方の保持体に載置された農作物の表面側所定項目を表面側検出手段で検出する。一対の保持体を、上側搬送路から下側搬送路に周回移動するとき、農作物が保持される状態に閉塞して表裏反転する。一対の保持体を、下側搬送路に沿って周回移動するとき農作物が保持される状態に閉塞して、透光性を有する保持体を介して、一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を裏面側検出手段で検出する。且つ、表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、農作物の所定項目を評価判定手段により個々に評価及び判定する。
【０００９】
実施の形態として、農作物が載置される一対の保持体をループ状の搬送路上に複数配列し、該一対の保持体を農作物が保持される状態に閉塞して上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転する搬送コンベアと、上記一対の保持体を表裏反転せずに上側搬送路に沿って周回移動するとき、該表裏反転するまえの透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の表面側所定項目を検出する表面側検出手段と、上記一対の保持体を表裏反転して下側搬送路に沿って周回移動するとき、該表裏反転された透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を検出する裏面側検出手段と、上記表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物全体の所定項目を評価及び判定する評価判定手段とを備えることができる。
【００１０】
また、上記上側搬送路に、上記表面側検出手段による農作物の表面側所定項目の検出が許容される状態に上記一対の保持部を開放する保持部開放手段を設けることができる。また、上記下側搬送路に設けた項目別の仕分け区間に、上記評価判定手段による判定に基づいて、上記農作物の放出が許容される状態に上記一対の保持部を開放する農作物放出手段を設けることができる。
【００１１】
【作用及び効果】
この発明によれば、一対の保持体を開放又は透光性を有する一対の保持体を介して、農作物の表面側所定項目を上側搬送路の表面側検出手段で検出した後、農作物を、一対の保持体で保持したまま搬送路に沿って周回移動して表裏反転し、透光性を有する保持体を介して、一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を下側搬送路の裏面側検出手段で検出するので、農作物の同一部分を重複して検出したり、未検出部分が残ったりするような検出ミスをなくすことができ、農作物の表裏両面の所定項目を検出する作業が妨げられず、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に検出することができる。且つ、その検出情報に基づいて、農作物の所定項目を正確且つ確実に評価及び判定することができるため、農作物を項目別に仕分けする作業が適確に行え、精度の高い仕分け作業が行える。
【００１２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は、農作物の一例である茄子を仕分けする作業に用いられる農作物評価装置を示し、図１及び図２に於いて、この農作物評価装置１は、仕分けコンベア２の載置部３…に載置された茄子Ａ（例えば白ネギや抽苔ネギ等）を、上側搬送路に設定した検出区間ａ及び下側搬送路に設定した検出区間ｂの評価判定装置１０に供給し、茄子Ａの表面側所定項目を検出区間ａで検出し、茄子Ａを、上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転した後、茄子Ａの裏面側所定項目を検出区間ｂで検出する。且つ、検出区間ａ，ｂで検出した表裏両面の検出情報に基づいて、載置部３に載置された茄子Ａを、下側搬送路に設定した仕分け区間ｃ…に対して項目別に仕分け処理する。
【００１３】
上述の仕分けコンベア２は、図３、図４にも示すように、農作物Ａが載置される載置部３を、搬送路両側部に張架したチェーン２ａ，２ａの間に架設すると共に、チェーン２ａ全長に対して所定間隔に隔てて配列して、減速機付きモータ（図示省略）により搬送方向に対して一定速度で周回移動する。
【００１４】
且つ、載置部３は、茄子Ａが保持される一対の保持体４を、側面から見て略台形状又は略Ｖ字状に形成し、一方の保持体４をチェーン２ａ，２ａ間に固定すると共に、その固定側保持体４の前端側に取り付けた係止レバー５及び後端側に取り付けた係止レバー６を、可動側保持体４の前端側に取り付けた支軸４ａ及び後端側に取り付けた支軸４ｂに係止して、一方の支軸４ａ，４ｂを中心として、農作物Ａが保持される閉状態及びその保持が解除される開状態に開閉自在に設けている。なお、茄子Ａを所定の位置及び姿勢に保持するのに必要な接触抵抗を有するクッション材４ｃを、保持体４の両端部対向面に対して所定項目の検出が妨げられないように装着している。
【００１５】
且つ、上側搬送路の検査区間ａに移動するまえ及び移動したとき、検出区間ａ前段の始端側搬送路に配設した係止解除装置２０（例えばロータリーソレノイドやエアーシリンダ等）を駆動し、その係止解除装置２０の解除部材２０ａを係止レバー５に当接して、係止レバー５による支軸４ａの係止を解除すると共に、後述する表面側撮像カメラ１３と対向する上向き状態の可動側保持体４を、係止レバー６が係止された支軸４ｂを中心として、表面側撮像カメラ１３により農作物Ａの表面側所定項目が検出許容される状態に開動作する。なお、検出区間ａを通過する可動側保持体４を、例えばレールや受け具等の支持手段により開状態に支持する。
【００１６】
且つ、上側搬送路の検出区間ａから下側搬送路の検出区間ｂに周回移動するとき、可動側保持体４を、農作物Ａが保持及び挟持される状態に閉動作すると共に、表裏逆向き状態及び上下逆向き状態に表裏反転（略１８０度）して周回移動する。
【００１７】
且つ、下側搬送路の検出区間ｂに移動するとき、可動側保持体４を、農作物Ａが保持される閉状態のまま周回移動すると共に、後述する裏面側撮像カメラ１３と対向する上向き状態の固定側保持体４を、裏面側撮像カメラ１３により農作物Ａの裏面側所定項目が検出許容される略水平状態に周回ガイドする。つまり、固定側保持体４は、例えばプラスチックやガラス等の透光性を有する材質で透明及び半透明に形成され、後述する照明装置１２から投光される検出光及び農作物Ａを透過した透過光、農作物Ａが反射した反射光、農作物Ａのシルエット等を透過許容する。
【００１８】
且つ、下側搬送路の仕分け区間ｃ…に移動したとき、後述する制御装置１５による判定に基づいて、仕分け区間ｃに配設した係止解除装置２０を駆動し、係止解除装置２０の解除部材２０ａを係止レバー６に当接して、係止レバー６による支軸４ｂの係止を解除すると共に、可動側保持体４を、係止レバー５が係止された支軸４ａを中心として、茄子Ａが斜め下方及び略真下に向けて放出又は落下される角度に開動作する。
【００１９】
なお、載置部３の可動側保持体４は、仕分けコンベア２の始端側搬送路に回帰移動するとき閉方向に回動され、可動側保持体４の支軸４ｂを係止レバー６に再び係止して、閉状態に回動固定される。
【００２０】
前述の評価判定装置１０は、図５、図６、図７にも示すように、検出区間ａ及び検出区間ｂの略全体を、後述する照明装置１２から投光される検出光及び農作物Ａを透過した透過光、農作物Ａが反射した反射光等の以外の外光を遮光する遮光室１１で囲繞している。且つ、茄子Ａの所定項目を検出するのに適した検出光を照射するハレーション防止機能付き照明装置１２と、茄子Ａを透過した透過光及び茄子Ａが反射した反射光、茄子Ａのシルエット等を検出するモノクロの撮像カメラ１３とを遮光室１１内部に複数配設している。なお、照明装置１２は、例えばハロゲンランプやキセノンランプ、紫外線ランプ、蛍光灯、白熱灯等で構成することができる。
【００２１】
且つ、検出区間ａの照明装置１２及び撮像カメラ１３は、載置部３を構成する固定側保持体４に載置された茄子Ａの表面側と対向して上方及び斜め上方に複数配設され、検出区間ｂの照明装置１２及び撮像カメラ１３は、一対の保持体４で保持された茄子Ａの裏面側と対向して上方及び斜め上方に複数配設している。また、撮像カメラ１３を、例えば農作物Ａの果頂部や果柄部等と対向して配設してもよい。
【００２２】
且つ、載置部３毎に設定される番地情報及び載置部３と略対応して移動する番地情報を読取るための番地読取り装置１６，１７を、検出区間ａ，ｂ及び仕分け区間ｃ…に移動される載置部３と対向して配設し、番地読取り装置１６，１７で読取った番地情報を制御装置１５に出力する。
【００２３】
また、上述の番地情報の代わりに、例えば載置部３自体に付設及び載置部３と略対応して移動する記録媒体（例えばバーコードやＩＤカード、磁気カード等）の固有情報を読取るか、判定と対応する仕分け区間ｃ…に茄子Ａが搬送されるまでのタイムラグを計時する等してもよい。
【００２４】
且つ、画像処理装置１４に接続された制御装置１５（例えばパーソナルコンピューター）は、画像処理装置１４から出力される画像情報に基づいて、茄子Ａの所定項目を個々に評価及び判定する。
【００２５】
前述の撮像カメラ１３に接続された画像処理装置１４は、撮像カメラ１３画像情報（例えば透過画像及び反射画像、シルエット画像等）を、茄子Ａの所定項目を評価及び判定するのに適したデータに変換処理（例えば２値化処理）して、制御装置１５に出力する。
【００２６】
且つ、画像処理装置１４に接続された制御装置１５（例えばパーソナルコンピューター）は、画像処理装置１４から出力される画像情報と、予め記憶した基準情報とを比較及び演算して、茄子Ａの表裏両面の所定項目（例えば色相、損傷、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、規格外等）を算出し、茄子Ａの等階級（例えば秀、優、良、並、不可等の等級、３Ｌ、２Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ、２Ｓ、３Ｓ等の階級）を個々に総合判定する。
【００２７】
図８は、農作物評価装置１の制御回路ブロック図を示し、制御装置１５（例えばパーソナルコンピューター）にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが内蔵され、ＣＰＵは、ＲＯＭ（又はＰＲＯＭ）に格納されたプログラムに沿って、仕分けコンベア２と、撮像カメラ１３と、画像処理装置１４と、番地読取り装置１６，１７と、係止解除装置２０の駆動及び停止を制御する。
【００２８】
且つ、ＲＡＭには、撮像カメラ１３及び画像処理装置１４から出力される画像情報と、茄子Ａ毎に評価及び判定される評価判定情報と、番地読取り装置１６，１７で読取られる載置部３の番地情報とを対応させて記憶する。
【００２９】
且つ、検出区間ａ，ｂの番地読取り装置１６は、検出区間ａ，ｂに移動される載置部３の番地情報を読取って制御装置１５に出力する。制御装置１５は、番地読取り装置１６から出力される載置部３の番地情報と、茄子Ａ毎に評価及び判定される評価判定情報とを対応させてＲＡＭに記憶する。
【００３０】
且つ、仕分け区間ｃの番地読取り装置１７は、仕分け区間ｃに移動される載置部３の番地情報を読取って制御装置１５に出力する。制御装置１５は、番地読取り装置１７から出力される載置部３の番地情報と、ＲＡＭに記憶された番地情報とを比較して、同一の番地情報であるか否かを判定する。
【００３１】
且つ、同一の番地であると判定された場合、その判定と対応する仕分け区間ｃに配設した係止解除装置２０を独立して駆動し、その係止解除装置２０の解除部材２０ａを係止レバー６に当接して、係止レバー６による支軸４ｂの係止を解除すると共に、可動側保持体４を、支軸４ａを中心として、茄子Ａが斜め下方及び略真下に向けて放出許容される状態に開動作し、仕分け区間ｃ…下部に配設した分配コンベア２１…に対して項目別に放出する。一方、異なる番地であると判定された場合、係止解除装置２０を待機及び停止させて、茄子Ａを次の仕分け区間ｃ…に搬送する。
【００３２】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、農作物評価装置１による茄子Ａの所定項目を検出する動作及び項目別に仕分けする動作を説明する。
【００３３】
先ず、図１、図２、図３に示すように、仕分けコンベア２の載置部３…を検出区間ａに周回移動するとき、載置部３の可動側保持体４を、茄子Ａの載置が許容される状態に開動作する。且つ、荷受される茄子Ａを、始端側搬送路に待機する作業者の手で保持して載置部３の固定側保持体４に対して１本ずつ載置する。
【００３４】
また、手作業に代わる載置方法として、例えば吸着パッドや保持アーム等の保持手段で保持した茄子Ａを仕分けコンベア２の載置部３３…に移載するか、ベルトコンベアやローラコンベア等の搬送手段で搬送される茄子Ａを仕分けコンベア２の載置部３３…に移載する等してもよい。
【００３５】
次に、検出区間ａにおいて、図５、図６にも示すように、照明装置１２…から投光される検出光を、表裏反転するまえの載置部３の固定側保持体４に載置された茄子Ａの表面側（上面及び側面）に対して上方及び斜め上方から直接照射する。且つ、茄子Ａを透過した透過光及び茄子Ａが反射する反射光、茄子Ａのシルエット等を撮像カメラ１３…で撮像し、その表面側画像情報を画像処理装置１４に出力する。且つ、撮像カメラ１３…で撮像した表面側画像情報及び番地読取り装置１６で読取った載置部３の番地情報とを対応させて制御装置１５に記憶する。
【００３６】
次に、載置部３の可動側保持体４を、茄子Ａが保持される状態に閉動作して、表面側検出済みの茄子Ａを、載置部３を構成する上下一対の保持体４で保持したまま下側搬送路に周回移動して表裏反転する。
【００３７】
次に、検出区間ｂにおいて、上述と同様に、図７にも示すように、照明装置１２…から投光される検出光を、上下逆転された透光性を有する固定側保持体４を透過させ、上下一対の保持体４で保持された茄子Ａの裏面側に対して上方及び斜め上方から照射する。且つ、茄子Ａを透過した透過光及び茄子Ａが反射する反射光、茄子Ａのシルエット等を、透光性を有する固定側保持体４を介して撮像カメラ１３…で撮像し、その裏面側画像情報を画像処理装置１４に出力する。且つ、撮像カメラ１３…で撮像した裏面側画像情報及び番地読取り装置１６で読取った載置部３の番地情報とを対応させて制御装置１５に記憶する。
【００３８】
次に、制御装置１５は、撮像カメラ１３及び画像処理装置１４から出力される表裏両面の画像情報に基づいて、茄子Ａ全体の所定項目を個々に総合して評価及び判定すると共に、上述の評価判定情報と、番地読取り装置１６で読取った載置部３の番地情報とを対応させて制御装置１５に記憶する。
【００３９】
次に、茄子Ａを保持した載置部３が仕分け区間ｃ…に移動したとき、その載置部３の番地情報を番地読取り装置１７で読取って制御装置１５に出力する。制御装置１５は、番地読取り装置１７から出力される載置部３の番地情報と、ＲＡＭに記憶された番地情報とを比較して、同一の番地情報であるか否かを判定する。
【００４０】
且つ、同一の番地であると判定された場合、その判定と対応する仕分け区間ｃに配設した係止解除装置２０を独立して駆動させ、図４にも示すように、載置部３の可動側保持体４を、茄子Ａが斜め下方に向けて放出及び落下される角度に開動作して、茄子Ａを、仕分け区間ｃ下部に配設した分配コンベア２１に放出し、次工程（例えば箱詰め工程や保管工程等）に搬送する。一方、異なる番地であると判定された場合、係止解除装置２０を待機及び停止させて、茄子Ａを次の仕分け区間ｃ…に搬送する。以下、上述と同様にして、茄子Ａ全体の所定項目を検出する作業及びその茄子Ａを項目別に仕分けする作業を継続して行う。
【００４１】
以上のように、載置部３を構成する可動側保持体４を開放して、固定側保持体４に載置された茄子Ａの表面側所定項目を上側搬送路の表面側撮像カメラ１３…で撮像した後、茄子Ａを、一対の保持体４で保持したまま上側搬送路から下側搬送路に周回移動させて表裏反転し、透光性を有する固定側保持体４を介して、一対の保持体４で保持された茄子Ａの裏面側所定項目を下側搬送路の裏面側撮像カメラ１３…で撮像するので、茄子Ａの同一部分を重複して検出したり、未検出部分が残ったりするような検出ミスをなくすことができ、茄子Ａの表裏両面の所定項目を検出する作業が妨げられず、茄子Ａ全体の所定項目を正確且つ確実に検出することができる。且つ、その検出情報に基づいて、茄子Ａの所定項目を正確且つ確実に評価及び判定することができるため、茄子Ａを項目別に仕分けする作業が適確に行え、精度の高い仕分け作業が行える。
【００４２】
且つ、茄子Ａを、載置部３を構成する一対の保持体４で保持したまま、ループ状の搬送路に沿って上側搬送路から下側搬送路に周回移動させて表裏反転するので、載置部３自体を、搬送路上で表裏反転（回転）するような機構及び装置を搬送路上に設ける必要がなく、装置全体の構成及び簡素化して、安価に製作することができる。
【００４３】
図９、図１０は、茄子Ａの表裏両面所定項目を、透光性を有する一対の保持体４で保持したまま検出する他の検出方法を示し、仕分けコンベア２の載置部３…に載置された茄子Ａを、透光性を有する一対の保持体４で保持したまま上側搬送路の検出区間ａに搬送して表面側所定項目を検出する。茄子Ａを、一対の保持体４で保持したまま上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転した後、下側搬送路の検出区間ｂに搬送して裏面側所定項目を検出する。つまり、透光性を有する一対の保持体４を介して、茄子Ａの表裏両面を撮像カメラ１３…で撮像した後、その画像情報に基づいて、茄子Ａの所定項目を制御装置１５で個々に判定するので、上述の実施例と略同等の作用及び効果を奏することができる。
【００４４】
なお、本発明の農作物評価装置１の構成は、例えば載置部３３を構成する一対の保持体４により略垂直姿勢や略斜め姿勢に保持された茄子Ａの所定項目を評価及び判定する作業にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 農作物評価装置による茄子の仕分け動作を示す平面図。
【図２】 農作物評価装置による茄子の仕分け動作を示す側面図。
【図３】 上側搬送路を移動する可動側保持体の開動作を示す拡大側面図。
【図４】 下側搬送路を移動する可動側保持体の開動作を示す拡大側面図。
【図５】 茄子の表裏両面を評価判定する検出方法を示す斜視図。
【図６】 茄子の表面側検出動作を示す拡大側面図。
【図７】 茄子の裏面側検出動作を示す拡大側面図。
【図８】 農作物評価装置の制御回路ブロック図。
【図９】 茄子の表裏両面を評価判定する他の検出方法を示す斜視図。
【図１０】 茄子の表裏両面検出動作及び載置部の反転動作を示す拡大側面図。
【符号の説明】
ａ，ｂ…検出区間
ｃ…仕分け区間
Ａ…茄子
１…農作物評価装置
２…仕分けコンベア
３…載置台
４…保持体
１０…評価判定装置
１３…撮像カメラ
１５…制御装置
２０…係止解除装置
２１…分配コンベア
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば茄子や胡瓜、人参、長芋、ネギ、ゴボウ、アスパラガス、ミカン、リンゴ、柿等の農作物（果菜物を含む）を項目別に仕分けする作業に用いられる農作物評価装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述の農作物を項目別に仕分け処理する装置としては、例えばネギが把持される一対の把持機構を、搬送コンベアを構成する２本のチェーン間に架設したプレート上に取り付け、把持機構により把持されたネギの表面側を、上側搬送路に設けた撮像カメラで撮像し、その撮像した画像情報に基づいてネギの所定項目を判定する。続いて、ネギを、把持機構により把持したまま下側搬送路に周回移動して、判定と対応する仕分け位置にネギが移動したとき、把持機構による把持を解除し、ネギを項目別に仕分け処理する特許文献１の選別仕分け装置がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２０２３７３号公報。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の選別仕分け装置は、一対の把持機構を、搬送コンベアを構成する２本のチェーン間に架設したプレート上に取り付けているので、ネギの表面側を撮像カメラにより上方から撮像することができるが、ネギの裏面側を撮像カメラにより下方から撮像しょうとしても、ネギの裏面側と対向するプレートにより撮像が妨げられ、ネギの表裏両面を撮像することができない。したがって、ネギの所定項目を、表面側の画像情報から評価及び判定しなければならず、表裏両面の鮮度及び品質が異なっても、その異なる部分を検出することが不可能であるため、ネギ全体の所定項目を正確に評価及び判定することできないという問題点を有している。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み、一対の保持体を開放又は透光性を有する一対の保持体を介して農作物の表面側所定項目を上側搬送路で検出し、該農作物を一対の保持体で保持したまま周回移動して表裏反転した後、透光性を有する保持体を介して農作物の裏面側所定項目を下側搬送路で検出することにより、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に検出することができ、精度の高い仕分け作業が行える農作物評価装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、農作物が載置される一対の保持体をループ状の搬送路上に複数配列し、該一対の保持体を上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転する搬送コンベアと、上記一対の保持体を農作物の所定項目が検出許容される状態に開放して上側搬送路に沿って周回移動するとき、該一方の保持体に載置された農作物の表面側所定項目を検出する表面側検出手段と、上記一対の保持体を農作物が保持される状態に閉塞して下側搬送路に周回移動して表裏反転したとき、該表裏反転された透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を検出する裏面側検出手段と、上記表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物全体の所定項目を評価及び判定する評価判定手段とを備えた農作物評価装置であることを特徴とする。
【０００７】
上述の農作物は、例えば茄子や胡瓜、人参、長芋、ネギ、ゴボウ、アスパラガス、ミカン、リンゴ、柿等の農作物（果菜物を含む）で構成することができる。また、一対の保持体は、例えば略板状及び略網状の保持体、バケット、トレイ、アーム等で構成することができる。また、搬送コンベアは、例えば載置台及び一対の保持体を周回移動する仕分けコンベアやバケットコンベア、ベルトコンベア、ローラコンベア等の搬送手段で構成することができる。また、表面側検出手段及び裏面側検出手段は、例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやビデオカメラ、ディジタルカメラ、画像素子等の光学的検出手段で構成することができる。また、評価判定手段は、例えばパーソナルコンピューターやＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えた制御装置等で構成することができる。また、保持部開放手段及び農作物放出手段は、例えば係止レバーの係止を解除するロータリーソレノイドやエアーシリンダ等の係止解除装置で構成することができる。
【０００８】
つまり、一対の保持体を、上側搬送路に沿って周回移動するとき農作物の所定項目が検出許容される状態に開放し、一方の保持体に載置された農作物の表面側所定項目を表面側検出手段で検出する。一対の保持体を、上側搬送路から下側搬送路に周回移動するとき、農作物が保持される状態に閉塞して表裏反転する。一対の保持体を、下側搬送路に沿って周回移動するとき農作物が保持される状態に閉塞して、透光性を有する保持体を介して、一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を裏面側検出手段で検出する。且つ、表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、農作物の所定項目を評価判定手段により個々に評価及び判定する。
【０００９】
実施の形態として、農作物が載置される一対の保持体をループ状の搬送路上に複数配列し、該一対の保持体を農作物が保持される状態に閉塞して上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転する搬送コンベアと、上記一対の保持体を表裏反転せずに上側搬送路に沿って周回移動するとき、該表裏反転するまえの透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の表面側所定項目を検出する表面側検出手段と、上記一対の保持体を表裏反転して下側搬送路に沿って周回移動するとき、該表裏反転された透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を検出する裏面側検出手段と、上記表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物全体の所定項目を評価及び判定する評価判定手段とを備えることができる。
【００１０】
また、上記上側搬送路に、上記表面側検出手段による農作物の表面側所定項目の検出が許容される状態に上記一対の保持部を開放する保持部開放手段を設けることができる。また、上記下側搬送路に設けた項目別の仕分け区間に、上記評価判定手段による判定に基づいて、上記農作物の放出が許容される状態に上記一対の保持部を開放する農作物放出手段を設けることができる。
【００１１】
【作用及び効果】
この発明によれば、一対の保持体を開放又は透光性を有する一対の保持体を介して、農作物の表面側所定項目を上側搬送路の表面側検出手段で検出した後、農作物を、一対の保持体で保持したまま搬送路に沿って周回移動して表裏反転し、透光性を有する保持体を介して、一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を下側搬送路の裏面側検出手段で検出するので、農作物の同一部分を重複して検出したり、未検出部分が残ったりするような検出ミスをなくすことができ、農作物の表裏両面の所定項目を検出する作業が妨げられず、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に検出することができる。且つ、その検出情報に基づいて、農作物の所定項目を正確且つ確実に評価及び判定することができるため、農作物を項目別に仕分けする作業が適確に行え、精度の高い仕分け作業が行える。
【００１２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は、農作物の一例である茄子を仕分けする作業に用いられる農作物評価装置を示し、図１及び図２に於いて、この農作物評価装置１は、仕分けコンベア２の載置部３…に載置された茄子Ａ（例えば白ネギや抽苔ネギ等）を、上側搬送路に設定した検出区間ａ及び下側搬送路に設定した検出区間ｂの評価判定装置１０に供給し、茄子Ａの表面側所定項目を検出区間ａで検出し、茄子Ａを、上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転した後、茄子Ａの裏面側所定項目を検出区間ｂで検出する。且つ、検出区間ａ，ｂで検出した表裏両面の検出情報に基づいて、載置部３に載置された茄子Ａを、下側搬送路に設定した仕分け区間ｃ…に対して項目別に仕分け処理する。
【００１３】
上述の仕分けコンベア２は、図３、図４にも示すように、農作物Ａが載置される載置部３を、搬送路両側部に張架したチェーン２ａ，２ａの間に架設すると共に、チェーン２ａ全長に対して所定間隔に隔てて配列して、減速機付きモータ（図示省略）により搬送方向に対して一定速度で周回移動する。
【００１４】
且つ、載置部３は、茄子Ａが保持される一対の保持体４を、側面から見て略台形状又は略Ｖ字状に形成し、一方の保持体４をチェーン２ａ，２ａ間に固定すると共に、その固定側保持体４の前端側に取り付けた係止レバー５及び後端側に取り付けた係止レバー６を、可動側保持体４の前端側に取り付けた支軸４ａ及び後端側に取り付けた支軸４ｂに係止して、一方の支軸４ａ，４ｂを中心として、農作物Ａが保持される閉状態及びその保持が解除される開状態に開閉自在に設けている。なお、茄子Ａを所定の位置及び姿勢に保持するのに必要な接触抵抗を有するクッション材４ｃを、保持体４の両端部対向面に対して所定項目の検出が妨げられないように装着している。
【００１５】
且つ、上側搬送路の検査区間ａに移動するまえ及び移動したとき、検出区間ａ前段の始端側搬送路に配設した係止解除装置２０（例えばロータリーソレノイドやエアーシリンダ等）を駆動し、その係止解除装置２０の解除部材２０ａを係止レバー５に当接して、係止レバー５による支軸４ａの係止を解除すると共に、後述する表面側撮像カメラ１３と対向する上向き状態の可動側保持体４を、係止レバー６が係止された支軸４ｂを中心として、表面側撮像カメラ１３により農作物Ａの表面側所定項目が検出許容される状態に開動作する。なお、検出区間ａを通過する可動側保持体４を、例えばレールや受け具等の支持手段により開状態に支持する。
【００１６】
且つ、上側搬送路の検出区間ａから下側搬送路の検出区間ｂに周回移動するとき、可動側保持体４を、農作物Ａが保持及び挟持される状態に閉動作すると共に、表裏逆向き状態及び上下逆向き状態に表裏反転（略１８０度）して周回移動する。
【００１７】
且つ、下側搬送路の検出区間ｂに移動するとき、可動側保持体４を、農作物Ａが保持される閉状態のまま周回移動すると共に、後述する裏面側撮像カメラ１３と対向する上向き状態の固定側保持体４を、裏面側撮像カメラ１３により農作物Ａの裏面側所定項目が検出許容される略水平状態に周回ガイドする。つまり、固定側保持体４は、例えばプラスチックやガラス等の透光性を有する材質で透明及び半透明に形成され、後述する照明装置１２から投光される検出光及び農作物Ａを透過した透過光、農作物Ａが反射した反射光、農作物Ａのシルエット等を透過許容する。
【００１８】
且つ、下側搬送路の仕分け区間ｃ…に移動したとき、後述する制御装置１５による判定に基づいて、仕分け区間ｃに配設した係止解除装置２０を駆動し、係止解除装置２０の解除部材２０ａを係止レバー６に当接して、係止レバー６による支軸４ｂの係止を解除すると共に、可動側保持体４を、係止レバー５が係止された支軸４ａを中心として、茄子Ａが斜め下方及び略真下に向けて放出又は落下される角度に開動作する。
【００１９】
なお、載置部３の可動側保持体４は、仕分けコンベア２の始端側搬送路に回帰移動するとき閉方向に回動され、可動側保持体４の支軸４ｂを係止レバー６に再び係止して、閉状態に回動固定される。
【００２０】
前述の評価判定装置１０は、図５、図６、図７にも示すように、検出区間ａ及び検出区間ｂの略全体を、後述する照明装置１２から投光される検出光及び農作物Ａを透過した透過光、農作物Ａが反射した反射光等の以外の外光を遮光する遮光室１１で囲繞している。且つ、茄子Ａの所定項目を検出するのに適した検出光を照射するハレーション防止機能付き照明装置１２と、茄子Ａを透過した透過光及び茄子Ａが反射した反射光、茄子Ａのシルエット等を検出するモノクロの撮像カメラ１３とを遮光室１１内部に複数配設している。なお、照明装置１２は、例えばハロゲンランプやキセノンランプ、紫外線ランプ、蛍光灯、白熱灯等で構成することができる。
【００２１】
且つ、検出区間ａの照明装置１２及び撮像カメラ１３は、載置部３を構成する固定側保持体４に載置された茄子Ａの表面側と対向して上方及び斜め上方に複数配設され、検出区間ｂの照明装置１２及び撮像カメラ１３は、一対の保持体４で保持された茄子Ａの裏面側と対向して上方及び斜め上方に複数配設している。また、撮像カメラ１３を、例えば農作物Ａの果頂部や果柄部等と対向して配設してもよい。
【００２２】
且つ、載置部３毎に設定される番地情報及び載置部３と略対応して移動する番地情報を読取るための番地読取り装置１６，１７を、検出区間ａ，ｂ及び仕分け区間ｃ…に移動される載置部３と対向して配設し、番地読取り装置１６，１７で読取った番地情報を制御装置１５に出力する。
【００２３】
また、上述の番地情報の代わりに、例えば載置部３自体に付設及び載置部３と略対応して移動する記録媒体（例えばバーコードやＩＤカード、磁気カード等）の固有情報を読取るか、判定と対応する仕分け区間ｃ…に茄子Ａが搬送されるまでのタイムラグを計時する等してもよい。
【００２４】
且つ、画像処理装置１４に接続された制御装置１５（例えばパーソナルコンピューター）は、画像処理装置１４から出力される画像情報に基づいて、茄子Ａの所定項目を個々に評価及び判定する。
【００２５】
前述の撮像カメラ１３に接続された画像処理装置１４は、撮像カメラ１３画像情報（例えば透過画像及び反射画像、シルエット画像等）を、茄子Ａの所定項目を評価及び判定するのに適したデータに変換処理（例えば２値化処理）して、制御装置１５に出力する。
【００２６】
且つ、画像処理装置１４に接続された制御装置１５（例えばパーソナルコンピューター）は、画像処理装置１４から出力される画像情報と、予め記憶した基準情報とを比較及び演算して、茄子Ａの表裏両面の所定項目（例えば色相、損傷、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、規格外等）を算出し、茄子Ａの等階級（例えば秀、優、良、並、不可等の等級、３Ｌ、２Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ、２Ｓ、３Ｓ等の階級）を個々に総合判定する。
【００２７】
図８は、農作物評価装置１の制御回路ブロック図を示し、制御装置１５（例えばパーソナルコンピューター）にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが内蔵され、ＣＰＵは、ＲＯＭ（又はＰＲＯＭ）に格納されたプログラムに沿って、仕分けコンベア２と、撮像カメラ１３と、画像処理装置１４と、番地読取り装置１６，１７と、係止解除装置２０の駆動及び停止を制御する。
【００２８】
且つ、ＲＡＭには、撮像カメラ１３及び画像処理装置１４から出力される画像情報と、茄子Ａ毎に評価及び判定される評価判定情報と、番地読取り装置１６，１７で読取られる載置部３の番地情報とを対応させて記憶する。
【００２９】
且つ、検出区間ａ，ｂの番地読取り装置１６は、検出区間ａ，ｂに移動される載置部３の番地情報を読取って制御装置１５に出力する。制御装置１５は、番地読取り装置１６から出力される載置部３の番地情報と、茄子Ａ毎に評価及び判定される評価判定情報とを対応させてＲＡＭに記憶する。
【００３０】
且つ、仕分け区間ｃの番地読取り装置１７は、仕分け区間ｃに移動される載置部３の番地情報を読取って制御装置１５に出力する。制御装置１５は、番地読取り装置１７から出力される載置部３の番地情報と、ＲＡＭに記憶された番地情報とを比較して、同一の番地情報であるか否かを判定する。
【００３１】
且つ、同一の番地であると判定された場合、その判定と対応する仕分け区間ｃに配設した係止解除装置２０を独立して駆動し、その係止解除装置２０の解除部材２０ａを係止レバー６に当接して、係止レバー６による支軸４ｂの係止を解除すると共に、可動側保持体４を、支軸４ａを中心として、茄子Ａが斜め下方及び略真下に向けて放出許容される状態に開動作し、仕分け区間ｃ…下部に配設した分配コンベア２１…に対して項目別に放出する。一方、異なる番地であると判定された場合、係止解除装置２０を待機及び停止させて、茄子Ａを次の仕分け区間ｃ…に搬送する。
【００３２】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、農作物評価装置１による茄子Ａの所定項目を検出する動作及び項目別に仕分けする動作を説明する。
【００３３】
先ず、図１、図２、図３に示すように、仕分けコンベア２の載置部３…を検出区間ａに周回移動するとき、載置部３の可動側保持体４を、茄子Ａの載置が許容される状態に開動作する。且つ、荷受される茄子Ａを、始端側搬送路に待機する作業者の手で保持して載置部３の固定側保持体４に対して１本ずつ載置する。
【００３４】
また、手作業に代わる載置方法として、例えば吸着パッドや保持アーム等の保持手段で保持した茄子Ａを仕分けコンベア２の載置部３３…に移載するか、ベルトコンベアやローラコンベア等の搬送手段で搬送される茄子Ａを仕分けコンベア２の載置部３３…に移載する等してもよい。
【００３５】
次に、検出区間ａにおいて、図５、図６にも示すように、照明装置１２…から投光される検出光を、表裏反転するまえの載置部３の固定側保持体４に載置された茄子Ａの表面側（上面及び側面）に対して上方及び斜め上方から直接照射する。且つ、茄子Ａを透過した透過光及び茄子Ａが反射する反射光、茄子Ａのシルエット等を撮像カメラ１３…で撮像し、その表面側画像情報を画像処理装置１４に出力する。且つ、撮像カメラ１３…で撮像した表面側画像情報及び番地読取り装置１６で読取った載置部３の番地情報とを対応させて制御装置１５に記憶する。
【００３６】
次に、載置部３の可動側保持体４を、茄子Ａが保持される状態に閉動作して、表面側検出済みの茄子Ａを、載置部３を構成する上下一対の保持体４で保持したまま下側搬送路に周回移動して表裏反転する。
【００３７】
次に、検出区間ｂにおいて、上述と同様に、図７にも示すように、照明装置１２…から投光される検出光を、上下逆転された透光性を有する固定側保持体４を透過させ、上下一対の保持体４で保持された茄子Ａの裏面側に対して上方及び斜め上方から照射する。且つ、茄子Ａを透過した透過光及び茄子Ａが反射する反射光、茄子Ａのシルエット等を、透光性を有する固定側保持体４を介して撮像カメラ１３…で撮像し、その裏面側画像情報を画像処理装置１４に出力する。且つ、撮像カメラ１３…で撮像した裏面側画像情報及び番地読取り装置１６で読取った載置部３の番地情報とを対応させて制御装置１５に記憶する。
【００３８】
次に、制御装置１５は、撮像カメラ１３及び画像処理装置１４から出力される表裏両面の画像情報に基づいて、茄子Ａ全体の所定項目を個々に総合して評価及び判定すると共に、上述の評価判定情報と、番地読取り装置１６で読取った載置部３の番地情報とを対応させて制御装置１５に記憶する。
【００３９】
次に、茄子Ａを保持した載置部３が仕分け区間ｃ…に移動したとき、その載置部３の番地情報を番地読取り装置１７で読取って制御装置１５に出力する。制御装置１５は、番地読取り装置１７から出力される載置部３の番地情報と、ＲＡＭに記憶された番地情報とを比較して、同一の番地情報であるか否かを判定する。
【００４０】
且つ、同一の番地であると判定された場合、その判定と対応する仕分け区間ｃに配設した係止解除装置２０を独立して駆動させ、図４にも示すように、載置部３の可動側保持体４を、茄子Ａが斜め下方に向けて放出及び落下される角度に開動作して、茄子Ａを、仕分け区間ｃ下部に配設した分配コンベア２１に放出し、次工程（例えば箱詰め工程や保管工程等）に搬送する。一方、異なる番地であると判定された場合、係止解除装置２０を待機及び停止させて、茄子Ａを次の仕分け区間ｃ…に搬送する。以下、上述と同様にして、茄子Ａ全体の所定項目を検出する作業及びその茄子Ａを項目別に仕分けする作業を継続して行う。
【００４１】
以上のように、載置部３を構成する可動側保持体４を開放して、固定側保持体４に載置された茄子Ａの表面側所定項目を上側搬送路の表面側撮像カメラ１３…で撮像した後、茄子Ａを、一対の保持体４で保持したまま上側搬送路から下側搬送路に周回移動させて表裏反転し、透光性を有する固定側保持体４を介して、一対の保持体４で保持された茄子Ａの裏面側所定項目を下側搬送路の裏面側撮像カメラ１３…で撮像するので、茄子Ａの同一部分を重複して検出したり、未検出部分が残ったりするような検出ミスをなくすことができ、茄子Ａの表裏両面の所定項目を検出する作業が妨げられず、茄子Ａ全体の所定項目を正確且つ確実に検出することができる。且つ、その検出情報に基づいて、茄子Ａの所定項目を正確且つ確実に評価及び判定することができるため、茄子Ａを項目別に仕分けする作業が適確に行え、精度の高い仕分け作業が行える。
【００４２】
且つ、茄子Ａを、載置部３を構成する一対の保持体４で保持したまま、ループ状の搬送路に沿って上側搬送路から下側搬送路に周回移動させて表裏反転するので、載置部３自体を、搬送路上で表裏反転（回転）するような機構及び装置を搬送路上に設ける必要がなく、装置全体の構成及び簡素化して、安価に製作することができる。
【００４３】
図９、図１０は、茄子Ａの表裏両面所定項目を、透光性を有する一対の保持体４で保持したまま検出する他の検出方法を示し、仕分けコンベア２の載置部３…に載置された茄子Ａを、透光性を有する一対の保持体４で保持したまま上側搬送路の検出区間ａに搬送して表面側所定項目を検出する。茄子Ａを、一対の保持体４で保持したまま上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転した後、下側搬送路の検出区間ｂに搬送して裏面側所定項目を検出する。つまり、透光性を有する一対の保持体４を介して、茄子Ａの表裏両面を撮像カメラ１３…で撮像した後、その画像情報に基づいて、茄子Ａの所定項目を制御装置１５で個々に判定するので、上述の実施例と略同等の作用及び効果を奏することができる。
【００４４】
なお、本発明の農作物評価装置１の構成は、例えば載置部３３を構成する一対の保持体４により略垂直姿勢や略斜め姿勢に保持された茄子Ａの所定項目を評価及び判定する作業にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 農作物評価装置による茄子の仕分け動作を示す平面図。
【図２】 農作物評価装置による茄子の仕分け動作を示す側面図。
【図３】 上側搬送路を移動する可動側保持体の開動作を示す拡大側面図。
【図４】 下側搬送路を移動する可動側保持体の開動作を示す拡大側面図。
【図５】 茄子の表裏両面を評価判定する検出方法を示す斜視図。
【図６】 茄子の表面側検出動作を示す拡大側面図。
【図７】 茄子の裏面側検出動作を示す拡大側面図。
【図８】 農作物評価装置の制御回路ブロック図。
【図９】 茄子の表裏両面を評価判定する他の検出方法を示す斜視図。
【図１０】 茄子の表裏両面検出動作及び載置部の反転動作を示す拡大側面図。
【符号の説明】
ａ，ｂ…検出区間
ｃ…仕分け区間
Ａ…茄子
１…農作物評価装置
２…仕分けコンベア
３…載置台
４…保持体
１０…評価判定装置
１３…撮像カメラ
１５…制御装置
２０…係止解除装置
２１…分配コンベア
Claims (4)
- 農作物が載置される一対の保持体をループ状の搬送路上に複数配列し、該一対の保持体を上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転する搬送コンベアと、
上記一対の保持体を農作物の所定項目が検出許容される状態に開放して上側搬送路に沿って周回移動するとき、該一方の保持体に載置された農作物の表面側所定項目を検出する表面側検出手段と、
上記一対の保持体を農作物が保持される状態に閉塞して下側搬送路に周回移動して表裏反転したとき、該表裏反転された透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を検出する裏面側検出手段と、
上記表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物全体の所定項目を評価及び判定する評価判定手段とを備えた
農作物評価装置。 - 農作物が載置される一対の保持体をループ状の搬送路上に複数配列し、該一対の保持体を農作物が保持される状態に閉塞して上側搬送路から下側搬送路に周回移動して表裏反転する搬送コンベアと、
上記一対の保持体を表裏反転せずに上側搬送路に沿って周回移動するとき、該表裏反転するまえの透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の表面側所定項目を検出する表面側検出手段と、
上記一対の保持体を表裏反転して下側搬送路に沿って周回移動するとき、該表裏反転された透光性を有する保持体の一部又は全体を介して、上記一対の保持体で保持された農作物の裏面側所定項目を検出する裏面側検出手段と、
上記表面側検出手段及び裏面側検出手段から出力される検出情報に基づいて、上記農作物全体の所定項目を評価及び判定する評価判定手段とを備えた
農作物評価装置。 - 上記上側搬送路に、上記表面側検出手段による農作物の表面側所定項目の検出が許容される状態に上記一対の保持部を開放する保持部開放手段を設けた
請求項１又は２記載の農作物評価装置。 - 上記下側搬送路に設けた項目別の仕分け区間に、上記評価判定手段による判定に基づいて、上記農作物の放出が許容される状態に上記一対の保持部を開放する農作物放出手段を設けた
請求項１，２又は３記載の農作物評価装置。
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