JP2005195773A - 演奏システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 自動演奏ピアノ等において、鍵(演奏操作子)駆動のサーボ制御をより高精度に実行できるようにする。
【解決手段】 自動ピアノには、鍵1の位置を連続量で検出するキーセンサ25と、ソレノイド6のプランジャ6aの速度を連続量で検出するプランジャセンサ35が具備される。サーボコントローラ12では、キーセンサ25及びプランジャセンサ35の出力をフィードバック信号として使用して、ソレノイド6aをサーボ制御する。駆動する側(ソレノイド6)と駆動される側(鍵1)の双方の物理量に基づいて、ソレノイド6をサーボ制御することで、ソレノイド6と鍵1という運動伝達の仕方が互いに異なる2つの動作系が介在したサーボ制御において、鍵1の動作をより正確に制御できるようになる。
【選択図】 図1
Description
CPU40は、当該自動演奏ピアノの全体的な動作を制御するとともに、演奏情報の再生処理や、鍵操作に応じた演奏情報の記録(演奏録音)処理等の各種信号処理を実行する。CPU40が実行する各種処理の制御プログラムは、例えばROM41内に記憶されていてよい。該各種処理の実行中に発生した各種データや各種パラメータは、RAM42(あるいはROM41)等の適宜のメモリ内に記憶される。
また、後述する演奏情報再生時にCPU40において生成されるソレノイド駆動信号は、PWM発生器45を介してPWM形式の電流信号(以下PWM信号と略称)に変換され、ソレノイド6に出力される。なお、当該自動演奏ピアノには、この他にも操作者(ユーザ)が動作モードの選択等を行うための設定操作子群や、適宜の外部機器に接続する通信インターフェース等が具備されてよい。
速度調整部58において、具体的には、プランジャ速度検出値yvmに対して所定の係数Kvmによって重み付け(演算要素58a)し、また、鍵速度値yvkに対して所定の係数Kvkによって重み付け(演算要素58b)して、加算要素58cにて両者を加算することで速度フィードバック信号yvを得ている。ここで、両者の重み係数Kvm及びKvkは、「Kvm+Kvk=1」の関係を持たせつつ、プランジャ速度検出値yvmと鍵速度値yvkのいずれに重点を置いた速度フィードバック信号yvを得るのかに応じて設定されるもので、実験の結果を基に適切な値に設定する。実験結果に基づく重み係数の一例として、係数Kvm=0.7、係数Kvk=0.3と設定しうる。
位置調整部59において、具体的には、鍵位置検出値yxkに対して所定の係数Kxkによって重み付け(演算要素59a)し、また、プランジャ位置値yxmに対して所定の係数Kxmによって重み付け(演算要素59b)して、加算要素59cにて両者を加算することで位置フィードバック信号yxを得ている。ここで、両者の重み係数Kxk及びKxmは、「Kxk+Kxm=1」の関係を持たせつつ、鍵位置検出値yxkとプランジャ位置値yxmのいずれに重点を置いた位置フィードバック信号yxを得るのかに応じて設定されるもので、実験の結果を基に適切な値に設定する。実験結果に基づく重み係数の一例として、係数Kxk=0.9、係数Kxm=0.1と設定しうる。
上述したサーボ制御システムによれば、直接のサーボ制御対象となるソレノイド6の動きと該ソレノイド6によって駆動される鍵1の動きとを反映したソレノイド駆動信号uが生成されるので、この駆動信号uに応じた励磁電流信号uiでソレノイド6を駆動することで、鍵1を目標値に対してより正確に動作させることができ、与えられた軌道リファレンスをより精密に再現することができるようなる。また、この実施例に係るサーボ制御システムによれば、位置センサたるキーセンサ25の出力と速度センサたるプランジャセンサ35の出力から生成した位置、速度及び加速度の各事象についてのフィードバック信号と、位置、速度及び加速度の各事象の目標値とに基づいたハイブリットタイプのサーボ制御を実現することができ、より高性能な自動演奏ピアノを実現することができる。ここで、当サーボ制御システムでは、位置センサ(キーセンサ25)の出力を微分して生成した速度情報、速度センサ(プランジャセンサ35)の出力を積分して生成した位置情報、及び、速度センサの出力を微分して生成した加速度情報を利用しており、この点について、当該ハイブリットタイプのサーボ制御を位置制御の立場からみれば、速度サーボ制御が微分補償器としての機能を果たし、また、速度制御の立場からみれば、位置サーボ制御が積分補償器、加速度サーボが微分補償器としての機能を果たす。
図4(b)は、或るひとつの鍵を比較的高速に連続押鍵動作(連打)させる軌道データが与えられた際の、制御結果を示している。このような連打動作においても、位置目標値rxに対して極めて、正確な(近似した)鍵1の位置データの実測値yxkを得ることができることがみてとれる。これは加速度についてサーボ制御を行った効果が大きい。このように、この実施例に係るサーボ制御によれば、ある目標値に対して正確な鍵1の動作制御を行うことができるようになる。
この他にも、例えば、図3のシステム構成から、加速度成分の制御を省いた構成や、図5の構成に加えて、位置センサの出力を微分して生成した速度情報を速度フィードバック信号に取り込むよう構成する等、種々のバリエーションが可能である。
Claims (2)
- 演奏操作子と、
前記演奏操作子を駆動するための駆動手段と、
前記駆動手段の動きに応じた物理量を検出する第1の検出手段と、
前記演奏操作子の動きに応じた物理量を検出する第2の検出手段と、
前記第1の検出手段及び前記第2の検出手段の出力をフィードバック信号として使用して、前記駆動手段をサーボ制御する制御手段と
を備えることを特徴とする演奏システム。 - 前記駆動手段は可動子を含み、該可動子によって打撃を与えることで、前記演奏操作子を駆動するものであって、
前記第1の検出手段と前記第2の検出手段は夫々異なる種類の物理量を検出し、
前記制御手段は、夫々異なる複数種の物理量についてサーボ制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の演奏システム。
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