JP4636364B2 - 演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノ - Google Patents
演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノ Download PDFInfo
- Publication number
- JP4636364B2 JP4636364B2 JP2004372967A JP2004372967A JP4636364B2 JP 4636364 B2 JP4636364 B2 JP 4636364B2 JP 2004372967 A JP2004372967 A JP 2004372967A JP 2004372967 A JP2004372967 A JP 2004372967A JP 4636364 B2 JP4636364 B2 JP 4636364B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- key
- performance operator
- target value
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 47
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 30
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 102100022907 Acrosin-binding protein Human genes 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 102100031798 Protein eva-1 homolog A Human genes 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003584 silencer Effects 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10F—AUTOMATIC MUSICAL INSTRUMENTS
- G10F1/00—Automatic musical instruments
- G10F1/02—Pianofortes with keyboard
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10H—ELECTROPHONIC MUSICAL INSTRUMENTS; INSTRUMENTS IN WHICH THE TONES ARE GENERATED BY ELECTROMECHANICAL MEANS OR ELECTRONIC GENERATORS, OR IN WHICH THE TONES ARE SYNTHESISED FROM A DATA STORE
- G10H1/00—Details of electrophonic musical instruments
- G10H1/02—Means for controlling the tone frequencies, e.g. attack or decay; Means for producing special musical effects, e.g. vibratos or glissandos
- G10H1/04—Means for controlling the tone frequencies, e.g. attack or decay; Means for producing special musical effects, e.g. vibratos or glissandos by additional modulation
Description
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、鍵等の演奏操作子を正確に駆動できる演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノを提供することを目的としている。
請求項1記載の演奏操作子の駆動方法にあっては、演奏操作子の操作位置または操作速度のうち一方の測定値をセンサ(27)によって測定する過程と、前記演奏操作子の操作位置または操作速度のうち他方の測定値を前記センサ(27)の測定結果に基づいて出力する過程(218)と、前記演奏操作子の軌道の目標値である軌道リファランスに基づいて、前記操作位置および操作速度の目標値を設定する過程(202)と、前記操作位置の目標値および測定値に基づいて操作位置の偏差(ex)を算出する過程と、前記操作速度の目標値および測定値に基づいて操作速度の偏差(ev)を算出する過程と、前記操作位置の偏差(ex)に対して、所定の位置ゲイン(kx)を乗算し、その乗算結果を位置制御信号(ux)として出力する過程と、前記操作速度の偏差(ev)に対して、所定の速度ゲイン(kv)を乗算し、その乗算結果を速度制御信号(uv)として出力する過程と、前記位置制御信号(ux)および前記速度制御信号(uv)の和に基づいて、前記操作位置および操作速度の各測定値が対応する各目標値に近づくように前記演奏操作子を駆動する過程とを有し、前記操作位置の単位をミリメートルとし、前記操作速度の単位をミリメートル/秒としたとき、前記速度ゲイン(kv)を前記位置ゲイン(kx)の「1〜3倍」の範囲に設定することを特徴とする。
さらに、請求項2記載の構成にあっては、請求項1記載の演奏操作子の駆動方法において、前記操作位置の目標値および前記操作速度の目標値のうち一方は、他方の関数によって表されることを特徴とする。
さらに、請求項3記載の構成にあっては、請求項1記載の演奏操作子の駆動方法において、前記演奏操作子の操作位置の変動範囲のうち所定範囲(リファランスポイント)における前記操作速度の偏差(ev)が、前記所定範囲(リファランスポイント)以外の範囲における前記操作速度の偏差(ev)よりも小さくなるように前記位置ゲイン(kx)および前記速度ゲイン(kv)を設定することを特徴とする。
また、請求項4記載の演奏操作子の駆動装置にあっては、請求項1ないし3の何れかに記載の演奏操作子の駆動方法を実行することを特徴とする。
また、請求項5記載のプログラムにあっては、請求項1ないし3の何れかに記載の演奏操作子の駆動方法を処理装置に実行させることを特徴とする。
また、請求項6記載の自動演奏ピアノにあっては、請求項4記載の演奏操作子の駆動装置を有することを特徴とする。
1.1.第1実施例の構成
次に、本発明の第1実施例による自動演奏ピアノのハードウェア構成を図1を参照して説明する。
図において、10はソレノイドであり、電流制御によりプランジャ部分が軸方向に変位する。22はハンマセンサであり、一次側にフォトダイオード、二次側にフォトトランジスタを設けたフォトセンサを、2個、並列して設けたセンサである。なお、一方のフォトセンサが遮光状態になってから双方のフォトセンサが遮光状態になるまでの時間差から打弦タイミングと打弦速度とが検出される。27はキー位置センサであり、鍵の押下位置を検出して、そのデータをアナログ出力する。
図において70は鍵であり、バランスピン80によって揺動自在に支持されている。また、キー位置センサ27は、鍵70の前方(図上右側)下面に対向して設けられている。鍵70の前方下面には、鍵の押下量に応じて連続的に透過光量が変化するように、遮光板75が鍵70の下方に向かって突出するように設けられている。15はプランジャであり、ソレノイド10の一部を構成し、ソレノイド10に供給される電流により上下方向に変位し、鍵70を駆動する。90はアクション機構であり、鍵70の運動をハンマ2に伝達する。4は弦であり、ハンマ2によって打弦される。6はダンパであり、弦4を制動する。
ここで、上記モーション制御部120における詳細動作を図3を参照し説明する。
図において処理がステップSP2に進むと、FDD40に挿入されたフレキシブルディスク等からMIDI情報が取得される。次に、処理がステップSP4に進むと、このMIDI情報が正規化されつつ、所定区間の軌道リファランスが作成される。次に、処理がステップSP6に進むと、この軌道リファランスが微分されることにより、速度目標値rvが生成される。次に処理がステップSP8に進むと、所定時間Tだけ処理が待機される。次に、処理がステップSP10に進むと、位置目標値rxすなわち現在時刻における軌道リファランスの値が求められる。
図において202は目標値生成部であり、軌道リファランスに基づいて、位置目標値rxと速度目標値rvとを生成する。ここで、軌道リファランスは、時刻に対する鍵70の押下位置の関数として表現されるから、位置目標値rxは現在時刻に対する軌道リファランスの値であり、速度目標値rvは軌道リファランスの傾きになる。
yx=R*yxd+S [mm] ……(1)
yv=(yx0−yx1)/T [mm/sec] ……(2)
によって速度信号yvを求めることができる。
FDD40からCPU50に演奏情報が読み込まれると、その演奏情報に基づいて各鍵70の軌道リファランスが生成される。軌道リファランスを生成する詳細な処理は、上述した特許文献1に開示されているが、例えば等速押鍵時のMIDIベロシティ値を「vm」とし、このベロシティvmから位置目標値rxの傾きを所定の関数f(vm)によって求め、位置目標値rxの初期値をrx0としたとき、下式(3)によって軌道リファランスを表現することができる。
rx=f(vm)*t+rx0 ……(3)
rv=d(rx)/dt=f(vm) ……(4)
である。なお、関数f(vm)は指数関数であり、演算またはテーブルの値参照の何れによっても実現することができる。そして、軌道リファランス上の時々刻々のサンプリング値が目標値生成部202に供給されると、図4のアルゴリズムに基づいて、サンプリング周期毎に制御信号uが計算され、この制御信号uに基づく矩形波電流によってソレノイド10が(従って鍵70が)駆動される。
次に、本発明の第2実施例の自動演奏ピアノについて図5を参照し説明する。
第2実施例においては、第1実施例のキー位置センサ27に代えて、鍵70の速度を検出するキー速度センサ28が設けられている。すなわち、鍵70が駆動されると、キー速度センサ28によって、アナログ信号である時々刻々の速度信号yvaが出力される。この速度信号yvaは、I/Oインターフェース37を介してデジタル信号の速度信号yvdに変換される。
yv=P*yxd+Q [mm/sec] ……(5)
yx=yx1+yv0*T [mm] ……(6)
によって位置信号yxを求めることができる。上述した以外の本実施例の構成/動作は第1実施例と同様である。すなわち、キーセンサとしては、位置センサおよび速度センサの何れも適用可能であることが解る。
次に、本発明の第3実施例の自動演奏ピアノについて図6を参照し説明する。
第3実施例においては、第1実施例の目標値生成部202に代えて、目標値生成部232が設けられている。該目標値生成部232においては上述した位置目標値rxおよび速度目標値rvに加えて、所定のバイアス値ruが常時出力される。また、234は加算器であり、加算器210の出力信号(すなわち位置制御信号uxと速度制御信号uvの合計)に対して、さらにバイアス値ruを加算し、その結果を制御信号uとしてPWM発生器30に供給する。上述した以外の本実施例の構成/動作は第1実施例と同様である。
次に、本発明の第4実施例の自動演奏ピアノについて図7を参照し説明する。
上述した第1ないし第3実施例においては、位置信号yxおよび速度信号yvのフィードバック制御を行ったが、本実施例はこれらに加えて加速度信号もフィードバックするようにしたものである。
本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、例えば以下のように種々の変形が可能である。
(1)上記第1実施例においては、上述の式(3)および(4)から明らかなように、鍵を駆動する際の目標値となる位置目標値rxおよび速度目標値rvは関数によって表現される。上述の式(3)および(4)から次の式が得られる。
rx=rv*t+rx0 ……(7)
ここで速度目標値rvは、関数f(vm)によって規定される、ある軌道区間での一定値である。このように位置目標値rxおよび速度目標値rvを関数によって関連付けることにより、各軌道区間ではrx,rvの値をデータ列として記憶しておく必要がなくなり、何れか一方の値のみを記憶しておけばよい。これにより、データ列作成に伴って、値に誤差が発生する虞がなくなる。さらに、参照する都度微分演算などの複雑な計算を行う必要がなく、上記式(7)に基づいた延在を行えば足りる。この結果、データ値が正確になり、データ量が少なくなり、演算が簡便になり、外部へのグラフ等の表示が容易になるという効果を奏する。
rx=rx_+rv*T ……(8)
式(8)においてrx_は前回の位置目標値rxの値であり、Tはサンプリング周期を表す。サンプリング周期Tは一定値であるから、「rv*T」は対象となる軌道区間内では一定値となり、予め計算しておくことができる。この方法においても、上述したのと同様の効果を奏することができる。
rv=ra*t+rv0 ……(9)
さらに、この区間における位置目標値rxを次式によって表すことができる。
rx=(1/2)*ra*t2+rv0*t+rx0 ……(10)
なお、この例の場合、rx0をレスト位置とし、その値を「0」に決定しておくとよい。また、次式のように、位置目標値rxを速度目標値rvを用いて表してもよい。
rx=(1/2)*(rv+rv0)*t+rx0 ……(11)
この場合の位置目標値rxおよび速度目標値rvは、例えば図15に示すようになる。図15において、横軸は時刻、縦軸は位置目標値rxについては「押鍵深さ」であり速度目標値rvについては「押鍵速度」である。そして、位置目標値rxおよび位置信号yxのディメンジョンは「mm(ミリメートル)」であり、速度目標値rvおよび速度信号yvのディメンジョンは「mm/s(ミリメートル/秒)」である。この変形例においても、変形例(1)と同様の効果が得られる。
(5)また、上記第4実施例においては、加速度信号yaについては特に目標値を与えなかったが、軌道リファランスに基づいて加速度信号yaについても目標値を設定しサーボ制御を行うようにしてもよい。
Claims (6)
- 演奏操作子の操作位置または操作速度のうち一方の測定値をセンサによって測定する過程と、
前記演奏操作子の操作位置または操作速度のうち他方の測定値を前記センサの測定結果に基づいて出力する過程と、
前記演奏操作子の軌道の目標値である軌道リファランスに基づいて、前記操作位置および操作速度の目標値を設定する過程と、
前記操作位置の目標値および測定値に基づいて操作位置の偏差を算出する過程と、
前記操作速度の目標値および測定値に基づいて操作速度の偏差を算出する過程と、
前記操作位置の偏差に対して、所定の位置ゲインを乗算し、その乗算結果を位置制御信号として出力する過程と、
前記操作速度の偏差に対して、所定の速度ゲインを乗算し、その乗算結果を速度制御信号として出力する過程と、
前記位置制御信号および前記速度制御信号の和に基づいて、前記操作位置および操作速度の各測定値が対応する各目標値に近づくように前記演奏操作子を駆動する過程と
を有し、前記操作位置の単位をミリメートルとし、前記操作速度の単位をミリメートル/秒としたとき、前記速度ゲインを前記位置ゲインの「1〜3倍」の範囲に設定することを特徴とする演奏操作子の駆動方法。 - 前記操作位置の目標値および前記操作速度の目標値のうち一方は、他方の関数によって表されることを特徴とする請求項1記載の演奏操作子の駆動方法。
- 前記演奏操作子の操作位置の変動範囲のうち所定範囲における前記操作速度の偏差が、前記所定範囲以外の範囲における前記操作速度の偏差よりも小さくなるように前記位置ゲインおよび前記速度ゲインを設定することを特徴とする請求項1記載の演奏操作子の駆動方法。
- 請求項1ないし3の何れかに記載の演奏操作子の駆動方法を実行することを特徴とする演奏操作子の駆動装置。
- 請求項1ないし3の何れかに記載の演奏操作子の駆動方法を処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
- 請求項4記載の演奏操作子の駆動装置を有することを特徴とする自動演奏ピアノ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004372967A JP4636364B2 (ja) | 2003-12-25 | 2004-12-24 | 演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノ |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003428990 | 2003-12-25 | ||
JP2004372967A JP4636364B2 (ja) | 2003-12-25 | 2004-12-24 | 演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005208614A JP2005208614A (ja) | 2005-08-04 |
JP4636364B2 true JP4636364B2 (ja) | 2011-02-23 |
Family
ID=34544993
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004372967A Expired - Fee Related JP4636364B2 (ja) | 2003-12-25 | 2004-12-24 | 演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6992241B2 (ja) |
EP (1) | EP1548700A3 (ja) |
JP (1) | JP4636364B2 (ja) |
KR (1) | KR100659647B1 (ja) |
CN (1) | CN1637847B (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4218552B2 (ja) * | 2004-03-04 | 2009-02-04 | ヤマハ株式会社 | 鍵盤楽器 |
EP1575026A2 (en) * | 2004-03-12 | 2005-09-14 | Yamaha Corporation | Automatic player musical instrument, for exactly controlling the keys |
JP4193752B2 (ja) * | 2004-05-07 | 2008-12-10 | ヤマハ株式会社 | 自動演奏ピアノ |
JP4784057B2 (ja) * | 2004-09-15 | 2011-09-28 | ヤマハ株式会社 | 楽器の物理量検出装置、楽器の物理量検出方法、楽器の物理量検出プログラム及び鍵盤楽器 |
JP4673156B2 (ja) * | 2005-07-28 | 2011-04-20 | 株式会社河合楽器製作所 | 自動演奏装置及びその制御方法 |
JP2008268362A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Kawai Musical Instr Mfg Co Ltd | 電子鍵盤楽器及びその処理方法 |
JP5056197B2 (ja) * | 2007-06-22 | 2012-10-24 | ヤマハ株式会社 | 演奏支援装置及び演奏装置 |
JP5135927B2 (ja) * | 2007-07-13 | 2013-02-06 | ヤマハ株式会社 | 演奏支援装置及び楽器 |
JP5209287B2 (ja) * | 2007-12-13 | 2013-06-12 | ローランド株式会社 | 電子楽器の操作位置検出装置 |
US8686275B1 (en) * | 2008-01-15 | 2014-04-01 | Wayne Lee Stahnke | Pedal actuator with nonlinear sensor |
US7718871B1 (en) * | 2008-01-15 | 2010-05-18 | Wayne Lee Stahnke | System and method for actuating keys with different lever advantages |
WO2009108437A1 (en) | 2008-02-27 | 2009-09-03 | Steinway Musical Instruments, Inc. | Pianos playable in acoustic and silent modes |
US20090282962A1 (en) * | 2008-05-13 | 2009-11-19 | Steinway Musical Instruments, Inc. | Piano With Key Movement Detection System |
JP5509574B2 (ja) * | 2008-10-29 | 2014-06-04 | ヤマハ株式会社 | ソレノイド制御装置および自動演奏装置 |
JP5338401B2 (ja) * | 2009-03-13 | 2013-11-13 | ヤマハ株式会社 | 鍵駆動装置、アップライト型自動演奏ピアノ及びプログラム |
JP5560777B2 (ja) * | 2009-03-13 | 2014-07-30 | ヤマハ株式会社 | 鍵盤楽器 |
US8148620B2 (en) * | 2009-04-24 | 2012-04-03 | Steinway Musical Instruments, Inc. | Hammer stoppers and use thereof in pianos playable in acoustic and silent modes |
US8541673B2 (en) | 2009-04-24 | 2013-09-24 | Steinway Musical Instruments, Inc. | Hammer stoppers for pianos having acoustic and silent modes |
JP5487712B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2014-05-07 | ヤマハ株式会社 | 演奏支援装置 |
US8350143B2 (en) * | 2010-02-02 | 2013-01-08 | Yamaha Corporation | Keyboard musical instrument |
JP2014112221A (ja) * | 2012-11-12 | 2014-06-19 | Yamaha Corp | 発音機構における打撃部材のための駆動制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2606616B2 (ja) * | 1989-01-19 | 1997-05-07 | ヤマハ株式会社 | 自動ピアノ |
US5131306A (en) * | 1989-01-19 | 1992-07-21 | Yamaha Corporation | Automatic music playing piano |
JPH07113826B2 (ja) * | 1989-03-30 | 1995-12-06 | ヤマハ株式会社 | 自動演奏ピアノの打鍵制御装置 |
JP3364908B2 (ja) * | 1992-05-08 | 2003-01-08 | ヤマハ株式会社 | 鍵盤楽器の演奏記録装置およびその演奏再生装置 |
JP3239530B2 (ja) * | 1993-05-10 | 2001-12-17 | 株式会社デンソー | 電動モータの駆動制御装置 |
JP2737669B2 (ja) * | 1993-12-10 | 1998-04-08 | ヤマハ株式会社 | 自動演奏ピアノの鍵盤駆動装置 |
US5652399A (en) * | 1993-12-17 | 1997-07-29 | Yamaha Corporation | Automatic player piano and estimator for acceleration of depressed key incorporated in the automatic player piano |
JP3596015B2 (ja) | 1993-12-17 | 2004-12-02 | ヤマハ株式会社 | 自動ピアノ |
JPH0944253A (ja) * | 1995-08-03 | 1997-02-14 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 駆動切換制御装置 |
JP3617138B2 (ja) * | 1995-09-18 | 2005-02-02 | ヤマハ株式会社 | ペダル駆動装置 |
US5756910A (en) * | 1996-08-28 | 1998-05-26 | Burgett, Inc. | Method and apparatus for actuating solenoids in a player piano |
JP3890649B2 (ja) * | 1997-02-21 | 2007-03-07 | ヤマハ株式会社 | 自動ピアノの演奏データ変換装置 |
JP3592945B2 (ja) | 1999-02-04 | 2004-11-24 | 基博 風岡 | ピアノ自動演奏兼練習装置 |
JP2004294772A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Yamaha Corp | 自動演奏ピアノ |
-
2004
- 2004-11-17 US US10/992,328 patent/US6992241B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-12-22 EP EP04030530.2A patent/EP1548700A3/en not_active Withdrawn
- 2004-12-24 JP JP2004372967A patent/JP4636364B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-12-24 KR KR1020040111897A patent/KR100659647B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2004-12-27 CN CN200410104638.6A patent/CN1637847B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050145087A1 (en) | 2005-07-07 |
JP2005208614A (ja) | 2005-08-04 |
CN1637847B (zh) | 2010-06-16 |
KR100659647B1 (ko) | 2006-12-21 |
EP1548700A2 (en) | 2005-06-29 |
KR20050065415A (ko) | 2005-06-29 |
US6992241B2 (en) | 2006-01-31 |
CN1637847A (zh) | 2005-07-13 |
EP1548700A3 (en) | 2017-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4636364B2 (ja) | 演奏操作子の駆動方法、演奏操作子の駆動装置、プログラムおよび自動演奏ピアノ | |
JP5338401B2 (ja) | 鍵駆動装置、アップライト型自動演奏ピアノ及びプログラム | |
JP2927858B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP2004294772A (ja) | 自動演奏ピアノ | |
KR20060044306A (ko) | 자동 연주 악기, 이에 사용되는 자동 연주 장치 및 키를정확하게 제어하는 방법 | |
JP4479554B2 (ja) | 鍵盤楽器 | |
JP2006235216A (ja) | 楽器演奏の再生駆動装置、鍵盤楽器及び自動演奏ピアノ | |
JP2007256538A (ja) | 自動演奏装置 | |
EP2688062B1 (en) | Keyboard musical instrument, method of controlling actuator in the keyboard musical instrument, and program for controlling the actuator | |
JP4193752B2 (ja) | 自動演奏ピアノ | |
JP4687474B2 (ja) | 鍵盤楽器 | |
JP2006251633A (ja) | 鍵盤楽器 | |
JP4222210B2 (ja) | 演奏システム | |
JP4548053B2 (ja) | 楽器の演奏駆動装置及び楽器の演奏操作子をフィードバック制御によって駆動するための方法及び該方法をコンピュータにより実行する制御プログラム。 | |
JP4134952B2 (ja) | 自動演奏ピアノ | |
US7235727B2 (en) | Automatic piano, and method and program for automatically operating a key | |
JP2606616B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP4670395B2 (ja) | 自動ピアノ及び鍵を自動的に操作するためのプログラム | |
JP5104928B2 (ja) | 演奏情報再生装置 | |
JP4815774B2 (ja) | 自動演奏楽器の演奏操作子の駆動装置及びその方法 | |
JP4677800B2 (ja) | 演奏情報再生装置 | |
JP4232663B2 (ja) | 自動演奏楽器の演奏操作子の駆動装置及びその駆動方法 | |
JP2606179B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JPH087575B2 (ja) | 自動ピアノ | |
JP3711681B2 (ja) | 自動ピアノ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071023 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090702 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101029 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |