JP4784057B2 - 楽器の物理量検出装置、楽器の物理量検出方法、楽器の物理量検出プログラム及び鍵盤楽器 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の一実施例に係る自動演奏ピアノの構成例を説明するための図であって、機械的な発音機構の要部を抽出して示すと共に、電気的制御系の機能ブロックを示している。図1に示すように、自動演奏ピアノは、機械的な発音機構として、鍵1と、該鍵1に連動して回動ストロークするハンマ2と、該鍵1の運動をハンマ2に伝達するためのアクション機構3と、該ハンマ2によって打撃される弦4と、電気的制御に基づき鍵1を駆動する電磁ソレノイド5と、弦4の振動を止めるためのダンパ6とを含む。これらの構成は、一般的な自動演奏ピアノと同様である。なお、後述するように、この実施例においては、電磁ソレノイド5の駆動をサーボ制御する構成が適用されており、ソレノイド5にはプランジャ動作を検出するフィードバックセンサが具備されるものとする。
また、この自動演奏ピアノには、通常のアコースティックピアノと同様にバックチェック7が設けられており、このバックチェック7は打弦時の反動によるハンマ2の暴れを防止するための部材である。この自動演奏ピアノは、上記のほかにも、通常のアコースティックピアノと同様な各種構成要素を具備するが、それらの説明及び図示は省略する。ハンマ2は、アクション機構3に対して、ハンマシャンク2aを介して動作支点2bを中心にして回動自在に連結されており、対応する鍵1が非押鍵(外力を加えない状態)の時には、図1に示すようなレスト位置(ストローク量0mmの位置)にある。そして、対応する鍵1の変位(上下揺動)に連動して、基本的には該レスト位置から所定のエンド位置の間で回動ストロークする。この実施例において、ハンマ2のエンド位置は、ハンマ2が該レスト位置から48mm変位した位置とする。
なお、当該自動演奏ピアノに備わる全てのハンマ(88個)に対して、夫々独立したセンサ26(LEDとフォトダイオード)を配設するとコストが高くなってしまう。この点について、12個のLEDと8個のフォトダイオードとを用いて、88個のハンマの夫々の動きを個別にセンシング可能なセンサマトリクスを構成する技術が本出願人により提案されており(特開平9−54584号公報を参照)、この実施例に係るセンサ26は該センサマトリックスにより構成されるものとする。これに限らず、LEDとフォトダイオードからなるセンサ26を当該自動演奏ピアノに備わる全てのハンマに個別に配設する構成であってもよい。
また、この実施例では、信号処理部27は、上記の演奏の録音処理のほかに、センサ26から出力されたAD値に基づき、後述するオフセット値の算出処理等を行う。
また、上記のようにソレノイド5の駆動により鍵1の打鍵動作を制御して、機械的に楽音を発生させることのみならず、音源装置やスピーカ等から構成される電子楽音発生部13を利用して電子的に楽音を発生させることもできる。すなわち、再生前処理部10は、記録媒体やリアルタイム通信装置等から供給される演奏データを電子楽音発生部13に供給し、電子楽音発生部13では該供給された演奏データに基づき電子的に楽音を発生することで、該演奏データに応じた演奏音を電子的に発音させることができる。なお、電子楽音発生部13によって電子的に自動演奏を行う際の演奏データのデータ形式や、音源方式等は従来から知られるどのようなものを適用してもよい。
また、操作者は例えばコントローラに備わる再生スイッチの操作等により演奏データの再生処理の開始を指示できる。再生前処理部10は、時々刻々供給される演奏データに基づき鍵1の動作の軌道を指示する軌道データを生成するとともに、該軌道データを用いて鍵の原速度指示値(t,Vr)を生成する。モーションコントローラ11では、該原速度指示値(t,Vr)に基づき、ソレノイド5に対して与えるべき速度目標値Vrが生成される。サーボコントローラ12では、速度指示値Vrとソレノイド5から帰還入力されるフィードバック速度信号Vyに基づきソレノイド5を駆動するための励磁電流を発生し、該ソレノイド5は該励磁電流によって駆動される。これにより、前記演奏データに応じた軌道(ストローク動作)に従い鍵1が打鍵駆動されて、ハンマ2が打弦運動することで、演奏データに応じたピアノ演奏が行われる。また、再生前処理部10は再生すべき演奏データに基づき電子楽音発生部13を制御して、電子楽音発生部13において演奏データに応じた楽音を電子的に発生することも可能である。
AD値とハンマの動作位置とを対応付ける方法として、例えば特開2000−155579号公報に記載されているような「キャリブレーション比」を利用する方法が知られている。キャリブレーション比は、レスト位置のAD値に対するエンド位置のAD値を表現した比であって、例えば工場出荷時等に、レスト位置のAD値とエンド位置のAD値を実測し、該実測されたした両AD値に基づき算出される。キャリブレーション比の算出は88個の各ハンマ毎に行われる。算出された各ハンマ毎のキャリブレーション比は例えばフラッシュメモリ(ROM21)等の不揮発性メモリ内に記録される。キャリブレーション比はレスト位置に相当するAD値とエンド位置に相当するAD値の関係を比で表したものであるから、当該ハンマについてレスト位置(非動作状態)でのAD値を実測すれば、そのAD値と当該ハンマのキャリブレーション比から、エンド位置に相当するAD値や、或いは、その他任意の地点に相当するAD値を推定できることになる。このように、信号処理部27では、キャリブレーション比を用いてエンド位置に相当するAD値や、或いは、その他任意の地点に相当するAD値を推定することで、供給されたAD値をハンマの動作位置に対応付けて認識することができる。
センサ26(OPアンプやAD変換器をも含む検出信号の出力系)にオフセットがある場合、ハンマの変位に応じたセンサ出力(AD値)の測定値の出力特性は、例えば図4に示す点線Bのようである。図から明らかなように、点線Bの出力特性には特性Aに対してオフセット分だけズレが生じている。この場合において、センサ26のLEDの発光量が弱くなった場合の、ハンマの変位に応じたセンサ出力(AD値)の測定値の出力特性は、例えば図4に示す一点鎖線Cのようになる。
当該処理は、例えばコントローラに備わるオフセット値x設定指示のスイッチ操作によって起動してよい(ステップS1)。ステップS2において、処理対象となる鍵を示すキーナンバKnを0にリセットし、ステップS2において該キーナンバKnを1つインクリメントする。すなわち、当該処理の1巡目では、キーナンバKn=1の鍵に対して以下に述べる処理を実行し、当該ステップS3に処理が戻ってくる毎に処理対象となる鍵のキーナンバKnがインクリメントされることで、当該処理を88鍵の各鍵に順次実行する。
(式1) x=(r2e1−r1e2)/(r1−r2+e2−e1)
そして、算出したオフセット値xを例えばフラッシュメモリ(ROM21)やRAM22等の適宜のメモリに書き込み(ステップS11)、上述の処理を全88鍵について個別に行う(ステップS12)。かくして、各鍵毎のオフセット値xを求めることができる。
上記算出されたオフセット値x=40を上記測定された4つのAD値r1,e1,r2及びe2にそれぞれ加算すれば、所定明るい光量で測定した場合及び所定の暗い光量で測定した場合いずれにおいても、レスト位置でのAD値に対するエンド位置のAD値の比は50%になる。従って、測定値(AD値)にオフセット値xを加算してAD値の補正を行うことで、センサ26(OPアンプやAD変換器をも含む検出信号の出力系)にオフセットがある場合であっても、センサの出力特性の変化の影響を受けずに、キャリブレーション比を利用したハンマ動作位置の推定を適切に行えるようになる。
図6において、先ず、当該自動演奏ピアノにおいて電源が投入されると、センサ26によってハンマ2の現在位置をセンシングして、該センサ26から出力されるAD値を信号処理部27に取り込む(ステップS13)。このとき、前記図5の処理で算出したオフセット値xをメモリ(ROM21或いはRAM22等)から読み出し、該読み出したオフセット値xをAD値に加算して、センサ26の出力特性のオフセットを修正する。すなわち、信号処理部27には、オフセット値xを加算したAD値が取り込まれる。電源投入直後には、鍵1は非押鍵状態にある、つまりハンマ2はレスト位置に位置しているものと想定できるので、ここで取り込んだAD値は、当該ハンマ2のレスト位置に相当するデータとして参照される参照値「レスト値r」としてRAM等適宜のメモリ内に記憶される。
すなわち、ステップS14では、前記キャリブレーション比を用いて、前記ステップS1で取り込んだレスト値rに基づきハンマ2のエンド位置に相当するデータとして参照される参照値「エンド値e」を算出し、該算出したエンド値eを前記RAM等適宜のメモリ内に記憶する。また、ステップS15では、キャリブレーション比を用いてハンマ2の第1参照位置M1及び第2参照位置M2に相当するデータとして参照される参照値「第1参照値m1」及び「第2参照値m2」を算出し、該算出した第1参照値m1及び第2参照値m2を該RAM等適宜のメモリ内に記憶する。前記第1参照値m1及び第2参照値m2は、後述する当該ハンマの速度の算出処理や、打弦有無判定処理等に際して参照される。
そして、ステップS24では、前記ステップS23での判断(現時点で取り込んだAD値が参照値m2を越えたかどうか?)に応じて、第1の打弦ステートst1の設定を行う。第1の打弦ステートst1は、AD値と参照値m2による打弦有無推定の推定結果に応じて、「推定打弦」の有無の状態を識別する2状態のステートである。AD値が参照値m2を越えていれば、第1の打弦ステートst1が「推定打弦有り」状態に設定される。なお、通常(すなわち、ステップS12での参照値m2越えが否の状態)では、第1の打弦ステートst1は非打弦(推定打弦無し)に設定されている。
そして、ステップS27では、前記第1の打弦ステートst1及び後述する「打弦判定処理」において設定する第1の打弦ステートst2に基づき、ノート・オン/オフ(発音指示)信号の生成処理等、その他処理を行う。ノート・オン/オフ信号は、キーナンバ及びベロシティデータ(打弦速度)を含む演奏データであって、例えばMIDI形式等のデータフォーマットで構成されてよい。
(1)確実に打弦したと判定する条件:基準時点(AD(0),t(0))での速度情報v(0)、及び、基準時点の直前の時点(AD(−1),t(−1))での速度情報v(−1)、及び、基準時点よりも2サンプリング時点前先行した時点(AD(−2),t(−2))での速度情報v(−2)を調べ、速度情報v(0)、v(−1)及びv(−2)の中に、所定速度(例えば0.3m/s)以上のものがあるかどうかを調べる。これにより、弦4に対して近接するハンマ2の打弦直前の運動状態の時間的推移を調べ、ハンマ2が打弦を行うのに十分な所定速度(例えば0.3m/s)で運動していたのであれば、確実に打弦有りと判断することができる。
(2)打弦した可能性が高いと判定する条件:基準時点(AD(0),t(0))での加速度情報の絶対値a(0)、並びに、該基準時点の前後3回分のサンプリング時点(「AD(−3),t(−3)」〜「AD(3),t(3)」)での各加速度情報の絶対値a(−3)〜絶対値a(3)を調べることで、打弦直前に弦4に対して接近するハンマ2の運動状態と、打弦後に弦4に対して離間するハンマ2の運動状態とを調べる。ここで、基準時点での加速度情報の絶対値a(0)が各加速度情報の絶対値a(−3)〜絶対値a(3)の中で最大であれば、当該ハンマ2の運動によって打弦が行われた可能性が高いと判断できる。
(3)非打弦の可能性が高いと判定する条件:前記(2)の判定条件に適合しないこと、つまり、各加速度情報の絶対値a(−3)〜絶対値a(3)の中に基準時点での加速度情報の絶対値a(0)よりも大きい値があること、及び/又は、複数の速度情報から得られる2次曲線に適合させる2次曲線適合法によって求めた基準時点における速度情報v(0)が「0」に近い値である場合は、当該ハンマ2の運動によっては、打弦が行われなかった可能性が高いと判断できる。
ステップS40において、両打弦ステートst1、st2の不一致が、以下に述べるいずれのケースに相当するかを判別し、各ケースに応じた補正処理を行う。
(ケース1)打弦ステートst1では非打弦と推定しながらも、打弦ステートst2では打弦有りの判定がなされた場合:打弦ステートst1では非打弦と推定しながらも、実際には打弦動作が行われているので、打弦ステートst1の根拠となる参照位置パラメータとして設定された参照エンド値eが実際のエンド位置よりも高く想定されてしまっていると考えられる。このケース1の場合は、ステップS41において、テーブルTABLE2にて基準時点として設定された時点でのAD値「AD(0)」を新規エンド値eとして設定して、この新規エンド値eと現在のレスト値rとの比を求めることで、当該ハンマ2のキャリブレーション比を更新する。キャリブレーション比を更新したら、新規キャリブレーション比から各種パラメータ(参照位置パラメータなど)を再算出する。
(ケース2)打弦ステートst1では打弦と推定しながらも、打弦ステートst2では打弦無しの判定がなされた場合:打弦ステートst1では打弦と推定しているものの、実際には打弦動作は行われていないので、参照位置パラメータとして設定された参照エンド値eが実際のエンド位置よりも低く想定されてしまっていると考えられる。このケース2の場合は、ステップS42において、テーブルTABLE2にて基準時点として設定された時点でのAD値「AD(0)」に対して、所定数値加算した値を新規エンド値eとして設定して、この新規エンド値eと現在のレスト値rとの比を求めることで、当該ハンマ2のキャリブレーション比を更新する。キャリブレーション比を更新したら、新規キャリブレーション比から推定打弦位置に相当する閾値(第2の参照位置M2の参照値m2)等の各種パラメータを再算出する。そして、当該補正処理のルーチンを抜けて、図7のハンマ速度を求めるルーチンに戻る。
また、上述の実施例では、ハンマ2の動作検出を一例に説明したが、これ限らず、鍵1やその他適宜の変位部材に対して、その動きを検出するセンサを備え、鍵1やダンパ、シャンク等、その他の変位部材の動作検出に本発明を適用するよう構成して差し支えない。
Claims (4)
- 操作者の演奏操作に応じてレスト位置からエンド位置の範囲で変位する変位部材と、
前記変位部材の変位に応じた検出信号を出力する検出手段であって、発光部の発した光を受光部で受光した光量に応じた前記検出信号を出力するよう構成され、且つ、前記発光部が発する光量の調整が可能な光学式の検出手段と、
所定の第1の光量に調整された前記検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r1とエンド位置の検出信号e1を取得し、且つ、所定の第2の光量であって前記第1の光量よりも暗い光量に調整された該検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r2とエンド位置の検出信号e2を取得して、前記取得した検出信号r1、e1,r2及びe2に基づいてオフセット値xを算出するオフセット値算出手段であり、オフセット値xを下記の式
x=(r2e1−r1e2)/(r1−r2+e2−e1)
により算出するオフセット値算出手段と、
前記算出されたオフセット値xによって、前記検出手段から出力する検出信号を修正することにより、前記変位部材の変位を表す物理量を出力する物理量出力手段と
を具える楽器の物理量検出装置。 - 操作者の演奏操作に応じてレスト位置からエンド位置の範囲で変位する変位部材と、
前記変位部材の変位に応じた検出信号を出力する検出手段であって、発光部の発した光を受光部で受光した光量に応じた前記検出信号を出力するよう構成され、且つ、前記発光部が発する光量の調整が可能な光学式の検出手段と、
所定の第1の光量に調整された前記検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r1とエンド位置の検出信号e1を取得し、且つ、所定の第2の光量であって前記第1の光量よりも暗い光量に調整された該検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r2とエンド位置の検出信号e2を取得して、前記取得した検出信号r1、e1,r2及びe2に基づいてオフセット値xを算出するオフセット値算出手段であり、オフセット値xを下記の式
x=(r2e1−r1e2)/(r1−r2+e2−e1)
により算出するオフセット値算出手段と、
前記算出されたオフセット値xによって、前記検出手段から出力する検出信号を修正することにより、前記変位部材の変位を表す物理量を出力する物理量出力手段と
を備える鍵盤楽器。 - 操作者の演奏操作に応じてレスト位置からエンド位置の範囲で変位する変位部材を有する楽器において、前記変位部材の変位に応じた検出信号を出力する検出手段であって、発光部の発した光を受光部で受光した光量に応じた前記検出信号を出力するよう構成され、且つ、前記発光部が発する光量の調整が可能な光学式の検出手段を用いて、前記変位部材の変位を表す物理量を検出する方法であって、
所定の第1の光量に調整された前記検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r1とエンド位置の検出信号e1を出力するステップと、
所定の第2の光量であって前記第1の光量よりも暗い光量に調整された前記検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r2とエンド位置の検出信号e2を出力するステップと、
前記出力された検出信号r1、e1,r2及びe2に基づいてオフセット値xを算出するステップであって、オフセット値xを下記の式
x=(r2e1−r1e2)/(r1−r2+e2−e1)
により算出するステップと、
前記算出されたオフセット値xによって、前記検出手段から出力する検出信号を修正することにより、該変位部材の変位を表す物理量を出力するステップと
を含む方法。 - 操作者の演奏操作に応じてレスト位置からエンド位置の範囲で変位する変位部材を有する楽器において、前記変位部材の変位に応じた検出信号を出力する検出手段であって、発光部の発した光を受光部で受光した光量に応じた前記検出信号を出力するよう構成され、且つ、前記発光部が発する光量の調整が可能な光学式の検出手段を用いて、前記変位部材の変位を表す物理量を検出する処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記コンピュータに、
所定の第1の光量に調整された前記検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r1とエンド位置の検出信号e1を出力するステップと、
所定の第2の光量であって前記第1の光量よりも暗い光量に調整された前記検出手段を用いて、レスト位置の検出信号r2とエンド位置の検出信号e2を出力するステップと、
前記出力された検出信号r1、e1,r2及びe2に基づいてオフセット値xを算出するステップであって、オフセット値xを下記の式
x=(r2e1−r1e2)/(r1−r2+e2−e1)
により算出するステップと、
前記算出されたオフセット値xによって、前記検出手段から出力する検出信号を修正することにより、該変位部材の変位を表す物理量を出力するステップと
を実行させるためのプログラム。
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