JP2005131761A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットアーム7に支持されたロボット手首4に手首フランジ5が設けられ、その先端に容器形状のアダプタ40が取り付けられる。アダプタ40は第1の取付部41で手首フランジ5に固定され、回転中心軸線A−Aに沿って所定距離離隔した位置で、手首フランジ面と概ね平行な取付面を提供する第2の取付部42を有し、そこに作業ツール10を保持するツール保持部材14が取り付けられる。両者10、14は一体化しても良い。撮像装置20は、手首フランジの回転中心軸線A−Aと視野中心線が概ね一致し、アダプタ40内に重心が来るように固定ネジ、電磁機構等で固定される。手首フランジ5に貫通孔を設け、そこでコネクタ接続を行なう。あるいは、無線手段を装備させても良い。
【選択図】 図4
Description
(5)以上の作用効果を得るために、特に複雑あるいは高価な機構や構造は必要がなく、経済的にも有利である。
2 ロボット制御装置
3 ケーブル(ロボット機構部/撮像装置−ロボット制御装置接続用)
4 ロボット手首
5 手首フランジ
6 手首フランジ先端の取付面
7 ロボットアーム
8 貫通孔
10、10a、10b 作業ツール(アーク溶接トーチ)
11、11a、11b、14 ツール保持部材
12、12e、12f 溶接ワイヤ
13、13a、13b、13e、13f トーチケーブル
20 撮像装置(カメラ)
21 撮像装置の先端部
30 ワーク
31、32 継手要素
40 アダプタ
41 第1の取付面
42 第2の取付面
43 保護カバー(窓部材)
44、60 固定ネジ
45 断熱部材
46 リード線
47 コネクタ(手首フランジ側)
48 コネクタ(カメラ側)
51 無線発信部
52 無線受信部
60 電磁着脱装置
61 電磁石
62 磁性体
70 着脱ネジ
Claims (10)
- ロボットアーム先端にアダプタを介して、作業ツール、及び作業位置を検出するための視覚センサの撮像装置を装着した産業用ロボットにおいて、
前記アダプタは、
該アダプタを前記ロボットアーム先端の手首フランジ面に取付けるための第1の取付部と、
前記第1の取付部から手首フランジの回転中心軸線に沿って所定距離離隔した位置に前記手首フランジ面と概ね平行な取付面を提供し、前記作業ツールを保持するツール保持部材を該アダプタに取付けるための第2の取付部と、
前記撮像装置の重心が前記第1の取付部と前記第2の取付部との間に位置するように該撮像装置を着脱自在に装着する手段と、を備えることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記撮像装置の視野に前記作業ツールの一部が入るように、前記撮像装置と前記作業ツールが取付けられることを特徴とする、請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記手首フランジの回転中心軸線と前記撮像装置の視野中心線が概ね一致していることを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボット。
- 前記撮像装置の前記アダプタに対する装着位置及び装着姿勢が毎回一定となるよう再現する機構を備えることを特徴とする、請求項1乃至請求項3の内の何れか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記手首フランジには、該撮像装置用の配線を通すための貫通孔が設けられていることを特徴とする、請求項1乃至請求項3の内の何れか1項記載の産業用ロボット。
- 前記貫通孔には、前記撮像装置のコネクタと嵌合する相手コネクタが設けられていることを特徴とする、請求項5に記載の産業用ロボット。
- 前記撮像装置は無線送信機を備えていることを特徴とする、請求項1乃至請求項4の内の何れか1項記載の産業用ロボット。
- 前記撮像装置の少なくとも前方を覆うような保護カバーが装着可能なことを特徴とする、請求項1乃至請求項7の内の何れか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記第2の取付部を省略し、前記アダプタと前記ツール保持部材が一体構造となっていることを特徴とする、請求項1乃至請求項8の内の何れか1項に記載の産業用ロボット。
- 前記撮像装置により得た画像により、溶接結果を検査することができることを特徴とする、請求項1乃至請求項9の内の何れか1項に記載の産業用ロボット。
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