JP5296624B2 - 枝管を母管に配置して溶接する溶接方法および枝管を母管に配置する配置方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明に基づく溶接システムを示す略図である。図1に示される溶接システム10は、ロボット制御部20およびビジョン制御部30を含むロボット制御装置15と、ロボット制御装置15に接続された溶接トーチなどの溶接部18とを主に含んでいる。溶接部18は、母管11に枝管12を鞍形(T字形状)に溶接するのに使用される。
11 母管
12 枝管
13 一端
13a 頂部
13b 底部
15 ロボット制御装置
18 溶接部
20 ロボット制御部
21 CPU
22 ROM
23 RAM
24 不揮発性RAM
25 軸制御機器
26 サーボ回路
27 DSP用データメモリ
28 デジタルシグナルプロセッサ
29 ロボット
29a ハンド機構部
30 ビジョン制御部
31 CPU
32 フレームメモリ
33 画像処理プロセッサ
34 データメモリ
35 プログラムメモリ
36 モニタインタフェース
37 カメラインタフェース
38 モニタ
39 カメラ(撮像部)
39a レンズ
40 視線
Claims (4)
- 一方の端面が開先加工された枝管を母管の周面に配置して溶接する溶接方法において、
撮像部の視線を前記枝管と同軸にしつつ前記枝管の前記端面を撮像部により撮像し、
前記撮像部により撮像された画像から前記枝管の前記端面を楕円として抽出し、
抽出された前記楕円の中心と、予め定められた基準姿勢に対する前記中心回りの位相角とを算出し、
算出された前記位相角に基づいて前記枝管を前記中心から定まる前記枝管の中心線回りに回転させ、
回転された前記枝管の位相角を維持しつつ、前記枝管の前記端面が前記母管の周面に接触するまで前記枝管を移動させ、
前記枝管の前記端面と前記母管とが接触したラインに沿って前記枝管を前記母管に溶接する溶接方法。 - 前記画像において、前記撮像部に対して近位に位置する前記端面の一部分が、前記撮像部に対して遠位に位置する前記端面の他の部分よりも相対的に大きいことを利用して、前記枝管の前記端面を楕円として抽出するようにした、請求項1に記載の溶接方法。
- 一方の端面が開先加工された枝管を母管の周面に配置する配置方法において、
撮像部の視線を前記枝管と同軸にしつつ前記枝管の前記端面を撮像部により撮像し、
前記撮像部により撮像された画像から前記枝管の前記端面を楕円として抽出し、
抽出された前記楕円の中心と、予め定められた基準姿勢に対する前記中心回りの位相角とを算出し、
算出された前記位相角に基づいて前記枝管を前記中心から定まる前記枝管の中心線回りに回転させ、
回転された前記枝管の位相角を維持しつつ、前記枝管を移動させて前記枝管の前記端面を前記母管の周面に配置する、配置方法。 - 前記画像において、前記撮像部に対して近位に位置する前記端面の一部分が、前記撮像部に対して遠位に位置する前記端面の他の部分よりも相対的に大きいことを利用して、前記枝管の前記端面を楕円として抽出するようにした、請求項3に記載の配置方法。
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