JP2019025572A - ロボットの制御装置、ロボット、ロボットシステム、並びに、ロボットの異常を確認する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる技術を提供する。【解決手段】ロボットのアームを制御するアーム制御部と、前記アームとは独立して設置されたカメラを制御するカメラ制御部と、アーム制御部によりアームが予め記憶された特定の位置姿勢をとったときのアームの所定位置を前記カメラで撮影し、その画像からカメラ座標系におけるアームの所定位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部によって検出された所定位置と、アームが特定の位置姿勢をとったときの予め記憶されている基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定部と、を備える。【選択図】図８

Description

本発明は、ロボットにおけるカメラおよびアームの異常確認に関するものである。

アームとカメラとを備えるロボットが物体を把持する場合、カメラに検出された物体がアームによって把持される。このような動作は、カメラおよびアームが適切に校正（キャリブレーション）されていることにより精度良く実行される。

特開２０１６−１１８１号公報

特許文献１には、少なくとも３台のカメラを用いて複数のカメラよりなる組を複数組構成し、それらの組が取得する画像内における特徴の３次元位置についての情報の整合性に基づいて、カメラ側の異常を検出する方法が記載されている。しかし、特許文献１に記載された技術をロボットに用いた場合、３台以上のカメラが必要であるとともにアーム側の異常を検出することができないといった問題がある。このため、少数のカメラに対して適用可能であり、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる技術が望まれている。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の第１の形態によれば、ロボットのアームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、を制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記アームを制御するアーム制御部と、前記カメラを制御するカメラ制御部と、前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アーム制御部により制御された状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部によって検出された前記所定位置と、前記制御装置内に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定部と、を備える。この制御装置によれば、基準所定位置と比較される所定位置は、アームが特定の位置姿勢をとるようにアーム制御部により制御された状態でアームをカメラで撮影した画像から検出される特定形状の所定位置である。したがって、その所定位置と基準所定位置とのずれが許容範囲外であると位置判定部が判定した場合、そのずれは、カメラ側の異常とアーム側の異常とのうち少なくとも一方に起因するものである。よって、この制御装置によれば、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる。また、この制御装置は、１台以上のカメラを備えたロボットに対して適用可能である。

（２）上記制御装置において、前記位置検出部が検出する前記特定形状は、前記アームに付されたマークであり、前記マークは、図心が重なる複数の構成要素から成り、前記位置検出部は、前記図心の重なりを検出することによって、前記画像から前記マークを検出するとともに、前記画像内における前記マークの図心を前記所定位置として検出してもよい。この制御装置によれば、図心の重なりを検出することによってマークを検出できる。このため、画像内におけるマークの回転や傾き、または、画像内におけるマークの拡大や縮小によって特定形状の検出精度が低下することを抑制できる。したがって、特定形状の検出精度を向上させることができる。

（３）本発明の第２の形態は、上記制御装置に接続されたロボットである。このロボットによれば、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる。

（４）本発明の第３の形態は、ロボットと、前記ロボットに接続された上記制御装置と、を備えるロボットシステムである。このロボットシステムによれば、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる。

（５）本発明の第４の形態は、アームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、制御部と、を含むロボットである。このロボットは、前記制御部は、前記アームを制御するアーム制御部と、前記カメラを制御するカメラ制御部と、を含み、前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アーム制御部により制御された状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部によって検出された前記所定位置と、前記制御部内に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定部と、を備える。このロボットによれば、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる。

（６）本発明の第５の形態は、ロボットのアームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、を制御する制御装置である。この制御装置は、プロセッサーとメモリーとを備え、前記プロセッサーは、前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アームを制御した状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出し、前記所定位置と、前記メモリーに予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する。この制御装置によれば、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる。

（７）本発明の第４の形態によれば、アームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、を備えるロボットにおいて前記カメラと前記アームとのうち少なくとも一方の異常を確認する方法が提供される。この方法は、前記アームが特定の位置姿勢をとるように制御された状態で前記アームを撮影した画像を取得する画像取得工程と、前記画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出工程と、前記位置検出工程において検出された前記所定位置と、予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定工程と、を備える。この方法によれば、基準所定位置と比較される所定位置は、アームが特定の位置姿勢をとるようにアーム制御部により制御された状態でアームをカメラで撮影した画像から検出される特定形状の所定位置である。したがって、その所定位置と基準所定位置とのずれが許容範囲外であると位置判定部が判定した場合、そのずれは、カメラ側の異常とアーム側の異常とのうち少なくとも一方に起因するものである。よって、この方法によれば、カメラ側の異常とアーム側の異常との両方が検出できる。

本発明は、上記以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、制御装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体（non-transitory storage medium）等の形態で実現することができる。

第１実施形態におけるロボットシステムの概念図である。 ロボットと制御装置の機能を示すブロック図である。 プロセッサーが実行する基準所定位置記憶処理を示すフローチャートである。 ステップＳ１１０において撮影される画像の例を示した説明図である。 マークを拡大した拡大図である。 マークの説明図である。 マークの説明図である。 プロセッサーが実行する位置判定処理を示すフローチャートである。

A. ロボットシステムの構成
図１は、第１実施形態におけるロボットシステムの概念図である。このロボットシステムは、ロボット１００と、制御装置２００とを備えている。このロボット１００は、カメラ１７０Ｌ，１７０Ｒで作業対象を認識し、自在に力を加減して、自律的に判断しながら作業を行える自律型ロボットである。また、ロボット１００は、予め作成された教示データに従って作業を実行するティーチングプレイバックロボットとして動作することも可能である。

ロボット１００は、基台１１０と、胴部１２０と、肩部１３０と、首部１４０と、頭部１５０と、２つのアーム１６０Ｌ，１６０Ｒとを備えている。アーム１６０Ｌ，１６０Ｒには、ハンド１８０Ｌ，１８０Ｒが着脱可能に取り付けられている。これらのハンド１８０Ｌ，１８０Ｒは、ワークや道具を把持するエンドエフェクターである。頭部１５０には、カメラ１７０Ｌ，１７０Ｒが設置されている。これらのカメラ１７０Ｌ，１７０Ｒは、アーム１６０Ｌ，１６０Ｒとは独立して設けられており、その位置姿勢が変化しない固定カメラである。

アーム１６０Ｌ，１６０Ｒの手首部には、力覚センサー１９０Ｌ，１９０Ｒが設けられている。力覚センサー１９０Ｌ，１９０Ｒは、ハンド１８０Ｌ，１８０Ｒがワークに及ぼしている力に対する反力やモーメントを検出するセンサーである。力覚センサー１９０Ｌ，１９０Ｒとしては、例えば、並進３軸方向の力成分と、回転３軸回りのモーメント成分の６成分を同時に検出することができる６軸力覚センサーを用いることができる。なお、力覚センサー１９０Ｌ，１９０Ｒは省略可能である。

アーム１６０Ｌ，１６０Ｒと、カメラ１７０Ｌ，１７０Ｒと、ハンド１８０Ｌ，１８０Ｒと、力覚センサー１９０Ｌ，１９０Ｒの符号の末尾に付された「Ｌ」「Ｒ」の文字は、それぞれ「左」「右」を意味する。これらの区別が不要の場合には、「Ｌ」「Ｒ」の文字を省略した符号を使用して説明する。

制御装置２００は、プロセッサー２１０と、メインメモリー２２０と、不揮発性メモリー２３０と、表示制御部２４０と、表示部２５０と、Ｉ／Ｏインターフェース２６０とを有している。これらの各部は、バスを介して接続されている。プロセッサー２１０は、例えばマイクロプロセッサー又はプロセッサー回路である。制御装置２００は、Ｉ／Ｏインターフェース２６０を介してロボット１００に接続される。なお、制御装置２００をロボット１００の内部に収納してもよい。

制御装置２００の構成としては、図１に示した構成以外の種々の構成を採用することが可能である。例えば、プロセッサー２１０とメインメモリー２２０を図１の制御装置２００から削除し、この制御装置２００と通信可能に接続された他の装置にプロセッサー２１０とメインメモリー２２０を設けるようにしてもよい。この場合には、当該他の装置と制御装置２００とを合わせた装置全体が、ロボット１００の制御装置として機能する。他の実施形態では、制御装置２００は、２つ以上のプロセッサー２１０を有していてもよい。更に他の実施形態では、制御装置２００は、互いに通信可能に接続された複数の装置によって実現されていてもよい。これらの各種の実施形態において、制御装置２００は、１つ以上のプロセッサー２１０を備える装置又は装置群として構成される。

図２は、ロボット１００と制御装置２００の機能を示すブロック図である。制御装置２００のプロセッサー２１０は、不揮発性メモリー２３０に予め格納された各種のプログラム命令２３２を実行することにより、アーム制御部２１１と、カメラ制御部２１３と、位置検出部２１５と、位置記憶部２１７と、位置判定部２１９との機能をそれぞれ実現する。但し、これらの各部２１１〜２１９の機能の一部又は全部をハ―ドウェア回路で実現しても良い。

アーム制御部２１１は、アーム１６０を制御する。アーム制御部２１１は、アーム１６０を制御して、アーム１６０に任意の位置姿勢をとらせることができる。なお、位置姿勢（position and attitude）とは、３次元の座標系における３つの座標値と、各座標軸回りの回転とで規定される状態を意味する。

カメラ制御部２１３は、カメラ１７０を制御する。カメラ制御部２１３は、カメラ１７０を制御して撮像を行わせることができる。

位置検出部２１５は、アーム１６０が特定の位置姿勢をとるようにアーム制御部２１１により制御された状態でアーム１６０をカメラ１７０で撮影した画像から、アーム１６０に設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する。ここでいう所定位置とは、特定形状の一部分の位置のことである。本実施形態では、位置検出部２１５が検出する特定形状は、アーム１６０に付されたマークである。このマークについては、後述する。他の実施形態では、位置検出部２１５が検出する特定形状は、アーム１６０の一部の形状であってもよいし、ハンド１８０の形状であってもよい。更に他の実施形態では、位置検出部２１５が検出する特定形状は、位置検出部２１５が検出可能である限り、どのような形状であってもよい。

位置記憶部２１７は、特定の位置姿勢をとらせたアーム１６０が撮影された画像から検出された特定形状の所定位置を基準所定位置として記憶する。本実施形態では、基準所定位置として記憶される特定形状の所定位置が検出される画像は、カメラ１７０およびアーム１６０の校正（キャリブレーション）が実施されてから、アーム制御部２１１が最初にアーム１６０を制御して、特定の位置姿勢をとらせたアーム１６０が撮影されたものである。位置記憶部２１７に記憶された基準所定位置は、位置判定部２１９による位置判定に用いられる。

位置判定部２１９は、位置検出部２１５によって検出された特定形状の所定位置と、位置記憶部２１７に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する。

B. 基準所定位置記憶処理
図３は、プロセッサー２１０が実行する基準所定位置記憶処理を示すフローチャートである。基準所定位置記憶処理は、カメラ１７０およびアーム１６０の校正（キャリブレーション）が実施された後に実行される。

基準所定位置記憶処理が開始されると、プロセッサー２１０は、アーム１６０に特定の位置姿勢をとらせる（ステップＳ１００）。このとき、アーム１６０がとる特定の位置姿勢は、アーム１６０のうちマークが付された部分がカメラ１７０の画角内に入る姿勢である。アーム１６０に特定の位置姿勢をとらせた後、プロセッサー２１０は、カメラ１７０にアーム１６０を撮影させる（ステップＳ１１０）。このとき、カメラ１７０に撮影された画像には、アーム１６０に付されたマークが含まれる。本実施形態では、カメラ１７０Ｌがアーム１６０Ｌの撮影を行うとともに、カメラ１７０Ｒがアーム１６０Ｒの撮影を行う。他の実施形態では、カメラ１７０Ｌがアーム１６０Ｒの撮影を行うとともに、カメラ１７０Ｒがアーム１６０Ｌの撮影を行ってもよい。また、カメラ１７０Ｌとカメラ１７０Ｒとのうち一方のカメラが、アーム１６０Ｌおよびアーム１６０Ｒの撮影を行ってもよい。

図４は、ステップＳ１１０において撮影される画像の例を示した説明図である。図４の例は、カメラ１７０Ｌによってアーム１６０Ｌが撮影された画像である。図４において、アーム１６０Ｌには、円形状のマークＭが付されている。

図５は、マークＭを拡大した拡大図である。マークＭは、図心が重なる３つの構成要素Ｍ１と、構成要素Ｍ２と、構成要素Ｍ３と、から成る。図心とは、平面図形における重心のことである。構成要素Ｍ１、構成要素Ｍ２および構成要素Ｍ３は、同心円であるため、その図心は、構成要素Ｍ１である黒丸の中心において一致する。

図６は、マークＭａの説明図である。図７は、マークＭｂの説明図である。マークＭａおよびマークＭｂは、マークＭと同様に、図心が重なる複数の構成要素から成る。他の実施形態では、アーム１６０に付されるマークとして、マークＭａもしくはマークＭｂが付されてもよいし、図心が重なる複数の構成要素から成るマークである限り別のマークが付されてもよい。

図３の説明に戻り、カメラ１７０にアーム１６０を撮影させた（ステップＳ１１０）後、プロセッサー２１０は、カメラ１７０に撮影させた画像からアーム１６０に設けられた特定形状を検出するとともに、その画像内における特定形状の所定位置を検出する。（ステップＳ１２０）。本実施形態では、検出される特定形状は、マークＭである。

ここで、ステップＳ１２０におけるマークＭの検出方法の一例について説明する。まず、カメラ１７０に撮影させた画像を予め設定された閾値を用いて二値化する。次に、二値化された画像に対して、画像中の連結した領域を抽出するラベリング処理を行う。そして、抽出された各領域における図心を求めるとともにそれら図心の重なりを検出する。図心が３つ重なっているとき、それらの図心を有する構成要素から成る図形が、マークＭとして検出される。このとき、画像内におけるマークＭの図心が所定位置として検出される。なお、各領域における図心を求める際、面積もしくは領域の形状など種々の特徴を用いて、マークＭが検出される領域ではないとみなされる領域を、抽出された領域の中から削除してもよい。

マークＭの図心が検出された（ステップＳ１２０）後、プロセッサー２１０は、特定形状の所定位置であるマークＭの図心の画像内における位置を、基準所定位置として記憶する（ステップＳ１３０）。その後、プロセッサー２１０は、基準所定位置記憶処理を終了する。

C. 位置判定処理
図８は、プロセッサー２１０が実行する位置判定処理を示すフローチャートである。位置判定処理は、ロボット１００が稼動を開始する毎に実行される。

位置判定処理が開始されると、プロセッサー２１０は、アーム１６０が特定の位置姿勢をとるようアーム１６０を制御したことによる位置姿勢をアーム１６０にとらせる（ステップＳ２００）。このとき、アーム１６０にとらせようとする特定の位置姿勢とは、基準所定位置記憶処理におけるステップＳ１００でアーム１６０がとる特定の位置姿勢のことである。アーム１６０側に異常がある場合、ステップＳ２００において、アーム１６０が特定の位置姿勢をとるようアーム１６０を制御したとしても、特定の位置姿勢とは異なる位置姿勢を、アーム１６０はとることになる。

特定の位置姿勢をとるようアーム１６０を制御した（ステップＳ２００）後、プロセッサー２１０は、カメラ１７０にアーム１６０を撮影させる（ステップＳ２１０）。カメラ１７０にアーム１６０を撮影させた（ステップＳ２１０）後、プロセッサー２１０は、カメラ１７０に撮影させた画像からアーム１６０におけるマークＭを検出するとともに、その画像内におけるマークＭの図心の位置を、所定位置として検出する。（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０におけるマークＭおよび図心の検出は、ステップＳ１２０におけるマークＭの検出と同じ手順で行われる。カメラ１７０側に異常がある場合、ステップＳ２００において、アーム１６０が特定の位置姿勢をとっていたとしても、ステップＳ２２０において検出されるマークＭの図心の画像内における位置は、基準所定位置とは異なる位置になる。

マークＭの図心が検出された（ステップＳ２２０）後、プロセッサー２１０は、ステップＳ２２０において検出された所定位置と、基準所定位置記憶処理のステップＳ１３０において記憶された基準所定位置とを比較する（ステップＳ２３０）。

基準所定位置との比較を行った（ステップＳ２３０）後、プロセッサー２１０は、ステップＳ２２０において検出された所定位置と基準所定位置記憶処理のステップＳ１３０において記憶された基準所定位置とのずれが予め設定された範囲内であるか判定する（ステップＳ２４０）。

所定位置と基準所定位置とのずれが予め設定された範囲内でないと判定された場合（ステップＳ２４０：ＮＯ）、ロボット１００の検査員は、位置のずれの原因はカメラ１７０側の異常であるかアーム１６０側の異常であるかを確認する処理を行う（ステップＳ２５０）。

所定位置と基準所定位置とのずれが予め設定された範囲内であると判定された場合（ステップＳ２４０：ＹＥＳ）、もしくは、位置のずれの原因を確認する処理（ステップＳ２５０）の後、プロセッサー２１０は、位置判定処理を終了する。

以上説明した第１実施形態によれば、基準所定位置と比較される所定位置は、アーム１６０が特定の位置姿勢をとるようにアーム制御部２１１により制御された状態でアーム１６０をカメラ１７０で撮影した画像から検出される特定形状の所定位置である。したがって、その所定位置と基準所定位置とのずれが許容範囲外であると位置判定部２１９が判定した場合、そのずれは、カメラ１７０側の異常とアーム１６０側の異常とのうち少なくとも一方に起因するものである。よって、制御装置２００によれば、カメラ１７０側の異常とアーム１６０側の異常との両方が検出できる。また、この制御装置２００は、１台以上のカメラを備えたロボットに対して適用可能である。

また、第１実施形態では、図心が重なる複数の構成要素から成るマークＭを特定形状として用いているため、図心の重なりを検出することによって特定形状であるマークＭを検出できる。このため、画像内におけるマークＭの回転や傾き、または、画像内におけるマークＭの拡大や縮小によって特定形状の検出精度が低下することを抑制できる。したがって、特定形状の検出精度を向上させることができる。

D. 他の実施形態
上述した第１実施形態における制御装置２００では、基準所定位置記憶処理は、カメラ１７０およびアーム１６０の校正（キャリブレーション）が実施された後に実行されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、基準所定位置記憶処理は、カメラ１７０およびアーム１６０の校正（キャリブレーション）が実施された後に実行されることに加えて、制御装置２００に接続されたロボット１００が工場から出荷される前の検品の段階でも行われてもよい。また、基準所定位置記憶処理は、カメラ１７０およびアーム１６０の状態が校正時と同様であると確認できる場合には、任意のタイミングで行われてもよい。

上述した第１実施形態における制御装置２００では、位置判定処理は、ロボット１００が稼動を開始する毎に実行されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、位置判定処理は、制御装置２００に接続されたロボット１００が衝撃を受けた場合に行われてもよい。また、位置判定処理は、アーム１６０における温度が予め設定された温度を超えた場合に行われてもよい。

上述した第１実施形態では、制御装置２００は、カメラ１７０を有するロボット１００を制御していたが、本発明はこれに限られない。例えば、制御装置２００は、カメラ１７０を有さないロボットおよびロボットとは独立して設置されたカメラ１７０を制御してもよい。

上述した第１実施形態では、基準所定位置は、位置記憶部２１７に記憶されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、基準所定位置は、メインメモリー２２０、不揮発性メモリー２３０もしくは外部メモリー等に記憶されてもよい。

本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００…ロボット、１１０…基台、１２０…胴部、１３０…肩部、１４０…首部、１５０…頭部、１６０，１６０Ｌ，１６０Ｒ…アーム、１７０，１７０Ｌ，１７０Ｒ…カメラ、１８０，１８０Ｌ，１８０Ｒ…ハンド、１９０Ｌ，１９０Ｒ…力覚センサー、２００…制御装置、２１０…プロセッサー、２１１…アーム制御部、２１３…カメラ制御部、２１５…位置検出部、２１７…位置記憶部、２１９…位置判定部、２２０…メインメモリー、２３０…不揮発性メモリー、２３２…プログラム命令、２４０…表示制御部、２５０…表示部、２６０…Ｉ／Ｏインターフェース、Ｍ，Ｍａ，Ｍｂ…マーク、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…構成要素

Claims (7)

1. ロボットのアームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、を制御する制御装置であって、
   前記アームを制御するアーム制御部と、
   前記カメラを制御するカメラ制御部と、
   前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アーム制御部により制御された状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部によって検出された前記所定位置と、前記制御装置内に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定部と、
   を備える、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記位置検出部が検出する前記特定形状は、前記アームに付されたマークであり、
   前記マークは、図心が重なる複数の構成要素から成り、
   前記位置検出部は、前記図心の重なりを検出することによって、前記画像から前記マークを検出するとともに、前記画像内における前記マークの図心を前記所定位置として検出する、制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の制御装置に接続されたロボット。
4. ロボットと、
   前記ロボットに接続された請求項１または請求項２に記載の制御装置と、
   を備えるロボットシステム。
5. アームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、制御部と、を含むロボットであって、
   前記制御部は、
   前記アームを制御するアーム制御部と、
   前記カメラを制御するカメラ制御部と、を含み、
   前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アーム制御部により制御された状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部によって検出された前記所定位置と、前記制御部内に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定部と、
   を備える、ロボット。
6. ロボットのアームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、を制御する制御装置であって、
   プロセッサーとメモリーとを備え、
   前記プロセッサーは、前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アームを制御した状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出し、前記所定位置と、前記メモリーに予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する、制御装置。
7. アームと、前記アームとは独立して設置されたカメラと、を備えるロボットにおいて前記カメラと前記アームとのうち少なくとも一方の異常を確認する方法であって、
   前記アームが特定の位置姿勢をとるように制御された状態で前記アームを撮影した画像を取得する画像取得工程と、
   前記画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出工程と、
   前記位置検出工程において検出された前記所定位置と、予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定工程と、
   を備える、方法。