JP2019025572A5 - ロボットの制御装置、ロボットシステム、並びに、ロボットの異常を確認する方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの制御装置、ロボットシステム、並びに、ロボットの異常を確認する方法に関するものである。

Claims (4)

1. ロボットのアームと、カメラと、を制御する制御装置であって、
   前記アームを制御するアーム制御部と、
   前記カメラを制御するカメラ制御部と、
   前記アームが特定の位置姿勢をとるように前記アーム制御部により制御された状態で前記アームを前記カメラで撮影した画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部によって検出された前記所定位置と、前記制御装置内に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定部と、を備える、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記位置検出部が検出する前記特定形状は、前記アームに付されたマークであり、
   前記マークは、図心が重なる複数の構成要素から成り、
   前記位置検出部は、前記図心の重なりを検出することによって、前記画像から前記マークを検出するとともに、前記画像内における前記マークの図心を前記所定位置として検出する、制御装置。
3. アームを有するロボットと、
   カメラと、
   前記ロボットに接続され、前記ロボットを制御する制御部を有する制御装置と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記アームを特定の位置姿勢とし、
   前記特定の位置姿勢にある前記アームを前記カメラで撮像して、画像を取得し、
   前記画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出し、
   前記所定位置と、記憶部に予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する、
   ロボットシステム。
4. アームと、カメラと、を備えるロボットにおいて前記カメラと前記アームとのうち少なくとも一方の異常を確認する方法であって、
   前記アームが特定の位置姿勢をとるように制御された状態で前記アームを撮影した画像を取得する画像取得工程と、
   前記画像から、前記アームに設けられた特定形状のカメラ座標系における所定位置を検出する位置検出工程と、
   前記位置検出工程において検出された前記所定位置と、予め記憶された基準所定位置とのずれが、予め設定された許容範囲内であるか否か判定する位置判定工程と、
   を備える、方法。