JP2008204384A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部の３次元空間における姿勢を表す姿勢パラメータに基づいて、前記撮像部により撮像された画像に施されることになる回転補正の回転角度を算出する回転角度算出部と、
   前記撮像部により撮像された画像において、検出対象となる検出対象物体を含みうる１つ以上の候補領域を抽出する抽出部と、
   抽出された各候補領域を含む前記撮像された画像の一部領域を、算出された前記回転角度に応じて回転補正する回転補正部と、
   回転補正された各候補領域から前記検出対象物体を検出する物体検出部と
   を含むことを特徴とする撮像装置。
2. 前記撮像部の姿勢パラメータのうち少なくともパン角及びチルト角を制御する姿勢制御部をさらに含み、
   前記回転角度算出部は、前記撮像部の３次元空間における設置角度、前記パン角及び前記チルト角を前記姿勢パラメータとして前記回転角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 抽出された１つ以上の前記候補領域の重心位置を算出する重心算出部をさらに含み、
   前記回転補正部は、前記重心位置を回転中心として回転補正を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 検出された各検出対象物体の座標を特定する座標特定部と、
   前記特定された各検出対象物体の座標を、前記回転角度に応じて逆回転させることで、撮像された前記画像における各検出対象物体の座標を算出する逆回転部とをさらに含み、
   前記逆回転部は、各候補領域に対する回転補正を実行したときの回転中心と同一の回転中心のまわりに逆回転を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記撮像部の姿勢パラメータのうち少なくともパン角及びチルト角を制御する姿勢制御部と、
   前記撮像部の撮像平面上における各検出対象物体の座標を特定する座標特定部と
   をさらに含み、
   前記回転角度算出部は、前記撮像部の３次元空間における設置角度、前記パン角、前記チルト角及び前記撮像部が備える光学系の焦点距離、並びに、特定された各検出対象物体を含みうる候補領域の位置座標に基づいて、前記各候補領域の回転角度を算出し、
   前記回転補正部は、前記各候補領域の重心を回転中心として、前記各候補領域それぞれに回転角度に応じた回転補正を実行することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
6. 画像を撮像する撮像部の３次元空間における姿勢を表す姿勢パラメータに基づいて、前記撮像部により撮像された画像に施されることになる回転補正の回転角度を回転角度算出部が算出する回転角度算出工程と、
   前記撮像部により撮像された画像において、検出対象となる検出対象物体が含まれうる１つ以上の候補領域を抽出部が抽出する抽出工程と、
   前記抽出部により抽出された候補領域を含む前記撮像された画像の一部領域を、算出された前記回転角度に応じて回転補正部が回転補正する回転補正工程と、
   前記回転補正部により回転補正された各候補領域から、前記検出対象物体を物体検出部が検出する物体検出工程と
   を含むことを特徴とする物体検出方法。
7. 撮像装置であって、
   画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により撮像された画像に含まれる物体を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部により検出された少なくとも２つの物体について、それぞれ撮像された前記画像における正立状態からの回転角度を算出する回転角度算出部と、
   算出された前記少なくとも２つの物体の回転角度から前記撮像装置の設置角度に関する姿勢パラメータを算出する姿勢パラメータ算出部と
   を含むことを特徴とする撮像装置。
8. 前記撮像部の姿勢を制御する姿勢制御部をさらに備え、
   前記物体検出部により物体を検出する画像を撮像する際、前記撮像部の光軸が一定の軌跡を描くように該撮像部の姿勢を連続的に変更していくことを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
9. 前記物体検出部は、前記回転角度を算出するための物体として、前記撮像された画像の中心付近に検出された物体を用いることを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
10. 前記物体検出部は、前記回転角度を算出するための少なくとも２つの物体として、算出された回転角度が０となる正立状態の第１物体と、算出された回転角度が０とならない非正立状態の第２物体とを検出することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
11. 前記物体検出部は、前記回転角度を算出するための少なくとも２つの物体として、算出された回転角度が０とならない非正立状態の２つの物体を検出することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
12. 前記物体検出部が、前記撮像された１つの画像に含まれる少なくとも２つの物体を検出したときに、該画像中における各物体の位置を算出する位置算出部をさらに備え、
    前記姿勢パラメータ算出部は、各物体についての前記回転角度及び前記位置から、前記姿勢パラメータを算出することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
13. 撮像装置に関する姿勢パラメータの算出方法であって、
    撮像部が画像を撮像する撮像工程と、
    物体検出部が、前記撮像部により撮像された画像に含まれる物体を検出する物体検出工程と、
    回転角度算出部が、前記物体検出部により検出された少なくとも２つの物体について、それぞれ撮像された前記画像における正立状態からの回転角度を算出する回転角度算出工程と、
    パラメータ算出部が、前記回転角度算出部により算出された少なくとも２つの回転角度から前記撮像装置の設置角度に関する姿勢パラメータを算出する姿勢パラメータ算出工程と
    を含むことを特徴とする姿勢パラメータの算出方法。