JP2020001109A5 - - Google Patents
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Claims (5)
- ロボットアームを備えるロボット、前記ロボットアームに設けられてレーザー光を用いて対象物の三次元計測を行う三次元計測装置および前記対象物を含む検出範囲を撮像した画像に基づいて人を検出する人感センサーに接続されるロボット制御装置であって、
前記人感センサーから前記検出範囲内に人がいることを示す信号を受け付ける人検出信号受付部と、
前記信号に基づいて前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御部と、を備え、
前記人検出信号受付部が前記人感センサーから前記検出範囲内に人がいることを示す信号を受け付けた場合、
前記ロボットアーム制御部は、前記レーザー光の出射方向が前記人のいる方向と異なる方向となるように前記ロボットアームを制御することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記ロボットアーム制御部は、前記レーザー光の一部を吸収または散乱させる部材に向けて前記レーザー光が出射されるように前記ロボットアームを制御する請求項１に記載のロボット制御装置。
- 前記検出範囲は、前記レーザー光の照射範囲を含む請求項１または２に記載のロボット制御装置。
- 前記検出範囲は、２つ以上の領域に分割されており、
前記人検出信号受付部が前記人感センサーから前記検出範囲内に人がいることを示す信号を受け付けた場合、
前記ロボットアーム制御部は、前記人を検出した領域とは別の領域側に向けて前記レーザー光が出射されるように前記ロボットアームを制御する請求項３に記載のロボット制御装置。 - ロボットアームを備えるロボットと、
前記ロボットアームに配置され、レーザー光を用いて対象物の三次元計測を行う三次元計測装置と、
前記ロボットアームに配置され、前記対象物を含む検出範囲を撮像した画像に基づいて人を検出する人感センサーと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を有し、
前記ロボット制御装置は、
前記人感センサーから前記検出範囲に人がいることを示す信号を受け付ける人検出信号受付部と、
前記信号に基づいて前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御部と、を備え、
前記人検出信号受付部が前記人感センサーから前記検出範囲内に人がいることを示す信号を受け付けた場合、
前記ロボットアーム制御部は、前記レーザー光の出射方向が前記人のいる方向と異なる方向となるように前記ロボットアームを制御することを特徴とするロボットシステム。
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