JP2004352176A - 車両用警報システム及び車両用警報発生方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】動く障害物に対する誤警報を抑制する車両用警報システム。
【解決手段】車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータを検出する障害物検出手段１と、検出データを演算処理するコンピュータ２と、警報手段３と、を車両１０に備え、コンピュータ２が、車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定機能と、障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、注意領域に侵入すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えた。
【選択図】 図１
【解決手段】車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータを検出する障害物検出手段１と、検出データを演算処理するコンピュータ２と、警報手段３と、を車両１０に備え、コンピュータ２が、車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定機能と、障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、注意領域に侵入すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えた。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用警報システム及び車両用警報発生方法にかかり、特に、車両の側方及びその前方に存在する障害物に対する警報を発するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両が走行中に接触する可能性のある障害物などを検出して、車両内に警報を発するシステムが開発されている。かかる警報により、乗員、特に運転者に注意を促し、障害物との接触を抑制するというものである。
【０００３】
そのようなシステムとして、以下に示す特許文献１乃至２が開示されている。特許文献１のものは、画像処理を用いて車両周囲の障害物を検出し、当該障害物の距離に応じて警報を発するというものである。また、特許文献２のものは、車両の操舵角から算出される走行軌跡上における障害物の存在を予測し、接触の可能性がある場合に警報を発するというものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０７−２９１０６４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３９５９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例には以下のような不都合があった。まず、特許文献１のシステムでは、画像処理を用いて障害物などの検出を行っているため、遠距離の物体を認識することは困難であり、障害物の認識精度が低いという問題が生じる。特に、天候などの環境変化に対応することが困難であり、高速な処理も困難である。逆に、高速な処理を実現するためにはＣＰＵなどを高性能なものとする必要があり、コストも増加してしまう。また、特許文献２のシステムでは、右左折するときなど、車両の走行軌跡を算出した上で障害物との接触可能性を判断しているものの、障害物が歩行者や二輪車などの動くものである場合には、有効に対応することができず、誤判断がなされる可能性もある、という問題が生じる。
【０００６】
【発明の目的】
本発明は、上記従来例に有する不都合を改善し、特に、動く障害物に対して注意を要するか否かを判断し、誤警報を抑制しつつ確実性の高い警報を発して有効に乗員に注意を促すことを可能とする車両用警報システム及び車両用警報発生方法、を提供することをその目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータが、車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定機能と、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、注意領域に侵入すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えた、という構成を採っている。
【０００８】
このような構成にすることにより、まず、車両外部に存在する障害物が検出されて、その方向や距離などが計測される。続いて、各障害物が検出され続けて追従され、当該障害物の移動軌跡が算出されると共に、その後の移動軌跡も予測される。その後、移動軌跡から、後に車両における注意領域に侵入するか否かを判断する。そして、その判断結果から、注意領域に侵入することが予測される場合には警報を発する。従って、障害物が移動している場合であっても車両との相対的な移動軌跡を算出することにより、当該車両に接触する可能性があるか否かを精度よく判断することができ、より有効な警報を発して乗員に注意を促すことができる。
【０００９】
また、障害物検出手段を、車両の側部後方の所定箇所に配設し、当該障害物検出手段にて、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータを検出する、という構成にすると望ましい。これにより、少なくとも１つの障害物検出手段にて注意を要する範囲の障害物を検出でき、警報の有無の判断処理を行うことができる。すなわち、障害物検出手段を数多く取り付ける必要がなくなり、コストの軽減を図ることができると共に、障害物検出処理の複雑化を抑制することができる。
【００１０】
また、コンピュータが、注意領域よりも広い範囲の注意予備領域を設定する予備領域設定機能を備えると共に、障害物追従機能は、注意予備領域内に存在する障害物を検出して当該障害物の追従を行う、という構成にすると望ましい。これにより、障害物追従機能にて追従処理を行う障害物が、車両から所定の範囲である注意予備領域内に存在するものに限られるため、処理対象となる障害物の数が膨大になることを抑制でき、処理の容易化、高速化を図ることができる。
【００１１】
また、車両に、当該車両の走行状態に関するデータを検出する走行状態検出手段を備えると共に、注意領域設定機能は、車両の走行状態データに基づいて注意領域を設定する、という構成にすると望ましい。これにより、走行状態に関するデータである車両の走行速度や操舵角などが検出され、かかるデータに基づいて注意領域が設定される。例えば、走行速度が速い場合には注意領域が広く設定され、舵角が検出されたときにはかかる方向に注意領域が設定される。そして、設定された注意領域に基づいて警報を発するか否かが判断される。従って、車両の走行状態に応じてより有効な警報を発することができる。
【００１２】
また、車両に、当該車両の乗員が操作することにより注意領域を変更する注意領域変更操作部を備えると共に、注意領域設定機能は、注意領域変更操作部の操作状況に応じて注意領域を設定する、という構成にすると望ましい。これにより、運転者が注意領域を広く設定したい場合には、当該運転者が操作部を操作することにより注意領域を広く設定することができる。従って、車両乗員、特に、運転者のスキルに応じて、警報を発する注意領域を設定することができ、より有効に警報を発するよう設定することができる。
【００１３】
また、コンピュータに、車両の走行中における障害物の検出状況に関するデータを記録する障害物検出状況データ記録機能を備えると共に、注意領域設定機能は、障害物検出状況データに基づいて注意領域を設定する、という構成にすると望ましい。これにより、まず、車両のコンピュータに過去の障害物検出状況が記録される。そして、後に運転する際には、障害物検出状況データである運転者の過去の障害物への接近状況に応じて、適切な注意領域が自動的に設定される。例えば、接近距離が近い障害物が多数存在している場合には注意領域が広く設定されるなど、運転者のスキルに応じて適切に注意領域が設定される。
【００１４】
また、移動軌跡判断機能は、障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断すると共に、警報発生機能は、接触しないと判断した際に警報手段にて既に発せられている警報を停止する警報停止機能を備えた、という構成にすると望ましい。これにより、障害物の移動軌跡から、当該障害物が車両に接触する可能性があるか否かを判断し、注意領域に侵入しているものの、車両には接触しないと判断した場合には、既に発せられている警報を停止する。従って、警報が出され続けられることを抑制することができ、当該警報の煩わしさを抑制することができる。
【００１５】
また、コンピュータが、ほぼ同一時刻において検出した障害物の車両の前後方向における長さがあらかじめ定められた長さ以上である場合に、障害物検出手段による障害物を検出する範囲を車両側方及びその前方のあらかじめ定められた範囲に限定する検出範囲制限機能を備えると共に、障害物追従機能は、検出範囲制限機能にて障害物検出範囲が制限された際に、当該障害物の長さ方向の中点を追従する、という構成にすると望ましい。そして、このとき、検出範囲制限機能にて障害物の検出範囲が制限された際に、注意領域設定機能は、注意領域を車両の側方部から障害物までの距離よりも短い距離に設定する、こととするとなお望ましい。これにより、まず、車両側方において検出された障害物が、車両に沿ってあらかじめ定められた距離を有する場合には壁であると認識する。このとき、車両側方の前方部分における障害物検出領域を、当該車両前方から一定の範囲に限定する。そして、障害物である壁の中点を追従して警報が必要であるか否かを判断を行う。従って、着目すべき処理データを少なくすることができ、また、有効に壁に対する必要以上の幅寄せに対して警報を発することができる。
【００１６】
また、障害物追従機能は、一定の範囲内において時間的に前後して検出された各障害物の障害物データから当該障害物の移動速度をそれぞれ算出すると共に、これら移動速度を比較して当該移動速度があらかじめ定められた許容範囲内にあるものを同一の障害物として追従する、という構成にすると望ましい。これにより、ある時間毎の障害物検出データとして画像データを用いることにより物体のマッチングを行って追従する処理を抑制できるため、物体の追従を簡単な演算処理により行うことができ、警報が必要か否かの判断の高速処理化を図ることができる。
【００１７】
さらに、本発明では、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータの演算処理により警報を発する方法であって、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従工程と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出工程とを備えると共に、遅くとも当該移動軌跡算出工程の後に、車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定工程を備え、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断工程と、注意領域に侵入すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生工程と、を備えた方法の発明をも提供している。このようにしても、上述同様の作用、効果を得ることができる。
【００１８】
また、本発明では、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータが、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、車両に接触すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えた、という構成のシステムも提供している。さらに、これに伴い、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータの演算処理により警報を発する方法であって、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従工程と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出工程と、障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断する移動軌跡判断工程と、車両に接触すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生工程と、を備えた方法の発明をも提供している。
【００１９】
このような構成にすることにより、上述したように予測された障害物の移動軌跡が車両に接触する可能性があるか否かが調べられ、接触すると判断されたときに警報が発せられる。従って、上述したような注意領域に侵入すると予測される障害物が存在した場合であっても、車両に接触する可能性の低い障害物に対しては警報が発せられず、誤警報の発生を有効に抑制することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
〈第１の実施形態〉
以下、本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１３を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態における構成を示す機能ブロック図である。図２は、障害物検出範囲を示す説明図である。図３は、障害物検出手段の取付位置を示す説明図である。図４は、注意領域の設定例を示す図である。図５は、障害物の移動軌跡を示す図である。図６乃至図９は、第１の実施形態における第１の動作例を説明する説明図である。図１０乃至図１２は、第１の実施形態における第２の動作例を説明する説明図である。図１３は、第１の実施形態における第３の動作例を説明する説明図である。
【００２１】
（全体構成）
第１の実施形態における車両用警報システムは、車両１０の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段１と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータ２と、車両の乗員に警報を発する警報手段３と、を車両１０に備えている。そして、検出した障害物データに基づいて、コンピュータ２にて障害物に注意が必要であると判断したときに警報手段３から警報を発する、というシステムである。以下、これを詳述する。
【００２２】
（車両）
まず、本発明である車両用警報システムが配設される車両１０は、図３に示すように４輪車両である。かかる車両１０の側方及び当該側方の前方に位置する障害物を検出し、警報を発することで、右左折時などに障害物に注意し、当該障害物に接触することを防止するというものである。なお、車両１０は、厳格に４輪のものであることに限定されず、６輪以上にて構成されるトラックなどの大型車両であってもよく、２輪、３輪にて構成される車両であってもよい。
【００２３】
（警報手段）
警報手段３は、車両１０の内部に備えられており、運転者に注意を喚起する音を発する警報装置３である。あるいは、インストルメントパネルに注意を喚起する表示を点灯させるものであってもよい。さらには、これらを組み合わせたものや、他の構成により運転者に注意を喚起するものであってもよい。この警報装置３は、後述するように、車両１０に備えられたコンピュータ２にてその動作が制御される。
【００２４】
また、警報装置３による警報の出力は、複数のパターンが用意されている。例えば、３パターンの警告音が用意されており、後に説明するように判断された注意度に応じて特定のパターンの警告音が出力されるようになっている。なお、表示による警報の場合には、警報表示の点滅パターンが変化するようになっている。
【００２５】
（障害物検出手段）
障害物検出手段は、車両１０外部に存在する障害物を検出し、当該障害物の位置に関するデータである方向及び距離を検出する距離センサ１である。具体的には、レーザレーダにて構成されている。ここで、レーザレーダは、近赤外レーザビームを障害物検出範囲に照射して、当該障害物にて反射して戻ってくる光を受光して、そのときの時間差から障害物までの距離を計測する、というものである。
【００２６】
そして、本実施形態では、図２乃至図３に示すように、車両１０の側部後方に備えられる（矢印Ａ１方向を車両１０の進行方向とする）。具体的には、図３の符号１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示す斜線部分のいずれかの位置に備える。かかる位置に備えられた距離センサ１にて、車両側部に沿った前方向から徐々に車両のほぼ真横の側方まで、所定の角度毎にレーザがスキャン照射される。そして、当該センサ１にて、かかる範囲内に存在する障害物の二次元距離データが取得される。換言すると、車両側面に沿った前方方向を角度０度として当該側面と照射レーザの角度θと、かかる角度θ上に存在する障害物までの距離Ｌとを計測する。そして、上述したように、車両の側面にほぼ沿った前方の障害物をも検出するために、距離センサ１は車両から側方に突出して備えられていると望ましい。但し、そのように装着されていることに限定されない。また、その取付位置は、上述した図３の符号１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示す位置に限定されるものではない。
【００２７】
上記距離センサ１についてまとめると、図２に示すように、距離センサ１による一時期のスキャンで符号Ｒ１に示す扇形の範囲内の障害物を検出することができる。さらに具体的には、検出範囲において一定の角度毎に、当該角度方向に存在する障害物までの距離データを連続的に検出して、当該角度と距離データとを後述するコンピュータ２内の障害物データ取得部２１に出力する。これにより、コンピュータ２は、データ番号から同時刻における障害物までの距離Ｌと角度θを得ることができる。
【００２８】
なお、レーザレーダである距離センサ１は、後述するように、コンピュータ２にてその動作が制御され、障害物データの取得はコンピュータ２にて行われる。従って、コンピュータ２の一部も障害物検出手段としての役割を果たす。
【００２９】
ここで、上記ではレーザレーダを距離センサ１として説明したが、これに限定されるものではない。距離センサ１は、ミリ波レーダ、スキャン式光電管、スキャン式超音波センサ、画像と距離とを同時に測定可能なレンジファインダ、などであって、障害物の位置を検出できるものであればよい。また、二次元距離情報に限られず、三次元距離情報を取得できるものであってもよい。
【００３０】
さらに、距離センサ１は、図２では車両１０の前方を向かって左側に備えられているが、これに限定されない。対向車線を走行する車両を検出すべく右側に備えられていてもよい。
【００３１】
なお、上述したように、距離センサ１を車両の側部後方に配設することで、少なくとも１つの障害物検出手段にて注意を要する範囲の障害物を検出でき、警報の有無の判断処理を行うことができるため、距離センサ１を数多く取り付ける必要がなくなり、障害物検出処理が容易化となる。すなわち、複数のセンサからの情報を処理する必要もなくなり、処理の高速化を図ることができる。また、センサ数の減少によりコストの削減を図ることができる。
【００３２】
（コンピュータ）
コンピュータ２は、車両１０の内部に備えられ、演算手段としてのＣＰＵ２Ａと、記憶手段としてＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ２Ｂとを備えた一般的なコンピュータである。そして、コンピュータ２は、距離センサ１にて検出した障害物データを取得して、かかるデータを演算処理し、さらに、警報装置３を制御して警報を発するよう作動する。このような動作を実現するために、以下に説明するような処理を実現するための指令であるプログラムがＣＰＵ２Ａに読み出されて当該ＣＰＵに組み込まれることにより、当該ＣＰＵ内に各理部２１，２２，２３，２４が構築される。なお、各処理部は、障害物データ取得部２１と、障害物データ処理部２２と、警報制御部２３と、領域設定部２４と、である。
【００３３】
上記各処理部について、具体的に説明する。まず、領域設定部２４は、車両１０の乗員にとって注意を要する領域である注意領域を設定する注意領域設定機能を備えている。ここで、注意領域ＡＲとは、距離センサ１が備えられた車両１０の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から車両側部の外側方向への一定の距離における範囲であり、換言すると、車両側部に形成される長方形状の領域である（図２の網掛け領域ＡＲを参照）。そして、その長さＬ１（例えば、１０［ｍ］）は、車両１０の最後部から車両前方に一定の距離Ｌ２（例えば、６［ｍ］）までであり、また、その幅Ｄ（例えば、１［ｍ］）は車両の側部から外部方向に一定距離取られている。
【００３４】
ここで、注意領域ＡＲは、あらかじめメモリ２Ｂ内に記憶されている基準データ２５によって設定される。すなわち、基準データとして、一般的に走行中に注意を要するで有ろうとされる注意領域ＡＲの長さＬ１及び幅Ｄが設定されている。
【００３５】
但し、この注意領域ＡＲは固定されていることに限定されず、運転者のスキルに応じて設定変更したり、運転者が注意を要する必要があると認識する範囲に設定変更可能である。特に、注意領域ＡＲの幅Ｄは、初心者であるほど広く設定することが望ましく、かかる領域の設定を変更する領域操作部４（注意領域変更操作部）が車両内に設けられている。
【００３６】
この領域操作部４は、例えば、幅Ｄを表す数値の目盛りが付けられたダイヤル式の操作部であり、車両のインストルメントパネル付近に備えられ、当該ダイヤルを回すことにより注意領域の幅Ｄを指定できる。そして、その幅Ｄを指示する信号が領域設定部２４に通知される。そして、これを受けた領域設定部２４は、通知された幅Ｄの領域を設定する。また、領域操作部４に形成されている目盛りが、「初心者用」などの場合であって、具体的な幅Ｄの値が表されていない場合には、「初心者用」が選択された旨の信号が領域設定部２４に通知され、当該領域設定部２４は、メモリ２Ｂ内の基準データ２５を読み出す。かかる基準データ２５には、あらかじめ初心者用の幅Ｄの広い領域設定データが記憶されており、これに基づいて、注意領域ＡＲが設定される。これにより、運転者が注意領域を広く設定したい場合には、当該運転者が操作部４を操作することにより注意領域を広く設定することができ、逆に、運転に慣れている者が注意領域を狭く設定して警報が多発することを抑制したい場合にも、操作部４を操作することで注意領域を狭く設定することができる。従って、車両乗員、特に、運転者のスキルに応じて、警報を発する注意領域を設定することができ、より有効に警報を発するよう設定することができる。
【００３７】
また、領域設定部２４が有する注意領域設定機能は、過去の車両の走行中の障害物の検出状況に関するデータである障害物検出状況データに基づいて注意領域を設定する、という機能をも有する。ここで、障害物検出状況データは、コンピュータ２のメモリ２Ｂに記憶されている走行状況データ２６であり、後述するように、ＣＰＵ２Ａの障害物データ処理部２２にて車両の走行状況が記憶される。この走行状況データには、過去に注意を必要とする状況が発生した回数や、車両に対して障害物が接近した距離やその回数、車両の左右のどちら側で警報が発生したか、などの情報が記憶されている。そして、領域設定部２４は、このようなデータを参照して、例えば、警報を発した回数が多い場合や、警報が発生してないにしても障害物にある距離まで接近した回数が多い場合には、当該運転者は初心者であると判断し、注意領域を初期状態において設定されている範囲よりも広く設定する。また、別の例としては、過去に警報を発生する回数が少ない場合には、注意領域を設定せず、後述するように、障害物の移動軌跡が車両に接触する可能性がある場合に警報を発する、という構成に設定する。なお、上記設定は、領域操作部４が運転者などによりかかる設定をするよう操作されることで実現される。
【００３８】
また、領域設定部２４には、上記注意領域設定機能の他、注意領域ＡＲよりも広い範囲の注意予備領域を設定する予備領域設定機能が備えられている。ここで、注意予備領域とは、後に処理対象とする障害物を距離センサ１にて検出する範囲である。そして、この注意予備領域は、上記注意領域ＡＲと同様にほぼ長方形に形成されており、その長さＬあるいは幅Ｄに相当する部分が長く形成され、結果的に領域が広く形成されている。但し、その検出範囲の形状は長方形に形成されていることに限定されず、距離センサ１の検出範囲に合わせて扇形形状であってもよい。
【００３９】
そして、領域設定部２４は、上記注意予備領域の範囲内に存在する障害物のみを検出対象とするよう障害物データ取得部２１に指令する。なお、かかる領域も、上記同様に、メモリ２Ｂにあらかじめ記憶された基準データ２５から読み出して、かかるデータに基づいて設定される。このとき、領域操作部４に注意予備領域に関する目盛りが形成されており、それに対応する領域設定データが基準データ２５に含まれている。また、あるいは、上記領域操作部４にて操作された状態に応じた信号が領域設定部２４に出力され、かかる信号に基づいて設定してもよい。
【００４０】
ここで、上記注意領域ＡＲは、領域設定部２４内すなわちプログラム上では、角度θと距離Ｌとを用いて図４に示すグラフのように設定されている。注意領域ＡＲについては、その幅Ｄの長さに応じて、異なる曲線となる。すなわち、Ｌ＝Ｄ／ｓｉｎθを表す曲線となる。この注意領域に関するデータは、障害物データ処理部２２に出力され、後に警報を発するか否かの判断基準となる。なお、この図４には、Ｄ＝２，１．５，１．０，０．５，０．２［ｍ］の場合をそれぞれ例示している（（１）〜（５））。
【００４１】
次に、障害物データ取得部２１について説明する。障害物データ取得部２１は、距離センサ１の動作を制御して、当該センサ１にて検出した障害物データを取得する。例えば、所定の時間間隔毎に、図２に示すように、その時間における検出範囲Ｒ１内の障害物を検出して、方向（角度θ）及び距離（Ｌ）のデータを取得する。そして、取得したデータは、障害物データ処理部２２に出力する。
【００４２】
このとき、領域設定部２４にて注意予備領域が設定されている場合には、かかる領域に関するデータを領域設定部２４から取得し、その領域内に存在する障害物のみのデータを障害物データ処理部２２に出力する。すなわち、注意予備領域外に存在する障害物に関しては、注意を要する障害物であるか否かに関する処理は行わないこととなる。これにより、障害物追従機能にて追従処理を行う障害物が、車両１０から所定の範囲である注意予備領域内に存在するものに限られるため、処理対象となる障害物の数が膨大になることを抑制でき、処理の高速化を図ることができる。
【００４３】
但し、障害物データ取得部２１では、距離センサ１から取得した総てのデータを、障害物データ処理部２２に出力してもよい。この場合には、後述する障害物データ処理部２２の障害物追従機能にて、注意予備領域内に存在する障害物のデータのみを処理する、という構成とする。
【００４４】
次に、障害物データ処理部２２について説明する。障害物データ処理部２２は、距離センサ１にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、を備えている。
【００４５】
上記障害物追従機能は、まず、障害物データ取得部２１から出力された一定の時間間隔毎の距離分布データを受信し、その距離（Ｌ）、方向（角度θ）により同一障害物である判断できるデータ毎にグルーピングを行う。例えば、ほぼ同一時間にスキャンされて検出された障害物上の点の距離が離れておらず所定の範囲内に存在し、これらの点が所定の形状（円形や直線など）に形成されている場合には、同一物体として認識する。なお、上記グルーピング処理については、既に公知であるため、その詳細な説明は省略する。但し、グルーピング処理を行わず、総ての検出された点について、以下に説明する追従処理を行ってもよい。
【００４６】
続いて、時間的に前後する距離分布データのあらかじめ定められた範囲内から、同一物体と考えられる物体を選択する。具体的には、まず、一定の範囲内にて連続して障害物が検出された場合に、それを同一物体と予想する。このとき、複数の物体が検出された場合には、それぞれが同一物体である可能性があるとして仮に選択する。そして、それらの移動距離を算出して（複数の候補がある場合にはそれぞれの移動距離を算出する）、車両１０に対する相対速度を算出する。その後、当該物体のこれまでの処理において算出された移動速度データをメモリ２５から読み出して、当該移動速度と新たに算出された移動速度とを比較する。そして、これらの移動速度が一定の範囲内（例えば、誤差１５％以内）である場合には、かかる速度が算出された障害物を同一物体として選択する。このとき、当該物体の移動速度をメモリ２５に記憶しておき、さらに追従する際に用いることとする。
【００４７】
なお、初期状態においては、総ての検出物体においてこれまでに移動速度は検出されていないため、時間的に前後する一定の範囲内における距離分布データから、あらゆる物体を同一物体と仮定して複数の移動速度を算出して一時保持する。そして、その後に、さらに一定の範囲内において検出した時間的に前後する距離分布データに対しても、同様に、あらゆる物体を同一物体と仮定して複数の移動速度を算出する。その後、これら複数の検出された障害物の移動速度を比較して、あらかじめ定められた許容範囲内に存在するものを、同一物体として検出する。これにより、当該物体の移動速度が検出されるため、これを用いて上述した物体の追従処理を行う。
【００４８】
次に、障害物の追従を行った後に、移動軌跡算出機能が、追従データを用いて障害物の移動軌跡を算出する。例えば、最小自乗法を用いて移動軌跡を表す近似式を算出する。移動経路を算出したときの例を、図５（Ａ）、（Ｂ）に示す。ここで、各図中の（ａ）、（ｂ）は、車両１０が矢印Ａ１方向に走行している場合における当該車両１０と障害物５０（丸印）との相対位置の時間変化を示すものである。そして、各グラフ中の点（丸印）は検出した障害物の位置を示すが、この点の移動に表される移動物体の移動軌跡の近似式を算出する。また、移動軌跡算出機能は、上記算出した移動軌跡から、その後の移動軌跡をも予測する。このとき、移動経路の予測は、例えば、移動軌跡の近似式を求めてその延長線を用いる。あるいは、統計的な手法（カルマンフィルタなど）を用いて、予測経路を算出する。なお、図５に示す例では、算出した移動軌跡の近似式を延長した点線に示す軌跡を移動予測として用いる。
【００４９】
そして、移動軌跡判断機能が、算出した予測される障害物の移動軌跡と、上記領域設定部２４にて設定した注意領域のデータ（図４参照）とを比較して、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する。あるいは、移動軌跡判断機能は、移動軌跡が車両１０に接触するか否かを判断してもよい。例えば、図５（Ａ）において、注意領域がＤ＝０．５［ｍ］（曲線（４））である場合には、移動軌跡（６）の延長線が注意領域内に侵入しないことが予測されるため、警報を発すると判断しない。また、仮に注意領域がＤ＝１［ｍ］（曲線（１））であっても、車両１０に接触する可能性がない場合には警報を発しないと設定されている場合には、図５（Ａ）の例においては、注意領域に侵入しているものの、移動軌跡を延長しても車両と接触しない、すなわちＬ＝０に接触せず、Ｌ＝０．７付近の値に漸近するため、警報は発しないと判断する。これに対して、図５（Ｂ）においては、移動軌跡（７）が危険領域に侵入し、かつ、車両に接触することが予測されるため、注意を要する障害物であると判断し、その旨の情報を警報制御部２３に出力する。
【００５０】
また、移動軌跡判断機能は、上述したように障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断する際に、接触しないと判断すると共に、既に注意領域に侵入すると判断している場合には、その旨の信号を警報制御部２３に出力する。すなわち、警報を出力すべきと判断した後に、障害物の追従を続けることにより当該障害物の移動軌跡から車両には接触しないと判断した場合には、その旨を警報制御部２３に通知する。
【００５１】
このとき、さらに、移動軌跡判断機能は、注意を要する状態を段階的に分けて判断する。例えば、移動軌跡が注意領域に侵入する段階と、移動軌跡が車両に接触する段階と、を区別して各信号を警報制御部２３に出力する。
【００５２】
そして、かかる情報を受けた警報制御部２３は、警報装置３にて車両乗員に警報を発する警報発生機能を有する。これにより、警報装置３から音による警報や表示による警報が発せられ、運転者は障害物により注意することができる。
【００５３】
また、移動軌跡が注意領域に侵入する段階の信号を受けたときと、移動軌跡が車両に接触する段階の信号を受けたときとでは、警報の発生パターンが異なるよう、警報装置３を制御する。例えば、警報として音が出力される場合には、異なる警告音を発生するよう警報装置３を制御する。このようにしておくと、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入する可能性があるため警報がすでに発生しており、後に障害物が車両に接触する可能性があるため警報のパターンが変化することにより、運転者はより注意をすることができる。
【００５４】
さらに、既に警報装置３にて警報を発生させている場合に、車両には接触しないと判断した旨の通知を受けた場合には、警報を停止する警報停止機能をも備えている。これにより、障害物の移動軌跡から、当該障害物の距離が車両に対して０になる可能性があるか否かを判断し、注意領域に侵入しているものの、車両には接触しないと判断した場合には、既に発せられている警報を停止する。従って、警報が出され続けられることを抑制することができ、当該警報の煩わしさを抑制することができる。
【００５５】
ここで、上述した障害物データ処理部２２には、さらに、車両の走行中における障害物の検出状況に関するデータを記録する障害物検出状況データ記録機能が備えられている。この機能は、具体的には、過去に注意を必要とする状況が発生した回数や、車両に対してどの程度障害物が接近したか、車両の左右のどちら側で警報が発生したか、などの情報を、メモリ２Ｂ内に走行状況データ２６として記憶する。かかるデータ２６は、上述したように、領域設定部２４にて参照されて、運転者の過去の走行状態に応じて適切な注意領域が自動的に設定される。
【００５６】
（動作例１）
次に、本実施形態における動作を、図６乃至図９を参照して説明する。図６は、動作を示すフローチャートである。図７乃至図８は、走行中の車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図９は、障害物の移動軌跡を示す図である。
【００５７】
まず、距離センサ１にて、障害物の距離情報すなわち障害物データを取得し、当該データは障害物データ取得部２１にて受信される（ステップＳ１）。このときの具体例を図７（１）を参照して説明する。図７（１）（ａ）に示すように、かかる動作説明における車両１０は、壁５１に沿って矢印Ａ１方向に走行し、かつ、電柱５２の存在するコーナーを曲がるよう、走行しようとしている（以下、車両１０の進行方向は矢印Ａ１を参照）。そして、距離センサ１にて認識してデータ処理が行われる範囲である注意予備範囲ＢＲの車両側部から外部方向への幅が２［ｍ］、車両最後部から前方への長さが１０［ｍ］に設定されており、また、注意領域ＡＲの幅Ｄが０．２［ｍ］、長さＬ１が５［ｍ］に設定されている。これは、運転者が運転に慣れている者であり、誤警報の多発を抑制すべく、車両左側の注意領域を狭く設定した場合である。
【００５８】
すると、図７（１）（ａ）に示すように、壁５１及び電柱５２上の点が障害物として検出されるものの、図７（１）（ｂ）に示す丸印の部分に関するデータのみが処理対象となる。これについては後述する。
【００５９】
そして、このとき、障害物データが正常に取得できないと障害物データ取得部２１にて判断された際には（ステップＳ１にて否定判断）、その取得失敗回数をカウントし、かかる値があらかじめ定められた値（基準値）以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。この値は、プログラム内に設定されているか、あるいは、メモリ２５内に別途記憶されている。そして、失敗回数が基準値以上である場合には（ステップＳ８にて肯定判断）、車両乗員に、センサが不良である旨の通知を行う（ステップＳ９）。例えば、インストルメントパネルにその旨の表示を点灯させる。一方、失敗回数が基準値に満たない場合には（ステップＳ８にて否定判断）、再び距離情報を取得する。なお、距離情報の取得失敗に関するカウンター値は連続失敗の時にのみ加算され、一度距離の取得が成功すると初期化される。また、正常に作動しているにも関わらず、周囲に検出すべき障害物がない場合には、正常に作動している旨の信号が距離センサ１から障害物データ取得部２１に出力され、上記失敗回数はカウントされない。
【００６０】
そして、正常に距離情報を取得できた場合には（ステップＳ１にて肯定判断）、障害物の検出処理を行う（ステップＳ２）。すなわち、検出された障害物上の点を、同一物体毎に分ける処理（グルーピング）を行う。このとき、本実施形態においては、図７（１）（ｂ）に示す丸印の集合が一つの物体のものであると認識される。なお、仮に注意予備領域ＢＲ内であれば、黒四角印の集合も別の物体のものとして認識される。そして、検出可能である場合には（ステップＳ２で肯定判断）、この障害物の追従処理が可能か否か、すなわち、すでに時間的に前後する障害物の位置が検出されているか否かが判断される（ステップＳ３）。逆に、障害物の検出が不可能である場合には（ステップＳ２で否定判断）、かかる検出失敗回数も別途カウントされ（ステップＳ８）、上述同様に、所定回数以上になった場合には運転者に通知され（ステップＳ９）、所定回数に満たない場合には再度障害物の検出処理に戻る（ステップＳ１）。
【００６１】
そして、ステップＳ３にて追従可能か否かが判断される際に、初期状態のときには、障害物の位置情報が少ないため追従不可能と判断され（ステップＳ３にて否定判断）、再度障害物の検出処理が行われる（ステップＳ１）。また、時間的に連続して障害物が検出された場合には、かかる障害物の移動速度が算出され、これに基づいて同一物体であるか否かが判断される。そして、同一物体である場合には追従可能であると判断し（ステップＳ３にて肯定判断）、そうでない場合には、やはり再度障害物の検出処理が行われる（ステップＳ１に戻る）。なお、このとき、上述したように、検出された障害物の周辺の範囲に存在する障害物を同一物体とみなして移動速度を算出し、かかる移動速度とこれまでの当該物体の移動速度とを比較することによって追従処理を行う。
【００６２】
例えば、図７（１）（ａ）から図７（２）（ａ）に車両１０の位置が移動した場合には、電柱５２上の検出点（図７（２）（ｂ）の丸印の集合）の追従が行われる（障害物追従工程）。そして、さらに、図７（２）（ａ）から図８（１）（ａ）、そして、図８（２）（ａ）へと車両１０が移動した場合には、車両１０と電柱５２との相対的な位置関係は、それぞれ図８（１）（ｂ）、図８（２）（ｂ）のようになる。そして、電柱５２上の検出点の距離をグラフにしたものが図９である。なお、曲線（１）は注意予備領域を示し、曲線（２）は後述するように設定される注意領域を示す。
【００６３】
続いて、追従可能である場合には、移動軌跡の算出を行う（ステップＳ４、移動軌跡算出工程）。このとき、上述したように、これまで検出した物体の位置を最小自乗法などにより移動軌跡を算出する。そして、算出された軌跡を表す式から、今後の移動軌跡をも予測する。例えば、図７、図８に示した例の移動軌跡は図９の曲線（３）のようになる。そして、点線部分がその後の予測した移動軌跡となる。
【００６４】
続いて、領域設定部２４では、注意領域ＡＲが設定される（ステップＳ５、注意領域設定工程）。このとき、上述したように、基準データに基づいて初期設定されている注意領域が設定されてもよく、あるいは、運転者が領域操作部４を介して行った操作により指定された範囲の領域に設定される。例えば、図７、図８の例では、運転に慣れている運転者にて設定されていて、その注意領域ＡＲは、幅Ｄが０．２［ｍ］、長さＬが５［ｍ］と、狭く設定されている（網掛け領域）。そして、図９では、（２）に示す曲線がそれに該当する。但し、この領域設定は、かかるステップＳ５にて確認されるものであって、設定変更の指令が無ければ既に設定された状態で処理が進む。
【００６５】
続いて、ステップＳ４で算出された移動軌跡と、ステップＳ５にて設定された注意領域とに基づいて、当該障害物に注意が必要であるか否かが判断される（ステップＳ６、移動軌跡判断工程）。具体的には、移動軌跡が注意領域に侵入するか否かが調べられる。例えば、図９に示す例では、算出した移動軌跡の今後の予測部分（点線部分）が、注意領域を表す曲線（２）に対して交差することが予想されるため、これを検出して、注意が必要であると判断する（ステップＳ６にて肯定判断）。一方、移動軌跡が注意領域に侵入すると判断されない場合には、ステップＳ１に戻り、障害物の検出処理に戻る。
【００６６】
そして、注意が必要であると判断された場合には、警報制御部２３に警報出力指令を発し（ステップＳ７、警報発生工程）、当該警報制御部２３が警報装置３を作動させる。これにより、例えば音による警報が車内に発せられ、運転者はこれを認識し、周囲に注意することができる。
【００６７】
このようにすることにより、車両１０と障害物との相対的な位置を計測して、その後の移動軌跡も予測していることから、障害物が移動している場合であっても車両に接触する可能性があるか否かを精度よく判断することができ、より有効な警報を発して乗員に注意を促すことができる。
【００６８】
さらに、車両の操舵角などの走行情報を検出する必要なく、障害物に注意を要するか否かを判断できるため、検出する情報数が少なく、また、処理の迅速化も図ることができる。
【００６９】
（動作例２）
次に、上記構成における他の動作例を、図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０は、動作例２におけるシステムの動作を示すフローチャートである。図１１は、車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図１２は、車両と障害物との距離を示す図である。
【００７０】
本動作例は、図１１に示すように、車両１０の右側に注意領域ＡＲ（網掛け領域）が設定されている。そして、主に対向車１００に注意が必要である場合に警報が発せられる構成となっている。なお、本実施形態では、注意領域ＡＲの幅は０．５［ｍ］に設定されており、注意領域ＡＲに侵入すると判断されると警報が発生され、その後、障害物が車両に接触しないと判断されると警報が停止される、という構成になっている。
【００７１】
まず、図１１（１）に示すように、自車両１０が矢印Ａ１方向に、そして、対向車線上に対向車１００が矢印Ａ２方向に、すれ違うよう走行している。このとき、対向車１００の一部が既に注意領域ＡＲに侵入しているため、追従処理が開始されていることはもちろんのこと、警報が出力される。その後、検出部分の追従が行われる。そして、さらに、一定時間後には図１１（２）に示すような位置関係となり、追従処理後に移動軌跡の算出が行われる。ある程度の追従が行われ、移動軌跡の信頼性が高いと判断された場合、例えば、追従が５回連続で行われた場合には、かかる障害物の移動軌跡が車両１０に接触する可能性があるか否かが判断される。なお、図１１（２）において、（ａ）では対向車１００との距離が一定に保たれたまますれ違い、（ｂ）では対向車１００との距離が狭くなるよう走行している。
【００７２】
かかる場合において、移動軌跡算出後に、追従後の警報を発するか否かの判断処理の詳細を、図１０のフローチャートに示す。かかる処理は、上述した図６のステップＳ６及びステップＳ７の処理の本動作例におけるものである。
【００７３】
図１０に示すように、まず、移動軌跡算出後に、当該移動軌跡の延長線が注意領域に侵入するか否かが調べられ（ステップＳ１１）、侵入すると判断されると（ステップＳ１１で肯定判断）、警報制御部２３に警報を発生すべき指令が出される（ステップＳ１２）。一方、侵入しないと判断されると、警報停止指令が出され（ステップＳＳ１５）、警報が既に出力されている場合には当該警報の出力が停止される。
【００７４】
続いて、警報発生中においても障害物の追従処理が継続され、その移動軌跡から車両との接触可能性を判断できるまでに追従処理が行われた場合には（ステップＳ１３にて肯定判断）、接触可能性が調べられる（ステップＳ１４）。このとき、接触可能性なしと判断されると（ステップＳ１４にて否定判断）、出力されている警報が停止される（ステップＳ１５）。例えば、図１１（１）から図１１（２）（ａ）のように、対向車１００が自車両１０と一定の距離を保ってすれ違う場合には、移動軌跡が図１２の曲線（２）に示すようになる。かかる場合には、注意領域を表す曲線（１）とほぼ平行な軌跡となるため、車両と接触する可能性がなく、警報が停止される。
【００７５】
一方で、車両と接触可能性があると判断されると（ステップＳ１４にて肯定判断）、警報パターンの変更指令が出され、別のパターンの警報が発せられる。例えば、図１１（１）から図１１（２）（ｂ）のように、対向車１００が自車両１０に接近してくる場合である。かかる場合には、移動軌跡は図１２の曲線（３）に示すようになり、その延長線から車両に接触する可能性があると判断され、より注意を要するため、別の警報音などが出力される。
【００７６】
（動作例３）
次に、第１の実施形態における動作例３を、図１３を参照して説明する。
図１３は、それぞれ第１の実施形態の動作例３における車両と障害物との位置関係を示す説明図である。
【００７７】
まず、図１３（ａ）に示す例は、車両１０の左側方を二輪車などの障害物１００が、車両１０と一定の距離をあけて後方からすり抜ける場合である。このような状況においては、二輪車１００は、後方から車両１０の側方に接近してきたときに距離センサ１にて障害物として検出され、注意領域ＡＲに侵入する。すると、この段階で警報が発せられる。その後、さらに二輪車１００の動きを追従し、信頼性の高い移動軌跡を予測し、車両１０に接触する可能性があるか否かを判断する。接触する可能性がない場合には、警報の出力が停止される。このとき、ＣＰＵ２Ａの障害物データ処理部２２が有する移動軌跡判断機能が、移動軌跡が注意領域ＡＲに侵入するか否かを判断せずに、車両と接するか否かのみを判断する場合には、はじめから警報は発せられない。従って、車内に警報が鳴り続けるというような煩わしさを抑制することができる。
【００７８】
また、図１３（ｂ）に示す例は、車両１０の左側方を後方から走行してくる二輪車１００が存在する場合に、車両１０が左折しようとしている場合であって、当該二輪車１００を巻き込むおそれがある場合である。このような状況においては、車両１０が左折しようと進行方向を矢印Ａ２方向に変えることで、検出している二輪車１００の相対的な移動軌跡が注意領域ＡＲに侵入するか、あるいは、車両１０に接触するようになる。従って、かかる判断がなされると警報が発せられ、運転者は後方からの二輪車などの障害物に有効に注意を払うことができる。
【００７９】
〈第２の実施形態〉
次に、本発明の第２の実施形態を、図１４を参照して説明する。図１４は、第２の実施形態におけるシステムの構成を示す機能ブロック図である。
【００８０】
この図に示すように、上述した第１の実施形態における構成に加えて、本システムは、車両１０の走行状態に関するデータを検出する走行状態検出手段としての走行状態検出センサ５を備えている。この走行状態検出センサ５は、例えば、速度センサ、操舵角センサ、スロットルポジションセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、加速度センサなどである。これらのセンサから検出されたデータは、領域設定部２４に出力され、注意領域ＡＲの設定に用いられる。
【００８１】
そして、これに伴い、領域設定部２４の注意領域設定機能は、車両の走行状態データに基づいて注意領域ＡＲを設定する、という機能を有する。また、メモリ２Ｂの基準データ２５には、車両１０の走行状態と注意領域ＡＲの幅Ｄ及び長さＬに関する対応値が記憶されている。このとき、車両の走行速度が走行状態として検出される場合であって、速度が速い場合には注意領域が広くなるような値が設定されており、速度が遅い場合には注意領域が狭くなるような値が設定されている。
【００８２】
具体的には、走行状態検出センサ５が速度センサである場合には、車両１０の現在の走行速度が領域設定部２４に出力される。そして、領域設定部２４では、受信した車両１０の速度に適切な注意領域ＡＲの幅Ｄや長さＬの値を、基準データ２５から読み出し、読み出した値に応じて注意領域ＡＲを設定する。そして、設定された注意領域ＡＲに基づいて、検出した障害物に注意を要するか否かが判断される。
【００８３】
また、走行状態検出センサ５が速度センサ以外のものであって、例えば操舵角を検出するセンサである場合には、操舵角に応じて曲がろうとしている方向への領域が広くなるよう設定される。また、加速度センサである場合には、検出された加速度に応じて注意領域が広くなるよう設定される。
【００８４】
これにより、走行状態に関するデータである車両の走行速度や操舵角が検出され、かかるデータに基づいて注意領域が設定されるため、車両の現在の走行状態に応じてより有効な警報を発することができる。
【００８５】
ここで、上述した運転者が操作可能な領域操作部４には、走行状態を参照して注意領域を設定することを指定できる操作部が形成されている。従って、運転者はかかる操作をすることにより、速度に応じて適切な注意領域が設定されるなどの設定を選択することができる。なお、かかる操作がない場合には、上述した第１の実施形態同様に、基準データの初期設定に基づいて注意領域が設定される。
【００８６】
また、本実施形態では、コンピュータ２に対して外部メモリ６を挿抜可能なよう外部メモリ用ドライブ２Ｃが備えられている。なお、外部メモリ６は、例えば、スマートメディアやコンパクトフラッシュ（登録商標）などの持ち運び容易なメディアである。そして、かかる外部メモリ用ドライブ２Ｃは、障害物データ処理部２２と領域設定部２４に接続されていて、外部メモリ６と相互にデータのやり取りが可能となる。
【００８７】
これに伴い、障害物データ処理部２２が有する警報発生状況データ記録機能は、車両の走行中における警報発生状況に関するデータを外部メモリ６に記録するよう作動する。すなわち、車両の運転者毎に異なる外部メモリ６をドライブ２Ｃに挿入することにより、各運転者毎の走行状況データが当該外部メモリ６に記憶されることとなる。
【００８８】
そして、外部メモリ６に記憶された各運転者毎の走行状況データは、領域設定部２４にて読み出される。そして、当該領域設定部２４が有する注意領域設定機能は、この外部メモリ６内の過去の車両の走行中の警報発生状況に関するデータに基づいて注意領域を設定する。
【００８９】
これにより、外部メモリ６を車両１０の所定箇所に備えられたドライブ２Ｃ挿入することで、そのときの運転者に適切な注意領域が自動的に設定される。従って、特別な操作を要することなく、容易に運転者に適した警報が発生されるようになる。
【００９０】
ここで、領域設定部４は、外部メモリ用ドライブ２Ｃに外部メモリ６が挿入されたか否かを検出し、挿入されている場合には、当該メモリ６からデータを読み出して注意領域を設定するよう作動する。また、同様に、障害物データ処理部２２でも、外部メモリ６が挿入されている場合には当該メモリ６に走行状態データを書き込む。但し、このような指示は、運転者が領域設定部４を介して行ってもよい。また、外部メモリ６が挿入されていない場合には、上述した第１の実施形態同様に、基準データの初期設定に基づいて注意領域が設定される。
【００９１】
また、外部メモリ６に記憶された走行状況データは、他のコンピュータで読み取り可能であり、当該他のコンピュータで表示することができる形式のものである。これにより、後にデータを分析することで自己の運転状況を認識することができ、さらには、専門家にアドバイスを受けることも可能である。従って、運転技術の向上を図ることができる。
【００９２】
〈第３の実施形態〉
次に、本発明の第３の実施形態について、図１５乃至図１６を参照して説明する。図１５は、車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図１６は、障害物の移動軌跡を示す図である。
【００９３】
本実施形態における障害物は壁２００であり、当該障害物を「壁」として認識するという構成となっている。なお、基本的な構成は上述した他の実施形態と同様であり、コンピュータ２の障害物データ処理部２２が、以下の機能を有している点で異なる。
【００９４】
本実施形態における障害物データ処理部２２は、ほぼ同一時刻において検出した障害物２００の車両１０の前後方向における長さがあらかじめ定められた長さ以上である場合に、距離センサ１による障害物を検出する範囲を車両側方及びその前方のあらかじめ定められた範囲に限定する検出範囲制限機能を備えており、さらに、上述した障害物追従機能は、上記検出範囲制限機能にて障害物検出範囲が制限された際に、当該障害物の長さ方向の中点を追従する、という構成を取っている。
【００９５】
上記検出範囲制限機能は、具体的には、まず、上述したグルーピング処理により検出した障害物上の点が同一物体のものか否かを判断する。そして、同一物体と見られる障害物の形状を調べ、車両１０の前後方向に延びるほぼ直線状の物体である場合には、その長さを調べる。その長さがメモリ２Ｂなどに記憶されたあらかじめ定められた長さ（例えば、５［ｍ］）以上である場合には、当該障害物を壁２００として判断する。そして、その後の障害物を検出する範囲を、例えば、車両前方約１［ｍ］の範囲に制限する。このとき、障害物が壁であると認識した旨の信号を障害物追従機能に出力し、さらに、領域設定部２４の注意領域設定機能に出力する。
【００９６】
そして、障害物が壁である旨の信号を受けた障害物追従機能は、具体的には、車両後方付近の検出箇所と、車両前方にて制限された検出範囲のおける検出箇所との中点を追従する。従って、かかる中点の移動軌跡のみが、移動軌跡算出機能にて算出されることとなる。
【００９７】
また、障害物が壁である旨の信号を受けた注意領域設定機能は、注意領域を車両１０の側方部から障害物までの距離よりも短い距離に設定する。具体的には、注意領域の幅Ｄである車両側方部方向への距離を、現在の壁２００までの距離Ｄ２（Ｄ２＝Ｌ×ｓｉｎθ）よりも短く設定する。例えば、現在の壁までの距離Ｄ２が３［ｍ］である場合には、注意領域の幅Ｄを５０［ｃｍ］に設定する。
【００９８】
ここで、図１５及び図１６を参照して、障害物として壁が存在するときのシステムの動作の具体例を説明する。まず、図１５（ａ）に示すように、壁２００から約３［ｍ］離れて、当該壁に沿って車両１０が矢印Ａ１方向に走行しているとする。このとき、壁２００上の点が障害物として検出されるが、これらの点が直線状に連なっているため同一物体として判断される。そして、その長さが車両の前後に沿って５［ｍ］以上であると判断されると、当該障害物は壁２００として認識される。すると、車両１０の前方約１［ｍ］（Ｌ３）までが障害物の検出領域となり、車両後方の検出部分と前方の検出部分と間（Ｌ４）のほぼ中点（図１５（ａ）の矢印Ｐで図示）が追従される。また、注意領域ＡＲが、車両１０の側方への幅Ｄが５０［ｃｍ］の範囲に設定される（図１５には図示せず）。この注意領域を表す曲線を、図１６の曲線（１）に示す。なお、障害物の長さは、Ｌ×ｃｏｓθを計算することにより、判断することができる。また、同様に、障害物の検出範囲の制限も、車両１０自体の長さ、Ｌ×ｃｏｓθ、さらには、距離センサ１が取り付けられている位置などを考慮して、特定することができる。
【００９９】
上記のようにして注意領域が設定された後に、車両１０の壁２００に対する走行位置が図１５（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）になった場合を説明する。まず、図１５（ｂ）のような位置関係で車両１０が壁２００に沿って走行している場合には、壁の車両に対する相対的な移動軌跡は図１６の（２）に示す曲線となる。すなわち、車両１０と壁２００との距離が約１．５［ｍ］あり、その移動軌跡は注意領域に侵入することも予想されないため、警報は出力されない。
【０１００】
また、図１５（ｃ）のような位置関係で車両１０が壁２００に沿って走行している場合には、壁の車両に対する相対的な移動軌跡は図１６の（３）に示す曲線となる。すなわち、車両１０と壁２００との距離が約１［ｍ］あり、その移動軌跡は注意領域に侵入することが予想されないため、警報は出力されない。このように、通常であれば壁２００は注意領域ＡＲに侵入しており、警報が発生されるべきであるが、壁に沿って走行していることを運転者が認識しているため、かかる場合には不要な警報は抑制される。
【０１０１】
そして、図１５（ｄ）のような位置関係で車両１０が壁２００に沿って走行している場合には、壁の車両に対する相対的な移動軌跡は図１６の（４）に示す曲線となる。すなわち、車両１０と壁２００との距離が約０．５［ｍ］あり、既にその移動軌跡は注意領域に侵入しているため、警報が出力される。なお、かかる状態に移るまでには、移動軌跡が注意領域を表す曲線（１）と交差する箇所が生じており、そのことが予想された段階で警報が発生される。
【０１０２】
なお、第１の実施形態において説明したように、障害物が車両に接触しないと判断される場合には、警報を停止したり、そもそも警報を発しないという構成とした場合には、警報が停止されたり、移動軌跡が車両に接触すると判断された段階で警報が出力される。
【０１０３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成され機能するので、これによると、障害物の位置が追従されて当該障害物の車両に対する相対的な移動軌跡及びその後の予想される移動軌跡が算出され、当該移動軌跡から後に車両における注意領域に侵入するか否かを判断して警報を発するため、障害物が移動している場合であっても車両との相対的な移動軌跡を算出することにより、当該車両に接触する可能性があるか否かを精度よく判断することができ、より有効な警報を発して乗員に注意を促すことができる、という従来にない優れた効果を有する。
【０１０４】
また、基本的には、障害物に注意を要するか否かの判断に車両の走行状態を検出する必要がないため、操舵角センサや速度センサなどの他のセンサ類から信号を検出する必要がなく、より簡易な構成で障害物に対する有効な警報を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１において開示した障害物検出手段による障害物検出範囲を説明する説明図である。
【図３】図１において開示した障害物検出手段の取付位置を示す説明図である。
【図４】注意領域の設定例を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）は、それぞれ障害物の移動軌跡を示す図である。
【図６】第１の実施形態の動作例１における動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、動作例１において障害物を検出する様子を示す図である。図７（１）（ａ）は、ある時間における障害物の検出状態を示し、図７（１）（ｂ）は、（ａ）のときに検出された障害物と車両との関係を示すものである。図７（２）（ａ）、（ｂ）は、図７（１）から一定時間が経過したときの障害物の検出状態及び障害物と車両との関係を示すものである。
【図８】図８は、動作例１において障害物を検出する様子を示す図であり、図７の続きである。図８（１）（ａ）、（ｂ）は、図７（２）から一定時間が経過したときの障害物の検出状態及び障害物と車両との関係を示し、図８（２）（ａ）、（ｂ）は、図８（２）から一定時間が経過したときの障害物の検出状態及び障害物と車両との関係を示すものである。
【図９】図７及び図８に開示した障害物の移動軌跡を示す図である。
【図１０】第１の実施形態の動作例２における動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図１１（１）はある時刻における状態を示し、図１１（２）はその一定時間後の状態を示す。特に、図１１（２）（ａ）は、自車両と対向車とが一定の間隔をもってすれ違うばあいであり、図１１（２）（ｂ）は、対向車が自車両に接近してくる場合である。
【図１２】図１１に開示した障害物の移動軌跡を示す図である。
【図１３】図１３（ａ）、（ｂ）は、それぞれ第１の実施形態の動作例３における障害物との位置関係を示す説明図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態における構成を示す機能ブロック図である。
【図１５】図１５（ａ）〜（ｄ）は、第３の実施形態における車両と障害物との位置関係を示す説明図である。
【図１６】図１５に開示した障害物の移動軌跡を示す図である。
【符号の説明】
１ 距離センサ（障害物検出手段）
２ コンピュータ
３ 警報装置（警報手段）
４ 領域操作部（注意領域変更操作部）
５ 走行状態検出センサ（走行状態検出手段）
６ 外部メモリ
１０ 車両
２１ 障害物データ取得部
２２ 障害物データ処理部
２３ 警報制御部
２４ 領域設定部
ＡＲ 注意領域
ＢＲ 注意予備領域
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用警報システム及び車両用警報発生方法にかかり、特に、車両の側方及びその前方に存在する障害物に対する警報を発するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両が走行中に接触する可能性のある障害物などを検出して、車両内に警報を発するシステムが開発されている。かかる警報により、乗員、特に運転者に注意を促し、障害物との接触を抑制するというものである。
【０００３】
そのようなシステムとして、以下に示す特許文献１乃至２が開示されている。特許文献１のものは、画像処理を用いて車両周囲の障害物を検出し、当該障害物の距離に応じて警報を発するというものである。また、特許文献２のものは、車両の操舵角から算出される走行軌跡上における障害物の存在を予測し、接触の可能性がある場合に警報を発するというものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０７−２９１０６４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３９５９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例には以下のような不都合があった。まず、特許文献１のシステムでは、画像処理を用いて障害物などの検出を行っているため、遠距離の物体を認識することは困難であり、障害物の認識精度が低いという問題が生じる。特に、天候などの環境変化に対応することが困難であり、高速な処理も困難である。逆に、高速な処理を実現するためにはＣＰＵなどを高性能なものとする必要があり、コストも増加してしまう。また、特許文献２のシステムでは、右左折するときなど、車両の走行軌跡を算出した上で障害物との接触可能性を判断しているものの、障害物が歩行者や二輪車などの動くものである場合には、有効に対応することができず、誤判断がなされる可能性もある、という問題が生じる。
【０００６】
【発明の目的】
本発明は、上記従来例に有する不都合を改善し、特に、動く障害物に対して注意を要するか否かを判断し、誤警報を抑制しつつ確実性の高い警報を発して有効に乗員に注意を促すことを可能とする車両用警報システム及び車両用警報発生方法、を提供することをその目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータが、車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定機能と、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、注意領域に侵入すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えた、という構成を採っている。
【０００８】
このような構成にすることにより、まず、車両外部に存在する障害物が検出されて、その方向や距離などが計測される。続いて、各障害物が検出され続けて追従され、当該障害物の移動軌跡が算出されると共に、その後の移動軌跡も予測される。その後、移動軌跡から、後に車両における注意領域に侵入するか否かを判断する。そして、その判断結果から、注意領域に侵入することが予測される場合には警報を発する。従って、障害物が移動している場合であっても車両との相対的な移動軌跡を算出することにより、当該車両に接触する可能性があるか否かを精度よく判断することができ、より有効な警報を発して乗員に注意を促すことができる。
【０００９】
また、障害物検出手段を、車両の側部後方の所定箇所に配設し、当該障害物検出手段にて、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータを検出する、という構成にすると望ましい。これにより、少なくとも１つの障害物検出手段にて注意を要する範囲の障害物を検出でき、警報の有無の判断処理を行うことができる。すなわち、障害物検出手段を数多く取り付ける必要がなくなり、コストの軽減を図ることができると共に、障害物検出処理の複雑化を抑制することができる。
【００１０】
また、コンピュータが、注意領域よりも広い範囲の注意予備領域を設定する予備領域設定機能を備えると共に、障害物追従機能は、注意予備領域内に存在する障害物を検出して当該障害物の追従を行う、という構成にすると望ましい。これにより、障害物追従機能にて追従処理を行う障害物が、車両から所定の範囲である注意予備領域内に存在するものに限られるため、処理対象となる障害物の数が膨大になることを抑制でき、処理の容易化、高速化を図ることができる。
【００１１】
また、車両に、当該車両の走行状態に関するデータを検出する走行状態検出手段を備えると共に、注意領域設定機能は、車両の走行状態データに基づいて注意領域を設定する、という構成にすると望ましい。これにより、走行状態に関するデータである車両の走行速度や操舵角などが検出され、かかるデータに基づいて注意領域が設定される。例えば、走行速度が速い場合には注意領域が広く設定され、舵角が検出されたときにはかかる方向に注意領域が設定される。そして、設定された注意領域に基づいて警報を発するか否かが判断される。従って、車両の走行状態に応じてより有効な警報を発することができる。
【００１２】
また、車両に、当該車両の乗員が操作することにより注意領域を変更する注意領域変更操作部を備えると共に、注意領域設定機能は、注意領域変更操作部の操作状況に応じて注意領域を設定する、という構成にすると望ましい。これにより、運転者が注意領域を広く設定したい場合には、当該運転者が操作部を操作することにより注意領域を広く設定することができる。従って、車両乗員、特に、運転者のスキルに応じて、警報を発する注意領域を設定することができ、より有効に警報を発するよう設定することができる。
【００１３】
また、コンピュータに、車両の走行中における障害物の検出状況に関するデータを記録する障害物検出状況データ記録機能を備えると共に、注意領域設定機能は、障害物検出状況データに基づいて注意領域を設定する、という構成にすると望ましい。これにより、まず、車両のコンピュータに過去の障害物検出状況が記録される。そして、後に運転する際には、障害物検出状況データである運転者の過去の障害物への接近状況に応じて、適切な注意領域が自動的に設定される。例えば、接近距離が近い障害物が多数存在している場合には注意領域が広く設定されるなど、運転者のスキルに応じて適切に注意領域が設定される。
【００１４】
また、移動軌跡判断機能は、障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断すると共に、警報発生機能は、接触しないと判断した際に警報手段にて既に発せられている警報を停止する警報停止機能を備えた、という構成にすると望ましい。これにより、障害物の移動軌跡から、当該障害物が車両に接触する可能性があるか否かを判断し、注意領域に侵入しているものの、車両には接触しないと判断した場合には、既に発せられている警報を停止する。従って、警報が出され続けられることを抑制することができ、当該警報の煩わしさを抑制することができる。
【００１５】
また、コンピュータが、ほぼ同一時刻において検出した障害物の車両の前後方向における長さがあらかじめ定められた長さ以上である場合に、障害物検出手段による障害物を検出する範囲を車両側方及びその前方のあらかじめ定められた範囲に限定する検出範囲制限機能を備えると共に、障害物追従機能は、検出範囲制限機能にて障害物検出範囲が制限された際に、当該障害物の長さ方向の中点を追従する、という構成にすると望ましい。そして、このとき、検出範囲制限機能にて障害物の検出範囲が制限された際に、注意領域設定機能は、注意領域を車両の側方部から障害物までの距離よりも短い距離に設定する、こととするとなお望ましい。これにより、まず、車両側方において検出された障害物が、車両に沿ってあらかじめ定められた距離を有する場合には壁であると認識する。このとき、車両側方の前方部分における障害物検出領域を、当該車両前方から一定の範囲に限定する。そして、障害物である壁の中点を追従して警報が必要であるか否かを判断を行う。従って、着目すべき処理データを少なくすることができ、また、有効に壁に対する必要以上の幅寄せに対して警報を発することができる。
【００１６】
また、障害物追従機能は、一定の範囲内において時間的に前後して検出された各障害物の障害物データから当該障害物の移動速度をそれぞれ算出すると共に、これら移動速度を比較して当該移動速度があらかじめ定められた許容範囲内にあるものを同一の障害物として追従する、という構成にすると望ましい。これにより、ある時間毎の障害物検出データとして画像データを用いることにより物体のマッチングを行って追従する処理を抑制できるため、物体の追従を簡単な演算処理により行うことができ、警報が必要か否かの判断の高速処理化を図ることができる。
【００１７】
さらに、本発明では、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータの演算処理により警報を発する方法であって、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従工程と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出工程とを備えると共に、遅くとも当該移動軌跡算出工程の後に、車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定工程を備え、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断工程と、注意領域に侵入すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生工程と、を備えた方法の発明をも提供している。このようにしても、上述同様の作用、効果を得ることができる。
【００１８】
また、本発明では、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータが、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、車両に接触すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えた、という構成のシステムも提供している。さらに、これに伴い、車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、車両の乗員に警報を発する警報手段と、を車両に備え、コンピュータの演算処理により警報を発する方法であって、障害物検出手段にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従工程と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出工程と、障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断する移動軌跡判断工程と、車両に接触すると判断した際に警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生工程と、を備えた方法の発明をも提供している。
【００１９】
このような構成にすることにより、上述したように予測された障害物の移動軌跡が車両に接触する可能性があるか否かが調べられ、接触すると判断されたときに警報が発せられる。従って、上述したような注意領域に侵入すると予測される障害物が存在した場合であっても、車両に接触する可能性の低い障害物に対しては警報が発せられず、誤警報の発生を有効に抑制することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
〈第１の実施形態〉
以下、本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１３を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施形態における構成を示す機能ブロック図である。図２は、障害物検出範囲を示す説明図である。図３は、障害物検出手段の取付位置を示す説明図である。図４は、注意領域の設定例を示す図である。図５は、障害物の移動軌跡を示す図である。図６乃至図９は、第１の実施形態における第１の動作例を説明する説明図である。図１０乃至図１２は、第１の実施形態における第２の動作例を説明する説明図である。図１３は、第１の実施形態における第３の動作例を説明する説明図である。
【００２１】
（全体構成）
第１の実施形態における車両用警報システムは、車両１０の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段１と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータ２と、車両の乗員に警報を発する警報手段３と、を車両１０に備えている。そして、検出した障害物データに基づいて、コンピュータ２にて障害物に注意が必要であると判断したときに警報手段３から警報を発する、というシステムである。以下、これを詳述する。
【００２２】
（車両）
まず、本発明である車両用警報システムが配設される車両１０は、図３に示すように４輪車両である。かかる車両１０の側方及び当該側方の前方に位置する障害物を検出し、警報を発することで、右左折時などに障害物に注意し、当該障害物に接触することを防止するというものである。なお、車両１０は、厳格に４輪のものであることに限定されず、６輪以上にて構成されるトラックなどの大型車両であってもよく、２輪、３輪にて構成される車両であってもよい。
【００２３】
（警報手段）
警報手段３は、車両１０の内部に備えられており、運転者に注意を喚起する音を発する警報装置３である。あるいは、インストルメントパネルに注意を喚起する表示を点灯させるものであってもよい。さらには、これらを組み合わせたものや、他の構成により運転者に注意を喚起するものであってもよい。この警報装置３は、後述するように、車両１０に備えられたコンピュータ２にてその動作が制御される。
【００２４】
また、警報装置３による警報の出力は、複数のパターンが用意されている。例えば、３パターンの警告音が用意されており、後に説明するように判断された注意度に応じて特定のパターンの警告音が出力されるようになっている。なお、表示による警報の場合には、警報表示の点滅パターンが変化するようになっている。
【００２５】
（障害物検出手段）
障害物検出手段は、車両１０外部に存在する障害物を検出し、当該障害物の位置に関するデータである方向及び距離を検出する距離センサ１である。具体的には、レーザレーダにて構成されている。ここで、レーザレーダは、近赤外レーザビームを障害物検出範囲に照射して、当該障害物にて反射して戻ってくる光を受光して、そのときの時間差から障害物までの距離を計測する、というものである。
【００２６】
そして、本実施形態では、図２乃至図３に示すように、車両１０の側部後方に備えられる（矢印Ａ１方向を車両１０の進行方向とする）。具体的には、図３の符号１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示す斜線部分のいずれかの位置に備える。かかる位置に備えられた距離センサ１にて、車両側部に沿った前方向から徐々に車両のほぼ真横の側方まで、所定の角度毎にレーザがスキャン照射される。そして、当該センサ１にて、かかる範囲内に存在する障害物の二次元距離データが取得される。換言すると、車両側面に沿った前方方向を角度０度として当該側面と照射レーザの角度θと、かかる角度θ上に存在する障害物までの距離Ｌとを計測する。そして、上述したように、車両の側面にほぼ沿った前方の障害物をも検出するために、距離センサ１は車両から側方に突出して備えられていると望ましい。但し、そのように装着されていることに限定されない。また、その取付位置は、上述した図３の符号１Ａ，１Ｂ，１Ｃに示す位置に限定されるものではない。
【００２７】
上記距離センサ１についてまとめると、図２に示すように、距離センサ１による一時期のスキャンで符号Ｒ１に示す扇形の範囲内の障害物を検出することができる。さらに具体的には、検出範囲において一定の角度毎に、当該角度方向に存在する障害物までの距離データを連続的に検出して、当該角度と距離データとを後述するコンピュータ２内の障害物データ取得部２１に出力する。これにより、コンピュータ２は、データ番号から同時刻における障害物までの距離Ｌと角度θを得ることができる。
【００２８】
なお、レーザレーダである距離センサ１は、後述するように、コンピュータ２にてその動作が制御され、障害物データの取得はコンピュータ２にて行われる。従って、コンピュータ２の一部も障害物検出手段としての役割を果たす。
【００２９】
ここで、上記ではレーザレーダを距離センサ１として説明したが、これに限定されるものではない。距離センサ１は、ミリ波レーダ、スキャン式光電管、スキャン式超音波センサ、画像と距離とを同時に測定可能なレンジファインダ、などであって、障害物の位置を検出できるものであればよい。また、二次元距離情報に限られず、三次元距離情報を取得できるものであってもよい。
【００３０】
さらに、距離センサ１は、図２では車両１０の前方を向かって左側に備えられているが、これに限定されない。対向車線を走行する車両を検出すべく右側に備えられていてもよい。
【００３１】
なお、上述したように、距離センサ１を車両の側部後方に配設することで、少なくとも１つの障害物検出手段にて注意を要する範囲の障害物を検出でき、警報の有無の判断処理を行うことができるため、距離センサ１を数多く取り付ける必要がなくなり、障害物検出処理が容易化となる。すなわち、複数のセンサからの情報を処理する必要もなくなり、処理の高速化を図ることができる。また、センサ数の減少によりコストの削減を図ることができる。
【００３２】
（コンピュータ）
コンピュータ２は、車両１０の内部に備えられ、演算手段としてのＣＰＵ２Ａと、記憶手段としてＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ２Ｂとを備えた一般的なコンピュータである。そして、コンピュータ２は、距離センサ１にて検出した障害物データを取得して、かかるデータを演算処理し、さらに、警報装置３を制御して警報を発するよう作動する。このような動作を実現するために、以下に説明するような処理を実現するための指令であるプログラムがＣＰＵ２Ａに読み出されて当該ＣＰＵに組み込まれることにより、当該ＣＰＵ内に各理部２１，２２，２３，２４が構築される。なお、各処理部は、障害物データ取得部２１と、障害物データ処理部２２と、警報制御部２３と、領域設定部２４と、である。
【００３３】
上記各処理部について、具体的に説明する。まず、領域設定部２４は、車両１０の乗員にとって注意を要する領域である注意領域を設定する注意領域設定機能を備えている。ここで、注意領域ＡＲとは、距離センサ１が備えられた車両１０の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から車両側部の外側方向への一定の距離における範囲であり、換言すると、車両側部に形成される長方形状の領域である（図２の網掛け領域ＡＲを参照）。そして、その長さＬ１（例えば、１０［ｍ］）は、車両１０の最後部から車両前方に一定の距離Ｌ２（例えば、６［ｍ］）までであり、また、その幅Ｄ（例えば、１［ｍ］）は車両の側部から外部方向に一定距離取られている。
【００３４】
ここで、注意領域ＡＲは、あらかじめメモリ２Ｂ内に記憶されている基準データ２５によって設定される。すなわち、基準データとして、一般的に走行中に注意を要するで有ろうとされる注意領域ＡＲの長さＬ１及び幅Ｄが設定されている。
【００３５】
但し、この注意領域ＡＲは固定されていることに限定されず、運転者のスキルに応じて設定変更したり、運転者が注意を要する必要があると認識する範囲に設定変更可能である。特に、注意領域ＡＲの幅Ｄは、初心者であるほど広く設定することが望ましく、かかる領域の設定を変更する領域操作部４（注意領域変更操作部）が車両内に設けられている。
【００３６】
この領域操作部４は、例えば、幅Ｄを表す数値の目盛りが付けられたダイヤル式の操作部であり、車両のインストルメントパネル付近に備えられ、当該ダイヤルを回すことにより注意領域の幅Ｄを指定できる。そして、その幅Ｄを指示する信号が領域設定部２４に通知される。そして、これを受けた領域設定部２４は、通知された幅Ｄの領域を設定する。また、領域操作部４に形成されている目盛りが、「初心者用」などの場合であって、具体的な幅Ｄの値が表されていない場合には、「初心者用」が選択された旨の信号が領域設定部２４に通知され、当該領域設定部２４は、メモリ２Ｂ内の基準データ２５を読み出す。かかる基準データ２５には、あらかじめ初心者用の幅Ｄの広い領域設定データが記憶されており、これに基づいて、注意領域ＡＲが設定される。これにより、運転者が注意領域を広く設定したい場合には、当該運転者が操作部４を操作することにより注意領域を広く設定することができ、逆に、運転に慣れている者が注意領域を狭く設定して警報が多発することを抑制したい場合にも、操作部４を操作することで注意領域を狭く設定することができる。従って、車両乗員、特に、運転者のスキルに応じて、警報を発する注意領域を設定することができ、より有効に警報を発するよう設定することができる。
【００３７】
また、領域設定部２４が有する注意領域設定機能は、過去の車両の走行中の障害物の検出状況に関するデータである障害物検出状況データに基づいて注意領域を設定する、という機能をも有する。ここで、障害物検出状況データは、コンピュータ２のメモリ２Ｂに記憶されている走行状況データ２６であり、後述するように、ＣＰＵ２Ａの障害物データ処理部２２にて車両の走行状況が記憶される。この走行状況データには、過去に注意を必要とする状況が発生した回数や、車両に対して障害物が接近した距離やその回数、車両の左右のどちら側で警報が発生したか、などの情報が記憶されている。そして、領域設定部２４は、このようなデータを参照して、例えば、警報を発した回数が多い場合や、警報が発生してないにしても障害物にある距離まで接近した回数が多い場合には、当該運転者は初心者であると判断し、注意領域を初期状態において設定されている範囲よりも広く設定する。また、別の例としては、過去に警報を発生する回数が少ない場合には、注意領域を設定せず、後述するように、障害物の移動軌跡が車両に接触する可能性がある場合に警報を発する、という構成に設定する。なお、上記設定は、領域操作部４が運転者などによりかかる設定をするよう操作されることで実現される。
【００３８】
また、領域設定部２４には、上記注意領域設定機能の他、注意領域ＡＲよりも広い範囲の注意予備領域を設定する予備領域設定機能が備えられている。ここで、注意予備領域とは、後に処理対象とする障害物を距離センサ１にて検出する範囲である。そして、この注意予備領域は、上記注意領域ＡＲと同様にほぼ長方形に形成されており、その長さＬあるいは幅Ｄに相当する部分が長く形成され、結果的に領域が広く形成されている。但し、その検出範囲の形状は長方形に形成されていることに限定されず、距離センサ１の検出範囲に合わせて扇形形状であってもよい。
【００３９】
そして、領域設定部２４は、上記注意予備領域の範囲内に存在する障害物のみを検出対象とするよう障害物データ取得部２１に指令する。なお、かかる領域も、上記同様に、メモリ２Ｂにあらかじめ記憶された基準データ２５から読み出して、かかるデータに基づいて設定される。このとき、領域操作部４に注意予備領域に関する目盛りが形成されており、それに対応する領域設定データが基準データ２５に含まれている。また、あるいは、上記領域操作部４にて操作された状態に応じた信号が領域設定部２４に出力され、かかる信号に基づいて設定してもよい。
【００４０】
ここで、上記注意領域ＡＲは、領域設定部２４内すなわちプログラム上では、角度θと距離Ｌとを用いて図４に示すグラフのように設定されている。注意領域ＡＲについては、その幅Ｄの長さに応じて、異なる曲線となる。すなわち、Ｌ＝Ｄ／ｓｉｎθを表す曲線となる。この注意領域に関するデータは、障害物データ処理部２２に出力され、後に警報を発するか否かの判断基準となる。なお、この図４には、Ｄ＝２，１．５，１．０，０．５，０．２［ｍ］の場合をそれぞれ例示している（（１）〜（５））。
【００４１】
次に、障害物データ取得部２１について説明する。障害物データ取得部２１は、距離センサ１の動作を制御して、当該センサ１にて検出した障害物データを取得する。例えば、所定の時間間隔毎に、図２に示すように、その時間における検出範囲Ｒ１内の障害物を検出して、方向（角度θ）及び距離（Ｌ）のデータを取得する。そして、取得したデータは、障害物データ処理部２２に出力する。
【００４２】
このとき、領域設定部２４にて注意予備領域が設定されている場合には、かかる領域に関するデータを領域設定部２４から取得し、その領域内に存在する障害物のみのデータを障害物データ処理部２２に出力する。すなわち、注意予備領域外に存在する障害物に関しては、注意を要する障害物であるか否かに関する処理は行わないこととなる。これにより、障害物追従機能にて追従処理を行う障害物が、車両１０から所定の範囲である注意予備領域内に存在するものに限られるため、処理対象となる障害物の数が膨大になることを抑制でき、処理の高速化を図ることができる。
【００４３】
但し、障害物データ取得部２１では、距離センサ１から取得した総てのデータを、障害物データ処理部２２に出力してもよい。この場合には、後述する障害物データ処理部２２の障害物追従機能にて、注意予備領域内に存在する障害物のデータのみを処理する、という構成とする。
【００４４】
次に、障害物データ処理部２２について説明する。障害物データ処理部２２は、距離センサ１にて検出された障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した障害物の車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、を備えている。
【００４５】
上記障害物追従機能は、まず、障害物データ取得部２１から出力された一定の時間間隔毎の距離分布データを受信し、その距離（Ｌ）、方向（角度θ）により同一障害物である判断できるデータ毎にグルーピングを行う。例えば、ほぼ同一時間にスキャンされて検出された障害物上の点の距離が離れておらず所定の範囲内に存在し、これらの点が所定の形状（円形や直線など）に形成されている場合には、同一物体として認識する。なお、上記グルーピング処理については、既に公知であるため、その詳細な説明は省略する。但し、グルーピング処理を行わず、総ての検出された点について、以下に説明する追従処理を行ってもよい。
【００４６】
続いて、時間的に前後する距離分布データのあらかじめ定められた範囲内から、同一物体と考えられる物体を選択する。具体的には、まず、一定の範囲内にて連続して障害物が検出された場合に、それを同一物体と予想する。このとき、複数の物体が検出された場合には、それぞれが同一物体である可能性があるとして仮に選択する。そして、それらの移動距離を算出して（複数の候補がある場合にはそれぞれの移動距離を算出する）、車両１０に対する相対速度を算出する。その後、当該物体のこれまでの処理において算出された移動速度データをメモリ２５から読み出して、当該移動速度と新たに算出された移動速度とを比較する。そして、これらの移動速度が一定の範囲内（例えば、誤差１５％以内）である場合には、かかる速度が算出された障害物を同一物体として選択する。このとき、当該物体の移動速度をメモリ２５に記憶しておき、さらに追従する際に用いることとする。
【００４７】
なお、初期状態においては、総ての検出物体においてこれまでに移動速度は検出されていないため、時間的に前後する一定の範囲内における距離分布データから、あらゆる物体を同一物体と仮定して複数の移動速度を算出して一時保持する。そして、その後に、さらに一定の範囲内において検出した時間的に前後する距離分布データに対しても、同様に、あらゆる物体を同一物体と仮定して複数の移動速度を算出する。その後、これら複数の検出された障害物の移動速度を比較して、あらかじめ定められた許容範囲内に存在するものを、同一物体として検出する。これにより、当該物体の移動速度が検出されるため、これを用いて上述した物体の追従処理を行う。
【００４８】
次に、障害物の追従を行った後に、移動軌跡算出機能が、追従データを用いて障害物の移動軌跡を算出する。例えば、最小自乗法を用いて移動軌跡を表す近似式を算出する。移動経路を算出したときの例を、図５（Ａ）、（Ｂ）に示す。ここで、各図中の（ａ）、（ｂ）は、車両１０が矢印Ａ１方向に走行している場合における当該車両１０と障害物５０（丸印）との相対位置の時間変化を示すものである。そして、各グラフ中の点（丸印）は検出した障害物の位置を示すが、この点の移動に表される移動物体の移動軌跡の近似式を算出する。また、移動軌跡算出機能は、上記算出した移動軌跡から、その後の移動軌跡をも予測する。このとき、移動経路の予測は、例えば、移動軌跡の近似式を求めてその延長線を用いる。あるいは、統計的な手法（カルマンフィルタなど）を用いて、予測経路を算出する。なお、図５に示す例では、算出した移動軌跡の近似式を延長した点線に示す軌跡を移動予測として用いる。
【００４９】
そして、移動軌跡判断機能が、算出した予測される障害物の移動軌跡と、上記領域設定部２４にて設定した注意領域のデータ（図４参照）とを比較して、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入するか否かを判断する。あるいは、移動軌跡判断機能は、移動軌跡が車両１０に接触するか否かを判断してもよい。例えば、図５（Ａ）において、注意領域がＤ＝０．５［ｍ］（曲線（４））である場合には、移動軌跡（６）の延長線が注意領域内に侵入しないことが予測されるため、警報を発すると判断しない。また、仮に注意領域がＤ＝１［ｍ］（曲線（１））であっても、車両１０に接触する可能性がない場合には警報を発しないと設定されている場合には、図５（Ａ）の例においては、注意領域に侵入しているものの、移動軌跡を延長しても車両と接触しない、すなわちＬ＝０に接触せず、Ｌ＝０．７付近の値に漸近するため、警報は発しないと判断する。これに対して、図５（Ｂ）においては、移動軌跡（７）が危険領域に侵入し、かつ、車両に接触することが予測されるため、注意を要する障害物であると判断し、その旨の情報を警報制御部２３に出力する。
【００５０】
また、移動軌跡判断機能は、上述したように障害物の移動軌跡が車両に接触するか否かを判断する際に、接触しないと判断すると共に、既に注意領域に侵入すると判断している場合には、その旨の信号を警報制御部２３に出力する。すなわち、警報を出力すべきと判断した後に、障害物の追従を続けることにより当該障害物の移動軌跡から車両には接触しないと判断した場合には、その旨を警報制御部２３に通知する。
【００５１】
このとき、さらに、移動軌跡判断機能は、注意を要する状態を段階的に分けて判断する。例えば、移動軌跡が注意領域に侵入する段階と、移動軌跡が車両に接触する段階と、を区別して各信号を警報制御部２３に出力する。
【００５２】
そして、かかる情報を受けた警報制御部２３は、警報装置３にて車両乗員に警報を発する警報発生機能を有する。これにより、警報装置３から音による警報や表示による警報が発せられ、運転者は障害物により注意することができる。
【００５３】
また、移動軌跡が注意領域に侵入する段階の信号を受けたときと、移動軌跡が車両に接触する段階の信号を受けたときとでは、警報の発生パターンが異なるよう、警報装置３を制御する。例えば、警報として音が出力される場合には、異なる警告音を発生するよう警報装置３を制御する。このようにしておくと、障害物の移動軌跡が注意領域に侵入する可能性があるため警報がすでに発生しており、後に障害物が車両に接触する可能性があるため警報のパターンが変化することにより、運転者はより注意をすることができる。
【００５４】
さらに、既に警報装置３にて警報を発生させている場合に、車両には接触しないと判断した旨の通知を受けた場合には、警報を停止する警報停止機能をも備えている。これにより、障害物の移動軌跡から、当該障害物の距離が車両に対して０になる可能性があるか否かを判断し、注意領域に侵入しているものの、車両には接触しないと判断した場合には、既に発せられている警報を停止する。従って、警報が出され続けられることを抑制することができ、当該警報の煩わしさを抑制することができる。
【００５５】
ここで、上述した障害物データ処理部２２には、さらに、車両の走行中における障害物の検出状況に関するデータを記録する障害物検出状況データ記録機能が備えられている。この機能は、具体的には、過去に注意を必要とする状況が発生した回数や、車両に対してどの程度障害物が接近したか、車両の左右のどちら側で警報が発生したか、などの情報を、メモリ２Ｂ内に走行状況データ２６として記憶する。かかるデータ２６は、上述したように、領域設定部２４にて参照されて、運転者の過去の走行状態に応じて適切な注意領域が自動的に設定される。
【００５６】
（動作例１）
次に、本実施形態における動作を、図６乃至図９を参照して説明する。図６は、動作を示すフローチャートである。図７乃至図８は、走行中の車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図９は、障害物の移動軌跡を示す図である。
【００５７】
まず、距離センサ１にて、障害物の距離情報すなわち障害物データを取得し、当該データは障害物データ取得部２１にて受信される（ステップＳ１）。このときの具体例を図７（１）を参照して説明する。図７（１）（ａ）に示すように、かかる動作説明における車両１０は、壁５１に沿って矢印Ａ１方向に走行し、かつ、電柱５２の存在するコーナーを曲がるよう、走行しようとしている（以下、車両１０の進行方向は矢印Ａ１を参照）。そして、距離センサ１にて認識してデータ処理が行われる範囲である注意予備範囲ＢＲの車両側部から外部方向への幅が２［ｍ］、車両最後部から前方への長さが１０［ｍ］に設定されており、また、注意領域ＡＲの幅Ｄが０．２［ｍ］、長さＬ１が５［ｍ］に設定されている。これは、運転者が運転に慣れている者であり、誤警報の多発を抑制すべく、車両左側の注意領域を狭く設定した場合である。
【００５８】
すると、図７（１）（ａ）に示すように、壁５１及び電柱５２上の点が障害物として検出されるものの、図７（１）（ｂ）に示す丸印の部分に関するデータのみが処理対象となる。これについては後述する。
【００５９】
そして、このとき、障害物データが正常に取得できないと障害物データ取得部２１にて判断された際には（ステップＳ１にて否定判断）、その取得失敗回数をカウントし、かかる値があらかじめ定められた値（基準値）以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。この値は、プログラム内に設定されているか、あるいは、メモリ２５内に別途記憶されている。そして、失敗回数が基準値以上である場合には（ステップＳ８にて肯定判断）、車両乗員に、センサが不良である旨の通知を行う（ステップＳ９）。例えば、インストルメントパネルにその旨の表示を点灯させる。一方、失敗回数が基準値に満たない場合には（ステップＳ８にて否定判断）、再び距離情報を取得する。なお、距離情報の取得失敗に関するカウンター値は連続失敗の時にのみ加算され、一度距離の取得が成功すると初期化される。また、正常に作動しているにも関わらず、周囲に検出すべき障害物がない場合には、正常に作動している旨の信号が距離センサ１から障害物データ取得部２１に出力され、上記失敗回数はカウントされない。
【００６０】
そして、正常に距離情報を取得できた場合には（ステップＳ１にて肯定判断）、障害物の検出処理を行う（ステップＳ２）。すなわち、検出された障害物上の点を、同一物体毎に分ける処理（グルーピング）を行う。このとき、本実施形態においては、図７（１）（ｂ）に示す丸印の集合が一つの物体のものであると認識される。なお、仮に注意予備領域ＢＲ内であれば、黒四角印の集合も別の物体のものとして認識される。そして、検出可能である場合には（ステップＳ２で肯定判断）、この障害物の追従処理が可能か否か、すなわち、すでに時間的に前後する障害物の位置が検出されているか否かが判断される（ステップＳ３）。逆に、障害物の検出が不可能である場合には（ステップＳ２で否定判断）、かかる検出失敗回数も別途カウントされ（ステップＳ８）、上述同様に、所定回数以上になった場合には運転者に通知され（ステップＳ９）、所定回数に満たない場合には再度障害物の検出処理に戻る（ステップＳ１）。
【００６１】
そして、ステップＳ３にて追従可能か否かが判断される際に、初期状態のときには、障害物の位置情報が少ないため追従不可能と判断され（ステップＳ３にて否定判断）、再度障害物の検出処理が行われる（ステップＳ１）。また、時間的に連続して障害物が検出された場合には、かかる障害物の移動速度が算出され、これに基づいて同一物体であるか否かが判断される。そして、同一物体である場合には追従可能であると判断し（ステップＳ３にて肯定判断）、そうでない場合には、やはり再度障害物の検出処理が行われる（ステップＳ１に戻る）。なお、このとき、上述したように、検出された障害物の周辺の範囲に存在する障害物を同一物体とみなして移動速度を算出し、かかる移動速度とこれまでの当該物体の移動速度とを比較することによって追従処理を行う。
【００６２】
例えば、図７（１）（ａ）から図７（２）（ａ）に車両１０の位置が移動した場合には、電柱５２上の検出点（図７（２）（ｂ）の丸印の集合）の追従が行われる（障害物追従工程）。そして、さらに、図７（２）（ａ）から図８（１）（ａ）、そして、図８（２）（ａ）へと車両１０が移動した場合には、車両１０と電柱５２との相対的な位置関係は、それぞれ図８（１）（ｂ）、図８（２）（ｂ）のようになる。そして、電柱５２上の検出点の距離をグラフにしたものが図９である。なお、曲線（１）は注意予備領域を示し、曲線（２）は後述するように設定される注意領域を示す。
【００６３】
続いて、追従可能である場合には、移動軌跡の算出を行う（ステップＳ４、移動軌跡算出工程）。このとき、上述したように、これまで検出した物体の位置を最小自乗法などにより移動軌跡を算出する。そして、算出された軌跡を表す式から、今後の移動軌跡をも予測する。例えば、図７、図８に示した例の移動軌跡は図９の曲線（３）のようになる。そして、点線部分がその後の予測した移動軌跡となる。
【００６４】
続いて、領域設定部２４では、注意領域ＡＲが設定される（ステップＳ５、注意領域設定工程）。このとき、上述したように、基準データに基づいて初期設定されている注意領域が設定されてもよく、あるいは、運転者が領域操作部４を介して行った操作により指定された範囲の領域に設定される。例えば、図７、図８の例では、運転に慣れている運転者にて設定されていて、その注意領域ＡＲは、幅Ｄが０．２［ｍ］、長さＬが５［ｍ］と、狭く設定されている（網掛け領域）。そして、図９では、（２）に示す曲線がそれに該当する。但し、この領域設定は、かかるステップＳ５にて確認されるものであって、設定変更の指令が無ければ既に設定された状態で処理が進む。
【００６５】
続いて、ステップＳ４で算出された移動軌跡と、ステップＳ５にて設定された注意領域とに基づいて、当該障害物に注意が必要であるか否かが判断される（ステップＳ６、移動軌跡判断工程）。具体的には、移動軌跡が注意領域に侵入するか否かが調べられる。例えば、図９に示す例では、算出した移動軌跡の今後の予測部分（点線部分）が、注意領域を表す曲線（２）に対して交差することが予想されるため、これを検出して、注意が必要であると判断する（ステップＳ６にて肯定判断）。一方、移動軌跡が注意領域に侵入すると判断されない場合には、ステップＳ１に戻り、障害物の検出処理に戻る。
【００６６】
そして、注意が必要であると判断された場合には、警報制御部２３に警報出力指令を発し（ステップＳ７、警報発生工程）、当該警報制御部２３が警報装置３を作動させる。これにより、例えば音による警報が車内に発せられ、運転者はこれを認識し、周囲に注意することができる。
【００６７】
このようにすることにより、車両１０と障害物との相対的な位置を計測して、その後の移動軌跡も予測していることから、障害物が移動している場合であっても車両に接触する可能性があるか否かを精度よく判断することができ、より有効な警報を発して乗員に注意を促すことができる。
【００６８】
さらに、車両の操舵角などの走行情報を検出する必要なく、障害物に注意を要するか否かを判断できるため、検出する情報数が少なく、また、処理の迅速化も図ることができる。
【００６９】
（動作例２）
次に、上記構成における他の動作例を、図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０は、動作例２におけるシステムの動作を示すフローチャートである。図１１は、車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図１２は、車両と障害物との距離を示す図である。
【００７０】
本動作例は、図１１に示すように、車両１０の右側に注意領域ＡＲ（網掛け領域）が設定されている。そして、主に対向車１００に注意が必要である場合に警報が発せられる構成となっている。なお、本実施形態では、注意領域ＡＲの幅は０．５［ｍ］に設定されており、注意領域ＡＲに侵入すると判断されると警報が発生され、その後、障害物が車両に接触しないと判断されると警報が停止される、という構成になっている。
【００７１】
まず、図１１（１）に示すように、自車両１０が矢印Ａ１方向に、そして、対向車線上に対向車１００が矢印Ａ２方向に、すれ違うよう走行している。このとき、対向車１００の一部が既に注意領域ＡＲに侵入しているため、追従処理が開始されていることはもちろんのこと、警報が出力される。その後、検出部分の追従が行われる。そして、さらに、一定時間後には図１１（２）に示すような位置関係となり、追従処理後に移動軌跡の算出が行われる。ある程度の追従が行われ、移動軌跡の信頼性が高いと判断された場合、例えば、追従が５回連続で行われた場合には、かかる障害物の移動軌跡が車両１０に接触する可能性があるか否かが判断される。なお、図１１（２）において、（ａ）では対向車１００との距離が一定に保たれたまますれ違い、（ｂ）では対向車１００との距離が狭くなるよう走行している。
【００７２】
かかる場合において、移動軌跡算出後に、追従後の警報を発するか否かの判断処理の詳細を、図１０のフローチャートに示す。かかる処理は、上述した図６のステップＳ６及びステップＳ７の処理の本動作例におけるものである。
【００７３】
図１０に示すように、まず、移動軌跡算出後に、当該移動軌跡の延長線が注意領域に侵入するか否かが調べられ（ステップＳ１１）、侵入すると判断されると（ステップＳ１１で肯定判断）、警報制御部２３に警報を発生すべき指令が出される（ステップＳ１２）。一方、侵入しないと判断されると、警報停止指令が出され（ステップＳＳ１５）、警報が既に出力されている場合には当該警報の出力が停止される。
【００７４】
続いて、警報発生中においても障害物の追従処理が継続され、その移動軌跡から車両との接触可能性を判断できるまでに追従処理が行われた場合には（ステップＳ１３にて肯定判断）、接触可能性が調べられる（ステップＳ１４）。このとき、接触可能性なしと判断されると（ステップＳ１４にて否定判断）、出力されている警報が停止される（ステップＳ１５）。例えば、図１１（１）から図１１（２）（ａ）のように、対向車１００が自車両１０と一定の距離を保ってすれ違う場合には、移動軌跡が図１２の曲線（２）に示すようになる。かかる場合には、注意領域を表す曲線（１）とほぼ平行な軌跡となるため、車両と接触する可能性がなく、警報が停止される。
【００７５】
一方で、車両と接触可能性があると判断されると（ステップＳ１４にて肯定判断）、警報パターンの変更指令が出され、別のパターンの警報が発せられる。例えば、図１１（１）から図１１（２）（ｂ）のように、対向車１００が自車両１０に接近してくる場合である。かかる場合には、移動軌跡は図１２の曲線（３）に示すようになり、その延長線から車両に接触する可能性があると判断され、より注意を要するため、別の警報音などが出力される。
【００７６】
（動作例３）
次に、第１の実施形態における動作例３を、図１３を参照して説明する。
図１３は、それぞれ第１の実施形態の動作例３における車両と障害物との位置関係を示す説明図である。
【００７７】
まず、図１３（ａ）に示す例は、車両１０の左側方を二輪車などの障害物１００が、車両１０と一定の距離をあけて後方からすり抜ける場合である。このような状況においては、二輪車１００は、後方から車両１０の側方に接近してきたときに距離センサ１にて障害物として検出され、注意領域ＡＲに侵入する。すると、この段階で警報が発せられる。その後、さらに二輪車１００の動きを追従し、信頼性の高い移動軌跡を予測し、車両１０に接触する可能性があるか否かを判断する。接触する可能性がない場合には、警報の出力が停止される。このとき、ＣＰＵ２Ａの障害物データ処理部２２が有する移動軌跡判断機能が、移動軌跡が注意領域ＡＲに侵入するか否かを判断せずに、車両と接するか否かのみを判断する場合には、はじめから警報は発せられない。従って、車内に警報が鳴り続けるというような煩わしさを抑制することができる。
【００７８】
また、図１３（ｂ）に示す例は、車両１０の左側方を後方から走行してくる二輪車１００が存在する場合に、車両１０が左折しようとしている場合であって、当該二輪車１００を巻き込むおそれがある場合である。このような状況においては、車両１０が左折しようと進行方向を矢印Ａ２方向に変えることで、検出している二輪車１００の相対的な移動軌跡が注意領域ＡＲに侵入するか、あるいは、車両１０に接触するようになる。従って、かかる判断がなされると警報が発せられ、運転者は後方からの二輪車などの障害物に有効に注意を払うことができる。
【００７９】
〈第２の実施形態〉
次に、本発明の第２の実施形態を、図１４を参照して説明する。図１４は、第２の実施形態におけるシステムの構成を示す機能ブロック図である。
【００８０】
この図に示すように、上述した第１の実施形態における構成に加えて、本システムは、車両１０の走行状態に関するデータを検出する走行状態検出手段としての走行状態検出センサ５を備えている。この走行状態検出センサ５は、例えば、速度センサ、操舵角センサ、スロットルポジションセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、加速度センサなどである。これらのセンサから検出されたデータは、領域設定部２４に出力され、注意領域ＡＲの設定に用いられる。
【００８１】
そして、これに伴い、領域設定部２４の注意領域設定機能は、車両の走行状態データに基づいて注意領域ＡＲを設定する、という機能を有する。また、メモリ２Ｂの基準データ２５には、車両１０の走行状態と注意領域ＡＲの幅Ｄ及び長さＬに関する対応値が記憶されている。このとき、車両の走行速度が走行状態として検出される場合であって、速度が速い場合には注意領域が広くなるような値が設定されており、速度が遅い場合には注意領域が狭くなるような値が設定されている。
【００８２】
具体的には、走行状態検出センサ５が速度センサである場合には、車両１０の現在の走行速度が領域設定部２４に出力される。そして、領域設定部２４では、受信した車両１０の速度に適切な注意領域ＡＲの幅Ｄや長さＬの値を、基準データ２５から読み出し、読み出した値に応じて注意領域ＡＲを設定する。そして、設定された注意領域ＡＲに基づいて、検出した障害物に注意を要するか否かが判断される。
【００８３】
また、走行状態検出センサ５が速度センサ以外のものであって、例えば操舵角を検出するセンサである場合には、操舵角に応じて曲がろうとしている方向への領域が広くなるよう設定される。また、加速度センサである場合には、検出された加速度に応じて注意領域が広くなるよう設定される。
【００８４】
これにより、走行状態に関するデータである車両の走行速度や操舵角が検出され、かかるデータに基づいて注意領域が設定されるため、車両の現在の走行状態に応じてより有効な警報を発することができる。
【００８５】
ここで、上述した運転者が操作可能な領域操作部４には、走行状態を参照して注意領域を設定することを指定できる操作部が形成されている。従って、運転者はかかる操作をすることにより、速度に応じて適切な注意領域が設定されるなどの設定を選択することができる。なお、かかる操作がない場合には、上述した第１の実施形態同様に、基準データの初期設定に基づいて注意領域が設定される。
【００８６】
また、本実施形態では、コンピュータ２に対して外部メモリ６を挿抜可能なよう外部メモリ用ドライブ２Ｃが備えられている。なお、外部メモリ６は、例えば、スマートメディアやコンパクトフラッシュ（登録商標）などの持ち運び容易なメディアである。そして、かかる外部メモリ用ドライブ２Ｃは、障害物データ処理部２２と領域設定部２４に接続されていて、外部メモリ６と相互にデータのやり取りが可能となる。
【００８７】
これに伴い、障害物データ処理部２２が有する警報発生状況データ記録機能は、車両の走行中における警報発生状況に関するデータを外部メモリ６に記録するよう作動する。すなわち、車両の運転者毎に異なる外部メモリ６をドライブ２Ｃに挿入することにより、各運転者毎の走行状況データが当該外部メモリ６に記憶されることとなる。
【００８８】
そして、外部メモリ６に記憶された各運転者毎の走行状況データは、領域設定部２４にて読み出される。そして、当該領域設定部２４が有する注意領域設定機能は、この外部メモリ６内の過去の車両の走行中の警報発生状況に関するデータに基づいて注意領域を設定する。
【００８９】
これにより、外部メモリ６を車両１０の所定箇所に備えられたドライブ２Ｃ挿入することで、そのときの運転者に適切な注意領域が自動的に設定される。従って、特別な操作を要することなく、容易に運転者に適した警報が発生されるようになる。
【００９０】
ここで、領域設定部４は、外部メモリ用ドライブ２Ｃに外部メモリ６が挿入されたか否かを検出し、挿入されている場合には、当該メモリ６からデータを読み出して注意領域を設定するよう作動する。また、同様に、障害物データ処理部２２でも、外部メモリ６が挿入されている場合には当該メモリ６に走行状態データを書き込む。但し、このような指示は、運転者が領域設定部４を介して行ってもよい。また、外部メモリ６が挿入されていない場合には、上述した第１の実施形態同様に、基準データの初期設定に基づいて注意領域が設定される。
【００９１】
また、外部メモリ６に記憶された走行状況データは、他のコンピュータで読み取り可能であり、当該他のコンピュータで表示することができる形式のものである。これにより、後にデータを分析することで自己の運転状況を認識することができ、さらには、専門家にアドバイスを受けることも可能である。従って、運転技術の向上を図ることができる。
【００９２】
〈第３の実施形態〉
次に、本発明の第３の実施形態について、図１５乃至図１６を参照して説明する。図１５は、車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図１６は、障害物の移動軌跡を示す図である。
【００９３】
本実施形態における障害物は壁２００であり、当該障害物を「壁」として認識するという構成となっている。なお、基本的な構成は上述した他の実施形態と同様であり、コンピュータ２の障害物データ処理部２２が、以下の機能を有している点で異なる。
【００９４】
本実施形態における障害物データ処理部２２は、ほぼ同一時刻において検出した障害物２００の車両１０の前後方向における長さがあらかじめ定められた長さ以上である場合に、距離センサ１による障害物を検出する範囲を車両側方及びその前方のあらかじめ定められた範囲に限定する検出範囲制限機能を備えており、さらに、上述した障害物追従機能は、上記検出範囲制限機能にて障害物検出範囲が制限された際に、当該障害物の長さ方向の中点を追従する、という構成を取っている。
【００９５】
上記検出範囲制限機能は、具体的には、まず、上述したグルーピング処理により検出した障害物上の点が同一物体のものか否かを判断する。そして、同一物体と見られる障害物の形状を調べ、車両１０の前後方向に延びるほぼ直線状の物体である場合には、その長さを調べる。その長さがメモリ２Ｂなどに記憶されたあらかじめ定められた長さ（例えば、５［ｍ］）以上である場合には、当該障害物を壁２００として判断する。そして、その後の障害物を検出する範囲を、例えば、車両前方約１［ｍ］の範囲に制限する。このとき、障害物が壁であると認識した旨の信号を障害物追従機能に出力し、さらに、領域設定部２４の注意領域設定機能に出力する。
【００９６】
そして、障害物が壁である旨の信号を受けた障害物追従機能は、具体的には、車両後方付近の検出箇所と、車両前方にて制限された検出範囲のおける検出箇所との中点を追従する。従って、かかる中点の移動軌跡のみが、移動軌跡算出機能にて算出されることとなる。
【００９７】
また、障害物が壁である旨の信号を受けた注意領域設定機能は、注意領域を車両１０の側方部から障害物までの距離よりも短い距離に設定する。具体的には、注意領域の幅Ｄである車両側方部方向への距離を、現在の壁２００までの距離Ｄ２（Ｄ２＝Ｌ×ｓｉｎθ）よりも短く設定する。例えば、現在の壁までの距離Ｄ２が３［ｍ］である場合には、注意領域の幅Ｄを５０［ｃｍ］に設定する。
【００９８】
ここで、図１５及び図１６を参照して、障害物として壁が存在するときのシステムの動作の具体例を説明する。まず、図１５（ａ）に示すように、壁２００から約３［ｍ］離れて、当該壁に沿って車両１０が矢印Ａ１方向に走行しているとする。このとき、壁２００上の点が障害物として検出されるが、これらの点が直線状に連なっているため同一物体として判断される。そして、その長さが車両の前後に沿って５［ｍ］以上であると判断されると、当該障害物は壁２００として認識される。すると、車両１０の前方約１［ｍ］（Ｌ３）までが障害物の検出領域となり、車両後方の検出部分と前方の検出部分と間（Ｌ４）のほぼ中点（図１５（ａ）の矢印Ｐで図示）が追従される。また、注意領域ＡＲが、車両１０の側方への幅Ｄが５０［ｃｍ］の範囲に設定される（図１５には図示せず）。この注意領域を表す曲線を、図１６の曲線（１）に示す。なお、障害物の長さは、Ｌ×ｃｏｓθを計算することにより、判断することができる。また、同様に、障害物の検出範囲の制限も、車両１０自体の長さ、Ｌ×ｃｏｓθ、さらには、距離センサ１が取り付けられている位置などを考慮して、特定することができる。
【００９９】
上記のようにして注意領域が設定された後に、車両１０の壁２００に対する走行位置が図１５（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）になった場合を説明する。まず、図１５（ｂ）のような位置関係で車両１０が壁２００に沿って走行している場合には、壁の車両に対する相対的な移動軌跡は図１６の（２）に示す曲線となる。すなわち、車両１０と壁２００との距離が約１．５［ｍ］あり、その移動軌跡は注意領域に侵入することも予想されないため、警報は出力されない。
【０１００】
また、図１５（ｃ）のような位置関係で車両１０が壁２００に沿って走行している場合には、壁の車両に対する相対的な移動軌跡は図１６の（３）に示す曲線となる。すなわち、車両１０と壁２００との距離が約１［ｍ］あり、その移動軌跡は注意領域に侵入することが予想されないため、警報は出力されない。このように、通常であれば壁２００は注意領域ＡＲに侵入しており、警報が発生されるべきであるが、壁に沿って走行していることを運転者が認識しているため、かかる場合には不要な警報は抑制される。
【０１０１】
そして、図１５（ｄ）のような位置関係で車両１０が壁２００に沿って走行している場合には、壁の車両に対する相対的な移動軌跡は図１６の（４）に示す曲線となる。すなわち、車両１０と壁２００との距離が約０．５［ｍ］あり、既にその移動軌跡は注意領域に侵入しているため、警報が出力される。なお、かかる状態に移るまでには、移動軌跡が注意領域を表す曲線（１）と交差する箇所が生じており、そのことが予想された段階で警報が発生される。
【０１０２】
なお、第１の実施形態において説明したように、障害物が車両に接触しないと判断される場合には、警報を停止したり、そもそも警報を発しないという構成とした場合には、警報が停止されたり、移動軌跡が車両に接触すると判断された段階で警報が出力される。
【０１０３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成され機能するので、これによると、障害物の位置が追従されて当該障害物の車両に対する相対的な移動軌跡及びその後の予想される移動軌跡が算出され、当該移動軌跡から後に車両における注意領域に侵入するか否かを判断して警報を発するため、障害物が移動している場合であっても車両との相対的な移動軌跡を算出することにより、当該車両に接触する可能性があるか否かを精度よく判断することができ、より有効な警報を発して乗員に注意を促すことができる、という従来にない優れた効果を有する。
【０１０４】
また、基本的には、障害物に注意を要するか否かの判断に車両の走行状態を検出する必要がないため、操舵角センサや速度センサなどの他のセンサ類から信号を検出する必要がなく、より簡易な構成で障害物に対する有効な警報を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１において開示した障害物検出手段による障害物検出範囲を説明する説明図である。
【図３】図１において開示した障害物検出手段の取付位置を示す説明図である。
【図４】注意領域の設定例を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）は、それぞれ障害物の移動軌跡を示す図である。
【図６】第１の実施形態の動作例１における動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、動作例１において障害物を検出する様子を示す図である。図７（１）（ａ）は、ある時間における障害物の検出状態を示し、図７（１）（ｂ）は、（ａ）のときに検出された障害物と車両との関係を示すものである。図７（２）（ａ）、（ｂ）は、図７（１）から一定時間が経過したときの障害物の検出状態及び障害物と車両との関係を示すものである。
【図８】図８は、動作例１において障害物を検出する様子を示す図であり、図７の続きである。図８（１）（ａ）、（ｂ）は、図７（２）から一定時間が経過したときの障害物の検出状態及び障害物と車両との関係を示し、図８（２）（ａ）、（ｂ）は、図８（２）から一定時間が経過したときの障害物の検出状態及び障害物と車両との関係を示すものである。
【図９】図７及び図８に開示した障害物の移動軌跡を示す図である。
【図１０】第１の実施形態の動作例２における動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、車両と障害物との位置関係を示す説明図である。図１１（１）はある時刻における状態を示し、図１１（２）はその一定時間後の状態を示す。特に、図１１（２）（ａ）は、自車両と対向車とが一定の間隔をもってすれ違うばあいであり、図１１（２）（ｂ）は、対向車が自車両に接近してくる場合である。
【図１２】図１１に開示した障害物の移動軌跡を示す図である。
【図１３】図１３（ａ）、（ｂ）は、それぞれ第１の実施形態の動作例３における障害物との位置関係を示す説明図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態における構成を示す機能ブロック図である。
【図１５】図１５（ａ）〜（ｄ）は、第３の実施形態における車両と障害物との位置関係を示す説明図である。
【図１６】図１５に開示した障害物の移動軌跡を示す図である。
【符号の説明】
１ 距離センサ（障害物検出手段）
２ コンピュータ
３ 警報装置（警報手段）
４ 領域操作部（注意領域変更操作部）
５ 走行状態検出センサ（走行状態検出手段）
６ 外部メモリ
１０ 車両
２１ 障害物データ取得部
２２ 障害物データ処理部
２３ 警報制御部
２４ 領域設定部
ＡＲ 注意領域
ＢＲ 注意予備領域
Claims (13)
- 車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、前記車両の乗員に警報を発する警報手段と、を前記車両に備え、
前記コンピュータが、前記車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定機能と、前記障害物検出手段にて検出された前記障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した前記障害物の前記車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、前記障害物の移動軌跡が前記注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、前記注意領域に侵入すると判断した際に前記警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えたことを特徴とする車両用警報システム。 - 前記障害物検出手段を、前記車両の側部後方の所定箇所に配設し、当該障害物検出手段にて、前記車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータを検出する、ことを特徴とする請求項１記載の車両用警報システム。
- 前記コンピュータが、前記注意領域よりも広い範囲の注意予備領域を設定する予備領域設定機能を備えると共に、
前記障害物追従機能は、前記注意予備領域内に存在する障害物を検出して当該障害物の追従を行う、ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用警報システム。 - 前記車両に、当該車両の走行状態に関するデータを検出する走行状態検出手段を備えると共に、
前記注意領域設定機能は、前記車両の走行状態データに基づいて前記注意領域を設定する、ことを特徴とする請求項１，２又は３記載の車両用警報システム。 - 前記車両に、当該車両の乗員が操作することにより前記注意領域を変更する注意領域変更操作部を備えると共に、
前記注意領域設定機能は、前記注意領域変更操作部の操作状況に応じて前記注意領域を設定する、ことを特徴とする請求項１，２，３又は４記載の車両用警報システム。 - 前記コンピュータに、前記車両の走行中における障害物の検出状況に関するデータを記録する障害物検出状況データ記録機能を備えると共に、
前記注意領域設定機能は、前記障害物検出状況データに基づいて前記注意領域を設定する、ことを特徴とする請求項１，２，３，４又は５記載の車両用警報システム。 - 前記移動軌跡判断機能は、前記障害物の移動軌跡が前記車両に接触するか否かを判断すると共に、
前記警報発生機能は、接触しないと判断した際に前記警報手段にて既に発せられている警報を停止する警報停止機能を備えたことを特徴とする請求項１，２，３，４，５又は６記載の車両用警報システム。 - 前記コンピュータが、ほぼ同一時刻において検出した障害物の前記車両の前後方向における長さがあらかじめ定められた長さ以上である場合に、前記障害物検出手段による障害物を検出する範囲を車両側方及びその前方のあらかじめ定められた範囲に限定する検出範囲制限機能を備えると共に、
前記障害物追従機能は、前記検出範囲制限機能にて障害物検出範囲が制限された際に、当該障害物の長さ方向の中点を追従する、ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６又は７記載の車両用警報システム。 - 前記検出範囲制限機能にて障害物の検出範囲が制限された際に、前記注意領域設定機能は、前記注意領域を前記車両の側部から前記障害物までの距離よりも短い距離に設定する、ことを特徴とする請求項８記載の車両用警報システム。
- 前記障害物追従機能は、一定の範囲内において時間的に前後して検出された各障害物の障害物データから当該障害物の移動速度をそれぞれ算出すると共に、これら移動速度を比較して当該移動速度があらかじめ定められた許容範囲内にあるものを同一の障害物として追従する、ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６，７，８又は９記載の車両用警報システム。
- 車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、前記車両の乗員に警報を発する警報手段と、を前記車両に備え、前記コンピュータの演算処理により警報を発する方法であって、
前記障害物検出手段にて検出された前記障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従工程と、追従した前記障害物の前記車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出工程とを備えると共に、遅くとも当該移動軌跡算出工程の後に、前記車両の側部及び当該側部の車両前方向への延長線上から当該車両側部の外側方向への一定の距離を注意領域として設定する注意領域設定工程を備え、
前記障害物の移動軌跡が前記注意領域に侵入するか否かを判断する移動軌跡判断工程と、前記注意領域に侵入すると判断した際に前記警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生工程と、を備えたことを特徴とする車両用警報発生方法。 - 車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、前記車両の乗員に警報を発する警報手段と、を前記車両に備え、
前記コンピュータが、前記障害物検出手段にて検出された前記障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従機能と、追従した前記障害物の前記車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出機能と、前記障害物の移動軌跡が前記車両に接触するか否かを判断する移動軌跡判断機能と、前記車両に接触すると判断した際に前記警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生機能と、を備えたことを特徴とする車両用警報システム。 - 車両の側方及びその前方に存在する障害物の位置に関するデータである障害物データを検出する障害物検出手段と、検出された障害物データを演算処理するコンピュータと、前記車両の乗員に警報を発する警報手段と、を前記車両に備え、前記コンピュータの演算処理により警報を発する方法であって、
前記障害物検出手段にて検出された前記障害物データに基づいて当該障害物の追従を行う障害物追従工程と、追従した前記障害物の前記車両に対する相対的な移動軌跡を算出すると共に後の移動軌跡を予測する移動軌跡算出工程と、前記障害物の移動軌跡が前記車両に接触するか否かを判断する移動軌跡判断工程と、前記車両に接触すると判断した際に前記警報手段にて車両乗員に警報を発する警報発生工程と、を備えたことを特徴とする車両用警報発生方法。
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