JP2021064135A - 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】警報の対象となった障害物の回避が一旦行われた後のその障害物への近接をより回避しやすくすることを可能にする。【解決手段】周辺監視センサ２０でのセンシング結果を用いて自車の周辺の障害物を検出する障害物検出部１０１と、自車の進路に応じて、障害物検出部１０１で検出した障害物の回避の要否を逐次判定する回避判定部１０６と、回避判定部１０６で障害物の回避が必要と判定した場合に、警報装置４０から警報を行わせる警報処理部１０７とを備え、警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であっても、自車に対する障害物の距離である障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、警報装置４０からの警報を継続させる。【選択図】図１

Description

本開示は、車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法に関するものである。

従来、車両周辺の障害物を検出して警報を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、設定された検出距離内に障害物がある場合に警報を発する一方、検出距離内に障害物がない場合には警報を発しない技術が開示されている。また、特許文献１には、車両の予定進路の軌跡に対応した各センサの検出距離（以下、検出エリア）を設定することにより、その検出エリア内に障害物が存在するか否か判定するだけで、車両がその障害物をすり抜けて進行可能かどうかを判別可能とすることが開示されている。さらに、特許文献１には、障害物が車両から比較的近い位置にある場合であっても、検出エリア外である場合には警報を発しないことが開示されている。

特許第４３８５８５２号公報

特許文献１に開示の技術では、障害物を操舵等で回避して検出エリア外となった場合には、障害物が車両から比較的近い位置にある場合であっても警報は終了される。警報が終了されると、車両のドライバは障害物がどの程度近くにあるかを把握することが困難になる。よって、ドライバが誤って障害物に近接する方向に操舵を行い、障害物に近接してしまうおそれがあった。

この開示のひとつの目的は、警報の対象となった障害物の回避が一旦行われた後のその障害物への近接をより回避しやすくすることを可能にする車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の車両用運転支援装置は、車両で用いられ、車両の周辺を監視する周辺監視センサ（２０）でのセンシング結果を用いて車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部（１０１）と、車両の進路に応じて、障害物検出部で検出した障害物の回避の要否を逐次判定する回避判定部（１０６）と、回避判定部で障害物の回避が必要と判定した場合に、警報装置（４０，４１，４２）から警報を行わせる警報処理部（１０７）とを備え、警報処理部は、警報の開始後に、回避判定部で障害物の回避が不要と判定する場合であっても、車両に対する障害物の距離である障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、警報装置からの警報を継続させる。

上記目的を達成するために、本開示の車両用運転支援方法は、車両で用いられ、車両の周辺を監視する周辺監視センサ（２０）でのセンシング結果を用いて車両の周辺の障害物を検出し、車両の進路に応じて、検出した障害物の回避の要否を逐次判定し、障害物の回避が必要と判定した場合に、警報装置（４０，４１，４２）から警報を行わせ、警報の開始後に、障害物の回避が不要と判定する場合であっても、車両に対する障害物の距離である障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、警報装置からの警報を継続させる。

これらによれば、障害物の回避の要否の判定は車両の進路に応じて行われるので、操舵によって進路が変わることで、一旦障害物の回避が必要と判定された場合でも、障害物の回避が不要との判定に切り替わることがある。しかしながら、車両の進路が変わって障害物の回避が不要と判定される場合であっても、障害物が車両の比較的近距離に位置する場合もある。これに対して、障害物の回避が必要と判定したことによる警報の開始後に、障害物の回避が不要と判定する場合であっても、車両に対する障害物の距離である障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、警報装置からの警報を継続させる。よって、障害物の回避が不要と判定される場合であっても、障害物が車両の比較的近距離に位置する場合に、警報を継続することが可能になる。警報が継続されると、車両のドライバは周囲に注意を払い続けるため、障害物が車両の比較的近距離に位置する場合であっても、その障害物への近接をより回避しやすくなる。その結果、警報の対象となった障害物の回避が一旦行われた後のその障害物への近接をより回避しやすくすることが可能になる。

車両用システム１及び周辺監視ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 自車の状況の変遷に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行うための図である。 障害物距離に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行うための図である。 障害物距離に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行うための図である。 障害物距離に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行うための図である。 障害物距離に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行うための図である。 周辺監視ＥＣＵ１０での警報関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、車両で用いられる。車両用システム１は、図１に示すように、周辺監視ＥＣＵ１０、周辺監視センサ２０、車両状態センサ３０、及び警報装置４０を含んでいる。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

周辺監視センサ２０は、自車の周辺を監視する自律センサである。周辺監視センサ２０は、自車周辺の物体（つまり、障害物）を検出するために用いられる。周辺監視センサ２０としては、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ，ソナー，ＬＩＤＡＲ等の測距センサがある。測距センサは、探査波を送信し、探査波の到達範囲内の障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物の存在及び障害物までの距離を検出するために用いられるセンサである。

測距センサでは、探査波の反射波の受信情報がセンシング結果となる。周辺監視カメラは、撮像した画像に対して画像認識処理を用いて障害物の存在を検出することができる。周辺監視カメラでは、撮像画像がセンシング結果となる。また、周辺監視カメラは、撮像した画像をもとに、自車に対する障害物の距離（以下、障害物距離）を検出することができる。一例としては、障害物距離は、撮像画像中の障害物が認識された箇所の縦方向のピクセル位置から算出することで検出すればよい。周辺監視センサとしては、例えば自車の全周囲を検出範囲とするように複数種類の周辺監視センサ２０を組み合わせて用いる構成としてもよい。一例として、周辺監視カメラと測距センサとを組み合わせて用いてもよい。

車両状態センサ３０は、自車の走行状態等の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ３０としては、車速センサ，操舵センサ，加速度センサ，ヨーレートセンサ等がある。車速センサは、自車の車速を検出する。操舵センサは、自車の操舵角を検出する。加速度センサは、自車の前後加速度，横加速度等の加速度を検出する。加速度センサは負方向の加速度である減速度も検出するものとすればよい。ヨーレートセンサは、自車の角速度を検出する。

警報装置４０は、自車のドライバに向けて警報を行う。警報装置４０には、少なくとも表示装置４１及びブザー４２を含むものとする。表示装置４１は、表示によってドライバに警報を行う。表示装置４１は、例えばディスプレイに画像，アイコン，テキスト等を表示することでドライバに警報を行う。表示装置４１としては、例えばＣＩＤ（Center Information Display）を用いる構成とすればよい。ＣＩＤは、例えば車両のセンタクラスタに配置される。なお、表示装置４１としては、ナビゲーション装置のディスプレイ，ＨＵＤ（Head-Up Display）等の他のディスプレイを用いる構成としてもよい。ブザー４２は、鳴動することによってドライバに警報を行う。以下では、警報装置４０が表示装置４１及びブザー４２である場合を例に挙げて説明を行う。

周辺監視ＥＣＵ１０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自車周辺の障害物についての警報に関する処理（以下、警報関連処理）を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。この周辺監視ＥＣＵ１０が車両用運転支援装置に相当する。なお、周辺監視ＥＣＵ１０の詳細については、以下で述べる。

＜周辺監視ＥＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図１を用いて、周辺監視ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図１に示すように、周辺監視ＥＣＵ１０は、障害物検出部１０１、変化量特定部１０２、検出結果管理部１０３、障害物距離特定部１０４、進路特定部１０５、回避判定部１０６、及び警報処理部１０７を機能ブロックとして備えている。なお、周辺監視ＥＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、周辺監視ＥＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

障害物検出部１０１は、周辺監視センサ２０でのセンシング結果を用いて自車の周辺の障害物を検出する。障害物検出部１０１は、自車周辺の障害物の存在及び自車に対する位置を検出する。自車に対する位置については、周辺監視センサ２０でのセンシング結果を用いて特定できる周辺監視センサ２０から障害物までの距離と、自車に対する周辺監視センサ２０の検出方向をもとに特定できる障害物の方向と、自車の基準点に対する周辺監視センサ２０の取り付け位置とから検出すればよい。自車の基準点は、適宜定められる構成とすればよい。一例としては、後輪軸の車幅方向中央となる位置を基準点とすればよい。他にも、自車の両側面から等距離にある車両の中心線上において、車両前端から後端までの距離が等しい点を基準点としてもよい。自車に対する障害物の位置は、自車の基準点を原点とするＸＹ座標系における座標として表す構成とすればよい。このＸＹ座標系は、Ｘ軸とＹ軸とを路面に平行な水平面内にとっているものとする。

なお、自車に対する周辺監視センサ２０の検出方向，自車の基準点に対する周辺監視センサ２０の取り付け位置等の情報は、予め周辺監視ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに記憶しておいたものを用いる構成とすればよい。また、障害物の方向については、周辺監視センサ２０が測距センサである場合には、反射波を受信する素子を２つ備えることで、同一の探査波に対する反射波を各素子で受信した時刻の差に基づいて障害物の方向を検出する構成としてもよい。

障害物検出部１０１で検出する自車に対する障害物の位置は、障害物の検出点の位置とする。検出点は、周辺監視センサ２０が測距センサの場合には、探査波を障害物が反射した反射点にあたる。検出点は、周辺監視センサ２０が周辺監視カメラの場合には、画像認識した障害物の例えば特徴点にあたる。障害物検出部１０１は、障害物の検出点の位置を逐次検出する。

変化量特定部１０２は、車両状態センサ３０で逐次検出される自車の走行状態をもとに、所定期間における自車位置の変化量を特定する。自車位置は、自車の基準点とすればよい。例えば、変化量特定部１０２は、障害物の検出点の位置を検出するために周期的に行われる周辺監視センサ２０のセンシングの周期ごとの自車位置の変化量を特定すればよい。一例として、変化量特定部１０２は、車速センサで逐次検出する自車の車速と舵角センサで逐次検出する自車の操舵角とから、自車位置の変化量を特定する。

検出結果管理部１０３は、障害物検出部１０１で検出された少なくとも１つの検出点についての情報を、検出点管理データとして管理する。検出点管理データは、現在の自車位置に対する検出点の相対位置を、自車の基準点を原点としたＸＹ座標系で表したデータである。検出点管理データは、周辺監視ＥＣＵ１０のメモリに保存される。メモリは例えば揮発性メモリとすればよい。検出点管理データは、自車位置の変化若しくは検出点の追加に伴って逐次更新される。例えば、検出結果管理部１０３は、各検出点についての情報は、取得した時系列順に並べて管理する構成とすればよい。

検出結果管理部１０３は、自車位置の変化に合わせ、ＸＹ座標系での検出点の位置を逐次更新する。一例として、検出結果管理部１０３は、変化量特定部１０２が特定した自車位置の変化量に応じた位置の変化を検出点の位置にも施すことで、ＸＹ座標系での検出点の位置を更新すればよい。これによって、検出点が周辺監視センサ２０の検出範囲から外れた場合でも、自車位置に対する各検出点の相対位置が逐次特定され続ける。

検出結果管理部１０３は、複数の検出点が、同一の障害物に対する検出結果であるとみなせる場合には、それらを互いに関連付けることによって、１つのまとまり（以下、グループ）として管理する。例えば、検出点間の距離が同一障害物の検出点か否かを区分するための距離未満である場合に、同一障害物に対する検出点であるとすればよい。また、複数の検出点を時系列順に並べた点群において、楕円，放物線といった関数で近似できる部分に属する検出点を、同一障害物に対する検出点としてもよい。

検出結果管理部１０３は、グループ化された検出点の点群から、検出している障害物の輪郭形状を特定できる場合には、この輪郭形状をなす領域を１つの障害物が存在する領域としてもよい。また、特定した輪郭形状よりも自車から見て奥側の領域を、その障害物が存在する領域と見なしてもよい。障害物の輪郭形状は、同一障害物に対する複数の検出点を母集団として算出される線形近似曲線で表されればよい。その他、障害物の輪郭形状は、同一障害物に対する複数の検出点を時系列順に接続したものであってもよい。

障害物距離特定部１０４は、自車に対する障害物の距離（以下、障害物距離）を特定する。一例として、障害物距離特定部１０４は、自車の外面と障害物の検出点とのうちの、お互いの距離が最も近くなる点間の距離を、自車に対する障害物の距離として特定すればよい。自車の基準点に対する外面の位置については、例えば予め周辺監視ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに記憶しておいた自車の車体形状情報から特定すればよい。なお、障害物距離は、自車の基準点と障害物の検出点とのうちの、お互いの距離が最も近くなる点間の距離としてもよい。他にも、自車の周辺監視センサ２０の設置位置と障害物の検出点とのうちの、お互いの距離が最も近くなる点間の距離としてもよい。

進路特定部１０５は、自車の進路を特定する。自車の進路は、車両状態センサ３０のうちの舵角センサで検出する自車の操舵角と車速センサで検出する自車の車速とから特定される自車の基準点の予測軌跡とすればよい。また、自車の進路は、車両状態センサ３０のうちの舵角センサで検出する自車の操舵角が示す、自車の基準点に対する方向であってもよい。

回避判定部１０６は、進路特定部１０５で特定した自車の進路に応じて、障害物検出部１０１で検出した障害物の回避の要否を逐次判定する。一例として、進路特定部１０５で特定した自車の進路から推測される自車の通過領域内に障害物検出部１０１で検出した障害物が含まれる場合に、障害物の回避が必要と判定すればよい。通過領域とは、自車の進路に沿って定まる自車の通過に必要と推定される領域である。一方、この通過領域内に障害物検出部１０１で検出した障害物が含まれない場合に、障害物の回避が不要と判定すればよい。回避判定部１０６は、通過領域内に障害物の検出点の一部でも含まれることを、通過領域内に障害物が含まれるものとすればよい。回避判定部１０６は、自車の通過領域については、自車の進路と前述の車体形状情報のうちの自車の車幅の情報とから推定すればよい。なお、通過領域の幅は、自車の車幅にマージンを持たせたものとしてもよい。また、障害物検出部１０１で検出した障害物とは、障害物検出部１０１で検出中の障害物に限らず、検出結果管理部１０３で検出点が管理されている、周辺監視センサ２０の死角に位置する障害物も含む。

回避判定部１０６は、自車の進路に加え、障害物に対するＴＴＣ（Time To Collision），障害物距離等も条件として障害物の回避の要否を判定することが好ましい。これは、近接の可能性が低い障害物の回避を必要と誤判定しにくくするためである。障害物に対するＴＴＣについては、障害物距離と、車両状態センサ３０のうちの車速センサで検出する自車の車速とから算出すればよい。障害物距離は、障害物距離特定部１０４で特定したものを用いればよい。

回避判定部１０６は、自車の通過領域内に障害物検出部１０１で障害物を検出している場合であって、且つ、障害物に対するＴＴＣがＴＴＣ用の閾値未満の場合に障害物の回避が必要と判定すればよい。一方、いずれかの条件を満たさない場合に障害物の回避が不要と判定すればよい。ここで言うところのＴＴＣ用の閾値とは、障害物の回避を、余裕をもって行うことが可能な時間か否かを区分するための値であって、任意に設定可能である。

回避判定部１０６は、自車の通過領域内に障害物検出部１０１で障害物を検出している場合であって、且つ、障害物距離が回避距離未満の場合に障害物の回避が必要と判定すればよい。一方、いずれかの条件を満たさない場合に障害物の回避が不要と判定すればよい。ここで言うところの回避距離は、障害物の回避を、余裕をもって行うことが可能な距離か否かを区分するための値であって、任意に設定可能である。回避距離は、例えば自車の車速が高くなるのに応じて長くなる構成とすればよい。

警報処理部１０７は、警報装置４０から警報を行わせていない状態において、回避判定部１０６で障害物の回避が必要と判定した場合に、警報装置４０から警報を行わせる。警報処理部１０７は、警報装置４０から警報を行わせていない状態において、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定した場合には、警報装置４０から警報を行わせない。警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であっても、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、警報装置４０からの警報を継続させる。設定閾値は、自車とし障害物との距離が比較的近距離か否かを区分するための値であって、任意に設定可能な値である。一例として、設定閾値は３０ｃｍ以下とすればよい。

ここで、図２を用いて、自車の状況の変遷に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行う。図２のＨＶが自車を示している。図２のＯｂが障害物を示している。図２のＭが障害物を検出していることを表すマークを示している。

警報装置４０から警報を行わせていない状態において回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定している状況では、表示装置４１の表示での警報もブザー４２の鳴動での警報も行わせない（図２のＡ参照）。

続いて、警報装置４０から警報を行わせていない状態において回避判定部１０６で障害物の回避が必要と判定した状況では、表示装置４１の表示での警報もブザー４２の鳴動での警報も行わせる（図２のＢ参照）。表示例としては、画面上に自車ＨＶと障害物との位置関係を模式的に示す画像を表示させるとともに、障害物を検出していることを表すマークＭも表示させる。これにより、自車のドライバに障害物の回避が必要なことを認識させ、障害物の回避を促させることが可能になる。

そして、警報装置４０から警報を行わせていない状態において、ドライバが操舵を行うことで、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定される状況に切り替わった場合であっても、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が設定閾値未満の場合には、表示装置４１の表示での警報もブザー４２の鳴動での警報も維持させる（図２のＣ参照）。これにより、警報の対象となった障害物の回避が行われた場合でも、障害物が自車の比較的近距離に位置する場合には、警報を維持することが可能になる。よって、ドライバが誤って障害物に近接する方向に操舵を行うことを警報で抑制することが可能になる。

ここまでは、設定閾値が１段階である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。設定閾値は、距離の異なる複数段階が設定されることが好ましい。以降では、設定閾値として、より距離が短い第１設定閾値と、より距離が長い第２設定閾値との２段階が設定されるものとして説明を行う。一例として、第１設定閾値は１５ｃｍ，第２設定閾値は３０ｃｍとする。

警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が設定閾値未満の場合に、複数段階設定された設定閾値のいずれの値未満かに応じて警報の態様を変更させればよい。これによれば、警報の態様の違いによって、自車が障害物にどの程度接近しているのかをドライバが認識しやすくなる。これによって、ドライバが障害物をより回避しやすくなる。本実施形態の例では、障害物距離が第１設定閾値若しくは第２設定閾値未満の場合に、障害物距離が、第１設定閾値以上且つ第２設定閾値未満か、第１設定閾値未満かで、警報の態様を変更させることになる。

警報の態様の変更としては、例えば警報を行う警報装置４０の種別を変更する構成が挙げられる。また、警報の態様の変更としては、例えば警報を行う警報装置４０の種別を増減する構成が挙げられる。他にも、警報の態様の変更としては、同じ種別の警報装置４０の警報の行い方を変更する構成も挙げられる。

また、警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が設定閾値未満の場合に、より短い距離が設定された設定閾値未満となるのに応じて、警報を行わせる警報装置４０の種類を増加させる一方、より長い距離が設定された設定閾値以上となるのに応じて、警報を行わせる警報装置４０の種類を減少させる。これによれば、自車が障害物に近くなるのに応じて警報の種類を増やす一方、自車が障害物から遠くなるのに応じて警報の種類を減らすことになる。よって、自車が障害物により近く、より注意が必要な場合は、警報の種類を増やすことでより強く注意を促しつつ、自車が障害物からより遠く、注意を促す必要性がより低い場合は、警報の種類を減らすことで煩わしさを抑えることが可能になる。

本実施形態の例では、障害物距離が第１設定閾値以上且つ第２設定閾値未満の場合に比べて、障害物距離が第１設定閾値未満の場合の方の、警報を行わせる警報装置４０の種類を増加させる。一方、障害物距離が第１設定閾値未満の場合に比べて、障害物距離が第１設定閾値以上且つ第２設定閾値未満の場合の方の、警報を行わせる警報装置４０の種類を減少させる。

また、警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が設定閾値未満の場合であって、且つ、警報を行わせる警報装置４０の種類を１種類にまで減少させる場合には、表示装置４１から警報を行わせることが好ましい。これは、ドライバの行動で警報を受けないようにすることが困難なブザー４２等の警報装置４０に比べ、表示装置４１からの警報はドライバが視線を向けなければ警報を受けずに済み、煩わしさをより抑えやすいためである。

ここで、図３〜図６を用いて、障害物距離に応じた警報装置４０での警報の態様の一例について説明を行う。図３〜図６のマーク表示とは、表示装置４１で表示する前述のマークＭの表示の態様を示している。マークＭの表示の態様としては、マークＭを赤色で表示する態様「赤色」，マークＭを黄色で表示する態様「黄色」，マークＭを表示しない態様「なし」がある。警報の強度は、赤色の方が黄色よりも警戒色であるので強い強度となる。図３〜図６のブザー鳴動とは、ブザー４２の鳴動の態様を示している。ブザー４２の鳴動の態様としては、連続して鳴動させる態様「あり（連続）」，断続して鳴動させる態様「あり（断続）」，鳴動させない態様「なし」がある。警報の強度は、連続して鳴動させる方が断続して鳴動させるよりも強い強度となる。

また、図３の障害物距離が０〜１５の場合とは、障害物距離が０ｃｍ以上から１５ｃｍ未満までを示し、障害物距離が第１設定閾値未満の場合に該当する。図３の障害物距離が１５〜３０の場合とは、障害物距離が１５ｃｍ以上から３０ｃｍ未満までを示し、障害物距離が第１設定閾値以上且つ第２設定閾値未満の場合に該当する。図３の障害物距離が３０〜の場合とは、障害物距離が３０ｃｍ以上を示し、障害物距離が第２設定閾値以上の場合に該当する。

図３に示すように、回避判定部１０６で障害物の回避が必要と判定する場合には、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離にかかわらず、表示装置４１もブザー４２も最も強い強度で警報を行う。つまり、表示装置４１にマークＭを赤色で表示させるとともに、ブザー４２を連続して鳴動させる。

これに対して、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合には、図３に示すように、障害物距離が第１設定閾値未満の場合に、表示装置４１もブザー４２も最も強い強度で警報を行い、警報を維持させることになる。つまり、表示装置４１にマークＭを赤色で表示させるとともに、ブザー４２を連続して鳴動させる。また、障害物距離が第１設定閾値以上且つ第２設定閾値未満の場合には、警報の強度を下げるように態様を変更するものの、警報を維持させることになる。詳しくは、図３に示すように、ブザー４２を鳴動させず、表示装置４１にマークＭを黄色で表示させる。さらに、障害物距離が第２設定閾値以上の場合には、警報を終了させることになる。つまり、図３に示すように、ブザー４２を鳴動させず、表示装置４１にマークＭを表示させない。

また、警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が設定閾値未満の場合には、警報装置からの警報を継続させつつ、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する前とは警報の態様を変更させることが好ましい。これは、自車の比較的近距離に障害物が存在することを、警報を継続させることでドライバに認識させつつ、障害物の回避が不要となったことをドライバに認識させるためである。これにより、障害物の回避が不要となったにもかかわらず、これに気付かずにドライバが障害物に近接する方向に操舵を行う不具合を抑制することが可能になる。以下では、図４〜図６を用いて、この構成の例について説明を行う。

警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、障害物距離が第１設定閾値未満の場合には、表示装置４１もブザー４２も、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する前よりも弱い強度で警報を行い、警報を維持させる。図４の例では、表示装置４１にマークＭを赤色よりも警報の強度の弱い黄色で表示させるとともに、ブザー４２を連続よりも強度の弱い断続にて鳴動させる。また、図４の例に限らず、表示装置４１とブザー４２とのうちのブザー４２からの警報の強度のみを弱める構成としてもよい。例えば、図５に示すように、表示装置４１にマークＭを赤色で表示させる一方、ブザー４２を連続よりも強度の弱い断続にて鳴動させればよい。また、図６に示すように、表示装置４１にマークＭを赤色よりも警報の強度の弱い黄色で表示させる一方、ブザー４２を連続して鳴動させてもよい。

警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、障害物距離が第１設定閾値以上且つ第２設定閾値未満の場合には、表示装置４１とブザー４２とのうちの表示装置４１のみから、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する前よりも弱い強度で警報を行い、警報を維持させる。図４〜図６の例では、表示装置４１にマークＭを赤色よりも警報の強度の弱い黄色で表示させる一方、ブザー４２は鳴動させない。なお、障害物距離が第２設定閾値以上の場合には、表示装置４１とブザー４２とのいずれかも警報を行わせない。

以上のように、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、障害物距離が第１設定閾値若しくは第２設定閾値未満（つまり、設定閾値未満）の場合には、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する前よりも弱い強度で警報装置４０から警報を行い、警報を維持させることが好ましい。これによれば、警報を継続しつつ警報の強度を弱めることで、ドライバの自車の周囲への注意を継続させつつも障害物を回避できたことを認識させることが容易になる。

また、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する前よりも弱い強度で警報装置４０から警報を行わせる場合は、複数種類の警報装置４０の警報の強度を揃って弱めることが好ましい。本実施形態の例では、表示装置４１とブザー４２との警報の強度を揃って弱めることが好ましい。これによれば、複数種類の警報装置４０の警報の強度を揃って弱めることで、警報の態様の変化に気付きやすくなり、障害物を回避できたことがドライバにより認識しやすくなる。

なお、車速に応じて変更される前述の回避距離に対して、設定閾値は固定であることが好ましい。この固定とは、車両の挙動に応じて変化させないという意味での固定であって、ドライバに応じた値とすることを除外するものではない。これによれば、車両の挙動にかかわらず障害物距離の近さを条件として障害物の回避時にも警報を維持することが可能になる。よって、障害物距離が同じである場合に、車両の挙動によって警報の有無が切り替わることがない。従って、障害物が自車の比較的近距離に位置するにもかかわらず、車両の挙動によって警報が維持されない不具合が生じるのを抑えることが可能になる。

前述したように、警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、障害物距離が、複数段階設定された前設定閾値のうちの最も長い距離が設定された設定閾値以上の場合には、警報装置４０からの警報を終了させる。なお、設定閾値が複数段階設定される構成を採用せず、１段階しか設定されない場合には、以下のようにすればよい。警報処理部１０７は、警報の開始後に、回避判定部１０６で障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が、設定閾値以上の場合には、警報装置４０からの警報を終了させる。

＜周辺監視ＥＣＵ１０での警報関連処理＞
ここで、図７のフローチャートを用いて、周辺監視ＥＣＵ１０での警報関連処理の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって警報関連処理に含まれるステップが実行されることが、車両用運転支援方法が実行されることに相当する。図７のフローチャートは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになる場合に開始する構成とすればよい。他にも、警報関連処理の要否を切り替えることができる構成の場合には、警報関連処理を行う設定がオンとなっている状態でパワースイッチがオンされる場合に開始する構成とすればよい。他にも、パワースイッチがオンになっている状態において、警報関連処理を行う設定がオフからオンに切り替わった場合に開始する構成としてもよい。図７の例では、警報関連処理の開始後、周辺監視センサ２０でのセンシングが逐次行われ、障害物検出部１０１での障害物の検出も逐次行われているものとする。

ステップＳ１では、障害物検出部１０１で障害物を検出した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、障害物検出部１０１で障害物を検出していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。障害物を検出した場合には、検出結果管理部１０３が、自車位置の変化に合わせ、ＸＹ座標系での障害物の検出点の位置を逐次更新して管理していくことになる。

ステップＳ２では、回避判定部１０６が、進路特定部１０５で特定した自車の進路から推測される自車の通過領域内にＳ１で検出した障害物が含まれるか否か判定する。そして、通過領域内にＳ１で検出した障害物が含まれる場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、通過領域内にＳ１で検出した障害物が含まれない場合（Ｓ２でＮＯ）には、回避判定部１０６が障害物の回避が不要と判定して、ステップＳ１２に移る。

ステップＳ３では、回避判定部１０６が、障害物に対するＴＴＣがＴＴＣ用の閾値未満か否かを判定する。そして、ＴＴＣが閾値未満の場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、回避判定部１０６が障害物の回避が必要と判定して、ステップＳ４に移る。一方、ＴＴＣが閾値以上の場合（Ｓ３でＮＯ）には、回避判定部１０６が障害物の回避が不要と判定して、ステップＳ１２に移る。

ステップＳ４では、警報処理部１０７が、警報装置４０から警報を開始させる。ステップＳ５では、回避判定部１０６が、進路特定部１０５で特定した自車の進路から推測される自車の通過領域内にＳ１で検出した障害物が含まれるか否か判定する。なお、Ｓ１で検出した障害物の位置としては、検出結果管理部１０３で逐次更新する障害物の検出点の位置を用いればよい。そして、通過領域内にＳ１で検出した障害物が含まれる場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、通過領域内にＳ１で検出した障害物が含まれない場合（Ｓ５でＮＯ）には、回避判定部１０６が障害物の回避が不要と判定して、ステップＳ９に移る。

ステップＳ６では、警報処理部１０７が、警報装置４０からの警報を継続させる。Ｓ６では、例えば警報処理部１０７は、警報装置４０からの警報を継続させる場合に、警報開始時と比較して警報の強度を弱めない構成とすればよい。

ステップＳ７では、警報関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、警報関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ５に戻って処理を繰り返す。警報関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになった場合，警報関連処理を行う設定がオンからオフに切り替わった場合等がある。ステップＳ８では、警報処理部１０７が、警報装置４０からの警報を終了させ、警報関連処理を終了する。

ステップＳ９では、警報処理部１０７が、障害物距離特定部１０４で特定する障害物距離が設定閾値未満か否かを判定する。そして、障害物距離が少なくとも１つの設定閾値未満の場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１０に移る。一方、障害物距離が全ての設定閾値以上の場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ１１に移る。

ステップＳ１０では、警報処理部１０７が、警報装置４０からの警報を継続させ、ステップＳ７に移る。Ｓ１０では、例えば警報処理部１０７は、警報装置４０からの警報を継続させる場合に、警報開始時と比較して警報の強度を弱めることが好ましい。

ステップＳ１１では、警報処理部１０７が、警報装置４０からの警報を終了させる。ステップＳ１２では、警報関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、警報関連処理を終了する。一方、警報関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、回避判定部１０６で障害物の回避が必要と判定したことによる警報の開始後に、回避判定部１０６が障害物の回避が不要と判定する場合であっても、障害物距離が設定閾値未満の場合には、警報装置４０からの警報を継続させる。よって、障害物の回避が不要と判定される場合であっても、障害物が自車の比較的近距離に位置する場合に、警報を継続することが可能になる。警報が継続されると、自車のドライバは周囲に注意を払い続けるため、障害物が自車の比較的近距離に位置する場合であっても、その障害物への近接をより回避しやすくなる。その結果、警報の対象となった障害物の回避が一旦行われた後のその障害物への近接をより回避しやすくすることが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、警報装置４０として表示装置４１及びブザー４２を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、警報装置４０として表示装置４１及びブザー４２以外の装置も用いて、ドライバに警報を行う構成としてもよい。例えば、音声出力装置から出力する音声によってドライバに警報を行う構成としてもよい。また、ステアリングホイール，シートバック等の車両のうちのドライバが接触する部位に設けられた振動子の振動によってドライバに警報を行う構成としてもよい。他にも、ＬＥＤ等の発光素子の発光によってドライバに警報を行う構成としてもよい。

（実施形態３）
実施形態１では、検出結果管理部１０３が、自車位置の変化に合わせて障害物の検出点の位置を逐次更新することで、周辺監視センサ２０の検出範囲の死角に位置する障害物も対象として警報を行わせることが可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、周辺監視ＥＣＵ１０が、検出結果管理部１０３を備えず、自車位置の変化に合わせて障害物の検出点の位置を逐次更新しない構成としてもよい。

（実施形態４）
また、実施形態１の構成に限らず、周辺監視ＥＣＵ１０の機能を複数の制御装置で分担して担う構成としてもよい。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 車両用システム、１０ 周辺監視ＥＣＵ（車両用運転支援装置）、２０ 周辺監視センサ、３０ 車両状態センサ、４０ 警報装置、４１ 表示装置（警報装置）、４２ ブザー（警報装置）、１０１ 障害物検出部、１０４ 障害物距離特定部、１０５ 進路特定部、１０６ 回避判定部、１０７ 警報処理部

Claims (7)

1. 車両で用いられ、
   前記車両の周辺を監視する周辺監視センサ（２０）でのセンシング結果を用いて前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部（１０１）と、
   前記車両の進路に応じて、前記障害物検出部で検出した障害物の回避の要否を逐次判定する回避判定部（１０６）と、
   前記回避判定部で前記障害物の回避が必要と判定した場合に、警報装置（４０，４１，４２）から警報を行わせる警報処理部（１０７）とを備え、
   前記警報処理部は、前記警報の開始後に、前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する場合であっても、前記車両に対する前記障害物の距離である障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、前記警報装置からの警報を継続させる車両用運転支援装置。
2. 前記設定閾値は、距離の異なる複数段階が設定されるものであって、
   前記警報処理部は、前記警報の開始後に、前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、前記障害物距離が前記設定閾値未満の場合に、複数段階設定された前記設定閾値のいずれの値未満かに応じて警報の態様を変更させる請求項１に記載の車両用運転支援装置。
3. 前記警報処理部は、複数種類の前記警報装置から警報を行わせることが可能なものであって、前記警報の開始後に、前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、前記障害物距離が前記設定閾値未満の場合に、より短い距離が設定された前記設定閾値未満となるのに応じて、警報を行わせる前記警報装置の種類を増加させる一方、より長い距離が設定された前記設定閾値以上となるのに応じて、警報を行わせる前記警報装置の種類を減少させる請求項２に記載の車両用運転支援装置。
4. 前記警報処理部は、表示によって前記警報を行う警報装置を少なくとも含む複数種類の前記警報装置から警報を行わせることが可能なものであって、前記警報の開始後に、前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する場合であって、前記障害物距離が前記設定閾値未満の場合であって、且つ、警報を行わせる前記警報装置の種類を、複数段階設定された前記設定閾値のいずれの値未満かに応じて１種類にまで減少させる場合には、表示によって前記警報を行う警報装置（４１）から警報を行わせる請求項３に記載の車両用運転支援装置。
5. 前記警報処理部は、前記警報の開始後に、前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する場合であって、且つ、前記障害物距離が、複数段階設定された前記設定閾値のうちの最も長い距離が設定された前記設定閾値以上の場合には、前記警報装置からの警報を終了させる請求項２〜４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
6. 前記警報処理部は、前記警報の開始後に前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する場合であって、前記障害物距離が前記設定閾値未満の場合には、前記警報装置からの警報を継続させつつ、前記回避判定部で前記障害物の回避が不要と判定する前とは警報の態様を変更させる請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
7. 車両で用いられ、
   前記車両の周辺を監視する周辺監視センサ（２０）でのセンシング結果を用いて前記車両の周辺の障害物を検出し、
   前記車両の進路に応じて、検出した障害物の回避の要否を逐次判定し、
   前記障害物の回避が必要と判定した場合に、警報装置（４０，４１，４２）から警報を行わせ、
   前記警報の開始後に、前記障害物の回避が不要と判定する場合であっても、前記車両に対する前記障害物の距離である障害物距離が、予め設定される設定閾値未満の場合には、前記警報装置からの警報を継続させる車両用運転支援方法。

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