CN113787961A - 一种车辆行驶中突现障碍物报警方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆行驶中突现障碍物报警方法、装置、设备和介质，所述方法包括：将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域位于所述第一区域远离车辆方向的一侧；在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置，当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。本发明通过划分车辆行驶方向的各个区域，在出现障碍物时，根据障碍物出现的区域情况给予必要的报警，减轻驾驶员的报警疲劳和减少交通事故。
Description
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种车辆行驶中突现障碍物报警方法、装置、设备和介质。
背景技术
防止、减少交通事故，特别是防止碰撞事故是汽车安全的一个重要课题。通过对马路事故的分析，超速，急刹车，横穿马路的行人、自行车、摩托车或其他机动车辆等，突然变道，是造成碰撞事故的主要原因。
传统的障碍物防碰撞系统，当障碍物出现在探测区内，就会一直报警，容易造成驾驶员的报警疲劳。
传统的障碍物防碰撞系统探测距离太近，距离不可调，报警处理方式也非常单一，难以满足日益增长的汽车市场中防止碰撞事件的需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于提供一种车辆行驶中突现障碍物报警方法、装置、设备和介质，实现对车辆行驶中出现的障碍物进行有效报警。
第一方面，本发明提供了一种车辆行驶中突现障碍物报警方法，包括：
将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域位于所述第一区域远离车辆方向的一侧；
在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；
当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；
当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。
进一步地，所述方法还包括：
将车辆行驶方向的区域划分出第三区域，所述第三区域位于所述第一区域与所述车辆之间；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第三区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第三区域进入第一区域时，不执行报警程序；
当车辆从停止状态进入行驶状态时，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，当判断第三区域中有障碍物时，执行报警程序。
进一步地，所述方法还包括：
将所述第一区域左右两侧的区域划分为两个第四区域；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第四区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第四区域进入第一区域时，执行报警程序并刹车。
进一步地，所述方法还包括：
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物在第一区域或第三区域内，且以超过设定加速度靠近车辆时，执行报警程序。
进一步地，所述障碍物的位置包括与至少一个指定参考点的距离和角度；所述第一区域、第二区域、第三区域和/或第四区域的范围以及报警程序根据实际需求进行设置。
第二方面，本发明提供了一种车辆行驶中突现障碍物报警装置，包括：区域划分模块以及障碍物定位报警模块；
所述区域划分模块，用于将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域位于所述第一区域远离车辆方向的一侧；
所述障碍物定位报警模块，用于在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；
当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；
当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。
进一步地，所述区域划分模块还用于，将车辆行驶方向的区域划分出第三区域，所述第三区域位于所述第一区域与所述车辆之间；
所述障碍物定位报警模块还用于，在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第三区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第三区域进入第一区域时，不执行报警程序；
当车辆从停止状态进入行驶状态时，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，当判断第三区域中有障碍物时，执行报警程序。
进一步地，所述区域划分模块还用于，将所述第一区域左右两侧的区域划分为两个第四区域；
所述障碍物定位报警模块还用于，在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第四区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第四区域进入第一区域时，执行报警程序并刹车；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物在第一区域或第三区域内，且以超过设定加速度靠近车辆时，执行报警程序。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本发明实施例中提供的技术方案，具有如下技术效果：
1、通过划分车辆行驶方向的各个区域，在出现障碍物时，根据障碍物出现的区域情况给予驾驶员必要的报警，在有效报警同时减轻驾驶员的报警疲劳和减少交通事故；
2、通过对第一区域、第二区域、第三区域和/或第四区域的范围以及报警程序根据实际需求进行设置，可以根据本地实际情况和经验或者各个品牌的车辆特征以及车辆运行情况优化改善报警区域和报警处理方式。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为本发明实施例一中方法中的流程图；
图2为本发明实施例一中区域设置示意图之一；
图3为本发明实施例一中区域设置示意图之二；
图4为本发明实施例一中区域设置示意图之三；
图5为本发明实施例二中装置的结构示意图；
图6为本发明实施例三中电子设备的结构示意图；
图7为本发明实施例四中介质的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种车辆行驶中突现障碍物报警方法、装置、设备和介质，实现对车辆行驶中出现的障碍物进行有效报警。
本申请实施例中的技术方案，总体思路如下：
在车辆的行驶过程中，当有行人、摩托车或其他机动车辆横穿马路时，司机反应过来踩刹车，滑行距离约在50米左右(比如大货车)。为了减少横穿马路的事故，有必要对车辆运行前方的设定报警区域，进行重点检测并报警。然而，如果报警区域一直有物体一直报警，会造成司机的报警疲劳，所以引入记忆区概念，当报警区有物体且之前出现在记忆区，就不再报警。在此基础上，为了实现更为及时的预警，在报警区两侧进一步设置横穿区域，当物体出现在横穿区域时，对物体进行跟踪记忆，当横穿区域的障碍物出现在报警区域时，马上刹车报警，从而有效降低碰撞事故发生。
实施例一
本实施例提供一种车辆行驶中突现障碍物报警方法，如图1所示，包括：
将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域为第一区域远离车辆方向的区域；
在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；
当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；
当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。
通过划分车辆行驶方向的各个区域，在出现障碍物时，根据障碍物出现的区域情况给予驾驶员必要的报警，当障碍物先出现在较为重要的第一区域时，执行报警程序，当障碍物先出现在距离车辆更远的第二区域，再进入第一区域时，不报警程序，在有效报警的同时减轻驾驶员的报警疲劳和减少交通事故。
在一种可能的实现方式中，请参考图2，通过装在车头的雷达对障碍物体进行探测，通过雷达探测区域的距离和角度划分各区域，然后利用雷达探测到的物体的距离和角度来判断物体所在的区域，扇形角度根据雷达芯片、天线可以调整。在其它的实现方式中，还可以通过摄像头获取车辆行驶方向的图像，通过在图像上设置分区来实现将车辆行驶方向的区域划分。
当看到有行人、摩托车或其他机动车辆横穿马路时，司机踩刹车后，大货车的滑行距离约在50米左右，为了减少横穿马路的事故，有必要对车辆运行前方的50米到80米区域具体进行重点检测并报警。因此，在本实施例中，第一区域设定为报警区，具体为车辆前方50米到80米之间的区域；第二区域设定为记忆区，具体为车辆前方80米到120米之间的区域。
触发报警的逻辑如下：
(1)在车辆行驶过程中，物体在汽车前方到报警区之间的50米区域内不做处理；
(2)在车辆行驶过程中，物体在120米之外不做处理；
(3)在车辆行驶过程中，物体在120米到80米之间的记忆区内移动，记忆有物体，不报警；
(4)在车辆行驶过程中，当80米至50米之间的报警区内有物体，且有被记忆，不报警；
(5)在车辆行驶过程中，当80米至50米之间的报警区内有物体，且未被记忆，设置报警标记且报警一次。
车辆在行驶过程中，前方车辆和本车的速度有差别，两车的距离经常在120米到50之间变化，如果仅设置第一区域(报警区)，当两车车距一在50米到80米之间就报警，会造成报警疲劳，所以通过在第一区域(报警区)之前(相对驾驶员视角而言)设置第二区域(记忆区)，使得正常行驶在当前车辆前方的车进入报警区时不会触发报警程序，从而减少无效报警。
在另一种可能的实现方式中，进一步将车辆行驶方向的区域划分出第三区域，所述第三区域位于所述第一区域与所述车辆之间；请参考图3，其中，第一区域设定为报警区，第二区域设定为远记忆区，第三区域设定为近记忆区。
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第三区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第三区域进入第一区域时，不执行报警程序；
当车辆从停止状态进入行驶状态时，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，当判断第三区域中有障碍物时，执行报警程序。
触发报警的逻辑还包括：
(6)在车辆行驶过程中，当50米至0米之间的记忆近区内有物体，记忆所述物体；
(7)在车辆行驶过程中，当记忆近区的物体移动到报警区，不报警；
(8)在车辆行驶过程中，报警区和记忆近区有物体以超过设定加速度靠近，急刹车报警；
(9)当车辆从停止状态进入行驶状态时，有物体在记忆近区，报警提醒。
第三区域作用于如下场景：
在车辆行驶过程中，当记忆近区的物体移动到报警区，不报警，比如在近处的车辆加速驶离进入报警区时，不会触发报警，从而进一步减少无效报警；
在车辆行驶过程中，报警区和记忆近区有物体加速靠近，急刹车报警，避免事故发生；
当车辆从停止状态进入行驶状态时(比如等红灯将要开动时，或者停车后刚启动车时)，由于行人闯红灯，或者车辆静止的时候有物体靠近，为了避免驾驶员没有注意到，在车辆开动或者启动前，有物体在该区间则做提醒。
在另一种可能的实现方式中，进一步将所述第一区域左右两侧的区域划分为两个第四区域，请参考图4，其中，第一区域设定为报警区，第二区域设定为远记忆区，第三区域设定为近记忆区，第四区域设定为横穿区。
触发报警的逻辑还包括：
(10)在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第四区域(左右两个横穿区)时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第四区域进入第一区域时，执行报警程序并刹车。
通过设置两侧的横穿区，对障碍物提前进行探测和记忆，使得对横穿至报警区的障碍物报警更加准确及时和有效。
在具体的实施过程中，所述第一区域、第二区域、第三区域和/或第四区域的范围以及报警程序，均可以根据实际需求进行设置，从而达到最适合的报警效果。
比如，可以根据不同车辆主管部门的要求，定义不同的报警区域和报警处理方式，主管部门既可以充分利用交通和车辆的大数据，也能根据本地实际情况实际经验优化改善报警区域和报警处理方式
再比如，车辆厂家可以根据各个品牌的车辆特征以及车辆运行情况(比如大货车和小轿车的刹车距离不同)，定义报警区域，报警处理方式。
基于同一发明构思，本申请还提供了与实施例一中的方法对应的装置，详见实施例二。
实施例二
在本实施例中提供了一种车辆行驶中突现障碍物报警装置，如图5所示，包括：区域划分模块以及障碍物定位报警模块；
所述区域划分模块，用于将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域位于所述第一区域远离车辆方向的一侧；
所述障碍物定位报警模块，用于在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；
当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；
当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。
在一较佳实施方式中，所述区域划分模块还用于，将车辆行驶方向的区域划分出第三区域，所述第三区域位于所述第一区域与所述车辆之间；
所述障碍物定位报警模块还用于，在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第三区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第三区域进入第一区域时，不执行报警程序；
当车辆从停止状态进入行驶状态时，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，当判断第三区域中有障碍物时，执行报警程序。
在一较佳实施方式中，所述区域划分模块还用于，将所述第一区域左右两侧的区域划分为两个第四区域；
所述障碍物定位报警模块还用于，在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第四区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第四区域进入第一区域时，执行报警程序并刹车；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物在第一区域或第三区域内，且以超过设定加速度靠近车辆时，执行报警程序。
由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的电子设备实施例，详见实施例三。
实施例三
本实施例提供了一种电子设备，如图6所示，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例一中方法所采用的设备，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的存储介质，详见实施例四。
实施例四
本实施例提供一种计算机可读存储介质，如图7所示，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的计算机可读存储介质为实施本申请实施例一中方法所采用的计算机可读存储介质，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的计算机可读存储介质的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该计算机可读存储介质如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的计算机可读存储介质，都属于本申请所欲保护的范围。
本申请实施例的优点：通过划分车辆行驶方向的各个区域，在出现障碍物时，根据障碍物出现的区域情况给予驾驶员必要的报警，在有效报警同时减轻驾驶员的报警疲劳和减少交通事故；通过对第一区域、第二区域、第三区域和/或第四区域的范围以及报警程序根据实际需求进行设置，可以根据本地实际情况和经验或者各个品牌的车辆特征以及车辆运行情况优化改善报警区域和报警处理方式。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、设备、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。
Claims (10)
1.一种车辆行驶中突现障碍物报警方法，其特征在于，包括：
将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域位于所述第一区域远离车辆方向的一侧；
在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；
当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；
当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
将车辆行驶方向的区域划分出第三区域，所述第三区域位于所述第一区域与所述车辆之间；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第三区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第三区域进入第一区域时，不执行报警程序；
当车辆从停止状态进入行驶状态时，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，当判断第三区域中有障碍物时，执行报警程序。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述第一区域左右两侧的区域划分为两个第四区域；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第四区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第四区域进入第一区域时，执行报警程序并刹车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物在第一区域或第三区域内，且以超过设定加速度靠近车辆时，执行报警程序。
5.根据权利要4所述的方法，其特征在于：所述障碍物的位置包括与至少一个指定参考点的距离和角度；所述第一区域、第二区域、第三区域和/或第四区域的范围以及报警程序根据实际需求进行设置。
6.一种车辆行驶中突现障碍物报警装置，其特征在于，包括：区域划分模块以及障碍物定位报警模块；
所述区域划分模块，用于将车辆行驶方向的区域划分出第一区域和第二区域，所述第一区域为与所述车辆间隔设定距离的区域，所述第二区域位于所述第一区域远离车辆方向的一侧；
所述障碍物定位报警模块，用于在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，然后判断所述障碍物所在的区域；
当判断所述障碍物先进入第一区域时，执行报警程序；
当判断所述障碍物先进入第二区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第二区域进入第一区域时，不执行报警程序。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述区域划分模块还用于，将车辆行驶方向的区域划分出第三区域，所述第三区域位于所述第一区域与所述车辆之间；
所述障碍物定位报警模块还用于，在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第三区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第三区域进入第一区域时，不执行报警程序；
当车辆从停止状态进入行驶状态时，实时获取车辆行驶方向的障碍物的位置，当判断第三区域中有障碍物时，执行报警程序。
8.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于：
所述区域划分模块还用于，将所述第一区域左右两侧的区域划分为两个第四区域；
所述障碍物定位报警模块还用于，在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物先进入第四区域时，实时跟踪所述障碍物的位置且不执行报警程序；当跟踪的所述障碍物从第四区域进入第一区域时，执行报警程序并刹车；
在车辆行驶过程中，当判断所述障碍物在第一区域或第三区域内，且以超过设定加速度靠近车辆时，执行报警程序。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
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2021
- 2021-08-11 CN CN202110917993.9A patent/CN113787961A/zh active Pending
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