CN111216717B - 一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质，方法包括在车辆行驶过程中检测车辆侧面的障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势；根据所述障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势，判断所述障碍物是否处于车辆的运动轨迹中；当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息进行报警；否则不发出所述报警信息。避免了在近距离平行于障碍物行驶时进行错误的报警，实现了更智能化的侧面障碍物报警，提高了用户的体验。

Description

一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质。
背景技术
车辆侧面报警功能是基于倒车雷达对于车辆行驶轨迹上车辆侧边障碍物探测的功能。超声波传感器组成的倒车雷达系统(PDC)，能够探测到覆盖区域内的障碍物到车身的距离。结合障碍物追踪，当前侧的传感器探测到障碍物后，综合当前车辆的速度、车身长度来追踪障碍物当前存在哪个区域，最后在HMI相应的区域显示以及声音提醒。这种显示和提醒的方式在行车的过程中很容易触发，导致驾驶员感到烦躁。
例如，在用户的使用过程中，频频发生在过收费站时由于挨收费亭较近但平行于墙，障碍物不处于车辆的运动轨迹上。此时侧面报警系统仍然在鸣叫，给驾驶带来不好的体验。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质，当遇到平行于车辆行驶方向的侧面障碍物时，不会进行报警，实现了更智能化的报警，提高用户的体验。
为了达到上述的目的，本发明实施例一方面提供一种车辆侧面报警方法，包括：
在车辆行驶过程中检测车辆侧面的障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势；
根据所述障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势，判断所述障碍物是否处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息进行报警；
当所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中，不发出所述报警信息。
优选地，所述根据所述障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势，判断所述障碍物是否处于车辆的运动轨迹中，包括：
当所述障碍物到车身的距离大于预设距离阈值时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为靠近所述障碍物时，判定所述障碍物处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为平行于所述障碍物时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为远离所述障碍物时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中。
优选地，所述当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息进行报警，包括：
当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，判断当前所述障碍物到车身的距离所在的距离区间；
根据当前所述障碍物到车身的距离所在的距离区间，发出相应的报警信息；
其中，每个距离区间预先配置有对应的报警信息。
优选地，所述报警信息为声音信号或包含声音信号的其他组合信号。
优选地，所述方法还包括：
根据所述障碍物到车身的距离，生成障碍物区域图并实时更新；所述障碍物区域图标记了车辆侧面一定的距离内的区域内的障碍物的位置。
优选地，所述障碍物到车身的距离不同，在所述障碍物区域图中显示的颜色不同。
优选地，所述障碍物到车身的距离通过安装在车身侧面且靠近车头位置的距离传感器进行检测。
优选地，所述运动趋势由电子助力系统和车身稳定系统获取。
为了达到相同目的，本发明实施例另一方面提供一种车辆侧面报警装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车辆侧面报警方法。
为了达到相同目的，本发明实施例另一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的车辆侧面报警方法。
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质，解决了现有技术的侧面报警方案中仅根据障碍物到车身的距离来进行报警导致在近距离平行于障碍物行驶时也会进行报警的问题。本发明综合障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势来判断障碍物是否处于车辆的运动轨迹中，只有障碍物处于车辆的运动轨迹的情况下才会进行报警，否则不会进行报警，避免了在近距离平行于障碍物行驶时进行错误的报警，实现了更智能化的侧面障碍物报警，提高了用户的体验。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种车辆侧面报警方法的流程示意图。
图2和图3为当车辆平行于障碍物行驶时障碍物在不同的距离下在障碍物区域图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，是本发明一实施例提供的一种车辆侧面报警方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
S1，在车辆行驶过程中检测车辆侧面的障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势；
S2，根据所述障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势，判断所述障碍物是否处于车辆的运动轨迹中；
S3，当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息提醒驾驶员；
S4，当所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中，不发出所述报警信息。
其中，检测车辆侧面的障碍物到车身的距离可以通过距离传感器实现，例如超声波传感器。车身的四周都安装有距离传感器，在本实施例中，车头和车尾各安装四个短距离传感器，车身两侧面靠近车头和车尾的位置分别安装有一个长距离传感器，共12个距离传感器。
车辆的运动趋势通过电子助力系统EPS和车身稳定系统ESP获取，包括车辆的运动速度变化以及运动方向变化，根据车辆的运动趋势可以判断车辆是在靠近障碍物或平行于障碍物或远离障碍物。
本发明主要解决的技术问题是现有技术的侧面报警方案中仅根据障碍物到车身的距离来进行报警导致在平行于障碍物行驶时也会进行报警的问题。为了解决该技术问题，本发明综合障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势来判断障碍物是否处于车辆的运动轨迹中，只有障碍物处于车辆的运动轨迹的情况下才会进行报警，否则不会进行报警，避免了在近距离平行于障碍物行驶时进行错误的报警，实现了更智能化的侧面障碍物报警，提高了用户的体验。
在本发明实施例中，判断障碍物是否处于车辆的运动轨迹中根据以下方式判断，即所述步骤S2具体包括：
当所述障碍物到车身的距离大于预设距离阈值时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为靠近所述障碍物时，判定所述障碍物处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为平行于所述障碍物时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；
当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为远离所述障碍物时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中。
对于第一种情况，障碍物到车身的距离大于预设距离阈值的情况，即障碍物离车身较远，此时不考虑车辆是否在靠近障碍物，哪怕此时车辆处于靠近状态，也不会认为障碍物处于车辆的运动轨迹中，避免不必要的报警。
对于第二种情况，障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为靠近所述障碍物时，此时车辆与障碍物足够近且车辆在靠近障碍物，此时需要进行报警提醒。
对于第三种情况，障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为平行于所述障碍物时，此时车辆与障碍物虽然比较近但可以预见障碍物没有处于车辆的行驶轨迹中，此时无需进行报警，解决了现有技术存在的问题。
对于第四种情况，同第三种情况，即便车辆与障碍物虽然比较近但车辆在远离障碍物，也可以预见障碍物没有处于车辆的行驶轨迹中，此时无需进行报警。
因此通过上述的策略实现了智能化的侧面障碍物报警，只有在障碍物与车辆足够近并且车辆在靠近障碍物时才会报警，在保证行驶安全性的情况下，避免不必要的报警，提高了用户的驾驶体验。
在一种优化的方案中，所述当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息进行报警，包括：
当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，判断当前所述障碍物到车身的距离所在的距离区间；
根据当前所述障碍物到车身的距离所在的距离区间，发出相应的报警信息；
其中，每个距离区间预先配置有对应的报警信息。
可选地，所述报警信息为声音信号或包含声音信号的其他组合信号。
为了简化说明，在本发明实施例中，以两个距离区间来进行说明，实际上可以包含更多的距离区间，其中第一距离区间相比第二距离区间更靠近车身。当障碍物到车身的距离处于第二距离区间且车辆在靠近障碍物时，以第二级报警声音信号进行报警；当障碍物到车身的距离处于第一距离区间且车辆在靠近障碍物时，以第一级报警声音信号进行报警。
不同的报警声音信号可以是在声响时长或频率或音量上有所不同。例如，为了更紧急的情况，第一级报警声音信号相比于第二级报警声音信号更紧急，声响的频率可以更短更急促或更响亮。
需要说明的是，无论哪个距离区间，其包含的距离值均小于上述的预设距离阈值。
在一种可选的方案中，所述方法还包括：
根据所述障碍物到车身的距离，生成障碍物区域图并实时更新；所述障碍物区域图标记了车辆侧面一定的距离内的区域内的障碍物的位置。
请同时参阅图2和图3，其表明了当车辆平行于障碍物行驶时障碍物在不同的距离下在障碍物区域图。在障碍物区域图中，从车尾到车头分RRL、RML、FML、FFL四个区域，每个区域又根据到车身不同的距离划分成三个子区域。例如，对于区域RML来说，根据到车身的距离从近到远依次为RML1、RML2、RML3三个子区域。因而整个障碍物区域看起来是一个矩阵图，但矩阵图仅是一种呈现方式，实际可以根据需要以其他图形来呈现。通过该障碍物区域图，用户可以清楚知道障碍物距离车身的位置。在图2中，RRL2、RML2、FML2、FFL2均被点亮，其他区域均未点亮，说明车辆在平行于障碍物行驶并且间隔为D2。在图2中，RRL1、RML1、FML1、FFL1均被点亮，其他区域均未点亮，说明车辆在平行于障碍物行驶并且间隔为D1。
作为更优选地，所述障碍物到车身的距离不同，在所述障碍物区域图中显示的颜色不同，从视觉上提示用户障碍物到车身的距离。
此外，当障碍物到车身的距离发生变化时，障碍物区域图的显示会发生变化。例如，在图2中，当车辆开始靠近障碍物时，FFL的点亮区域变为FFL1，其他区域的点亮区域在之后的检测时刻也会发生相应的变化。可见在实际检测障碍物到车身的距离中，主要起到作用的是安装在侧面并且靠近车头的长距离传感器。
相应地，本发明实施例还提供了一种车辆侧面报警装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆侧面报警方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1～S4。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆侧面报警装置中的执行过程。
所述车辆侧面报警装置可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车辆侧面报警装置可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述车辆侧面报警装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆侧面报警装置的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆侧面报警装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述车辆侧面报警装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。
相应地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆侧面报警方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1～S4。
基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种车辆侧面报警方法、装置与计算机可读存储介质，解决了现有技术的侧面报警方案中仅根据障碍物到车身的距离来进行报警导致在近距离平行于障碍物行驶时也会进行报警的问题。本发明综合障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势来判断障碍物是否处于车辆的运动轨迹中，只有障碍物处于车辆的运动轨迹的情况下才会进行报警，否则不会进行报警，避免了在近距离平行于障碍物行驶时进行错误的报警，实现了更智能化的侧面障碍物报警，提高了用户的体验。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种车辆侧面报警方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤:
在车辆行驶过程中检测车辆侧面的障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势，其中，车辆的运动趋势包括车辆的运动速度变化以及运动方向变化；
根据所述障碍物到车身的距离以及车辆的运动趋势，判断所述障碍物是否处于车辆的运动轨迹中；具体地，当所述障碍物到车身的距离大于预设距离阈值时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为靠近所述障碍物时，判定所述障碍物处于车辆的运动轨迹中；当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为平行于所述障碍物时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；当所述障碍物到车身的距离小于或等于所述预设距离阈值且所述车辆的运动趋势为远离所述障碍物时，判定所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中；当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息进行报警；
当所述障碍物未处于车辆的运动轨迹中，不发出所述报警信息。
2.如权利要求1所述的车辆侧面报警方法，其特征在于，所述当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，发出报警信息进行报警，包括：
当所述障碍物处于车辆的运动轨迹中，判断当前所述障碍物到车身的距离所在的距离区间；
根据当前所述障碍物到车身的距离所在的距离区间，发出相应的报警信息；
其中，每个距离区间预先配置有对应的报警信息。
3.如权利要求2所述的车辆侧面报警方法，其特征在于，所述报警信息为声音信号或包含声音信号的其他组合信号。
4.如权利要求1所述的车辆侧面报警方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述障碍物到车身的距离，生成障碍物区域图并实时更新；所述障碍物区域图标记了车辆侧面一定的距离内的区域内的障碍物的位置。
5.如权利要求4所述的车辆侧面报警方法，其特征在于，所述障碍物到车身的距离不同，在所述障碍物区域图中显示的颜色不同。
6.如权利要求1或4或5任一项所述的车辆侧面报警方法，其特征在于，所述障碍物到车身的距离通过安装在车身侧面且靠近车头位置的距离传感器进行检测。
7.如权利要求1所述的车辆侧面报警方法，其特征在于，所述运动趋势由电子助力系统和车身稳定系统获取。
8.一种车辆侧面报警装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆侧面报警方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆侧面报警方法。
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