JP2003202072A - 車輌用制御装置及び当該制御方法、並びに当該制御プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 変速制御手段による制御開始時と該制御中と
に変速を行う場合に、変速速度を異なるように設定し、
運転者に違和感を与えることを防止する車輌用制御装置
を提供する。 【解決手段】 変速制御手段が、所定の目標入力軸回転
数を算出し、変速実行手段により、目標入力軸回転数と
なるように制御する。変速速度設定手段が、該変速制御
手段による制御の開始時に、所定の変速速度に設定し、
該変速制御手段による制御中に、変速を行う場合には、
変速速度を該所定の変速速度より小さく設定する。変速
制御手段による制御の開始時には、過渡目標入力軸回転
は所定の変速速度である大きな勾配で上昇すると共に、
実入力軸回転数はこれに一致するように速やかに上昇
し、最終目標入力軸回転数に略々到達する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動源の回転を変
速して出力し得る自動変速機の変速を、道路情報及び車
輌状態情報に適合するように制御する車輌用制御装置及
び当該制御方法、並びに当該制御プログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車輌が走行する道路状況などに対
する運転者の期待に応じてエンジンブレーキ力を制御す
るため、特開平１１−２３０３２２号公報に示されてい
るように、ナビゲーション装置が検出した前方道路情報
などにより自動変速機を制御する車輌用制御装置、いわ
ゆるナビ協調変速制御が提案されている。

【０００３】上記公報に開示されたナビ協調変速制御
は、ナビゲーション装置より検出される道路形状（例え
ばコーナー形状、道路勾配など）、各種センサにより検
出される道路状況（例えば路面平滑度、降雪など）、運
転状態（例えば車速、運転者の減速意図など）などの道
路情報に適合するエンジンブレーキとなるように所定の
目標入力軸回転数を算出し、無段変速機（ＣＶＴ）の変
速比及び変速速度を制御し、運転者の期待に応じたエン
ジンブレーキ力により車輌の運転性を向上させ、特にコ
ーナー及びカーブにおいて車輌を安定して走行させるも
の（いわゆるコーナー制御を行うもの）である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば車輌
が直線道路から最初のコーナーに進入する際、運転者は
早期に該最初のコーナーを発見することができるので、
比較的容易に該最初のコーナーに進入することを認識す
ることができる。一方、例えば連続的にコーナーが存在
する道路において２番目以降のコーナーに進入する際、
コーナー間の距離が短い場合などのため、早期に次に走
行するコーナーを発見し難く、次のコーナーに進入する
前に次のコーナーの認識が遅れる場合や、認識していな
い場合がある。

【０００５】しかし、上述したナビ協調変速制御におけ
る変速速度は、上記運転状態などの情報に対して予め変
速速度の大きさが設定されているので、車輌が直線道路
から最初のコーナーに進入する際に、運転者が該最初の
コーナーを認識しているにもかかわらず、運転者が期待
するような大きさのエンジンブレーキ力が得られず、運
転者や同乗者に違和感を与える虞があった。

【０００６】一方、上述のような２番目以降のコーナー
に進入する際に、次のコーナーの認識が遅れたり、また
は認識していないにもかかわらず、運転者が期待（予
期）していないような大きさのエンジンブレーキが作動
されて、運転者や同乗者に違和感を与える虞があった。
また、上記次のコーナーを走行している間に上述のよう
な運転者の期待していない大きさのエンジンブレーキが
作動されることがあり、つまり旋回中において期待（予
期）していない大きさのエンジンブレーキが作動される
ことがあり、運転者や同乗者に違和感を与える虞もあっ
た。

【０００７】そこで、本発明は、変速速度設定手段が、
変速制御手段による制御の開始時は、速やかに変速する
ように変速速度を所定の変速速度に設定し、変速制御手
段による制御中に変速を行う必要がある場合には、変速
速度を前記所定の変速速度より小さく設定し、もって上
記課題を解決した車輌用制御装置及び当該制御方法、並
びに当該制御プログラムを提供することを目的とするも
のである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明は
（例えば図１ないし図１６参照）、駆動源（例えばエン
ジン、電気モータなど）が入力軸に駆動連結され、前記
入力軸からの回転を変速して出力軸に出力する自動変速
機（５）と、前記自動変速機（５）の変速を実行する変
速実行手段（４９）と、を備える車輌用制御装置（１）
において、道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定の
目標入力軸回転数を算出し、前記変速実行手段（４９）
による変速の実行により、入力軸回転数を前記所定の目
標入力軸回転数となるように制御する変速制御手段と、
前記変速制御手段により車輌状態情報に基づいた制御か
ら切換わる道路情報に基づいた制御の開始時は、速やか
に変速するように変速速度（ｖ）を所定の変速速度に設
定し、前記変速制御手段により道路情報に基づいた制御
中に変速を行う必要がある場合には、変速速度（ｖ）を
前記所定の変速速度より小さく設定する変速速度設定手
段（４４）と、を備える、ことを特徴とする車輌用制御
装置（１）にある。

【０００９】請求項２に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記変速制御手段は、道路情報に基づ
いて所定の目標入力軸回転数を算出し、前記変速実行手
段（４９）による変速の実行により、入力軸回転数を前
記所定の目標入力軸回転数となるように制御する道路情
報変速制御手段（４５）を有し、前記道路情報変速制御
手段（４５）による制御中に前記道路情報変速制御手段
（４５）による制御を継続して変速が必要であること
を、検出する継続制御検出手段（例えば４５ｄ）を備
え、前記変速速度設定手段（４４）は、前記道路情報変
速制御手段（４５）による制御の開始時は、速やかに変
速するように変速速度（ｖ）を所定の変速速度に設定
し、前記継続制御検出手段（例えば４５ｄ）の検出結果
に基づき、前記情報変速制御手段（４５）による制御中
に変速を行う必要がある場合には、前記変速速度（ｖ）
を前記所定の変速速度より小さく設定してなる、請求項
１記載の車輌用制御装置（１）にある。

【００１０】請求項３に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記道路情報は、コーナー形状及び道
路勾配、またはいずれか一方を含む情報である、請求項
１または２記載の車輌用制御装置（１）にある。

【００１１】請求項４に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記車輌状態情報は、アクセル開度及
び車速（Ｖ）、またはいずれか一方を含む情報である、
請求項１ないし３のいずれか記載の車輌用制御装置
（１）にある。

【００１２】請求項５に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記道路情報変速制御手段（４５）に
よる制御の実施を検出する道路情報制御検出手段（例え
ば４５ａ）を備え、前記継続制御検出手段（例えば４５
ｄ）は、前記道路情報制御検出手段（例えば４５ａ）の
検出結果に基づいて、前記道路情報変速制御手段（４
５）による制御中に前記道路情報変速制御手段（４５）
による制御を継続して変速が必要であることを、検出し
てなる、請求項２または４記載の車輌用制御装置（１）
にある。

【００１３】請求項６に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記道路情報制御検出手段（例えば４
５ａ）は、前記道路情報変速制御手段（４５）によるダ
ウンシフト制御の実施を検出するダウンシフト制御検出
手段（４５ｂ）であり、前記継続制御検出手段（例えば
４５ｄ）は、前記ダウンシフト制御検出手段（４５ｂ）
の検出結果に基づいて、前記道路情報変速制御手段（４
５）による前記ダウンシフト制御中に前記道路情報変速
制御手段（４５）による前記ダウンシフト制御を継続し
て減速が必要であること、を検出し、前記変速速度設定
手段（４４）は、前記道路情報変速制御手段（４５）に
よる制御の開始時は、速やかに変速するように変速速度
（ｖ）を所定の変速速度に設定し、前記継続制御検出手
段（例えば４５ｄ）の検出結果に基づき、前記道路情報
変速制御手段（４５）による制御中に減速が必要な場合
には、前記変速速度（ｖ）を前記所定の変速速度より小
さく設定してなる、請求項５記載の車輌用制御装置
（１）にある。

【００１４】請求項７に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記変速速度設定手段（４４）は、前
記道路情報変速制御手段（４５）による前記ダウンシフ
ト制御が完了し、コーナーを通過し、アップシフト制御
を行う際に、前記変速速度（ｖ）を通常の変速速度より
小さく設定してなる、請求項６記載の車輌用制御装置
（１）にある。

【００１５】請求項８に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、前記変速制御手段（例えば４５）は、
運転者の減速意図を示す操作を検出した場合、前記所定
の目標入力軸回転数を算出してなる、請求項１ないし７
のいずれか記載の車輌用制御装置（１）にある。

【００１６】請求項９に係る本発明は（例えば図１ない
し図１６参照）、アクセルペダルのオン・オフ状態を検
出するアクセルセンサを備え、前記変速制御手段（例え
ば４５）は、前記アクセルセンサ（２３）が前記アクセ
ルペダル（７）のオフ状態を検出した場合、前記所定の
目標入力軸回転数を算出してなる、請求項８記載の車輌
用制御装置（１）にある。

【００１７】請求項１０に係る本発明は（例えば図１な
いし図１６参照）、スロットルバルブ（９）の開度量を
検出するスロットル開度センサ（２５）を備え、前記変
速制御手段（例えば４５）は、前記スロットル開度セン
サ（２５）が前記スロットルバルブ（９）の所定の開度
量を検出した場合、前記所定の目標入力軸回転数を算出
してなる、請求項８記載の車輌用制御装置（１）にあ
る。

【００１８】請求項１１に係る本発明は（例えば図１な
いし図１６参照）、前記変速制御手段（例えば４５、４
６）は、車輌状態情報に基づき算出される前記所定の目
標入力軸回転数より道路情報に基づき算出される前記所
定の目標入力軸回転数に切換わってから随時算出される
開始時の目標入力軸回転数、又は前記所定の目標入力軸
回転数に前記入力軸回転数が略々到達してから所定時間
内にて道路情報に基づき随時算出される継続時の目標入
力軸回転数、を算出してなり、前記変速速度設定手段
（４４）は、前記変速制御手段（例えば４５、４６）に
よる制御の開始時として、前記開始時の目標入力軸回転
数に前記入力軸回転数が略々到達するまで、変速速度
（ｖ）を前記所定の変速速度に設定し、前記入力軸回転
数を前記継続時の目標入力軸回転数となるように制御す
る必要がある場合に、前記変速制御手段（例えば４５、
４６）による制御中に変速を行う必要がある場合とし
て、変速速度（ｖ）を前記所定の変速速度より小さく設
定してなる、請求項１ないし１０のいずれか記載の車輌
用制御装置（１）にある。

【００１９】請求項１２に係る本発明は（例えば図１な
いし図１６参照）、駆動源（例えばエンジン、電気モー
タ）が入力軸に駆動連結され、前記入力軸からの回転を
変速して出力軸に出力する自動変速機（５）と、前記自
動変速機（５）の変速を実行する変速実行手段（４９）
と、を備える車輌用制御装置（１）において、道路情報
及び車輌状態情報に基づいて所定コーナーに対する所定
の目標入力軸回転数を算出し、前記変速実行手段（４
９）による変速の実行により、入力軸回転数を前記所定
の目標入力軸回転数となるように制御する変速制御手段
（例えば４５、４６）と、前記所定コーナーに対する前
記変速制御手段（例えば４５、４６）による制御中に継
続して前記変速制御手段（例えば４５、４６）による制
御が必要な２番目の所定コーナーを検出する継続制御コ
ーナー検出手段（４５ｄ）と、前記継続制御コーナー検
出手段（４５ｄ）の検出結果に基づいて、前記変速制御
手段（例えば４５、４６）による制御が必要な最初の所
定コーナーと、前記変速制御手段（例えば４５、４６）
による制御が継続して必要な２番目の所定コーナーと、
を異なる変速速度に設定する変速速度設定手段（４４）
と、を備える、ことを特徴とする車輌用制御装置（１）
にある。

【００２０】請求項１３に係る本発明は（例えば図１な
いし図１６参照）、前記変速速度設定手段（４４）は、
前記継続制御コーナー検出手段（４５ｄ）の検出結果に
基づいて、車輌が前記変速制御手段（例えば４５、４
６）による制御が必要な最初の所定コーナーを走行する
場合、速やかに変速するように変速速度（ｖ）を所定の
変速速度に設定し、車輌が前記変速制御手段（例えば４
５、４６）による制御が継続して必要な２番目の所定コ
ーナーを走行する場合、変速速度（ｖ）を前記所定の変
速速度より小さく設定してなる、請求項１２記載の車輌
用制御装置（１）にある。

【００２１】請求項１４に係る本発明は（例えば図１な
いし図１６参照）、駆動源（例えばエンジン、電気モー
タなど）が入力軸に駆動連結され、前記入力軸からの回
転を変速して出力軸に出力する自動変速機（５）を備
え、前記自動変速機（５）の変速を実行する車輌用制御
方法において、道路情報及び車輌状態情報に基づいて所
定の目標入力軸回転数を算出し、前記自動変速機（５）
の変速の実行により、入力軸回転数を前記所定の目標入
力軸回転数となるように制御し、前記入力軸回転数の制
御の開始時は、速やかに変速するように変速速度（ｖ）
を所定の変速速度に設定し、前記入力軸回転数の制御中
に変速を行う必要がある場合には、前記変速速度（ｖ）
を前記所定の変速速度より小さく設定する、ことを特徴
とする車輌用制御方法にある。

【００２２】請求項１５に係る本発明は（例えば図１な
いし図１６参照）、駆動源（例えばエンジン、電気モー
タなど）が入力軸に駆動連結され、前記入力軸からの回
転を変速して出力軸に出力する自動変速機（５）と、前
記自動変速機（５）の変速を実行するための車輌用制御
コンピュータを、道路情報及び車輌状態情報に基づいて
所定の目標入力軸回転数を算出し、前記自動変速機
（５）の変速の実行により、入力軸回転数を前記所定の
目標入力軸回転数となるように制御する変速制御手段
（例えば４５）、前記変速制御手段（例えば４５）によ
る制御の開始時は、速やかに変速するように前記変速速
度（ｖ）を比較的大きく設定し、前記変速制御手段（例
えば４５）による制御中に変速を行う必要がある場合に
は、前記変速速度（ｖ）を比較的小さく設定する変速速
度設定手段（４４）、として機能させるための車輌用制
御プログラムにある。

【００２３】なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照
するためのものであるが、本願特許請求の範囲の構成に
何等影響を与えるものではない。

【００２４】

【発明の効果】請求項１に係る本発明によると、変速制
御手段は、道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定の
目標入力軸回転数を算出し、変速実行手段による変速の
実行により、入力軸回転数を前記所定の目標入力軸回転
数となるように制御し、変速速度設定手段は、変速制御
手段により車輌状態情報に基づいた制御から切換わる道
路情報に基づいた制御の開始時は、速やかに変速するよ
うに変速速度を所定の変速速度に設定し、変速制御手段
により道路情報に基づいた制御中に変速を行う必要があ
る場合には、変速速度を該所定の変速速度より小さく設
定するので、変速制御手段による制御が、車輌状態情報
に基づいた制御から切換わる道路情報に基づいた制御の
開始時か、または道路情報に基づいた制御中であるかに
よって異なる運転者の期待する車輌加速度変化の強さの
違いに応じることができ、運転者に違和感を与えること
を防止することができる。

【００２５】請求項２に係る本発明によると、道路情報
変速制御手段は、道路情報に基づいて所定の目標入力軸
回転数を算出し、変速実行手段による変速の実行によ
り、入力軸回転数を前記所定の目標入力軸回転数となる
ように制御し、継続制御検出手段は、道路情報変速制御
手段による制御中に道路情報変速制御手段による制御を
継続して変速が必要であることを、検出し、変速速度設
定手段は、道路情報変速制御手段による制御の開始時
は、速やかに変速するように変速速度を所定の変速速度
に設定し、継続制御検出手段の検出結果に基づき、道路
情報変速制御手段による制御中に、変速を行う必要があ
る場合には、変速速度を該所定の変速速度より小さく設
定するので、道路情報変速制御手段による制御中に道路
情報変速制御手段による制御を継続して変速が必要であ
ることを、検出することができる。これにより、変速機
制御手段による制御が、該制御の開始時か、または該制
御中であるかによって異なる運転者の期待する車輌加速
度変化の強さの違いに確実に応じることができる。運転
者や同乗者に違和感を与えることを確実に防止すること
ができる。

【００２６】請求項３に係る本発明によると、道路情報
は、コーナー形状及び道路勾配、またはいずれか一方を
含む情報であるので、これらの情報に基づいた所定の目
標入力軸回転数になるように入力軸回転数を制御するこ
とができる。これにより、例えばコーナーの緩急や登降
坂路などによって異なる、運転者の期待する車輌加速度
変化の強さの違いに確実に応じることができる。また、
例えばコーナーを走行している際に変速比を制御する場
合であっても、ゆっくりと変速比を制御することがで
き、旋回走行中である車輌の運転者や同乗者に違和感を
与えることを防止することができる。

【００２７】請求項４に係る本発明によると、車輌状態
情報は、アクセル開度及び車速、またはいずれか一方を
含む情報であるので、これらの情報に基づいた所定の目
標入力軸回転数になるように入力軸回転数を制御するこ
とができる。これにより、例えばアクセル開度や車速の
大きさによって異なる、運転者の期待する車輌加速度変
化の強さの違いに確実に応じることができる。

【００２８】請求項５に係る本発明によると、道路情報
制御検出手段は、道路情報変速制御手段による制御の実
施を検出し、継続制御検出手段は、道路情報制御検出手
段の検出結果に基づいて、道路情報変速制御手段による
制御中に道路情報変速制御手段による制御を継続して変
速が必要であることを、検出するので、制御道路情報変
速制御手段による制御を実際に実施したことによる、道
路情報変速制御手段による制御中に道路情報変速制御手
段による制御を継続して変速が必要であることを、検出
することができる。

【００２９】請求項６に係る本発明によると、ダウンシ
フト制御検出手段は、道路情報変速制御手段によるダウ
ンシフト制御の実施を検出し、継続制御検出手段は、ダ
ウンシフト制御検出手段の検出結果に基づいて、道路情
報変速制御手段によるダウンシフト制御中に道路情報変
速制御手段によるダウンシフト制御を継続して減速が必
要であること、を検出し、変速速度設定手段は、道路情
報変速制御手段による制御の開始時は、速やかに変速す
るように変速速度を所定の変速速度に設定し、継続制御
検出手段の検出結果に基づき、道路情報変速制御手段に
よる制御中に減速が必要な場合には、変速速度を該所定
の変速速度より小さく設定するので、道路情報変速制御
手段による制御中に減速が必要な場合には、速やかに減
速することができる。これにより運転者の期待に応じた
エンジンブレーキを作動することができる。

【００３０】請求項７に係る本発明によると、変速速度
設定手段は、道路情報変速制御手段によるダウンシフト
制御が完了し、コーナーを通過し、アップシフト制御を
行う際に、変速速度を通常の変速速度より小さく設定す
るので、道路情報変速制御手段によるダウンシフト制御
から復帰する際、ゆっくりとアップシフトを行うことに
より、運転者の期待する加速要求を満たすことができ、
運転者や同乗者に違和感を与えることを防止することが
できる。

【００３１】請求項８に係る本発明によると、変速制御
手段は、運転者の減速意図を示す操作を検出した場合、
所定の目標入力軸回転数を算出するので、運転者の減速
意図に基づいて変速制御手段による制御を開始すること
ができ、運転者の期待に応じた車輌加速度変化を生じさ
せることができ、これにより運転者に違和感を与えるこ
とを防止することができる。

【００３２】請求項９に係る本発明によると、アクセル
ペダルのオン・オフ状態を検出し、上記オフ状態を検出
した場合に変速制御手段による制御を開始するので、運
転者の減速意図を確実に検出することができ、これによ
り、運転者の減速意図に基づいて変速制御手段の制御を
開始することができる。

【００３３】請求項１０に係る本発明によると、スロッ
トルバルブの開度量を検出し、スロットルバルブの所定
の開度量を検出した場合に変速制御手段による制御を開
始するので、運転者の減速意図を確実に検出することが
でき、これにより、運転者の減速意図に基づいて変速制
御手段による制御を開始することができる。

【００３４】請求項１１に係る本発明によると、変速制
御手段は、車輌状態情報に基づき算出される所定の目標
入力軸回転数より道路情報に基づき算出される所定の目
標入力軸回転数に切換わってから随時算出される開始時
の目標入力軸回転数、又は所定の目標入力軸回転数に入
力軸回転数が略々到達してから所定時間内にて道路情報
に基づき随時算出される継続時の目標入力軸回転数、を
算出し、変速速度設定手段は、変速制御手段による制御
の開始時として、開始時の目標入力軸回転数に入力軸回
転数が略々到達するまで、変速速度を所定の変速速度に
設定し、入力軸回転数を継続時の目標入力軸回転数とな
るように制御する必要がある場合に、変速制御手段によ
る制御中に変速を行う必要がある場合として、変速速度
を所定の変速速度より小さく設定するので、車輌状態情
報または道路情報に基づき算出される所定の目標入力軸
回転数に応じた入力軸回転数の制御の状態に基づいて変
速速度を設定することができ、車輌状態情報または道路
情報によって異なる運転者の期待する車輌加速度変化の
強さの違いに確実に応じることができる。

【００３５】請求項１２に係る本発明によると、変速制
御手段は、道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定コ
ーナーに対する所定の目標入力軸回転数を算出し、変速
実行手段による変速の実行により、入力軸回転数を所定
の目標入力軸回転数となるように制御し、継続制御コー
ナー検出手段は、所定コーナーに対する変速制御手段に
よる制御中に継続して変速制御手段による制御が必要な
２番目の所定コーナーを検出し、変速速度設定手段は、
継続制御コーナー検出手段の検出結果に基づいて、変速
制御手段による制御が必要な最初の所定コーナーと、変
速制御手段による制御が継続して必要な２番目の所定コ
ーナーと、を異なる変速速度に設定するので、車輌が走
行するコーナーが、変速制御手段による制御が必要な最
初の所定コーナーか、または変速制御手段による制御が
継続して必要な２番目の所定コーナーかによって異なる
変速速度が設定でき、これにより運転者がコーナーに対
し期待する車輌加速度変化の強さの違いに応じることが
でき、運転者に違和感を与えることを防止することがで
きる。

【００３６】請求項１３に係る本発明によると、変速速
度設定手段は、継続制御コーナー検出手段の検出結果に
基づいて、車輌が変速制御手段による制御が必要な最初
の所定コーナーを走行する場合、速やかに変速するよう
に変速速度を所定の変速速度に設定し、車輌が変速制御
手段による制御が継続して必要な２番目の所定コーナー
を走行する場合、変速速度を所定の変速速度より小さく
設定するので、車輌が走行するコーナーが変速制御手段
による制御が必要な最初の所定コーナーする際、大きい
車輌加速度変化を生じさせ、または変速制御手段による
制御が継続して必要な２番目の所定コーナーを走行する
際、小さい車輌加速度変化を生じさせることができ、こ
れにより車輌が走行するコーナーによって異なる運転者
の期待する車輌加速度変化の強さの違いに応じることが
でき、運転者に違和感を与えることを防止することがで
きる。

【００３７】請求項１４に係る本発明によると、道路情
報及び車輌状態情報に基づいて所定の目標入力軸回転数
を算出し、自動変速機の変速の実行により入力軸回転数
を所定の目標入力軸回転数となるように制御し、入力軸
回転数の制御の開始時は、速やかに変速するように変速
速度を所定の変速速度に設定し、入力軸回転数の制御中
に変速を行う必要がある場合には、変速速度を該所定の
変速速度より小さく設定するので、変速制御手段による
制御が、該制御の開始時か、または該制御中であるかに
よって異なる運転者の期待する車輌加速度変化の強さの
違いに応じ、これにより運転者に違和感を与えることを
防止する車輌用制御方法を提供することができる。

【００３８】請求項１５に係る本発明によると、車輌用
制御プログラムは、車輌用制御コンピュータを、道路情
報及び車輌状態情報に基づいて所定の目標入力軸回転数
を算出し、自動変速機の変速の実行により、入力軸回転
数を所定の目標入力軸回転数となるように制御する変速
制御手段、変速制御手段による制御の開始時は、速やか
に変速するように変速速度を所定の変速速度に設定し、
変速制御手段による制御中に変速を行う必要がある場合
には、変速速度を該所定の変速速度より小さく設定する
変速速度設定手段、として機能させるので、変速制御手
段による制御が、該制御の開始時か、または該制御中で
あるかによって異なる運転者の期待する車輌加速度変化
の強さの違いに応じ、これにより運転者に違和感を与え
ることを防止する車輌用制御プログラムを提供すること
ができる。

【００３９】

【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明に係る車輌用
制御装置を示すブロック図である。

【００４０】本発明が適用される車輌は、車載コンピュ
ータからなる車輌用制御装置１、不図示の駆動源（例え
ばエンジン、電気モータなど）、アクセルペダル７、減
速手段（フットブレーキ）８、及びスロットルバルブ９
から構成されており、該車輌用制御装置１は、車輌状態
検出装置２、ナビゲーション装置３、変速機制御装置
４、ベルト式無段変速機（ＣＶＴ）からなる自動変速機
５、を備えている。

【００４１】車輌状態検出装置２は、車輌状態情報とし
て車輌の走行状態を検出する装置であり、具体的には、
図１に示すように、車速及び図示しないジャイロにより
検出された車輌の走行する方角から、現在位置を検出す
るジャイロセンサ２１、無段変速機５の出力部（図２に
示すセカンダリプーリ７２）の回転数を検出する車速セ
ンサ２２、アクセルペダル７のオン・オフ状態、及びア
クセル開度量を検出するアクセルセンサ２３、図示しな
い運転席に設けられているフットブレーキ８のペダル操
作の有無、及び該ペダルの踏み込む量により踏力の大き
さを検出するブレーキセンサ２４、スロットルバルブ９
の開度量を検出するスロットル開度センサ２５、図示し
ない運転席に設けられているステアリングの操舵角を検
出するステアリングセンサ２６、エンジン回転数センサ
２７などを備えている。

【００４２】また、アクセルぺダル７はアクセルセンサ
２３に、フットブレーキ８はブレーキセンサ２４に、ス
ロットルバルブ９はスロットル開度センサ２５に接続さ
れている。ジャイロセンサ２１及び車速センサ２２は、
ナビゲーション装置３の基本処理手段３１に、車速セン
サ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４、ス
ロットル開度センサ２５、ステアリングセンサ２６、及
びエンジン回転数センサ２７は、後述する変速機制御装
置４に接続されている。

【００４３】ナビゲーション装置３は、図１に示すよう
に、ジャイロセンサ２１や不図示のＧＰＳ（グローバル
測位システム）レシーバなどからの信号に基づき車輌の
現在位置を検出し、該現在位置及び道路情報（コーナー
やカーブなどの道路形状、登降坂路などの道路勾配、平
滑度、降雪などの道路状況など）に基づき地図描画を行
うと共に、運転者により入力された目的地までの経路案
内を行う基本処理手段３１と、走行環境認識を認識する
走行環境認識手段３２と、走行環境情報を出力する走行
環境情報伝達手段３４と、を備えている。上記走行環境
認識手段３２は、道路情報や現在の車速、現在位置など
に基づき、車輌前方の特定コーナーの検出、コーナー形
状判定処理や必要減速度Ｇｒなど（走行環境情報）の算
出（認識）を行うコーナー検出手段３３を備えている。
そして、ナビゲーション装置３は、後述する道路情報変
速制御手段４５の道路情報目標入力軸回転数設定手段４
５ｃ、継続制御コーナー検出手段４５ｄ、及び変速速度
制御手段４１の到達地点設定手段４３に接続されてい
る。

【００４４】また、上記道路情報は、例えばＣＤ−ＲＯ
Ｍ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＭＯなどの記憶媒体に記憶（ある
いは予め記憶されておらずインターネットなどにより配
信）されており、該情報における道路は、ノード及びノ
ード間を結ぶ線により表されている。そして、例えばコ
ーナー及びカーブ（以下「コーナー」とする）形状など
の道路情報が検出されることにより、上述した走行環境
情報が算出される（詳しくは後述）。

【００４５】変速機制御装置４は、図１に示すように目
標入力軸回転数設定手段４０、変速速度制御手段４１、
及び変速実行手段４９を備えている。該目標入力軸回転
数設定手段４０は、変速制御手段として道路情報変速制
御手段４５および通常変速制御手段４６、道路勾配推定
手段４７、及び最終目標入力軸回転数選択手段４８を備
えている。

【００４６】道路情報変速制御手段（変速制御手段）４
５は、道路情報（例えばナビゲーション装置３が認識す
る上記走行環境情報など）に基づいて入力軸回転数を制
御するものであり、即ち、該道路情報に基づいて所定の
目標入力軸回転数を算出し、自動変速機（例えばベルト
式無段変速機５）の変速の実行により、入力軸回転数を
所定の目標入力軸回転数となるようにし、コーナー通過
まで入力軸回転数を所定の目標入力軸回転数になるよう
に制御（以下「コーナー制御」とする）を実施するもの
である。また道路情報変速制御手段４５は、コーナー制
御検出手段（道路情報制御検出手段）４５ａ、道路情報
目標入力軸回転数設定手段４５ｃ、及び継続制御コーナ
ー検出手段（継続制御検出手段）４５ｄを備えており、
上記コーナー制御検出手段４５ａは、ダウンシフト制御
検出手段４５ｂを備えている。

【００４７】通常変速制御手段（変速制御手段）４６
は、車輌状態情報（例えばアクセル開度や車速Ｖなどの
車輌状態、減速や加速の運転者などの意図、運転者の覚
醒度や運転経験などの運転者の状態など）に基づいて入
力軸回転数を制御するものであり、即ち、所定の変速線
図に基づきアクセル開度量、車速Ｖなどに応じた無段変
速機５の入力軸回転数（エンジン回転数）の通常制御
（以下、単に「通常制御」とする）を実施するものであ
り、基本目標入力軸回転数算出手段４６ａを備えてい
る。

【００４８】変速速度制御手段４１は、減速意図検出手
段４２、到達地点設定手段４３、及び変速速度設定手段
４４を備え、減速意図検出手段４２は、ブレーキ踏力検
出手段４２ａを備えている。また上記変速実行手段４９
は、過渡目標入力軸回転数算出手段４９ａを備えてい
る。

【００４９】また、減速意図検出手段４２（ブレーキ踏
力検出手段４２ａ）及び道路勾配推定手段４７は、道路
情報目標入力軸回転数設定手段４５ｃに接続されてお
り、該道路情報目標入力軸回転数設定手段４５ｃは、通
常変速制御手段４６（基本目標入力軸回転数算出手段４
６ａ）と共に、最終目標入力軸回転数選択手段４８に接
続されている。コーナー制御検出手段４５ａ（ダウンシ
フト制御検出手段４５ｂ）は、継続制御コーナー検出手
段４１ｃに接続されており、該継続制御コーナー検出手
段４１ｃは、減速意図検出手段４２と共に変速速度設定
手段４４に接続されている。

【００５０】そして、上記最終目標入力軸回転数選択手
段４８、継続制御コーナー検出手段４１ｃ、及び変速速
度設定手段４４は、変速実行手段４９（過渡目標入力軸
回転数算出手段４９ａ）に接続されている。そして変速
実行手段４９は、無段変速機（自動変速機）５に接続さ
れており、これにより、所定の信号を無段変速機５の後
述する油圧アクチュエータ７４、７６などに出力するこ
とより変速が実行される。

【００５１】なお、上記の道路情報変速制御手段（変速
制御手段）４５ａ、変速速度設定手段４４、及び継続制
御コーナー検出手段（継続制御検出手段）４５ｄについ
て、変速機制御装置４に格納した例を示したが、例えば
ナビゲーション装置３に格納されていてもよく、また車
輌用制御装置１として、上述したナビゲーション装置３
と、変速機制御装置４とを統合した制御部内に格納して
もよい。

【００５２】ついで、本発明に適応し得る無段変速機５
について図２に沿って説明する。図２は、無段変速機の
一例としてのベルト式無段変速機を示す図である。無段
変速機５は、駆動源（例えばエンジン、電気モータ）
が、不図示の入力軸（後述するエンジンクランクシャフ
ト１２）に駆動連結され、入力軸からの回転を変速して
出力軸に出力するものであり、発進装置としてのロック
アップクラッチＣ_Ｌ付きトルクコンバータ５０、正逆転
装置を構成するデュアルピニオンプラネタリギヤ６０、
ベルト式無段変速装置７０、及びディファレンシャル装
置８０を備え、これら各装置が分割された一体ケース１
３に収納されている。

【００５３】デュアルピニオンプラネタリギヤ６０は、
サンギヤ６０Ｓ、リングギヤ６０Ｒ、これらギヤ６０
Ｓ、６０Ｒにそれぞれ噛合する２個のピニオン６０
Ｐ_１、６０Ｐ_２を支持するキャリヤ６０Ｃを有してお
り、サンギヤ６０Ｓがトルクコンバータ５０からの入力
軸５１に連結され、かつキャリヤ６０Ｃがベルト式無段
変速装置７０のプライマリプーリ７１に連結されてい
る。そして、キャリヤ６０Ｃとリングギヤ６０Ｒとの間
に直結クラッチＣが介在し、また前記リングギヤ６０Ｒ
とケース１３との間に逆転用ブレーキＢが介在してい
る。

【００５４】ベルト式無段変速装置７０は、プライマリ
プーリ７１、セカンダリプーリ７２、これら両プーリ７
１、７２に巻き掛けられる金属製などのベルト７３、及
び油圧アクチュエータ７４、７６を備え、前記両プーリ
７１、７２は、それぞれ固定シーブ７１ａ、７２ａ及び
可動シーブ７１ｂ、７２ｂからなる。

【００５５】プライマリ側可動シーブ７１ｂの背面には
ダブルチャンバ７４ａ、７４ｂを有する油圧アクチュエ
ータ７４が配設されており、またセカンダリ側可動シー
ブ７２ｂの背面にはシングルチャンバ７６ａ及びプーリ
ロード用スプリング７６ｂを有する油圧アクチュエータ
７６が配設されている。そして、これら油圧アクチュエ
ータ７４、７６には、負荷トルクに対応するベルト挟圧
力を付与すると共に、所定変速比になるように油圧が供
給される。該油圧は、図示しない油圧回路におけるリニ
アソレノイド弁が、変速機制御装置４からの信号を入力
して適宜調圧されると共に、切換え弁などにより切換え
られる。

【００５６】さらに、ディファレンシャル装置８０は、
前記セカンダリプーリ７２と、カウンタギヤ１０及びデ
ィファレンシャル装置８０のリングギヤ８０ａを介して
連結されており、該プーリ７２の回転が減速してディフ
ァレンシャル装置８０に伝達される。該ディファレンシ
ャル装置８０は、上記リングギヤ８０ａの回転をデフキ
ャリヤ８０ｂを介して左右サイドギヤ８０ｃ、８０ｄに
その負荷に応じて伝達し、これらサイドギヤ８０ｃ、８
０ｄは、それぞれ左右車軸１１ｌ、１１ｒを介して不図
示の駆動車輪に連結されている。

【００５７】なお、図２中、車速センサ２２は、セカン
ダリ固定シーブ７２ａに臨んで配置されセカンダリプー
リ７２の回転数を検出し、エンジン回転数センサ２６
は、エンジンクランクシャフト１２に連結しているトル
クコンバータハウジング５２に臨んで配置される。

【００５８】ついで、本発明に係る車輌用制御装置１に
ついて、図１ないし図１６に沿って説明する。図３はナ
ビゲーション装置による処理のフローチャート、図４は
変速機制御装置による処理のフローチャートである。

【００５９】図３及び図４は、車輌用制御装置１が実施
するコーナー制御全体を示すフローチャートであり、コ
ーナー制御の前段である図３に示すナビゲーション装置
３による処理（ステップＳ１からＳ３）と、コーナー制
御の後段である図４に示す変速機制御装置４による処理
（ステップＳ１１からＳ１５）とからなっている。以
下、ナビゲーション装置３による処理と、変速機制御装
置４による処理と、に分けて説明する。

【００６０】[ナビゲーション装置による処理（Ｓ１か
らＳ３）]まず、ステップＳ１において、図１に示す基
本処理手段３１は所定の車輌情報を検出し、該車輌情報
に基づいて経路案内などの通常の基本処理を行う。

【００６１】具体的に、上記道路情報、図１に示すジャ
イロセンサ２１により検出された車輌の走行する方角、
車速センサ２２により検出された車速、さらにＧＰＳレ
シーバなどの信号から車輌情報（例えば車輌の現在位
置、進行方向など）を検出し、運転者に地図描画や音声
などにより車輌の現在位置を示すと共に、運転者により
入力された目的地までの経路案内を行う。

【００６２】さらに、上記の道路情報について図５に沿
って説明する。図５は道路情報の内容の一例を示す図で
ある。上記の記憶媒体には、図５に示すように道路情報
がノード及びノード間の結び線として格納されており、
図５に示す実線が道路の形状を示している。ここで、道
路は、ノードＮ_１、Ｎ_２、Ｎ_３、…、Ｎ_１２と前記各ノ
ード間を滑らかに結ぶ曲線分であるリンクによって、ス
プライン曲線として表現されており、各ノードは絶対座
標である緯度及び経度などの座標により定義されてい
る。上述した道路の形状は上記のノードやリンクのみな
らず、標高を含めて定義することも可能である。

【００６３】上記の標高のデータは、左右上下所定間隔
（例えば５０ｍ）のマトリクス状の各地点（図５中１０
−１０、１０−１１、…、１４−１５で示される各地
点）において格納されており、例えば図５中１１−１１
の地点で標高２４ｍ、１１−１２の地点で標高２８ｍと
いう標高のデータを有しており、各ノードの標高は、上
記各地点の標高から線間補完して求められる。

【００６４】なお、上記のリンクは、その道路がどのよ
うな特性を有するかを示す道路属性データ及び道路種別
データなどによりさらに定義されている。ここで、道路
属性データは、道路の車線数、一方通行の有無、交差点
の有無、交差点の分岐数、距離、幅員、カント、バンク
などであり、また道路種別データは、高速道路、国道、
一般道などの道路の種類である。

【００６５】なお、車輌情報について、上記の記憶媒体
に記憶された道路情報などに基づいて検出する例を示し
たが、これに限らず車輌情報を検出できるものであれば
いずれのものであってもよく、例えば該道路情報と共
に、道路に沿って埋設されたセンサを検知して車輌の現
在位置を補正することなどによって、車輌情報の精度を
さらに向上することが可能である。

【００６６】ステップＳ２において、走行環境認識手段
３２は走行環境認識処理を行う。ナビゲーション装置処
理における走行環境認識処理について図１及び図６に沿
って説明する。図６は走行環境認識手段サブルーチンの
フローチャートである。

【００６７】まず、ステップＳ２−１において、基本処
理手段３１は、図１及び図６に示すように、ナビゲーシ
ョン基本処理（Ｓ１）において検出された車輌情報をコ
ーナー検出手段３３に出力し、ステップＳ２−２におい
て、上記処理（Ｓ１）において検出された車輌の進行方
向における道路情報（前方道路情報）をコーナー検出手
段３３に出力する。

【００６８】ステップＳ２−３において、上述した車輌
情報と前方道路情報を受けたコーナー検出手段３３は、
これらの情報によりコーナー形状判定処理を行う。ここ
で、コーナー形状判定処理とは、車輌の進行方向にある
コーナー形状を、車輌情報及び前方道路情報に基づく後
述する旋回角θの大きさから、例えば緩・中・急コーナ
ーに判定することをいう。

【００６９】具体的に、上記のコーナー形状判定処理に
ついて図７に沿って説明する。図７はコーナー形状の一
例を示した図である。例えば、図７に示すようにノード
Ｎ_１、Ｎ_２、Ｎ_３、…、Ｎ_６と、これらを滑らかに結ぶ
曲線分のリンクによって表現されている道路が、車輌の
進行方向にある場合において、例えばノードＮ_４（図７
中央に示すノード）におけるコーナーの旋回角θは、ノ
ードＮ_４から互いに離れる向きに所定距離Ｌａ、Ｌｂの
リンクの接線が交差する角度で示される（直線道路にお
ける旋回角θは０と定義）。つまりコーナー形状は、旋
回角θが大きいほど急なものであり、逆に旋回角θが小
さいほど緩いものである。

【００７０】そして、所定の旋回角θを予め設定して、
コーナー形状を段階的に（例えば緩・中・急コーナー）
判定する。具体的には、上記所定の旋回角θをθ_１、θ
_２、θ_３設定しておき（θ_１＜θ_２＜θ_３）、車輌の進
行方向にあるコーナーの旋回角θが、緩コーナー（θ_１
＜θ≦θ_２）、中コーナー（θ_２＜θ≦θ_３）、急コー
ナー（θ_３＜θ）のいずれに該当するかを判定する。こ
れによりコーナー検出手段３３は、車輌情報と前方道路
情報に基づいて上記のコーナー形状判定処理を行う。

【００７１】また、ナビゲーション装置３には、車輌が
走行するであろう予定走行経路が設定されており、例え
ば、ナビゲーション装置３において目的地までの走行経
路が予め設定されている場合は、その設定された経路が
予定走行経路であり、設定されていない場合は、例えば
車輌が自然に進行する場合に通過することが予想される
経路（一例として道路種別が、現在走行している種別と
同じ経路）を予定走行経路と設定することができる。こ
れにより、コーナー検出手段３３は、該予定走行経路上
の各ノードにおけるコーナー形状を判定することができ
る。また、上記のコーナー形状判定処理は、図７に示す
ようなカーブに限らず、交差点及びＴ字路などでも同様
に求めることができる。

【００７２】なお、上述したコーナー形状判定処理は、
緩・中・急コーナーの３段階に判定を行う一例を示した
が、これに限らず、例えば後述するコーナー制御を開始
するための判定の精度をさらに向上させるために、コー
ナー形状を示す上記段階（予め設定する所定の旋回角
θ）をさらに細かく（例えば４段階以上に）設定して判
定してもよい。

【００７３】また、コーナー形状の一例として旋回角θ
を示したが、これに限らず、コーナー形状を表すもので
あればいずれのものであってもよく、例えば、３点のノ
ードを通る円の曲率半径により、上記コーナー形状判定
処理をしてもよい。

【００７４】ついで、走行環境認識手段３２は、上述し
たコーナー形状判定処理に基づき図８に示す所定のコー
ナー判定マップを準備し、車輌前方のコーナーが、該マ
ップの後述する所定領域内に該当する所定コーナー（特
定コーナー）か否かを判定する。図８はコーナー判定マ
ップの一例を示す図である。

【００７５】具体的に、上記コーナー判定マップについ
て図８に沿って説明する。図８の横軸は任意のノード位
置（図８の原点）から予定走行経路上に沿った距離Ｌを
示し、図８左方から右方に向けて車輌が走行している場
合を示している。また、図８の縦軸は各ノードにおける
旋回角θによるコーナー形状を示し、縦軸下方から上方
になるほど旋回角θは大きく、つまりコーナー形状が急
なものになる。

【００７６】例えば、横軸右端にある任意のノード位置
（図８の原点）から距離ＬをＬ_１、Ｌ_２、Ｌ_３（Ｌ_１＜
Ｌ_２＜Ｌ_３）に、また縦軸下端（図８の原点）から旋回
角θを、コーナー形状判定処理（Ｓ２−３）において予
め設定した旋回角θ_１、θ_２、θ_３（θ_１＜θ_２＜
θ_３）に、各々３分割する。そして、図８右上の急コー
ナー制御領域（Ｌ＜Ｌ_１かつθ＞θ_３）、同図略々中央
の中コーナー制御領域（Ｌ＜Ｌ_２かつθ＞θ_２において
急コーナー制御領域を除いた領域）、及び同図左下の緩
コーナー制御領域（Ｌ＜Ｌ_３かつθ＞θ_１において急コ
ーナー及び中コーナー制御領域を除いた領域）の３つの
コーナー制御領域を設定する。

【００７７】これにより、例えば、旋回角θ_４（θ_２＜
θ_４＜θ_３）のコーナー形状のノードに向って車輌が走
行している場合、車輌の現在位置が該ノード位置（図８
の原点）から距離Ｌ_４（Ｌ_４＞Ｌ_３）離れていれば（図
８左方の点Ｐ_１）、上記のいずれのコーナー領域にも該
当せず、つまり走行環境認識手段３２は、車輌の現在位
置から予定走行経路の所定範囲（Ｌｄ）内に特定コーナ
ーはないと判定するが、該車輌が該ノード位置に接近し
て、該ノードに対し距離Ｌ_５（Ｌ_２＜Ｌ_５＜Ｌ _３）に達
した場合（図８左方の点Ｐ_２）、緩コーナー制御領域に
該当するため、特定コーナーがあると判定する。

【００７８】ステップＳ２−４において、走行環境認識
手段３２は各ノードにおける必要減速度Ｇｒを算出し、
コーナー検出手段３３は、車輌前方の所定範囲内Ｌｄ内
において最大の必要減速度Ｇｒに該当するコーナーのノ
ードを、特定コーナーとして検出する。

【００７９】具体的に、上記の必要減速度算出処理につ
いて説明する。まず、各ノードにおける必要減速度Ｇｒ
を算出するにあたり、上述したコーナー形状判定処理
（Ｓ２−３）において求められた旋回角θに基づいて、
車輌が各ノードにおけるコーナーを安定して走行できる
車速Ｖ（以下「推奨車速Ｖｒ」とする）を算出する。こ
こで、「コーナーを安定して走行できる」とは、車輌が
コーナーを走行中、旋回中心に対し反対向きに、つまり
遠心力と同方向に運転者が受ける加速度（以下「横加速
度」とする）が、運転者や同乗者に違和感を与えない所
定の横加速度であることをいう。

【００８０】つまり、上記違和感を与えない所定の横加
速度（例えば０．２Ｇ）（Ｇは重力加速度）を設定する
ことにより、推奨車速Ｖｒは、上記旋回角θ、所定距離
Ｌａ、及びＬｂから所定式に基づいて算出される。な
お、上述した推奨車速Ｖｒは上記各ノード毎に算出する
ものに限らず、前記リンクを分割した一定距離毎に仮の
ノード（補完点）を設定することも可能である。該補完
点を設定することにより、道路の形状を詳細に判断でき
るので、より道路状況に適合した推奨車速Ｖｒを設定す
ることができる。また、ノード３点を通る円の曲率半径
を算出し、その曲率半径と上記違和感を与えない所定の
横加速度に基づき推奨車速Ｖｒを算出することもでき
る。

【００８１】そして、上記の推奨車速Ｖｒに基づいて必
要減速度Ｇｒの算出について、図９に沿って説明する。
図９は各ノードのコーナーに対する必要減速度を示す図
である。ここで、必要減速度Ｇｒとは、コーナーを安定
して走行するために、コーナー走行前にエンジンブレー
キを作動させて、車速Ｖを推奨車速Ｖｒに減速させる場
合に必要な減速度のことである。

【００８２】具体的には、例えば任意のノードＮｉにお
けるコーナーに対する必要減速度Ｇｒｉは、現在の車速
Ｖ_０、ノードＮｉの推奨車速Ｖｒｉ、及び車輌の現在位
置から該ノードＮｉまで距離Ｌｃｉとすると、以下の式
により算出される。 Ｇｒｉ＝（Ｖ_０ ^２−Ｖｒｉ^２）／（２×Ｌｃｉ） …

【００８３】例えば、図９に示すように、車輌の現在の
位置から予定走行経路における所定範囲内Ｌｄ内（例え
ば２００[ｍ]内）の各ノードＮ_１、Ｎ_２、Ｎ_３につい
て、各ノードにおけるコーナーの旋回角θなどにより推
奨車速Ｖｒ_１、Ｖｒ_２、Ｖｒ_３が算出され、上式よ
り、車輌の現在位置から各ノードまでの距離Ｌ_Ｃ１、Ｌ
_{Ｃ ２}、Ｌ_Ｃ３に基づき、各ノードに対する必要減速度Ｇ
ｒ_１、Ｇｒ_２、Ｇｒ_３が算出される。つまり、各ノード
において車速Ｖが図９に示すような軌跡を推移して減速
されれば、各ノードのコーナーを安定して走行すること
ができる。なお、上式は必要減速度Ｇｒを算出する所
定式の例として示したが、これに限らず、各ノードのコ
ーナーを安定して走行することができるものであればい
ずれのものであってもよい。

【００８４】そして、走行環境認識手段３２は、上記所
定範囲内Ｌｄの各ノードに対する必要減速度Ｇｒの内最
大値を選択し、これを最終的な必要減速度Ｇｒ（以下
「最終必要減速度Ｇｒｆ」とする）として設定する。例
えば図９において、上述したＶｒ_１、Ｖｒ_２、Ｖｒ_３の
うち、最低車速Ｖｒ_２となるノードＮ_２での必要減速度
Ｇｒ_２が、３つのノードのうち最大値をとるので、この
ノードＮ_２の必要減速度Ｇｒ_２を最終必要減速度Ｇｒｆ
として設定する。

【００８５】なお、上記説明は、３点のノードＮ_１、Ｎ
_２、Ｎ_３の例について説明したが、実際には、車輌の現
在位置から所定範囲Ｌｄ内の全ての各ノードＮ_１、
Ｎ_２、…、Ｎｎに対して推奨車速Ｖｒ_１、Ｖｒ_２、…、
Ｖｒｎを算出し、さらに各ノードまでの距離Ｌ_Ｃ１、Ｌ
_Ｃ２、…、Ｌｃｎを求め、所定範囲内Ｌｄの全てのノー
ドに対する必要減速度Ｇｒ_１、Ｇｒ_２、…、Ｇｒｎを算
出し、最大値となる必要減速度を最終必要減速度Ｇｒｆ
として設定する。

【００８６】ステップＳ３において、走行環境認識手段
３２は、上述した予定走行経路上の各ノードにおけるコ
ーナー形状判定結果と、最終必要減速度Ｇｒｆと、を走
行環境情報と認識し、図１に示すように、道路情報変速
制御手段４５の道路情報目標入力軸回転数設定手段４５
ｃ、及び変速速度制御手段４１の到達地点設定手段４３
に、該走行環境情報を出力（伝達）する。また上記特定
コーナーを検出した場合、該検出結果を道路情報変速制
御手段４５の継続制御コーナー検出手段４５ｄに出力す
る。

【００８７】［変速制御手段による処理（Ｓ１１からＳ
１５）］次に、図４に示すステップＳ１１からＳ１５に
おいて、コーナー制御の後段である変速機制御装置４に
よる処理について説明する。まず図４に沿って、上記ス
テップＳ１１からＳ１５の処理を以下に概説する。

【００８８】図４に示すように、変速機制御装置４によ
る処理において、基本目標入力軸回転数算出手段４６ａ
は、後述する基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂを算出し、該算
出結果と、運転者の減速意図と、を最終目標入力軸回転
数選択手段４８に出力する（Ｓ１１）。道路勾配推定手
段４７は、車輌が走行する道路勾配を推定し、該推定結
果を道路情報目標入力軸回転設定手段４５ｃに出力する
（Ｓ１２）。道路情報目標入力軸回転設定手段４５ｃ
は、該推定結果及び上述した走行環境情報に基づき、後
述するコーナーに対する目標入力軸回転数Ｎ_Ｃを設定
し、該設定結果を最終目標入力軸回転数選択手段４８に
出力する（Ｓ１３）。そして、最終目標入力軸回転数選
択手段４８は、上記の基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂ及び上
記コーナーに対する目標入力軸回転数Ｎ_Ｃから、後述す
る最終的な目標となる最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆを決定
（選択）し（Ｓ１４）、変速実行手段４９は、特定コー
ナーを安定して走行するために、入力軸回転数が上記最
終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆに略々到達するように、無段変
速機５の変速を実行する（Ｓ１５）。

【００８９】［基本目標入力軸回転数算出処理（Ｓ１
１）］まず、ステップＳ１１において、通常変速制御手
段４６の基本目標入力軸回転数算出手段４６ａは、上述
した通常制御を実施する時の入力軸回転数（以下「基本
目標入力軸回転数Ｎ_Ｂ」とする）を算出する（つまり車
輌状態情報に基づいて所定の目標入力軸回転数を算出す
る）。

【００９０】具体的に、上記基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂ
の算出について、図１及び図１０に沿って説明する。図
１０は基本目標入力軸回転数マップの一例を示す図であ
る。同図に示すマップは、車速センサ２２から車速Ｖ、
スロットル開度センサ２５からスロットル開度量、及び
不図示のシフトポジション選択部からシフトポジション
の信号に基づいて、最良燃費特性または最大動力特性に
なるように、変速実行手段４９が無段変速機５の変速を
実行するための変速比（つまり車速Ｖに対する基本目標
入力軸回転数Ｎ_Ｂ）を示している。これにより、図１に
示す基本目標入力軸回転数算出手段４６ａは、車輌状態
検出装置２から受けた車速Ｖ、スロットル開度量、及び
上記シフトポジション選択部から受けたシフトポジショ
ンの信号により、上記マップに基づいて基本目標入力軸
回転数Ｎ_Ｂを算出し、該算出結果を最終目標入力軸回転
数選択手段４８に出力する。

【００９１】［道路勾配推定処理（Ｓ１２）］ステップ
Ｓ１２において、道路勾配推定手段４７は、後述するコ
ーナーに対する目標入力軸回転数Ｎ_Ｃを補正するため、
車輌状態検出装置２から受けたスロットル開度量、車速
Ｖ、及び不図示の車輌の加速度センサから受けた加速度
などから道路勾配を推定し、該推定結果を道路情報目標
入力軸回転設定手段４５ｃに出力する（図１参照）。

【００９２】［コーナー目標入力軸回転数算出処理（Ｓ
１３）］次に、ステップＳ１３において、道路情報目標
入力軸回転設定手段４５ｃは、特定コーナーの形状に対
して推奨されるコーナーに対する目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ
を算出する（つまり道路情報に基づいて所定の目標入力
軸回転数を算出する）。上記ステップＳ１３の処理を図
１１に沿って以下に詳説する。図１１はコーナー目標入
力軸回転数算出処理サブルーチンのフローチャートであ
る。

【００９３】まず、ステップＳ１３−１において、道路
情報変速制御手段４５は、コーナー制御が実施中である
ことを示すコーナー制御中フラグがオンであるか否かを
判定する。コーナー制御の開始直後、例えばエンジン始
動時においてコーナー制御中フラグは初期化されオフな
ので（Ｓ１３−１のＮｏ）、さらに、ステップＳ２−３
のコーナー形状判定処理における判定結果に基づき、車
輌前方（車輌の予定走行経路の所定範囲Ｌｄ内）に特定
コーナーがあるか否かを判定し（Ｓ１３−２）、特定コ
ーナーがないと判定した場合（Ｓ１３−２のＮｏ）、コ
ーナーに対する目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ（以下単に「コー
ナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ」とする）を初期化し（例え
ば初期値０）（Ｓ１３−３）、リターンする（Ｓ１３−
１１）。例えば車輌が直線道路（またはコーナー制御が
必要とされないコーナー）を走行している場合、車輌前
方に特定コーナーがあると判定されるまで上記処理が繰
り返され、通常制御が継続される。

【００９４】ついで、ステップＳ１３−２の判定により
車輌前方に特定コーナーがあると判定された場合（Ｓ１
３−２のＹｅｓ）、ステップＳ１３−４に進む。つま
り、道路情報変速制御手段４５は、走行環境情報伝達手
段３４から受けた走行環境認識情報に基づき、車輌が図
８に示すマップの所定制御領域にある場合、車輌前方に
特定コーナーがあると判定する。

【００９５】ステップＳ１３−４において、道路情報変
速制御手段４５は、必要減速度Ｇｒが所定値以上である
か否かを判定する（Ｓ１３−４）。所定値以上でないと
判定された場合（Ｓ１３−４のＮｏ）、例えば、現在の
車速Ｖ_０が推奨車速Ｖｒより小さい場合（所定値が０以
上の場合）、上述と同様にステップＳ１３−３、Ｓ１３
−１１を介してリターンする。

【００９６】一方、上記ステップＳ１３−４において必
要減速度Ｇｒが所定値以上であると判定された場合（Ｓ
１３−４のＹｅｓ）、ステップＳ１３−５に進む。つま
り、道路情報変速制御手段４５は、走行環境認識手段３
２の検出結果に基づき、特定コーナーの必要減速度Ｇｒ
が所定値以上であることを判定する。

【００９７】ついで、ステップＳ１３−５において、道
路情報変速制御手段４５は、運転者の減速意図としてア
イドルオンの状態にあるか否かを判定する。アイドルオ
ンの状態にない場合（Ｓ１３−５のＮｏ）、上述と同様
にステップＳ１３−３、Ｓ１３−１１を介してリターン
する。

【００９８】一方、上記ステップＳ１３−５においてア
イドルオンの状態にあると判定された場合（Ｓ１３−５
のＹｅｓ）、コーナー制御中フラグがオンにされると共
に（Ｓ１３−６）、図１に示す道路情報目標入力軸回転
設定手段４５ｃは、上記特定コーナーの必要減速度Ｇｒ
に基づいてコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃを算出し（Ｓ
１３−７）、リターンする（Ｓ１３−１１）。

【００９９】つまり、道路情報変速制御手段４５が、運
転者の減速意図として、例えばアクセルセンサ２３の検
出結果よりアクセルペダル７がオフ状態（アクセルオ
フ）であること、またスロットル開度センサ２５の検出
結果よりスロットルバルブ９が所定の開度量（例えばア
イドリング時の通常の開度量）状態であることなどを検
出し、道路情報変速制御手段４５による制御を開始す
る。これにより、運転者の減速意図を確実に検出するこ
とができ、運転者の減速意図に基づいて道路情報変速制
御手段（変速制御手段）４５による制御を開始すること
ができ、運転者の期待に応じたエンジンブレーキ（即
ち、減速の車輌加速度変化）を効かせることができる。
これにより運転者や同乗者に違和感を与えることを防止
することができる。

【０１００】ここで、コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃの
算出について、図１２に沿って具体的に説明する。図１
２はコーナー目標入力軸回転数マップの一例を示す図で
ある。

【０１０１】図１２は、縦軸に入力軸回転数、横軸に車
速Ｖを示しており、また、必要減速度Ｇｒをパラメータ
ーとしている。例えば、車輌前方に特定コーナーが検出
され、必要減速度の算出処理（Ｓ２−４）において算出
された該特定コーナーの必要減速度Ｇｒが０．５Ｇであ
り、現在の車速Ｖ_０が９０[ｋ／ｍ]である場合、図１２
よりコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃは約２、５００[ｒ
ｐｍ]が算出される。

【０１０２】ところで、コーナー形状が緩くても現在の
車速Ｖ_０が大きい場合や、アクセルオフが遅れることに
よりコーナー制御の開始が遅れた場合（つまりＬｃが短
い場合）、運転者や同乗者は、上述した式から大きな
必要減速度Ｇｒを受けることになるので、上記運転者や
同乗者に違和感を与えてしまう場合がある。そこで、上
記違和感を与えないために、例えばコーナー制御領域
（図８参照）に基づいて、図１２に示す必要減速度Ｇｒ
に所定の上限値を設定する。

【０１０３】つまり、図１２に示すように、車輌の現在
の位置が、急コーナー制御領域（図８右上方）にある場
合は例えば１Ｇ、中コーナー制御領域（図８略々中央）
にある場合は例えば０.８Ｇ、及び緩コーナー制御領域
（図８左下方）にある場合は例えば０.５Ｇとするよう
に、必要減速度Ｇｒに上限値を設定する。

【０１０４】これにより、車輌が特定コーナーに接近し
て、例えば、図８に示す緩コーナー制御領域から中コー
ナー制御領域にから進入すると、図１２に示すように必
要減速度Ｇｒの上限値は０．５Ｇから０．８Ｇとなり、
この際、該中コーナー制御領域内において入力軸回転数
がその上限値（０．８Ｇ）を越えない場合は、該入力軸
回転数をコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃとして算出（設
定）し、超える場合は、上記上限値の入力軸回転数を
（図１２に示す０．８Ｇの実線上の入力軸回転数を）、
コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃとして算出（設定）す
る。

【０１０５】なお、より道路情報に適合したコーナー目
標入力軸回転数Ｎ_Ｃを算出するために、上述したステッ
プＳ１２の道路勾配推定処理において推定された道路の
勾配に基づいて、図１２に示すコーナー目標入力軸回転
数マップを補正してもよい。例えば、車輌が所定の降坂
路を走行している場合、同図マップより算出されるコー
ナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃに一定値（例えば５００[ｒ
ｐｍ]）を加算した値をコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ
としてもよく、また降坂路の斜度に応じた所定値をコー
ナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃに加算して、より走行環境情
報に適合させたコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃの加算も
可能である。

【０１０６】また、例えば、乗車人数、貨物量などの変
化により車輌重量が増加する場合、慣性力の増加によっ
て、同じ車速Ｖでもより大きいコーナー目標入力軸回転
数Ｎ _Ｃが必要とされるので、より道路情報に適合したコ
ーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃを算出するために、例えば
予め乗車人数、貨物の重量を設定して、または特定の出
力軸トルクが発生している場合の加速度によって車輌重
量を推定して、車輌重量により上記マップを補正してよ
い。

【０１０７】ついで上記ステップＳ１３−１において、
コーナー制御中フラグがオンであると判定された場合
（Ｓ１３−１のＹｅｓ）、道路情報変速制御手段４５
は、特定コーナーを通過したか否かを判定する（Ｓ１３
−８）。まだ、特定コーナーを通過していないと判定さ
れた場合（Ｓ１３−８のＮｏ）、以下同様に特定コーナ
ー走行中は、道路情報目標入力軸回転設定手段４５ｃに
よるコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃの算出（ステップＳ
１３−７及びＳ１３−１１の制御）を継続する。

【０１０８】そして、上記ステップＳ１３−８において
特定コーナーを通過したと判定された場合（Ｓ１３−８
のＹｅｓ）、コーナー制御中フラグがオフにされ（Ｓ１
３−１３）、コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃを初期化し
（例えば初期値０）（Ｓ１３−９）、リターンする（Ｓ
１３−１１）。

【０１０９】［最終目標入力軸回転数算出処理（Ｓ１
４）］ステップＳ１４（図４参照）において、最終目標
入力軸回転数選択手段４８は、最終的な目標入力軸回転
数（以下「最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆ」とする）を選択
する。この際、通常制御のための基本目標入力軸回転数
Ｎ_Ｂと、コーナー制御のためのコーナー目標入力軸回転
数Ｎ_Ｃと、を比較し、変速実行手段４９による無段変速
機５の変速を実行する際、特定コーナーを安定して走行
するために、より高回転の入力軸回転数（よりダウンシ
フト側の入力軸回転数）を最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆと
する。つまり、変速制御手段４５、４６による制御を、
基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂ（車輌状態情報により算出さ
れた所定の目標入力軸回転数）、及びコーナー目標入力
軸回転数Ｎ_Ｃ（道路情報により算出された所定の目標入
力軸回転数）に基づいて、例えば通常制御である車輌状
態情報に基づいた制御、または例えばコーナー制御であ
る道路情報に基づいた制御のいずれかに切換える。

【０１１０】また、減速意図（アイドルオン）に基づい
て道路情報目標入力軸回転設定手段４５ｃによるコーナ
ー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃの算出開始後、コーナー目標入
力軸回転数Ｎ_Ｃが実入力軸回転数Ｎ_ＩＮを超えるほど
（初期値０から）大きくなっていない場合、上記ステッ
プＳ１４により最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆとして基本目
標入力軸回転数Ｎ_Ｂが選択されるので、最終目標入力軸
回転数Ｎ_Ｆは実入力軸回転数Ｎ_ＩＮとなるように保持さ
れる。

【０１１１】これにより、入力軸回転数が一旦小さくな
りその後大きくなるような制御が生じることを防止する
ことができ、これにより運転者や同乗者に違和感を与え
ることを防止することができる。

【０１１２】［変速制御処理（Ｓ１５）］次に、変速実
行手段４９は無段変速機５の変速を実行することによ
り、入力軸回転数を上述した最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆ
（所定の目標入力軸回転数）となるように制御する処理
（変速制御処理）を行う。上記ステップＳ１５の処理を
図１３に沿って以下に詳説する。図１３は変速制御処理
サブルーチンのフローチャートである。

【０１１３】まず、車輌が直線など（例えば直線道路、
コーナー制御が必要とされないコーナーなど）を走行す
る際の通常制御を説明する。ステップＳ１５−１におい
て、道路情報変速制御手段４５は、コーナー制御中フラ
グがオンか否かを判定する（ステップＳ１３−６、１３
−９参照）、コーナー制御中フラグがオフの場合（Ｓ１
５−１のＮｏ）、変速速度制御手段４１の変速速度設定
手段４４は、通常制御における過渡目標入力軸回転数Ｎ
_Ｓの変速速度係数Ｋを算出し（Ｓ１５−２）、該算出結
果を過渡目標入力軸回転数算出手段４９ａに出力する。

【０１１４】ここで、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓとは、
無段変速機５の変速を実行開始する際における実入力軸
回転数Ｎ_ＩＮを、最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆに過渡的に
略々到達させる目標入力軸回転数をいう。また、変速速
度係数Ｋとは、所定周期（例えば１６ｍｓ）毎に繰り返
される変速機制御装置４による処理（Ｓ１１からＳ１
５）において、該所定周期毎に算出された過渡目標入力
軸回転数Ｎ_Ｓの変化量（変速速度ｖ）を定める係数い
う。

【０１１５】なお、通常制御における変速速度係数Ｋ
は、車輌前方の特定コーナーに関係なくアクセル開度量
や車速Ｖなどの車輌状態に基づいて算出される。例え
ば、アクセル開度量が大きいほど、または車速Ｖが小さ
いほど、大きい変速速度係数Ｋが算出される。つまり、
通常制御の変速速度ｖは、例えば運転者が小さい車速Ｖ
から加速を要求する際は速やかに変速するように大きな
値となり、運転者に違和感を与えない範囲で速やかに変
速されるように大きな値が設定される。

【０１１６】ついで、ステップＳ１５−８において、過
渡目標入力軸回転数算出手段４９ａは上記変速速度係数
Ｋを用いて過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓを算出する（Ｓ１
５−８）。

【０１１７】例えば、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓの算出
の一例として以下の式を示す。 Ｎ_Ｓ＝Ｎ_Ｓ（ｉ−１）＋Ｋ×（Ｎ_Ｆ−Ｎ_Ｓ（ｉ−１））＋Ｃ … Ｎ_Ｓ（ｉ−１）は一周期前の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓ
（つまり実入力軸回転数Ｎ_ＩＮ）を示している。上式
の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓは、最終目標入力軸回転数
Ｎ_Ｆと一周期前の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓ（ｉ−１）
との差分の入力軸回転数に、変速速度係数Ｋを乗じた値
（第２項）と、定数Ｃ（第３項）と、を一周期前の過渡
目標入力軸回転数Ｎ_Ｓ（ｉ−１）（第１項）に加算した
入力軸回転数である。

【０１１８】つまり、上記第２項の差分が大きいほど
（例えばコーナー形状が急なほど）、変速の実行開始の
際の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓの変化量（変速速度ｖ）
が大きくなる。また、上記差分が小さくなるほど、つま
り過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓが最終目標入力軸回転数Ｎ
_Ｆに近付くに従って、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓの変化
量（変速速度ｖ）が小さくなる。したがって、実入力軸
回転数Ｎ_ＩＮは、変速実行手段４９による無段変速機の
変速の実行を開始する際は、速やかに上昇しながらも最
終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆに滑らかに略々到達する。

【０１１９】なお、上式の定数Ｃは、一周期前の過渡
目標入力軸回転数Ｎ_Ｓ（ｉ−１）と最終目標入力軸回転
数Ｎ_Ｆの差分が小さい場合、例えばコーナー制御が必要
とされるコーナーであってもコーナー形状が緩い（旋回
角θが小さい）場合に、変速速度ｖが非常に小さくなる
ことを防止するための最低入力軸回転数であり、変速比
を小さい状態（高速側）に制御（以下「アップシフト制
御」とする）する場合、負の値が設定され、変速比を大
きい状態（低速側）に制御（以下「ダウンシフト制御」
とする）する場合、正の値が設定される。また、より道
路情報及び車輌状態情報に適合させるため、上記定数Ｃ
を、コーナーやカーブなど道路形状、登降坂路などの道
路勾配、平滑度や降雪などの道路状況、車速や運転者の
意図などに基づいて設定してもよい。

【０１２０】また以下の式に示すように、上述した変
速速度係数Ｋを算出する代りに過渡目標入力軸回転数Ｎ
_Ｓのスイープ量Ｓを設定してもよい。 Ｎ_Ｓ＝Ｎ_Ｓ（ｉ−１）＋Ｓ …

【０１２１】上記スイープ量Ｓは、ダウンシフト制御の
場合は正の値に、アップシフト制御の場合は負の値に設
定される。つまり、実入力軸回転数Ｎ_ＩＮが最終目標入
力軸回転数Ｎ_Ｆに滑らかに略々到達するように、その絶
対値の大きさが設定される。

【０１２２】なお、上式及びは過渡目標入力軸回転
数Ｎ_Ｓを算出する所定計算式の一例として示したが、こ
れに限らず、実入力軸回転数Ｎ_ＩＮが最終目標入力軸回
転数Ｎ_Ｆに滑らかに略々到達する過渡目標入力軸回転数
Ｎ_Ｓを算出するものであれば、いずれのものであっても
よく、例えば所定マップで算出してもよい。

【０１２３】このように、過渡目標入力軸回転数算出手
段４９ａは、上記通常制御における変速速度係数Ｋに基
づき過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓを算出し（Ｓ１５−
８）、変速実行手段４９は、実入力軸回転数Ｎ_ＩＮが該
過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓに一致するように無段変速機
５の変速を実行して（Ｓ１５−９）、リターンする（Ｓ
１５−１０）。つまりコーナー検出手段３３が車輌前方
に特定コーナーを検出せず、またはアイドルオンの状態
にならない限り（つまりコーナー制御中フラグがオフで
ある限り）、上記処理が実施されて通常制御が継続され
る。

【０１２４】この際、図２に示す無段変速機５の油圧ア
クチュエータ７４、７６に所定の信号が出力され、上記
変速速度係数Ｋに応じた油圧供給により、上記油圧アク
チュエータ７４、７６が制御される。これにより、両プ
ーリ７１、７２に巻き掛けられたベルトの半径を変化さ
せることにより変速比（車速Ｖが一定の場合に実入力軸
回転数Ｎ_ＩＮ）が制御される。つまり、変速比は、プラ
イマリプーリ７１に巻き掛けられたベルト７３の半径を
ｒ_ｐ、セカンダリプーリ７２のベルト７３の半径をｒ_ｓ
とすると、両半径の比率ｒ_ｓ／ｒ_ｐ（プーリ比）によっ
て制御される。

【０１２５】次に、直線道路やコーナー制御が必要でな
いコーナーなどからコーナー制御が必要な特定コーナー
（最初の所定コーナー）に進入・走行する際のコーナー
制御を説明する。上記ステップＳ１５−１の判定により
コーナー制御中フラグがオンと判定された場合（Ｓ１５
−１のＹｅｓ）、道路情報変速制御手段４５は、最終目
標入力軸回転数Ｎ_Ｆが一周期前の過渡目標入力軸回転数
Ｎ_Ｓ（つまり実入力軸回転数Ｎ_ＩＮ）より大きいか否か
を判定する（Ｓ１５−３）。最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆ
が一周期前の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓより大きい場合
（Ｓ１５−３のＹｅｓ）、さらに、特定コーナーに対し
道路情報変速制御手段４５による制御（コーナー制御に
よるダウンシフト制御）が実施済みであることを示すダ
ウンシフト実施済みフラグ（後述）が、オンであるか否
かを判定する（Ｓ１５−４）。

【０１２６】ダウンシフト実施済みフラグがオフである
と判定された場合（Ｓ１５−４のＮｏ）、図１に示す変
速速度設定手段４４は、変速速度係数Ｋを算出すること
により無段変速機５の変速速度ｖを設定する（Ｓ１５−
５）。この際、車輌の走行しているコーナーは、道路情
報変速制御手段４５による制御が継続して必要な特定コ
ーナー（所定コーナー）ではないので、変速速度設定手
段４４は比較的大きい変速速度係数Ｋを算出して、変速
速度ｖを比較的大きく設定する。

【０１２７】また、フットブレーキ８が操作されている
場合、図１に示すブレーキ踏力検出手段４２ａ（減速意
図検出手段４２）は、ブレーキセンサ２４より減速意図
の度合いとしてフットブレーキの踏力（以下「ブレーキ
踏力Ｆ_ＢＫ」とする）を検出し、図１に示す変速速度設
定手段４４に該検出結果を出力する。これを受けた変速
速度設定手段４４は、ブレーキ踏力Ｆ_ＢＫが大きくなる
に従って変速速度係数Ｋ（変速速度ｖ）が大きくなるよ
うに、所定計算式または所定マップ（後述）により、上
記検出結果に基づきブレーキ踏力Ｆ_ＢＫに応じた変速速
度係数Ｋを算出し、そして該算出結果を過渡目標入力軸
回転数算出手段４９ａに出力する。

【０１２８】ステップＳ１５−８において、過渡目標入
力軸回転数算出手段４９ａは、上記変速速度係数Ｋを用
いて、例えば所定計算式（例えば上述した式または式
）より過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓを算出し、変速実行
手段４９は、実入力軸回転数Ｎ_ＩＮを上記過渡目標入力
軸回転数Ｎ_Ｓに一致させ（Ｓ１５−９）、所定周期毎、
変速の実行を繰り返し（Ｓ１５−１０）、変速実行手段
４９による変速の実行を開始する際における実入力軸回
転数Ｎ_ＩＮから、入力軸回転数を最終目標入力軸回転数
Ｎ_Ｆに略々到達させる（Ｓ１５−３のＮｏ）。つまり、
道路情報変速制御手段（変速制御手段）４５による制御
の開始時は、速やかに変速するように変速速度ｖを比較
的大きく設定し、上記ダウンシフト制御を継続する。

【０１２９】次に、道路情報変速制御手段４５による制
御中に変速が必要である場合、例えば、道路情報変速制
御手段４５による制御を継続して変速が必要な特定コー
ナー（２番目の所定コーナー）を、車輌が走行する際の
コーナー制御を説明する。上記ステップＳ１５−４の判
定により、ダウンシフト実施済みフラグがオンであると
判定された場合（Ｓ１５−４のＹｅｓ）、ステップＳ１
５−６に進む。上記ダウンシフト実施済みフラグは、図
１に示す継続制御コーナー検出手段（継続制御検出手
段）４５ｄが、例えば特定コーナーに対する道路情報変
速制御手段４５による制御（コーナー制御）中に道路情
報変速制御手段４５による制御を継続して変速が必要で
あること検出することにより、オンにされる。

【０１３０】ここで、継続制御コーナー検出手段４５ｄ
による上記検出について具体的に説明する。

【０１３１】まず、図１に示すコーナー制御検出手段
（制御検出手段）４５ａのダウンシフト制御検出手段４
５ｂは、以下の式より、一周期前の過渡目標入力軸回
転数Ｎ _Ｓ（ｉ−１）（以下、単に「Ｎ_Ｓ」とする）と、
最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆ（コーナー目標入力軸回転数
Ｎ_Ｃ）と、の差分の絶対値が所定値α以下である場合、
つまり実入力軸回転数Ｎ_ＩＮが最終目標入力軸回転数Ｎ
_Ｆに略々到達したダウンシフト制御の実施を検出し、該
検出結果を継続制御コーナー検出手段４５ｄに出力す
る。 ｜Ｎ_Ｆ−Ｎ_Ｓ（ｉ−１）｜＜α（αは所定値） …

【０１３２】ついで、該継続制御コーナー検出手段４５
ｄは、以下の式より、最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆと基
本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂとの差分の絶対値が、所定値β
以上である場合、ダウンシフト実施済みフラグをオンに
する。これを受けて道路情報変速制御手段４５は、変速
速度設定手段４４に上記判定結果を出力する。｜Ｎ_Ｆ−
Ｎ_Ｂ｜＞β（βは所定値） …

【０１３３】例えば、車輌が特定コーナーを進入後、該
特定コーナーを通過するまでの間、道路情報変速制御手
段４５による制御が継続されるので、つまり過渡目標入
力軸回転数Ｎ_Ｓが最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆとなるよう
に維持されているので（ステップＳ１３−８のＮｏ、Ｓ
１３−７、Ｓ１３−１１、Ｓ１４、及びＳ１５）、上式
が成立する。さらに該特定コーナーを通過する前に、
コーナー検出手段３３の検出結果に基づき特定コーナー
が検出されると、つまり継続制御コーナー検出手段４５
ｄが、特定コーナーに対する道路情報変速制御手段４５
による制御中（ダウンシフト制御中）に該制御を継続し
て変速（減速）が必要であることを検出すると、つまり
道路情報変速制御手段４５による制御中に道路情報変速
制御手段４５による制御が継続して変速制御手段による
制御が必要な２番目の特定コーナー（所定コーナー）を
検出すると、特定コーナーを通過していないと判定され
るので（Ｓ１３−８のＮｏ）、上記継続して変速（減
速）が必要である特定コーナーに対しコーナー目標入力
軸回転数Ｎ_Ｃが算出されることより（Ｓ１３−７）、上
式が成立し、ダウンシフト実施済みフラグはオンにさ
れる。

【０１３４】これにより、道路情報変速制御手段４５に
よる制御中に道路情報変速制御手段４５による制御を継
続して変速が必要であることを、検出することができ、
道路情報変速制御手段４５による制御が、該制御の開始
時か、または該制御中であるかによって生じる運転者の
期待の違いに確実に応じることができる。運転者や同乗
者に違和感を与えることを確実に防止することができ
る。

【０１３５】なお、ここで説明を簡易とするため、コー
ナー検出手段３３によって検出された特定コーナーを最
初の特定コーナーと称し、最初のコーナーの後に継続制
御コーナー検出手段４５ｄによって検出された特定コー
ナーを、２番目の特定コーナーと称して説明する。

【０１３６】一方、例えば最初の特定コーナーと２番目
の特定コーナー間の距離が所定範囲Ｌｄより長い場合、
最初の特定コーナーを通過した後に２番目の特定コーナ
ーを検出しても、上記最初の特定コーナーを通過したと
判定されているので（Ｓ１３−８のＹｅｓ）、コーナー
目標入力軸回転数Ｎ_Ｂが初期化される（Ｓ１３−１
０）。これにより、基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂが最終目
標入力軸回転数Ｎ_Ｆとして選択され（Ｓ１４）、上式
が不成立となり、ダウンシフト実施済みフラグはオフに
される。

【０１３７】なお、上式及びの所定値α、βは、よ
り運転者の期待に応じたエンジンブレーキを作動するよ
うに、例えばコーナーやカーブなど道路形状、登降坂路
などの道路勾配、平滑度や降雪などの道路状況、車速や
運転者の意図などの該道路を走行する車輌の状態などか
らなる道路情報などに基づいて設定してもよい。

【０１３８】そして、上記ステップＳ１５−４の判定に
より、ダウンシフト実施済みフラグがオンであると判定
された場合（Ｓ１５−４のＹｅｓ）、変速速度設定手段
４４は、道路情報変速制御手段４５より受けた判定結果
に基づき比較的小さい変速速度係数Ｋを算出する（Ｓ１
５−６）。

【０１３９】また、上記ステップＳ１５−５と同様に、
ブレーキ踏力検出手段４２ａがブレーキ踏力Ｆ_ＢＫを検
出した場合、変速速度設定手段４４は、ブレーキ踏力Ｆ
_ＢＫが大きくなるに従って変速速度係数Ｋ（変速速度
ｖ）が大きくなるように、ブレーキ踏力Ｆ_ＢＫに応じた
変速速度係数Ｋを算出する。

【０１４０】例えば、変速速度設定手段４４は、所定マ
ップに従って上記変速速度係数Ｋを算出してもよい。図
１４は変速速度係数の設定マップの一例を示す図であ
り、同図上方にダウンシフト実施済みフラグがオフの場
合の変速速度係数、同図下方にダウンシフト実施済みフ
ラグがオンの場合の変速速度係数を示している。例え
ば、ダウンシフト実施済みフラグがオフの場合、ブレー
キ踏力Ｆ_ＢＫが０（ブレーキオフ）、Ｆ_ＢＫＭ、Ｆ
_ＢＫＬ（０＜Ｆ_ＢＫＭ＜Ｆ_ＢＫＬ）に対し、変速速度係
数ＫはＫ_０ｏｆｆ、Ｋ_Ｍｏｆｆ、Ｋ_Ｌｏｆｆの順に大き
くなる傾向にある。

【０１４１】一方、ダウンシフト実施済みフラグがオン
の場合も、ブレーキ踏力Ｆ_ＢＫが、０（アクセルオ
フ）、Ｆ_ＢＫＭ、Ｆ_ＢＫＬに対し、上記と同様に変速速
度係数Ｋは、Ｋ_０ｏｎ、Ｋ_Ｍｏｎ、Ｋ_Ｌｏｎの順に大き
くなる傾向にあるが、ブレーキ踏力Ｆ_ＢＫが同じであっ
てもダウンシフト実施済みフラグがオンになると、変速
速度係数Ｋが小さくなるように設定されている（Ｋ
_０ｏｎ＜Ｋ_０ｏｆｆ、Ｋ_Ｍｏｎ＜Ｋ_Ｍｏｆｆ、Ｋ_Ｌｏｎ
＜Ｋ_Ｌｏｆｆ）。

【０１４２】なお、変速速度係数Ｋの算出の一例として
図１４のマップを示したが、これに限らず、例えば所定
式を用いたものであってもよく、また、同図のマップに
示すブレーキ踏力Ｆ_ＢＫとに対する変速速度係数Ｋの傾
向は、同図下方に対して凸となる傾向にあるが、これに
限らず、ブレーキ踏力Ｆ_ＢＫに所定の重み付けをして
（例えばＦ_ＢＫの次数、係数、定数項などの変更）上記
関係を補正してもよい。

【０１４３】そして、ステップＳ１５−８において、過
渡目標入力軸回転数算出手段４９ａは、上述と同様に例
えば所定計算式より過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓを算出
し、変速実行手段４９は、実入力軸回転数Ｎ_ＩＮを上記
過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓに一致させ（Ｓ１５−９）、
所定周期毎、変速の実行を繰り返し（Ｓ１５−１０）、
入力軸回転数を最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆに略々到達さ
せる（Ｓ１５−３のＮｏ）。つまり、道路情報変速制御
手段４５による制御が継続して必要な２番目の特定コー
ナーを車輌が走行する限り、変速速度ｖを小さく設定し
た上記ダウンシフト制御が継続される。

【０１４４】つまり、変速制御手段４５、４６は、車輌
状態情報に基づき算出される所定の目標入力軸回転数
（基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂ）より道路情報に基づき算
出される所定の目標入力軸回転数（コーナー目標入力軸
回転数Ｎ_Ｃ）に切換わってから（ステップＳ１４におい
て通常制御からコーナー制御に切換わってから）随時算
出される開始時の目標入力軸回転数（コーナー目標入力
軸回転数Ｎ_Ｃ）、又は所定の目標入力軸回転数（最終目
標入力軸回転数Ｎ_Ｆ）に入力軸回転数が略々到達してか
ら所定時間内にて（コーナーを通過するまでの所定時間
内にて）道路情報に基づき随時算出される継続時の目標
入力軸回転数（随時検出される車輌前方の特定コーナー
に応じて算出されるコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ）、
を算出する。

【０１４５】そして、変速速度設定手段４４は、変速制
御手段４１による制御の開始時として、開始時の目標入
力軸回転数（コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ）に入力軸
回転数が略々到達するまで、変速速度ｖを所定の変速速
度に設定し、入力軸回転数を継続時の目標入力軸回転数
（随時検出される車輌前方の特定コーナーに応じて算出
されるコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃ）となるように制
御する必要がある場合に、変速制御手段４１による制御
中に変速を行う必要がある場合として、変速速度ｖを所
定の変速速度より小さく設定する。

【０１４６】このように、変速速度設定手段４４は、道
路情報変速制御手段４５による制御中に減速が必要な場
合には、変速速度ｖを比較的小さく設定するので、道路
情報変速制御手段４５による制御中に減速が必要な場合
には、速やかに減速することができる。これにより運転
者の期待に応じたエンジンブレーキを作動することがで
きる。

【０１４７】また、コーナー制御検出手段（制御検出手
段）４５ｂであるダウンシフト制御検出手段４５ｂが、
上記特定コーナーに対し道路情報変速制御手段４５によ
る制御の実施を検出するので、道路情報変速制御手段４
５による制御中に道路情報変速制御手段４５による制御
を継続して変速が必要であることを、制御道路情報変速
制御手段４５による制御を実際に実施したことにより、
確実に検出することができる。

【０１４８】次に、車輌が特定コーナーを脱出する際
の、道路情報変速制御手段４５によるダウンシフト制御
から通常制御への復帰について説明する。上記ステップ
Ｓ１５−１の判定により、道路情報変速制御手段４５
は、コーナー制御中フラグがオンからオフになってから
の経過時間が所定時間（例えば変速比を滑らかに変化さ
せてコーナー制御から通常制御に復帰できる時間）内か
否かを判定する。コーナー制御中フラグがオンからオフ
になってから所定時間を経過していない場合（Ｓ１５−
１のＹｅｓ）、道路情報変速制御手段４５は通常制御に
直ちに復帰せず、最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆが一周期前
の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓより大きいか否かを判定し
（Ｓ１５−３）、最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆが一周期前
の過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓより小さい場合（Ｓ１５−
３のＮｏ）、該判定結果を変速速度制御手段４１に出力
する。

【０１４９】この際、変速速度設定手段４４は、通常制
御における変速速度係数Ｋより小さい変速速度係数Ｋを
算出する（Ｓ１５−７）。つまり、運転者に違和感を与
えない範囲で大きく設定される上述した通常の変速速度
ｖより小さくなるような変速速度ｖが算出され、該算出
結果に基づき過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓが算出される
（Ｓ１５−８）。そして実入力軸回転数Ｎ_ＩＮが過渡目
標入力軸回転数Ｎ_Ｓに一致するように、無段変速機５の
変速が実行され（Ｓ１５−９）、リターンする（Ｓ１５
−１０）。つまり、変速速度設定手段４４は、道路情報
変速制御手段４５によるダウンシフト制御が完了し、コ
ーナーを通過し、アップシフト制御を行う際（つまりコ
ーナー制御中フラグがオフになった際）に、変速速度ｖ
を上記通常の変速速度ｖより小さく設定し、該変速速度
ｖに基づきアップシフト制御が行われる。これにより、
道路情報変速制御手段４５によるダウンシフト制御から
復帰する際、ゆっくりとアップシフトを行い、運転者の
期待する加速要求（即ち、加速の車輌加速度変化の要
求）を満たすことができ、運転者や同乗者に違和感を与
えることを防止することができる。

【０１５０】つづいて、特定コーナー通過後の通常制御
について説明する。

【０１５１】ステップＳ１５−１の判定により、コーナ
ー制御中フラグがオンからオフになってから所定時間を
経過したと判定された場合（Ｓ１５−１のＮｏ）、通常
制御における変速速度係数Ｋが算出され（Ｓ１５−
２）、該算出結果により過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓが算
出される（Ｓ１５−８）。そして実入力軸回転数Ｎ_ＩＮ
が該過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓに一致するように、無段
変速機５の変速が実行され（Ｓ１５−９）、リターンす
る（Ｓ１５−１０）。そして、車輌前方に特定コーナー
を検出しない限り上記通常制御が継続される。

【０１５２】なお、先ほど説明しなかった「２番目」の
意味は、最初の特定コーナーに対する番号であって、例
えば最初の特定コーナーに対して３番目、４番目、５番
目、…の特定コーナーであっても、上述と同様に継続制
御コーナー検出手段４５ｄが上記各コーナー各々を、道
路情報変速制御手段４５による制御が継続して必要な特
定コーナーとして検出した場合は、上記２番目の特定コ
ーナーと同様に制御を行う。また前記番号は、説明を簡
易にするために用いたものであり、本発明の構成に何ら
影響を与えるものではない。

【０１５３】［簡単な走行例］ついで、本発明に係る車
輌用制御装置１に基づく道路情報変速制御手段４５によ
るダウンシフト制御の簡単な走行例について、図１５及
び図１６に沿って説明する。図１５は、本発明を適用す
る走行例を示す図で、（ａ）はコーナー間の距離が長い
場合のタイムチャート、（ｂ）はコーナー間の距離が短
い場合のタイムチャート、図１６は、本発明を適用しな
い走行例を示す図で、（ａ）はコーナー間の距離が長い
場合のタイムチャート、（ｂ）はコーナー間の距離が短
い場合のタイムチャートである。各図上方から順に、ダ
ウンシフト実施済みフラグのオン・オフ状態、変速比、
及び各入力軸回転数の時間変化を示している。また、図
１５（ａ）と図１６（ａ）の走行例は、車輌が進入しよ
うとしているコーナー（コーナー形状）は同一であり、
道路の勾配などの道路形状も同一と仮定した場合を示し
ており、図１５（ｂ）と図１６（ｂ）の走行例も同様
に、道路情報は同一と仮定した場合を示している。

【０１５４】まず、図１５（ａ）及び図１６（ａ）に示
す特定コーナー（ノードＮ_１、Ｎ_２）間の距離Ｌｃａが
長い場合の走行例を説明する。

【０１５５】時点ｔ１０において、車輌前方に特定コー
ナー及び減速意図（アイドルオン）を検出されていない
ので（ステップＳ１３−２、Ｓ１３−４、及びＳ１３−
５のＮｏ）、コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａの算出は
開始されず、初期値（０）であり（Ｓ１３−３）、基本
目標入力軸回転数Ｎ_Ｂａを最終目標入力軸回転数Ｎ_{Ｆ ａ}
として（Ｓ１４）、通常制御が実施されている（ステッ
プＳ１５−１のＮｏ、Ｓ１５−２、Ｓ１５−８ないしＳ
１５−１０）。また、実線で示す過渡目標入力軸回転数
Ｎ_Ｓａは最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆａに略々一致した状
態で推移している。

【０１５６】時点ｔ１１において、特定コーナー及び減
速意図（アイドルオン）が検出されると（ステップＳ１
３−２、Ｓ１３−４、及びＳ１３−５のＹｅｓ）、コー
ナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａが算出され（Ｓ１３−
７）、破線で示すコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａは上
昇を開始する。

【０１５７】時点ｔ１２において、コーナー目標入力軸
回転数Ｎ_Ｃａが、一点破線で示す基本目標入力軸回転数
Ｎ_Ｂａを超えると（通常制御からコーナー制御に切換わ
ると）、最終目標入力軸回転数選択手段４８は、該コー
ナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａを最終目標入力軸回転数Ｎ
_Ｆａとして選択し（Ｓ１４）、道路情報変速制御手段４
５によるダウンシフト制御が開始される（ステップＳ１
５−１及びＳ１５−３のＹｅｓ、Ｓ１５−４のＮｏ）。

【０１５８】一方、本発明を適用しない図１６（ａ）に
示す走行例のように、ダウンシフト制御の際に、変速速
度ｖが予め小さく設定されている場合、破線（細線）で
示す過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓａ’の勾配が小さくなっ
てゆっくりと上昇するので、最初の特定コーナー（ノー
ドＮ_１）に対し過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓａ’は速やか
に上昇しないため、運転者の期待に応じるようなエンジ
ンブレーキ力（車輌加速度変化）が得られない。

【０１５９】しかしながら、本発明を適用した図１５
（ａ）に示す走行例は、変速速度設定手段４４が継続制
御コーナー検出手段４５ｄの検出結果に基づいて、最初
の特定コーナー（ノードＮ_１）に対して変速速度係数Ｋ
を算出することより、変速速度ｖを比較的大きな変速速
度である所定の変速速度に設定するので（Ｓ１５−
５）、実線で示す過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓａは大きな
変速速度ｖ（勾配）となって変速比（細線）と共に速や
かに上昇する（ステップＳ１５−８ないしＳ１５−１
０）。つまり、運転者の期待に応じるようにエンジンブ
レーキ力を速やかに上昇させる。

【０１６０】そして時点ｔ１３において、ダウンシフト
制御検出手段４５ｂは、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓａが
最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆａに略々到達したことを検出
し（上式成立）、車輌が最初の特定コーナーを通過す
るまでコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａの算出が継続さ
れるので（ステップＳ１３−８のＮｏ、Ｓ１３−７、及
びＳ１３−１１）、継続制御コーナー検出手段４５ｄ
は、ダウンシフト実施済みフラグをオンにする（上式
成立）。

【０１６１】図１５（ａ）及び図１６（ａ）に示す走行
例は、コーナー間の距離Ｌｃａが長いため、時点ｔ１４
において、最初の特定コーナー（ノードＮ_１）に対する
道路情報変速制御手段４５による制御中に道路情報変速
制御手段４５による制御が継続して必要な２番目の特定
コーナー（ノードＮ_２）が検出されず、コーナーを通過
したと判定される（Ｓ１３−８のＹｅｓ）。これによ
り、コーナー制御中フラグがオフにされ（Ｓ１３−
９）、コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａは初期化（初期
値０）される（Ｓ１３−１０）。つまり、最終目標入力
軸回転数Ｎ_Ｆａはステップ状に下降して、基本目標入力
軸回転数Ｎ_Ｂａとなり（Ｓ１４）、これと共に継続制御
コーナー検出手段４５ｄはダウンシフト実施済みフラグ
をオフにする（上式不成立）。

【０１６２】時点ｔ１５において、２番目の特定コーナ
ー（ノードＮ_２）及びアイドルオンが検出されると（ス
テップＳ１３−２、Ｓ１３−４及びＳ１３−５のＹｅ
ｓ）、コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａの算出が開始さ
れる（Ｓ１３−７）。時点ｔ１６において、コーナー目
標入力軸回転数Ｎ_Ｃａが基本目標入力軸回転数Ｎ_Ｂａを
超えるので、コーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃａが最終目
標入力軸回転数Ｎ_Ｆａとなり（Ｓ１４）、道路情報変速
制御手段４５によるダウンシフト制御が実施される。

【０１６３】この際、ダウンシフト実施済みフラグがオ
フになっているので（Ｓ１５−４のＮｏ）、上述と同様
に、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓａは速やかに変速比と共
に上昇を開始し（ステップＳ１５−５、Ｓ１５−８ない
しＳ１５−１０）、そして、時点ｔ１７において過渡目
標入力軸回転数Ｎ_Ｓａが最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆａに
略々到達すると共に、ダウンシフト実施済みフラグがオ
ンにされる。一方、本発明を適用しない図１６（ａ）に
示す走行例において、過渡目標入力軸回転数Ｎ _Ｓａ’は
上述と同様に予め小さく設定された変速速度ｖに従って
ゆっくりと上昇する。

【０１６４】つづいて、図１５（ｂ）及び図１６（ｂ）
に示すコーナー（ノードＮ_３、Ｎ_４）間の距離Ｌｃｂが
短い場合の走行例を説明する。なお、時点ｔ２０から時
点ｔ２３までの入力軸回転数及び変速比の時間変化は、
上述した図１５（ａ）及び図１６（ａ）に示す走行例と
略々同一なので説明を省略する。

【０１６５】時点ｔ２４において、最初の特定コーナー
（ノードＮ_３）を通過する前に、車輌の予定走行経路に
おける所定範囲Ｌｄ内において２番目の特定コーナー
（ノードＮ_４）を検出し、かつ減速意図（アイドルオ
ン）が検出されると（ステップＳ１３−２、Ｓ１３−
４、及びＳ１３−５のＹｅｓ）、該２番目の特定コーナ
ーに対してコーナー目標入力軸回転数Ｎ_Ｃの算出が開始
される（Ｓ１３−７）。

【０１６６】一方、本発明を適用しない図１６（ｂ）に
示す走行例のように、変速速度ｖが予め大きく設定され
ている場合、道路情報変速制御手段４５による制御を継
続して必要な２番目の特定コーナー（ノードＮ_４）に対
して、破線（細線）で示す過渡目標入力軸回転数
Ｎ_Ｓｂ’の勾配が大きくなって速やかに上昇するため、
運転者や同乗者に違和感を与える虞がある。

【０１６７】しかしながら、本発明を適用した図１５
（ｂ）に示す走行例は、変速速度設定手段４４が、継続
制御コーナー検出手段４５ｄの検出結果に基づき、比較
的小さい変速速度係数Ｋを算出することにより、変速速
度ｖを上記所定の変速速度よりに比して小さく設定する
ので（Ｓ１５−６）、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓａは変
速比と共にゆっくりと上昇する（ステップＳ１５−８な
いしＳ１５−１０）。つまり、上記違和感のないように
エンジンブレーキ力がゆっくりと上昇される。そして、
時点２５において、過渡目標入力軸回転数Ｎ_Ｓｂは最終
目標入力軸回転数Ｎ_Ｆｂに略々到達する。

【０１６８】以上のように本発明に係る車輌の制御装置
１によると、変速速度設定手段４４は、変速制御手段４
５、４６により車輌状態情報に基づいた制御から切換わ
る道路情報に基づいた制御の開始時は、変速速度ｖを所
定の変速速度に設定し、変速制御手段４５、４６により
道路情報に基づいた制御中に変速を行う必要がある場合
には、変速速度ｖを該所定の変速速度より小さく設定す
るので、変速制御手段による制御が、車輌状態情報に基
づいた制御から切換わる道路情報に基づいた制御の開始
時か、または道路情報に基づいた制御中であるかによっ
て異なる運転者の期待する車輌加速度変化（例えばエン
ジンブレーキ）の強さの違いに応じることができ、運転
者に違和感を与えることを防止することができる。

【０１６９】また、車輌が走行するコーナーが、変速制
御手段による制御が必要な最初の特定コーナー（所定コ
ーナー）か、または道路情報変速制御手段（変速制御手
段）４５による制御が継続して必要な２番目の特定コー
ナー（所定コーナー）かによって異なる変速速度が設定
でき、車輌が走行するコーナーが道路情報変速制御手段
（変速制御手段）４５による制御が必要な最初の特定コ
ーナー（所定コーナー）する際、大きい車輌加速度変化
（例えばエンジンブレーキ）を生じさせ、または道路情
報変速制御手段（変速制御手段）４５による制御が継続
して必要な２番目の特定コーナー（所定コーナー）を走
行する際、小さい車輌加速度変化を生じさせることがで
き、これにより車輌が走行するコーナーによって異な
る、運転者の期待する車輌加速度変化の強さの違いに応
じることができ、運転者に違和感を与えることを防止す
ることができる。

【０１７０】さらに、道路情報は、コーナー形状及び道
路勾配、またはいずれか一方を含む情報であるので、こ
れらの情報に基づいた最終目標入力軸回転数Ｎ_Ｆになる
ように入力軸回転数を制御することができる。これによ
り、例えばコーナーの緩急や登降坂路などによって異な
る運転者の期待する車輌加速度変化（例えばエンジンブ
レーキ）の違いに確実に応じることができる。また、例
えばコーナーを走行している際に変速比を制御する場合
であっても、ゆっくりと変速比を制御することができ、
旋回走行中である車輌の運転者や同乗者に違和感を与え
ることを防止することができる。

【０１７１】また、車輌状態情報は、アクセル開度及び
車速Ｖ、またはいずれか一方を含む情報であるので、こ
れらの情報に基づいた所定の目標入力軸回転数になるよ
うに入力軸回転数を制御することができる。これによ
り、例えばアクセル開度や車速Ｖの大きさによって異な
る、運転者の期待する車輌加速度変化（例えばエンジン
ブレーキ）の強さの違いに確実に応じることができる。

【０１７２】なお、上述した実施の形態において、運転
性を向上させる一例として、道路情報変速制御手段（変
速制御手段）４５が、道路情報に基づき算出された所定
の目標入力軸回転数になるように入力軸回転数を制御し
た例を示したが、これに限らず、例えば運転経験や運転
者の覚醒度などの運転者の状態に基づき算出される所定
の目標入力軸回転数により、入力軸回転数を制御しさら
に運転性を向上させることも可能である。

【０１７３】また、上述した実施の形態において、運転
者の減速意図を示す操作として、例えばアクセルオフか
らコーナー制御を開始する例を示したが、これに限らず
アクセルオフ以前から制御が開始されるコーナー制御、
例えば走行環境情報に基づくいわゆる自動走行制御にお
いても本発明は適用することができる。

【０１７４】さらに、上述した実施の形態において、無
段変速機５の変速速度ｖの設定について説明したが、上
記の無段変速機５はベルト式無段変速機に限らず、例え
ば、トロイダル式無段変速装置でもよく、また特開平８
−２６１３０３号公報に示される出力が０となる状態に
自己収束する無段変速機（ＩＶＴ）、静油圧式無段変速
機（ＨＳＴ）などの他の無段変速機に同様に適用し得る
ことは勿論、電気モータを駆動源とする電気自動車並び
に電気モータ及びエンジンを駆動源とするハイブリット
自動車における上記モータジェネレータによる駆動力制
御装置など、所定の変速比に無段制御し得るものにも同
様に適用し得る。さらに、有段自動変速機（オートマッ
チクトランスミッション）を搭載した車輌にも、所定の
変速比に最も近い変速段を設定することにより、同様に
適用可能である。この場合、変速比の移り変わる速度
（変速速度ｖ）を設定することによって適用可能であ
る。

【０１７５】そして、上述した実施の形態において、道
路情報変速制御手段４５によるダウンシフト制御の実施
に基づいて、道路情報変速制御手段４５による制御が継
続して必要な２番目の特定コーナーを検出する例を示し
たが、これに限らず、道路情報変速制御手段４５による
制御が継続して必要な２番目の特定コーナーを検出する
ものであればいずれのものであってもよく、例えばナビ
ゲーション装置３が予め道路情報として道路情報変速制
御手段４５による制御が継続して必要な２番目の特定コ
ーナーを設定することにより上記２番目の特定コーナー
を検出してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車輌用制御装置を示すブロック
図。

【図２】無段変速機の一例としてのベルト式無段変速機
を示す図。

【図３】ナビゲーション装置による処理のフローチャー
ト。

【図４】変速機制御装置による処理のフローチャート。

【図５】道路情報の内容の一例を示す図。

【図６】走行環境認識手段サブルーチンのフローチャー
ト。

【図７】コーナー形状の一例を示した図。

【図８】コーナー判定マップの一例を示す図。

【図９】各ノードのコーナーに対する必要減速度を示す
図。

【図１０】基本目標入力軸回転数マップの一例を示す
図。

【図１１】コーナー目標入力軸回転数算出処理サブルー
チンのフローチャート。

【図１２】コーナー目標入力軸回転数マップの一例を示
す図。

【図１３】変速制御処理サブルーチンのフローチャー
ト。

【図１４】変速速度係数の設定マップの一例を示す図。

【図１５】本発明を適用する走行例を示す図で、（ａ）
はコーナー間の距離が長い場合のタイムチャート、
（ｂ）はコーナー間の距離が短い場合のタイムチャー
ト。

【図１６】本発明を適用しない走行例を示す図で、
（ａ）はコーナー間の距離が長い場合のタイムチャー
ト、（ｂ）はコーナー間の距離が短い場合のタイムチャ
ート。

【符号の説明】

１ 車輌用制御装置 ５ 自動変速機（ベルト式無段変速機） ７ アクセルペダル ９ スロットルバルブ ２３ アクセルセンサ ２５ スロットル開度センサ ４４ 変速速度設定手段 ４５ 変速制御手段（道路情報変速制御手段） ４５ａ 制御検出手段（コーナー制御検出手段） ４５ｂ ダウンシフト制御検出手段 ４５ｃ 道路情報制御検出手段 ４５ｄ 継続制御検出手段（継続制御コーナー検出手
段） ４９ 変速実行手段 ｖ 変速速度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 椎窓 利博 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 岡坂 和臣 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 今永 雄二 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 田村 忠司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 井上 大輔 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 谷口 浩司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小川 文治 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 Ｆターム(参考） 3J552 MA07 MA09 MA12 MA26 NA01 NB01 NB05 PA34 QA24 RB21 SA32 SA34 SA44 SB02 SB31 UA07 VA12W VA22W VA32W VA74W VB01W VC01W VC03W VD01W VE03W VE08W

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動源が入力軸に駆動連結され、前記入
   力軸からの回転を変速して出力軸に出力する自動変速機
   と、前記自動変速機の変速を実行する変速実行手段と、
   を備える車輌用制御装置において、 道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定の目標入力軸
   回転数を算出し、前記変速実行手段による変速の実行に
   より、入力軸回転数を前記所定の目標入力軸回転数とな
   るように制御する変速制御手段と、 前記変速制御手段により車輌状態情報に基づいた制御か
   ら切換わる道路情報に基づいた制御の開始時は、速やか
   に変速するように変速速度を所定の変速速度に設定し、
   前記変速制御手段により道路情報に基づいた制御中に変
   速を行う必要がある場合には、変速速度を前記所定の変
   速速度より小さく設定する変速速度設定手段と、を備え
   る、 ことを特徴とする車輌用制御装置。
2. 【請求項２】 前記変速制御手段は、道路情報に基づい
   て所定の目標入力軸回転数を算出し、前記変速実行手段
   による変速の実行により、入力軸回転数を前記所定の目
   標入力軸回転数となるように制御する道路情報変速制御
   手段を有し、 前記道路情報変速制御手段による制御中に前記道路情報
   変速制御手段による制御を継続して変速が必要であるこ
   とを、検出する継続制御検出手段を備え、 前記変速速度設定手段は、前記道路情報変速制御手段に
   よる制御の開始時は、速やかに変速するように変速速度
   を所定の変速速度に設定し、前記継続制御検出手段の検
   出結果に基づき、前記情報変速制御手段による制御中に
   変速を行う必要がある場合には、前記変速速度を前記所
   定の変速速度より小さく設定してなる、 請求項１記載の車輌用制御装置。
3. 【請求項３】 前記道路情報は、コーナー形状及び道路
   勾配、またはいずれか一方を含む情報である、 請求項１または２記載の車輌用制御装置。
4. 【請求項４】 前記車輌状態情報は、アクセル開度及び
   車速、またはいずれか一方を含む情報である、 請求項１ないし３のいずれか記載の車輌用制御装置。
5. 【請求項５】 前記道路情報変速制御手段による制御の
   実施を検出する道路情報制御検出手段を備え、 前記継続制御検出手段は、前記道路情報制御検出手段の
   検出結果に基づいて、前記道路情報変速制御手段による
   制御中に前記道路情報変速制御手段による制御を継続し
   て変速が必要であることを、検出してなる、 請求項２ないし４のいずれか記載の車輌用制御装置。
6. 【請求項６】 前記道路情報制御検出手段は、前記道路
   情報変速制御手段によるダウンシフト制御の実施を検出
   するダウンシフト制御検出手段であり、 前記継続制御検出手段は、前記ダウンシフト制御検出手
   段の検出結果に基づいて、前記道路情報変速制御手段に
   よる前記ダウンシフト制御中に前記道路情報変速制御手
   段による前記ダウンシフト制御を継続して減速が必要で
   あること、を検出し、 前記変速速度設定手段は、前記道路情報変速制御手段に
   よる制御の開始時は、速やかに変速するように変速速度
   を所定の変速速度に設定し、前記継続制御検出手段の検
   出結果に基づき、前記道路情報変速制御手段による制御
   中に減速が必要な場合には、前記変速速度を前記所定の
   変速速度より小さく設定してなる、 請求項５記載の車輌用制御装置。
7. 【請求項７】 前記変速速度設定手段は、前記道路情報
   変速制御手段による前記ダウンシフト制御が完了し、コ
   ーナーを通過し、アップシフト制御を行う際に、前記変
   速速度を通常の変速速度より小さく設定してなる、 請求項６記載の車輌用制御装置。
8. 【請求項８】 前記変速制御手段は、運転者の減速意図
   を示す操作を検出した場合、前記所定の目標入力軸回転
   数を算出してなる、 請求項１ないし７のいずれか記載の車輌用制御装置。
9. 【請求項９】 アクセルペダルのオン・オフ状態を検出
   するアクセルセンサを備え、 前記変速制御手段は、前記アクセルセンサが前記アクセ
   ルペダルのオフ状態を検出した場合、前記所定の目標入
   力軸回転数を算出してなる、 請求項８記載の車輌用制御装置。
10. 【請求項１０】 スロットルバルブの開度量を検出する
    スロットル開度センサを備え、 前記変速制御手段は、前記スロットル開度センサが前記
    スロットルバルブの所定の開度量を検出した場合、前記
    所定の目標入力軸回転数を算出してなる、 請求項８記載の車輌用制御装置。
11. 【請求項１１】 前記変速制御手段は、車輌状態情報に
    基づき算出される前記所定の目標入力軸回転数より道路
    情報に基づき算出される前記所定の目標入力軸回転数に
    切換わってから随時算出される開始時の目標入力軸回転
    数、又は前記所定の目標入力軸回転数に前記入力軸回転
    数が略々到達してから所定時間内にて道路情報に基づき
    随時算出される継続時の目標入力軸回転数、を算出して
    なり、 前記変速速度設定手段は、前記変速制御手段による制御
    の開始時として、前記開始時の目標入力軸回転数に前記
    入力軸回転数が略々到達するまで、変速速度を前記所定
    の変速速度に設定し、前記入力軸回転数を前記継続時の
    目標入力軸回転数となるように制御する必要がある場合
    に、前記変速制御手段による制御中に変速を行う必要が
    ある場合として、変速速度を前記所定の変速速度より小
    さく設定してなる、 請求項１ないし１０のいずれか記載の車輌用制御装置。
12. 【請求項１２】 駆動源が入力軸に駆動連結され、前記
    入力軸からの回転を変速して出力軸に出力する自動変速
    機と、前記自動変速機の変速を実行する変速実行手段
    と、を備える車輌用制御装置において、 道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定コーナーに対
    する所定の目標入力軸回転数を算出し、前記変速実行手
    段による変速の実行により、入力軸回転数を前記所定の
    目標入力軸回転数となるように制御する変速制御手段
    と、 前記所定コーナーに対する前記変速制御手段による制御
    中に継続して前記変速制御手段による制御が必要な２番
    目の所定コーナーを検出する継続制御コーナー検出手段
    と、 前記継続制御コーナー検出手段の検出結果に基づいて、
    前記変速制御手段による制御が必要な最初の所定コーナ
    ーと、前記変速制御手段による制御が継続して必要な２
    番目の所定コーナーと、を異なる変速速度に設定する変
    速速度設定手段と、を備える、 ことを特徴とする車輌用制御装置。
13. 【請求項１３】 前記変速速度設定手段は、前記継続制
    御コーナー検出手段の検出結果に基づいて、車輌が前記
    変速制御手段による制御が必要な最初の所定コーナーを
    走行する場合、速やかに変速するように変速速度を所定
    の変速速度に設定し、車輌が前記変速制御手段による制
    御が継続して必要な２番目の所定コーナーを走行する場
    合、変速速度を前記所定の変速速度より小さく設定して
    なる、請求項１２記載の車輌用制御装置。
14. 【請求項１４】 駆動源が入力軸に駆動連結され、前記
    入力軸からの回転を変速して出力軸に出力する自動変速
    機を備え、前記自動変速機の変速を実行する車輌用制御
    方法において、 道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定の目標入力軸
    回転数を算出し、前記自動変速機の変速の実行により、
    入力軸回転数を前記所定の目標入力軸回転数となるよう
    に制御し、 前記入力軸回転数の制御の開始時は、速やかに変速する
    ように変速速度を所定の変速速度に設定し、前記入力軸
    回転数の制御中に変速を行う必要がある場合には、前記
    変速速度を前記所定の変速速度より小さく設定する、 ことを特徴とする車輌用制御方法。
15. 【請求項１５】 駆動源が入力軸に駆動連結され、前記
    入力軸からの回転を変速して出力軸に出力する自動変速
    機と、前記自動変速機の変速を実行するための車輌用制
    御コンピュータを、 道路情報及び車輌状態情報に基づいて所定の目標入力軸
    回転数を算出し、前記自動変速機の変速の実行により、
    入力軸回転数を前記所定の目標入力軸回転数となるよう
    に制御する変速制御手段、 前記変速制御手段による制御の開始時は、速やかに変速
    するように前記変速速度を所定の変速速度に設定し、前
    記変速制御手段による制御中に変速を行う必要がある場
    合には、前記変速速度を前記所定の変速速度より小さく
    設定する変速速度設定手段、 として機能させるための車輌用制御プログラム。