JP2003104228A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 優れた旋回性能を備え、コスト的にも不利で
ない走行トランスミッション基本伝動系を備えた操作性
が良い走行装置を提供すること。 【解決手段】 エンジン３５からの駆動力を入力した
後、複数段に副変速する副変速機構７０と副変速後の駆
動力を左右一対の車軸ｂへ断続的に伝動可能な左右のサ
イドクラッチ１７と左右のサイドクラッチ１７に連動す
る遊星歯車機構７１と該遊星歯車機構７１の出力を左右
一対の車軸ｂへ伝動する出力軸５系とを備え、サイドク
ラッチ１７の出力ギア１８にそれぞれ噛合するキャリア
２０を備え、該キャリア２０には、それぞれキャリアブ
レーキ３３を直結して設け、該キャリアブレーキ３３の
回転制御用のブレーキの初期圧力を調整する設定ダイヤ
ル１００ａ、１００ｂを設けた走行装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラを走行手
段とする作業機などの走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】クローラを走行手段とする作業機などの
走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術
を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯
の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走
行して刈取作業などの農業作業を可能としている。

【０００３】コンバインは動力源としてエンジンを搭載
し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈
取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジン
の動力を走行トランスミッションにより変速して駆動す
る。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置
（以下、無段変速装置をＨＳＴという）、歯車列機械的
変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成
されている。

【０００４】コンバインを直進走行させるときは、左右
一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋
回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動
し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または
後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成として
いる。

【０００５】コンバインは走行装置としてクローラを用
いるために、その運転操作は必ずしも容易ではなかった
が、コンバインの走行トランスミッションに無段階変速
できる走行用油圧無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴと
いう）および旋回用の油圧無段変速装置（以下、旋回用
ＨＳＴという）を用いることにより、コンバインの走
行、操舵の運転操作はきわめて容易に行えるようにな
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、走行用ＨＳＴ
および旋回用ＨＳＴは高価であり、コンバインの価格が
高くなる欠点がある。本発明の課題は、旋回用ＨＳＴと
同等の旋回性能を備え、かつコスト的にも不利でない走
行トランスミッション基本伝動系を備え、しかもその操
作性が良い走行装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成により解決される。請求項１記載の発明は、エンジ
ンからの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変
速機構７０と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸ｂ、
ｂへ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ１７Ｒ、
１７Ｌと、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌに連動
する遊星歯車機構７１と、該遊星歯車機構７１の出力を
左右一対の車軸ｂ、ｂへ伝動する出力軸５系とを備えた
走行装置において、前記遊星歯車機構７１は、左右のサ
イドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの出力ギア１８Ｒ、１８Ｌ
にそれぞれ噛合するキャリア２０Ｒ、２０Ｌと、該キャ
リア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌する遊星ギア２１
Ｒ、２１Ｌと、キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌
し、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合した遊星ギ
ア２３Ｒ、２３Ｌと、該遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌとそれ
ぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸５側に動力伝達する
出力ギア２４Ｒ、２４Ｌと、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌに
それぞれ噛合したサンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌと、該サンギ
アＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌに動力を伝達する駆動軸４とからな
り、前記遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌに
は、それぞれキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転制御用のキ
ャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌを直結して設け、該キャ
リアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの回転制御用のブレーキの
初期圧力を調整する設定手段ダイヤル１００ａ、１００
ｂを設けた走行装置である。

【０００８】請求項１記載の発明により、設定ダイヤル
１００ａ、１００ｂによりキャリヤブレーキ３３Ｒ、３
３Ｌの摩擦板の押圧力の初期圧力を調整することがで
き、ユーザーレベルで自分の好みに合ったブレーキ圧が
得られる。また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの経
年変化、圃場条件による旋回条件に対しても、容易に対
応できる。

【０００９】請求項２記載の発明は、前記請求項１記載
の発明における前記遊星歯車機構７１のキャリア２０
Ｒ、２０Ｌが、それぞれキャリア２０Ｒ、２０Ｌ自体に
直結して設けられたキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転制御
用のキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌのいずれかの緩旋
回からブレーキ旋回時の回転制御圧力を左右のキャリア
ブレーキ３３Ｒ、３３Ｌでそれぞれ独立して変更可能な
手段ダイヤル１０２ａ、１０２ｂを備えている走行装置
である。

【００１０】請求項２記載の発明により、例えば、穀稈
の刈取時に、条合わせのために進行方向を変更するが、
このときの旋回性フィーリングは、サイドクラッチ１７
Ｒ、１７Ｌを切った直後のキャリヤブレーキ３３Ｒ、３
３Ｌの圧力で決まる。このキャリヤブレーキ３３Ｒ、３
３Ｌの初期の摩擦板の押圧力を調整することにより、路
面の状態（湿田、乾田、アスファルト等）に対する適正
を方向修正のフィーリングと得られる。また、キャリヤ
ブレーキ３３Ｒ、３３Ｌをロックする圧力も路面の状態
により変化するため、このロックする圧力を調整するこ
とで、適正な旋回状態を得ることができる。また、上記
キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの各摩擦板の押圧力の
初期圧の変更条件は、機体の左右のクローラで、機体バ
ランス等により異なるが、請求項２記載の発明により左
右のクローラで独立して調整が行えるので、左右の旋回
力、旋回フィーリングを同等に設定できる。

【００１１】請求項３記載の発明は、エンジン３５から
の駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構
７０と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ断
続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌ
と、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌに連動する遊
星歯車機構７１と、該遊星歯車機構７１の出力を左右一
対の車軸ｂ、ｂへ伝動する出力軸５系と湿田走行用のス
イッチ１０４を備えた走行装置において、前記遊星歯車
機構７１は、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの出
力ギア１８Ｒ、１８Ｌにそれぞれ噛合するキャリア２０
Ｒ、２０Ｌと、該キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊
嵌する遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌと、キャリア２０Ｒ、２
０Ｌにそれぞれ遊嵌し、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれ
ぞれ噛合した遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌと、該遊星ギア２
３Ｒ、２３Ｌとそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸
５側に動力伝達する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌと、遊星ギ
ア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合したサンキアＺ１Ｒ、
Ｚ１Ｌと、該サンキアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌに動力を伝達する
駆動軸４からなり、前記湿田スイッチ１０４が作動して
いるときは、前記遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、
２０Ｌは、それぞれキャリア２０Ｒ、２０Ｌ自体に直結
して設けられたキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転制御用の
キャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌがスピン旋回しないよ
うに旋回時の回転制御圧力を調整可能な手段９９を備え
た走行装置である。

【００１２】請求項３記載の発明によれば、湿田中を走
行中に、湿田スイッチ１０４をオンとし、そのとき、ス
ピン回転をしないように制御圧力を規制するため、湿田
から脱出不能の状態となることはない。

【００１３】

【発明の効果】請求項１記載の発明により、容易にユー
ザーがダイヤル操作するだけで旋回速度制御ができるよ
うになった。請求項２記載の発明により、キャリヤブレ
ーキ３３Ｒ、３３Ｌの初期の摩擦板の押圧力を調整する
ことにより、路面の状態（湿田、乾田、アスファルト
等）に対する適正を方向修正のフィーリングと得られ、
また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌのロックする圧
力を調整することで、適正な旋回状態を得ることができ
る。また、上記キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦
板の押圧力の初期圧の変更条件を個々の機体特有な機体
バランス等に応じて、左右独立して調整が行えるので、
左右の旋回力、フィーリングを同等に設定できる。請求
項３記載の発明によれば、湿田走行中にスピン回転をし
ないので湿田から脱出不能の状態となるようなことはな
い。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて具体的に説明する。図１は本発明のコンバイン
の前面図であり、図２は本発明のコンバインの左側面図
である。

【００１５】図１および図２に示すように、コンバイン
８１の車体フレーム８２の下部側に土壌面を走行する左
右一対の走行クローラ８３を有する走行装置本体８４を
配設し、車体フレーム８２の前端側に分草具８５を備え
た刈取装置８６が設けられている。刈取装置８６は車体
フレーム８２の上方の支点を中心にして上下動する刈取
装置支持フレーム（図示せず）で支持されているので、
コンバインに搭乗したオペレータが操縦室８７のパワス
テレバー８８を前後に傾倒操作することにより、刈取装
置支持フレーム（図示せず）と共に上下に昇降する構成
である。

【００１６】車体フレーム８２の上方には、刈取装置８
６から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、
選別する脱穀装置８９と該脱穀装置８９で脱穀選別され
た穀粒を一時貯溜するグレンタンク９０が載置され、該
グレンタンク９０の後部にオーガ９１を連接して、グレ
ンタンク９０内の穀粒をコンバインの外部に排出する構
成としている。

【００１７】すなわち、コンバイン８１はオペレータが
操縦室８７において主変速ＨＳＴレバー９２および副変
速レバー９３を操作し、エンジン３５（図１０）の動力
を図３、図５に示す走行トランスミッションケース９４
内の主変速機の走行用ＨＳＴ９および副変速軸１に設け
られる歯車変速手段及び後述の遊星歯車機構７１を介し
て変速し、左右のクローラ８３、８３に伝動して任意の
速度で走行する。

【００１８】また、コンバインは、オペレータが操縦室
８７においてパワステレバー８８を左右に傾倒操作する
ことにより各種旋回走行することができる。すなわち、
パワステレバー８８をコンバインを旋回させようとする
方向に傾倒操作することにより、図３、図５に示す走行
ミッションケース９４内のサイドクラッチ１７等が作動
し、左右のクローラ駆動スプロケット３１Ｒ、３１Ｌに
選択的に伝動されるので、左右のクローラ８３、８３に
速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成とし
ている。

【００１９】次に、伝動装置の構成について説明する。
図３は本発明の実施の形態の走行装置の断面図、図４は
その一部拡大図、図５はその側面図、図６はその伝動線
図、図７は遊星歯車機構７１の外観斜視図、図８はその
側断面図である。

【００２０】エンジン３５の出力軸に取り付けられたエ
ンジンプーリとベルトで巻回された入力プーリ８を介し
て走行用ＨＳＴ９の入力軸７にエンジン３５からの動力
が伝達される。そして、走行用ＨＳＴ９の出力軸１０の
駆動により、該出力軸１０に設けられたギア１１に噛合
する副変速機構７０の副変速軸１のギア１２を介して該
副変速軸１が駆動する。該副変速軸１には上記ギア１２
の他に大ギア１４ａと中ギア１４ｂと小ギア１４ｃとが
設けられ、該副変速ギア１４ａ、１４ｂ、１４ｃとそれ
ぞれ噛合するカウンタ軸２の小ギア１５ａ、中ギア１５
ｂ、大ギア１５ｃを介して該カウンタ軸２が駆動する。

【００２１】図示しないシフタの切換えによって、副変
速ギア１４ａ、１４ｂ、１４ｃとカウンタ軸２のギア１
５ａ、１５ｂ、１５ｃとの噛合位置が切り換わり、これ
によりカウンタ軸２は高速、中速、低速にそれぞれ変速
されて駆動する。また、上記副変速軸１の一端には刈取
出力プーリ１３が取り付けられ、刈取装置８６を駆動す
る刈取入力プーリ８（図３参照）とベルト（図示せず）
で巻回されている。副変速軸１と刈取出力プーリ１３と
の間にはワンウェイクラッチが介装されている。

【００２２】上記カウンタ軸２の駆動により、同じカウ
ンタ軸２に設けられた上記ギア１５ｂと噛合するセンタ
ーギア１６を介してサイドクラッチ軸３が駆動する。

【００２３】上記サイドクラッチ軸３には、そのセンタ
ーギア１６に対して左右対称にクラッチ１７Ｒとクラッ
チ１７Ｌの２つの摩擦多板式クラッチが介装されてお
り、前記パワステレバー８８の傾動操作により、その傾
動操作角度（図示しないポテンショメータにより検出）
に応じて油圧シリンダを作動し、クラッチ１７Ｒとクラ
ッチ１７Ｌをそれぞれ接続状態と非接続状態とに制御す
る。機体の直進時には、左右のクラッチ１７Ｒとクラッ
チ１７Ｌは共に圧縮バネ（図示せず）と油圧により常時
接続状態となって駆動力を伝達する。また、上記サイド
クラッチ軸３に設けたセンターギア１６は遊星歯車機構
７１の駆動軸４に固定されたセンターギア１９と噛合す
る。

【００２４】ここで、上記遊星歯車機構７１について図
３、図４、図６ないし図８を参照して説明する。遊星歯
車機構７１は上記駆動軸４のセンターギア１９に対して
コンバインの進行方向に対して左右対称に設けられてい
る。右側の遊星歯車機構７１は浅い円筒形を横にした形
状のキャリア２０Ｒの内周面側に、ギア径の異なる２つ
のギアＺ２Ｒ及びＺ３Ｒからなる遊星ギア２１Ｒがキャ
リア２０Ｒに固定された中心軸２１Ｒａに遊嵌し、また
キャリア２０Ｒに固定された中心軸２１Ｒｂに遊嵌する
遊星ギア２３Ｒとをそれぞれ３個づつ交互に配設し、一
方の遊星ギア２１Ｒはその中心軸２１Ｒａによって上記
キャリア２０Ｒに回転自在に軸支され、またもう一方の
遊星ギア２３Ｒはその中心軸２１Ｒｂによって上記キャ
リア２０Ｒに回転自在に軸支される。また、上記キャリ
ア２０Ｒの周面には２種類の開口孔３８と３９が穿設さ
れ、一方の開口孔３８からは遊星ギア２１ＲのギアＺ２
Ｒの一部外周が露出し、もう一方の開口孔３９からは遊
星ギア２３Ｒの一部外周が露出する。

【００２５】また、前記駆動軸４に固定されたサンギア
Ｚ１Ｒは前記キャリア２０Ｒの中心に配設され、キャリ
ア２０Ｒが駆動軸４側に軸受けされて駆動軸４の周りを
回転自在に構成している。さらに、ギア径の異なる２つ
のギアＺ４Ｒと出力ギア２４Ｒを有する回転ギア２２Ｒ
は上記キャリア２０Ｒの内方に装填されると共に駆動軸
４側に軸受けされて駆動軸４の回りを回転自在に構成し
ている。

【００２６】ここで、図６を参照してわかるように、上
記サンギアＺ１Ｒは遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒと噛合
し、遊星ギア２１ＲのギアＺ３Ｒは遊星ギア２３Ｒと噛
合し、さらに該遊星ギア２３Ｒは回転ギア２２Ｒのギア
Ｚ４Ｒと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸３に介
装されたサイドクラッチギア１８Ｒは上記キャリア２０
Ｒと噛合する。

【００２７】上記キャリア２０Ｒには、摩擦多板式のブ
レーキ３３Ｒ（ブレーキケース６２Ｒに係合する）が連
結されており、パワステレバー８８の傾動操作により、
その傾動操作角度（図示しないポテンショメータにより
検出）に応じて図示しない油圧シリンダを作動し、ブレ
ーキ３３Ｒを連続的に摩擦力を変化させてその回転速度
を制御する。

【００２８】なお、以上は右側の駆動伝動機構について
説明したが、左側の駆動伝動機構についても構成は同じ
である。

【００２９】また、駐車ブレーキ２５は、駆動軸４の駆
動を停止することにより、機械を停止することができ
る。

【００３０】そして、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１
７Ｌが「入」、つまり接続状態のときは、サイドクラッ
チ軸３の駆動力は、サイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌ
へ伝達されると同時に、駆動軸４のセンターギア１９を
介して該駆動軸４へも伝達され、遊星歯車機構７１のサ
ンギアＺ１と同じ位置関係を保って回転する出力ギア２
４Ｒ、２４Ｌに伝達される。出力ギア２４Ｒ、２４Ｌの
駆動力は出力歯車機構７２を構成する互いに噛合関係に
あるギア２６Ｒ、２６Ｌ、ギア２７Ｒ、２７Ｌ、ギア２
８Ｒ、２８Ｌ、ギア２９Ｒ、２９Ｌ、ギア３０Ｒ、３０
Ｌへと順に伝達され、左右の車軸ｂ、ｂを駆動し、左右
の車軸ｂ、ｂにそれぞれ取り付けられたスプロケット３
１Ｒ、３１Ｌがクローラ８３を回転させる。

【００３１】以上の構成において、エンジン３５が始動
し、機体の直進走行時には、走行用ＨＳＴ９の出力軸１
０より副変速軸１及びカウンタ軸２へと動力が伝達され
る。そして、カウンタ軸２のギア１５ｂと噛合するサイ
ドクラッチ軸３のセンターギア１６を介して該サイドク
ラッチ軸３が駆動する。直進時は左右のサイドクラッチ
１７Ｒ、１７Ｌが共に「入」になっていて接続状態であ
る。したがって、サイドクラッチ軸３の駆動力は左右の
サイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌに伝達され、該サイ
ドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌがともに回転駆動する。

【００３２】そして、上記左右のサイドクラッチギア１
８Ｒ、１８Ｌとそれぞれ噛合する遊星歯車機構７１のキ
ャリア２０Ｒ、２０Ｌに動力が伝達されると同時に、上
記サイドクラッチ軸３のセンターギア１６と噛合する駆
動軸４のセンターギア１９に動力が伝達され、該駆動軸
４が回転駆動する。該駆動軸４の回転により、サンギア
Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌが回転し、さらに互いに噛合関係にある
遊星ギア２１Ｒ、２１ＬのギアＺ２Ｒ、Ｚ２Ｌ、ギアＺ
３Ｒ、Ｚ３Ｌ、遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌ、回転ギア２２
Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌ、出力ギア２４Ｒ、２
４Ｌへと順に駆動力が伝達される。直進時は駆動軸４の
センターギア１９と上記キャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転
数が同じになるようにサンギアＺ１とキャリア２０のギ
ア上下が設定されているので、サンギアＺ１、キャリア
２０及び遊星ギア２３の位置関係が変わらず回転する。
そして、左右の車軸ｂ、ｂが同方向へ同速で回転駆動す
る。

【００３３】次に、機体の旋回時について説明する。前
記パワステレバー８８を、例えば右側に倒して機体を右
旋回させる場合、パワステレバー８８を傾動操作する
と、この傾動操作側のサイドクラッチ１７Ｒの摩擦多板
式ディスクの押圧を解除し、キャリアブレーキ３３Ｒの
摩擦板の押圧力を調整していく。これにより、パワステ
レバー８８の傾動操作角に応じて、サンギアＺ１Ｒ、遊
星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒ、ギアＺ３Ｒ、回転ギア２２
ＲのギアＺ４Ｒのギア変速比によって旋回時の出力ギア
２４Ｒの回転数が変わる。

【００３４】図９は上記キャリア２０Ｒ、サンギアＺ１
Ｒ、回転ギアＺ４Ｒの回転数の関係を示す線図である。
右側旋回時は、前記サンギアＺ１Ｒは、直進時と同様に
駆動軸４との一体化により一定の回転数で回転してい
る。そして、パワステレバー８８の傾動操作角度に応じ
て前記キャリア２０Ｒの回転数が減速していくと、前記
回転ギアＺ４Ｒの回転数も減速していく。このように、
旋回外側と内側とが同方向回転で且つ旋回内側が外側よ
り低速回転している間は緩やかな旋回角度での旋回（こ
こでは「緩旋回」と称する）となる。そして、キャリア
２０Ｒの回転数がサンギアＺ１Ｒの回転数の１／３（遊
星ギア比を１／３に設定しておくとサンギアＺ１Ｒの回
転数の１／３になる。すなわちギア比によってこの回転
数は変更可能である。）となると図示するようにギアＺ
４Ｒは零回転となり、旋回内側の車軸ｂが回転停止した
時はブレーキターンとなる。さらに、キャリア２０Ｒの
回転数が減速していくと、ギアＺ４Ｒは逆転状態とな
り、旋回外側と内側とが逆方向回転してスピンターンと
なる。図９では上記ギアＺ４が逆転する場合の他のギア
の回転方向を矢印で示している。

【００３５】このように、ギア変速比を設定すれば、上
述の緩旋回及びブレーキターン並びに１／３スピンター
ンが可能となる。そして、キャリア２０Ｒの回転速度を
キャリアブレーキ３３Ｒの摩擦板の押圧力の調整で制御
することで、前記１／３スピンターンまで無段階変速制
御が可能となる。

【００３６】こうして旋回内側のクローラ８３に任意の
回転方向、回転速度を与えることができ、特に湿田での
駆動力確保、旋回の安定性が向上する。

【００３７】また、サイドクラッチ１７Ｒとキャリアブ
レーキ３３Ｒとを介在することにより、サイドクラッチ
１７Ｒを「切」った場合に、摩擦多板式のキャリアブレ
ーキ３３Ｒの油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が
容易となる。

【００３８】また、旋回時の遊星歯車機構７１の制御を
従来の旋回用ＨＳＴを用いる変速機構と同じく、パワス
テレバー８８の操作で行うことができ、オペレータに負
担が掛からない利点もある。

【００３９】なお、いずれかの伝動軸の回転数を回転セ
ンサで検出して油圧シリンダへフィードバック制御する
ことにより、より正確な旋回制御が行える。例えばキャ
リア２０ＲのギアＺ５Ｒの回転数を検出する回転センサ
３４（図５）を設ける。

【００４０】以上は右旋回時について説明したが、左旋
回の場合は、前記サイドクラッチ１７Ｌが切りとなり、
あとは上述した右旋回の場合の動作と同様である。

【００４１】ここで、図１０に示した油圧配置図につい
て説明すると、エンジン３５を始動すると、オイルタン
ク５２から走行用ＨＳＴ９に送油されトランスミッショ
ン内の駆動系を作動させた後、オイルクーラ５４を経
て、エンジン３５に隣接したギアポンプ５０により送油
圧を得てコントロールバルブ５６を駆動させる。コント
ロールバルブ５６からの送油の一部でトランスミッショ
ンのサイドクラッチ１７及びキャリアブレーキ３３を作
動させ、他の一部でコントロールバルブ５３を経て刈取
上下シリンダ５８、オーガ上下シリンダ５９、車体のピ
ッチングシリンダ６０、ローリングシリンダ６１Ｒ、６
１Ｌを作動させることができる。

【００４２】上記遊星歯車機構７１で遊星ギア２３Ｒ、
２３Ｌにそれぞれ噛合する回転ギア２２Ｒ、２２Ｌのギ
アＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌと下手側の出力歯車機構７２の伝動ギ
アであるギア２６Ｒ、２６Ｌにそれぞれ噛合する出力ギ
ア２４Ｒ、２４Ｌは駆動軸４に遊嵌された中空筒に一体
的に設けられているので、キャリア２０内部の遊星ギア
系の下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系へ出力する
ことができる。また、回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ
４Ｒ、Ｚ４Ｌと出力ギア２４Ｒ、２４Ｌを二段ギアとし
て一体構成とすることで組立が容易になる。

【００４３】また、出力ギア２４Ｒ、２４Ｌをトランス
ミッションのサイド側でなく、中央寄りに設けたため、
下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系をミッション中
央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向をコン
パクト化できる。

【００４４】さらに、遊星歯車機構７１から下手側のホ
イルシャフト６Ｒ、６Ｌへ伝動する出力ギア２４Ｒ、２
４Ｌを、キャリア２０Ｒ、２０Ｌとセンターギア１９の
間に設けているので、センターギア１９より下手側の出
力歯車機構７２の伝動ギア系の配置をトランスミッショ
ンの中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向
の寸法を小さくできる。

【００４５】また、遊星歯車機構７１の出力ギア２４
Ｒ、２４Ｌの外径を、キャリア２０Ｒ、２０Ｌと出力歯
車機構７２のセンターギア１９の外径より小さくしたの
で、ユニット化した遊星歯車機構７１を組み付けたり、
取り外したりする場合に、遊星歯車機構より上手側のサ
イドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの各ギア１８Ｒ、１８Ｌと
下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系との干渉がな
く、作業が極めて容易である。

【００４６】また、上手側のサイドクラッチ１７Ｒ、１
７Ｌをサイドクラッチ出力ギア１８Ｒ、１８Ｌ及び下手
側の遊星歯車機構７１の出力ギア２４Ｒ、２４Ｌより外
側に配置したので、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌをミ
ッションケース９４の側面側に配置でき、サイドクラッ
チ１７Ｒ、１７Ｌの組立、分解が容易である。

【００４７】トランスミッションケース９４端面に固定
したサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌは油圧でオン、オフ
するが、サイドクラッチ軸３とミッションケース９４の
間にラジアル軸受３７Ｒ、３７Ｌの他にスラスト軸受３
６Ｒ、３６Ｌを設けて、これらによりサイドクラッチ軸
３を支持する構成にしている。

【００４８】そのため、外部油圧によりピストンを作動
させるサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌにはサイドクラッ
チ軸３を介して軸支持ベアリングに大きなスラスト力が
加わるが、スラスト軸受３６Ｒ、３６Ｌを追加すること
で、これらの軸受部が破損することはない。

【００４９】上記構成において、キャリヤブレーキ３３
Ｒ、３３Ｌの多板式摩擦板の押圧力の初期圧力を調整す
る圧力設定ダイヤル１００ａ、１００ｂを設け、該ダイ
ヤル１００ａ、１００ｂによる初期圧調整により、ユー
ザーレベルで自分の好みに合ったブレーキ圧が得られ
る。また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの経年変
化、圃場条件による旋回条件に対しても、容易に対応で
きる。

【００５０】本実施の形態のコントローラ９９に対する
入出力装置の配置を図１１に示す。従来、マイコンチェ
ッカまたは調整モードによりキャリヤブレーキ３３Ｒ、
３３Ｌのブレーキ圧の調整を行う方法が用いられていた
が、どちらの方法も調整が容易にできるというものでは
なく、ユーザーがこれらの調整を行うには熟練を要して
いた。しかし、本実施の形態の方法で容易にユーザーが
設定ダイヤル１００ａ、１００ｂを操作するだけで旋回
速度制御ができるようになった。

【００５１】また緩旋回に対してスピンターンは旋回抵
抗が大きく、ブレーキ力を大きくする必要がある。緩旋
回領域と同じカーブでは、スピンターンへの移行が遅れ
ることがある。

【００５２】そこでキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの
摩擦板の押圧力は図１２に示すように緩旋回時には緩や
かな傾きで上昇させ、ブレーキターンを超えてスピンタ
ーンに移行すると急勾配で摩擦板の押圧力は上昇させる
と左右のクローラへのスピンターンへの旋回モードをス
ムーズに行うことができる。

【００５３】さらに図１３に示すように、左右それぞれ
のキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の旋回圧を
変更することができるように左右の旋回圧力設定ダイヤ
ル１０２ａ、１０２ｂを設けることで、緩旋回及びブレ
ーキターン時のブレーキ圧力のパワステレバー８８に対
する傾斜角度を左右それぞれ独立して変更しても良い。
図１３には摩擦板の押圧力の旋回圧力とブレーキ摩擦板
の押圧力の傾きが左右変更した状態を示す。

【００５４】例えば、穀稈の刈取時に、条合わせのため
に進行方向を変更するが、このときの旋回性フィーリン
グは、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌを切った直後のキ
ャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの圧力で決まる。このキ
ャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の旋回押圧力を
調整することにより、路面の状態（湿田、乾田、アスフ
ァルト等）に対する適正を方向修正のフィーリングと得
られる。

【００５５】また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌを
ロックする圧力も路面の状態により変化するため、この
ロックする圧力を調整することで、適正な旋回状態を得
ることができる。

【００５６】上記キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩
擦板の押圧力の旋回圧の変更条件は、機体の左右のクロ
ーラで、機体バランス等により異なる。このことに対
し、左右独立して調整が行えるので、左右の旋回力、旋
回フィーリングを同等に設定できる。

【００５７】クローラを装着する場合等にはクローラ装
着側の車輪を吊り上げ、エンジン３５を駆動して微速回
転で回しながらクローラを装着すると作業が容易であ
る。この場合、接地側（クローラ装着側と反対側）の車
輪にパワステレバー８８を切ってブレーキをかける必要
があるが遊星ギア機構を利用したミッションでは、スピ
ンにより逆回転するため、機械が動いてしまい危険であ
る。また、ブレーキ旋回で保持するのは容易でない。

【００５８】そこで、条件スイッチ（クラッチ（切））
１０９の選択で、切った側のクローラをサイドクラッチ
１７Ｒ又は１７Ｌを切れた状態で保持し、キャリヤブレ
ーキ３３Ｒ、３３Ｌの油圧を昇圧しない構成とすること
ができる。すなわち、この構成では、接地側の車輪はサ
イドクラッチ１７Ｒ又は１７Ｌを切った状態でキャリヤ
に駆動力を与えないことで、クローラを停止させること
ができ、容易にクローラの装着が行える。

【００５９】また、湿田を走行中に、湿田スイッチ１０
４をオンとし、そのとき、スピン回転をしないよう制御
圧力を規制する構成にしても良い。すなわち、例えばポ
テンショメータなどで測定する図１２で示すパワステレ
バー８８の傾斜角度が設定値以上であり、且つ湿田スイ
ッチ１０４がオンであるとキャアリアブレーキ３３Ｒ、
３３Ｌの摩擦板の押圧力がスピンターン圧へ昇圧しない
ように圧力制御をする。この時、下手側の任意の位置に
設ける回転センサでフィードバックをし、スピン牽制を
確実なものとする。

【００６０】これは、湿田走行中にスピン旋回すると、
地面を掘り返すことが起こり得るので機体が沈み込み、
湿田から脱出不能の状態となることがある。そこで上記
したように湿田スイッチ１０４に連動してスピン旋回を
規制することにより、上記不具合を防止できる。

【００６１】一般に、走行装置のスピンターンは緩旋回
に比べ、消費馬力が大きく、エンジン３５の馬力が低下
しているアイドリング時または設定した回転数以下の低
速回転中は、エンジン３５への負荷が大きくなり、エン
ストが発生したり、エンストの発生がなくてもエンジン
３５の耐久性が低下する。また、湿田等での刈取作業中
はエンジン３５負荷が大きいので、このような場合もエ
ンジン３５の余力が無く、エンジン３５の回転がドロッ
プを起こすことがある。このような事態が頻発すると脱
穀性能及びエンジン３５の耐久性に悪影響を与えること
になる。

【００６２】そこで、エンジン３５がアイドリング中ま
たは設定した回転数以下の低速回転数以下であるとき及
びエンジン３５の負荷が大きいときは、スピンターン用
の旋回圧への昇圧を禁止する制御を行うことも可能であ
る。例えば、エンジン３５の回転数信号１１０又はエン
ジン３５への燃料供給センサ（図示せず）により圧力制
御をする。この時、下手側の任意の位置に設ける回転セ
ンサでフィードバックをし、スピン牽制を確実なものと
する。

【００６３】このようにすると、エンジン３５の低速回
転時及びエンジン３５の負荷が大きい時は、スピンター
ン圧への昇圧を禁止し、スピンターンを牽制することに
より上記エンジン３５の耐久性を損なわないようにする
ことができる。

【００６４】例えば、ポテンショメータなどで測定する
パワステレバー８８の操舵角度が設定値以上であり、且
つエンジン３５回転数センサで検出するエンジン３５回
転数が所定値以下であると、キャアリアブレーキ３３
Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力がスピンターン圧へ昇圧し
ないようにする。

【００６５】また、エンジン３５負荷はエンジン３５の
回転数設定値とエンジン３５の回転数検出値の偏差が所
定値に達すると負荷（エンジン負荷モニタ１０６で検出
する）がスピンターン圧への昇圧を禁止するものとする
ソフトウエア回路を組み込むことで行う。

【００６６】オーガ９１が機体上のオーガ受け９５に収
納されていない状態で急旋回すると、オーガパイプの慣
性力により、オーガ駆動モータの破損をはじめとするオ
ーガ回動各部の破損を引き起こす。また、オーガ９１か
ら籾排出時に排出位置合わせのために機体を動かした場
合にスピン旋回すると、思った以上にオーガ９１の先端
部が動き、籾をこぼす不具合が発生する。

【００６７】そこで、オーガ９１が機体上のオーガ受け
９５に収納されていない場合、すなわちオーガ９１から
の籾排出中はパワステレバー８８の傾動操作をしても、
スピンターン圧までキャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌ
の摩擦板の押圧力を上げないように構成することが必要
である。そのためオーガ受け９５へオーガ９１が収納さ
れているかどうかを検出するスイッチによりオーガ受け
９５にオーガ９１を収納させた時に作動オフとなるスイ
ッチの信号の入力がコントローラ９９にあると、パワス
テレバー８８の操作をしても、スピンターン圧までキャ
リアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を上げな
いようにする。

【００６８】こうして、スピンターン領域までの旋回を
禁止することでオーガ９１に関する上記不具合を防止で
きる。また、操縦室８７に設けている穀排出クラッチレ
バー（図示せず）を「入」状態として、グレンタンク９
内の穀粒をオーガ９１から機外へと排出している時にお
いても、パワステレバー８８を操作してもスピンをしな
い様にする。

【００６９】刈取作業中、穀稈を適切な位置で刈取を行
えるように進行方向を自動的に修正する自動方向制御
（ＡＣＤという）を行う機能を備えたコンバインが知ら
れているが、その方向修正の程度はＡＣＤダイヤル１１
３ａ、１１３ｂの操作で行うのが一般的であり、スピン
旋回領域までパワステレバー８８を傾斜させることはな
い。

【００７０】しかし、穀稈の条列が曲がっている場合、
パワステレバー８８による手動で旋回操作すると、操作
のしすぎでスピンしてしまうことがある。このとき、穀
稈を刈取装置８６で押し倒したり、クローラで踏みつけ
る問題が発生する。そこで、刈取走行作業中、即ち、穀
稈センサ「入」１０１ａ〜１０１ｃの時は、スピンしな
い様にする。

【００７１】また、ＡＣＤダイヤル１１３ａ、１１３ｂ
を「入」として、自動方向制御中（このとき、パワステ
レバー８８から手を離している）においても、スピンし
ないようにする。この時、急カーブの穀稈の条列の曲が
りに従って進行しており、ＡＣＤダイヤル１１３ａ、１
１３ｂの変化量が急に大きくなると、それに合わせて機
体が旋回しようとするが、スピンまで旋回可能である
と、かえって旋回しすぎてしまうが、上記構成でこの不
具合も未然に防止できる。

【００７２】また、刈取装置８６は畦際を旋回中又は道
路を走行中は、刈取装置８６を高く上げて刈取装置８６
が畦又は道路上の障害物に当たらないようにしている
が、刈取装置８６の刈取部材の上げ量が少ないときに急
激に旋回すると、刈取装置８６が前記障害物などに当た
るおそれがあり、刈取装置８６を破損する危険性があ
る。従って、この場合も、スピン旋回圧までキャアリア
ブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を圧力を上げ
ないようにして、スピンターンを実行できないようにす
る。

【００７３】さらに、一般に、エンジン３５の冷却水
は、高負荷連続運転時、また、ラジエータ前面の網の目
詰まり等で冷却風量が低下したときに高温となり、この
状態で更に高負荷がかかるスピン旋回をすると更に水温
上昇をもたらし、オーバーヒートの発生及びエンジン３
５の耐久性に良くない。

【００７４】そこで、エンジン３５の冷却水の温度（エ
ンジン水温モニタ１０７で検出する）が高いとき、キャ
アリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力をスピ
ン旋回圧力まで上げないでスピン旋回を規制する。

【００７５】また、コンバインが旋回用のパワステレバ
ー８８の傾動角に応じて、パワステレバー８８の基部に
設けられたポジションセンサ１１５の値が変化するが、
該センサ１１５の検出値に応じて、左右のクローラ８３
の回転数差（旋回半径）を決めておく。パワステレバー
８８を中立から旋回方向へ傾斜させる時は左右のクロー
ラ８３の回転数差を検出してフィードバックを行う。次
に、パワステレバー８８を中立に戻す時は、フィードバ
ックを行わないという構成にすることができる。これは
フィードバックをすると、直進に戻るのが遅くなってし
まうからである。

【００７６】そこで、左右のキャリヤ２０Ｒ、２０Ｌの
回転をセンサ１０３ａ、１０３ｂで検出して、旋回状態
をチェックし、パワステレバー８８の倒動角に対応した
旋回状態へフィードバックするべく、キャアリアブレー
キ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を制御を行う構成
で、図１４に示すように設定カーブＣから上側の領域で
は旋回を強める側には制御するが、設定カーブより下側
の領域では旋回をゆるめる側（中立位置に戻す場合）へ
は制御しない遊星ギア回転制御をすることで、前記不具
合を防止できる。

【００７７】一般的に、ブレーキ等の摩擦板の摩擦係数
は、油温が上がるほど低下する。従って、例えば作業始
めの油温が低い状態、通常作業時の油温が８０℃前後の
状態、走行速で油温が１００℃前後に上昇した状態で、
それぞれ同じパワステレバー８８の倒動角でありながら
旋回力が異なってしまう。低速時ではブレーキがききや
すく、走行速ではブレーキがききにくい結果となる。

【００７８】そこで図１５に示すように、ミッション油
温センサ１０８の検出値により、摩擦係数が低下した分
だけキャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧
力を上げることにより、常に同じ旋回力が得られるよう
にする。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態のコンバインの前面図で
ある。

【図２】 図１のコンバインの左側面図である。

【図３】 図１のコンバインの走行装置の断面図であ
る。

【図４】 図３の一部拡大図である。

【図５】 図１のコンバインの走行装置の側面図であ
る。

【図６】 図１のコンバインの走行装置の伝動線図であ
る。

【図７】 図１のコンバインの走行装置の遊星歯車機構
の外観斜視図である。

【図８】 図１のコンバインの走行装置の側断面図であ
る

【図９】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤ、サ
ンギア、回転ギアの回転数の関係を示す線図である。

【図１０】 図１のコンバインの走行装置の油圧配置図
である。

【図１１】 図１のコンバインの走行装置のコントロー
ラに対する入出力装置の配置図である。

【図１２】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤブ
レーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾斜角度の
関係図である。

【図１３】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤブ
レーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾斜角度の
関係図である。

【図１４】 図１のコンバインの走行装置のエンジン回
転数とパワステレバーの傾斜角度の関係図である。

【図１５】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤブ
レーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾斜角度の
関係図である。

【符号の説明】

１ 副変速軸 ２ カウンタ軸 ３ サイドクラッチ軸 ４ 駆動軸 ５ 出力軸 ６ ホイルシャ
フト ７ 入力軸 ８ 刈取入力プ
ーリ ９ 走行用ＨＳＴ １０ 出力軸 １１、１２ ギア Ｚ１ サンギア Ｚ２（Ｒ）、Ｚ３（Ｒ） ギア Ｚ４ 回転ギア １３ 刈取出力プーリ １４ 副変速ギ
ア １５ ギア １６ センター
ギア １７ サイドクラッチ １８ サイドク
ラッチギア １９ センターギア ２０ キャリヤ ２０Ｒａ 中心軸 ２０Ｒｂ 中心
軸 ２１ 遊星ギア ２２ 回転ギア ２３ 遊星ギア ２４ 出力ギア ２５ 駐車ブレーキ ２６ ギア ２７ ギア ２８ ギア ２９ ギア ３０ ギア ３１ スプロケット ３２ ギア ３３ キャリヤブレーキ ３４ 回転セン
サ ３５ エンジン ３６ スラスト
軸受 ３７ ラジアル軸受 ３８、３９ 開
口孔 ５０ ギアポンプ ５２ オイルタ
ンク ５３ コントロールバルブ ５４ オイルク
ーラ ５６ ソレノイドバルブ ５８ 刈取上下
シリンダ ５９ オーガ上下シリンダ ６０ 車体のピッチングシリンダ ６１ ローリングシリンダ ７０ 副変速機
構 ７１ 遊星歯車機構 ７２ 出力歯車
機構 ８１ コンバイン ８２ 車体フレ
ーム ８３ 走行クローラ ８４ 走行装置
本体 ８５ 分草具 ８６ 刈取装置 ８７ 操縦室 ８８ パワステ
レバー ８９ 脱穀装置 ９０ グレンタ
ンク ９１ オーガ ９２ 主変速Ｈ
ＳＴレバー ９３ 副変速レバー ９４ 走行トランスミッションケース ９５ オーガ受け ９９ コントロ
ーラ １００ａ、１００ｂ 初期圧力設定ダイヤル（左）、
（右） １０１ａ〜１０１ｃ 穀稈センサ １０２ａ、１０２ｂ 旋回力設定ダイヤル（左）、
（右） １０３ａ、１０３ｂ キャリヤ回転センサ １０４ 湿田スイッチ １０５ 籾排出
スイッチ １０６ エンジン負荷モニタ １０７ エンジ
ン水温モニタ １０８ ミッション油温センサ １０９ スイッチ（クラッチ（切）） １１０ エンジン回転数信号 １１３ａ、１１３ｂ ＡＣＤ（設定）ダイヤル（左）、
（右） １１５ ポジションセンサ ｂ、ｂ 車軸

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１４年７月１２日（２００２．７．１
２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】ここで、図６を参照してわかるように、上
記サンギアＺ１Ｒは遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒと噛合
し、遊星ギア２１ＲのギアＺ３Ｒは遊星ギア２３Ｒと噛
合し、さらに該遊星ギア２３Ｒは回転ギア２２Ｒのギア
Ｚ４Ｒと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸３に介
装されたサイドクラッチギア１８Ｒは上記キャリア２０
ＲのギアＺ５Ｒと噛合する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D039 AA04 AB13 AB22 AC39 AC40 AC74 3D052 AA04 AA05 AA16 BB08 BB11 BB19 CC01 CC02 DD04 EE01 FF01 GG04 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ06 JJ10 JJ20 JJ23 JJ26 JJ31 JJ35 JJ37

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン（３５）からの駆動力を入力し
   た後、複数段に副変速する副変速機構（７０）と、副変
   速後の駆動力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ断続的に伝
   動可能な左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）と、
   左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）に連動する遊
   星歯車機構（７１）と、該遊星歯車機構（７１）の出力
   を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ伝動する出力軸（５）系
   とを備えた走行装置において、 前記遊星歯車機構（７１）は、左右のサイドクラッチ
   （１７Ｒ、１７Ｌ）の出力ギア（１８Ｒ、１８Ｌ）にそ
   れぞれ噛合するキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）と、該キャ
   リア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌する遊星ギア
   （２１Ｒ、２１Ｌ）と、キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）に
   それぞれ遊嵌し、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞ
   れ噛合した遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）と、該遊星ギア
   （２３Ｒ、２３Ｌ）とそれぞれ噛合し、かつ走行装置の
   出力軸（５）側に動力伝達する出力ギア（２４Ｒ、２４
   Ｌ）と、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合し
   たサンキア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）と、該サンキア（Ｚ１
   Ｒ、Ｚ１Ｌ）に動力を伝達する駆動軸（４）からなり、 前記遊星歯車機構（７１）のキャリア（２０Ｒ、２０
   Ｌ）には、それぞれキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）の回転
   制御用のキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）を直結し
   て設け、該キャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）の回転
   制御用のブレーキの初期圧力を調整する設定手段（１０
   ０ａ、１００ｂ）を設けたことを特徴とする走行装置。
2. 【請求項２】 前記遊星歯車機構（７１）のキャリア
   （２０Ｒ、２０Ｌ）は、それぞれキャリア（２０Ｒ、２
   ０Ｌ）自体に直結して設けられたキャリアブレーキ（３
   ３Ｒ、３３Ｌ）のいずれかの緩旋回からブレーキ旋回時
   の回転制御圧力を左右のキャリアブレーキ（３３Ｒ、３
   ３Ｌ）でそれぞれ独立して変更可能な手段（１０２ａ、
   １０２ｂ）を備えたことを特徴とする請求項１記載の走
   行装置。
3. 【請求項３】 エンジン（３５）からの駆動力を入力し
   た後、複数段に副変速する副変速機構（７０）と、副変
   速後の駆動力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ断続的に伝
   動可能な左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）と、
   左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）に連動する遊
   星歯車機構（７１）と、該遊星歯車機構（７１）の出力
   を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ伝動する出力軸（５）系
   と湿田走行用の湿田スイッチ（１０４）を備えた走行装
   置において、 前記遊星歯車機構（７１）は、左右のサイドクラッチ
   （１７Ｒ、１７Ｌ）の出力ギア（１８Ｒ、１８Ｌ）にそ
   れぞれ噛合するキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）と、該キャ
   リア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌する遊星ギア
   （２１Ｒ、２１Ｌ）と、キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）に
   それぞれ遊嵌し、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞ
   れ噛合した遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）と、該遊星ギア
   （２３Ｒ、２３Ｌ）とそれぞれ噛合し、かつ走行装置の
   出力軸（５）側に動力伝達する出力ギア（２４Ｒ、２４
   Ｌ）と、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合し
   たサンキア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）と、該サンキア（Ｚ１
   Ｒ、Ｚ１Ｌ）に動力を伝達する駆動軸（４）からなり、 前記湿田スイッチ（１０４）が作動しているときは、前
   記遊星歯車機構（７１）のキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）
   は、それぞれキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）自体に直結し
   て設けられたキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）の回転制御用
   のキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）がスピン旋回し
   ないように旋回時の回転制御圧力を調整可能な手段（９
   ９）を備えたことを特徴とする走行装置。