JP3542668B2 - 作業車両の走行装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明はコンバイン等の作業車両において、２組の油圧伝動装置を用いて車両の走行駆動と旋回を得る走行装置に、関するものである。
【０００２】
【発明の背景】
このような作業車両用の走行装置は例えば特公昭５４−３４９７２号公報、特開平６−３４３３３２号公報、特公平７−２４６８号公報に開示されているように、既に周知である。またこのような車両走行装置に、穀稈列に接当する等で車両の左右の偏りを検出するセンサの信号に基づいて作業車両の進行方向を自動的に修正する自動操向機構を組合せる技術も、例えば特開平２−７０５９７号公報に開示されているように、良く知られている。
【０００３】
これらの周知技術は、２組の油圧伝動装置のうち一の組の油圧伝動装置ないしその油圧モータを左側最終走行駆動手段（クローラ又は車輪）を駆動するために用い、他の組の油圧伝動装置ないしその油圧モータを右側最終走行駆動手段（クローラ又は車輪）を駆動するために用いて、車両の旋回は、一の組の油圧伝動装置の出力回転数と他の組の油圧伝動装置の出力回転数とに差を与えることにより左右の最終走行駆動手段に回転数差を与えて得ることとしていることから、車両の直進性を確保するために複雑な制御装置を必要としていた。すなわち左右の最終走行駆動手段を左右各別の油圧伝動装置ないしその油圧モータによって駆動する構造によると、車両の荷重の左右のアンバランス、圃場面の走行抵抗の左右のアンバランス等により左右の最終走行駆動手段の等速回転が得難く、このため左右の回転数差を検出して補正する等の複雑な制御装置を必要としていたのである。
【０００４】
また上述の構造によると、車両の車速レンジをセットする他の有段変速装置を設け得ないことになる。すなわち油圧伝動装置は高出力回転を与える高速変速域で使用するのが出力回転数が安定するもので、作業車両が路上走行時には比較的高速で、圃場内等での作業時には比較的低速で、それぞれ走行せしめられる点を考慮すると、そのような走行条件に合せた車速レンジの設定を有段変速装置で得て、油圧伝動装置は高速変速域で使用することとするのが望ましいのであるが、左右各別の油圧伝動装置を用いる構造によると該２組の油圧伝動装置の従動側に車速レンジ設定用の単一の有段変速装置を設けるようなことはできない。
【０００５】
そこでこの発明は従来技術とは発想を転換して、２組の油圧伝動装置のうち一の組の油圧伝動装置は走行駆動のために用い他の組の油圧伝動装置は車両旋回のために用いることとして従来装置の諸問題点を解消し、且つ、センサ信号に基づく車両自動操向に問題なく対応できることとしてある、作業車両の新規な走行装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【発明の要約】
そのためにこの発明に係る作業車両の走行装置においては、可変容積形油圧ポンプ２１と定容積形油圧モータ２２とを１対の油給排回路８１Ａ，８１Ｂにより接続してなる第１の油圧伝動装置２０の上記油圧モータを、左右の最終走行駆動手段１に伝動する左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し連動連結する。また可変容積形油圧ポンプ２４と定容積形油圧モータ２５とを１対の油給排回路８６Ａ，８６Ｂにより接続してなる第２の油圧伝動装置２３の上記油圧モータを上記左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し、該左右の走行駆動軸に互いに逆方向の付加回転を付与可能な付加回転伝達装置３６を介して連動連結する。そして第２の油圧伝動装置２３の上記１対の油給排回路８６Ａ，８６Ｂのうちの何れか一方の油給排回路を第１の油圧伝動装置２０の上記１対の油給排回路のうち車両前進時に高圧側となる油給排回路８１Ａに、また第２の油圧伝動装置２３の他方の油給排回路を第１の油圧伝動装置２０の上記１対の油給排回路のうち車両前進時に低圧側となる油給排回路８１Ｂに、選択的に接続可能とする電磁方向切換弁９１を設ける。
【０００７】
この発明によれば車両の走行駆動は、第１の油圧伝動装置２０の油圧モータ２２により左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒを駆動し、それによって左右の最終走行駆動手段１を駆動することで得られ、この油圧伝動装置２０の油圧ポンプ２１の容積変更制御により車両の進行方向を含めて車速を無段に変更制御できる。車両の走行中に該車両を旋回させることは第２の油圧伝動装置２３を作動させ該油圧伝動装置２３の油圧モータ２５により付加回転伝達装置３６を介し、等速回転中の左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えることによって、行える。すなわち互いに逆方向の付加回転によっては左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒのうちの一方の回転数が増され他方の回転数が減らされるから、左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに、したがって左右の最終走行駆動手段１に、回転数差が与えられて、車両が旋回することになる。そして第２の油圧伝動装置２３の油圧ポンプ２４の容積変更制御により、左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し与える互いに逆方向の付加回転の方向と回転数とを自在に変更できるから、車両の前進中にも後進中にも任意の方向に任意の旋回半径で車両旋回を行わせることができる。
【０００８】
前述のような車両の自動操向には、次のようにして対応できる。すなわち自動操向制御は車両の前進時に行われるものであるのに対し、この発明は電磁方向切換弁９１により、車両を走行駆動する第１の油圧伝動装置２０において車両前進時に高圧側となる油給排回路８１Ａを第２の油圧伝動装置２３の何れか一方の油給排回路に接続すると共に、同油圧伝動装置２３の他方の油給排回路を第１の油圧伝動装置２０において低圧側となっている油給排回路８１Ｂに接続することを可能としている。したがって第２の油圧伝動装置２３の油圧ポンプ２４を中立状態としておいて電磁方向切換弁９１により上記高圧側油給排回路８１Ａから第２の油圧伝動装置２３の何れか一方の油給排回路に高圧の作動油を供給すると、同作動油は第２の油圧伝動装置２３の油圧モータ２５を駆動した上で、第２の油圧伝動装置２３の他方の油給排回路から上記低圧側油給排回路８１Ｂへと戻されることになる。したがって電磁方向切換弁９１による制御で操向用の第２の油圧伝動装置２３の油圧モータ２５を任意の方向に駆動できることになり、これにより付加回転伝達装置３６を介し左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに車両左旋回方向、右旋回方向の相互逆方向の付加回転を与えて車両の進行方向を修正できる。つまり車両の左右の偏りを検出するセンサの信号に基づいて電磁方向切換弁９１の位置制御を行うこととしさえすれば、車両の自動操向制御に対処できることとなる。
【０００９】
この発明は車両の走行駆動は単一の油圧伝動装置２０によって行うこととしたものであるから、同油圧伝動装置２０により左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒが等速駆動されることとして、他の何らの制御機構を設けることなしに車両の直進性を確保させる。そして車両走行駆動用の単一油圧伝動装置２０に直列接続して有段変速装置を設けることは何の問題もなく可能であるから、そのような有段変速装置を設け車速レンジの設定を該変速装置で得て、第１の油圧伝動装置２０を回転数が安定する高速変速域で使用できることとする。
【００１０】
また上述したようにセンサ信号に基づく車両自動操向に即座に対応でき、しかも自動操向のためには第１の油圧伝動装置２０において高圧側となっている油給排回路８１Ａから作動油を取出して第２の油圧伝動装置２３の油圧モータ２５を駆動することとしているから、センサ信号に迅速に応動する応答性が高い制御が達成されることとする。
【００１１】
自動操向制御時に第１の油圧伝動装置２０の高圧側油給排回路８１Ａ中で上記した作動油の取出しにより急激な油圧変動が起きて車両走行状態に変動が生じるおそれを無くすためには電磁方向切換弁９１を、該高圧側油給排回路８１Ａと第２の油圧伝動装置２３の油給排回路８６Ａ，８６Ｂ間の接続油路を絞るオリフィス９４Ａ，９４Ｂを備えたものに、構成するとよい。
【００１２】
この発明の他の特徴と長所は、添付図面を参照して行う以下の説明から明瞭に理解できる。
【００１３】
【実施例】
図２は、本発明に係る走行装置の実施例を装備したコンバインを示している。図示コンバインは通例のように左右のクローラ１により走行駆動され、機体前方の刈取部２で植立穀稈を刈取り、刈取られた穀稈について機体上の脱穀部３で脱穀して、穀粒は機体上の穀粒タンク４に収納し、排わらは機体後方の排わら処理装置（集束、結束、カッター装置又はその切替え式組合せ）５により処理するものとされている。エンジン６は機体中寄りに設置され、該エンジンから入力伝動を受けるトランスミッション７が、エンジン６の前下方位置に配置されている。エンジン６の上前方側に座席８を備える操縦部９が配置されている。この操縦部９は車両操向用のステアリングホイール１０、車速制御用の主変速レバー１１及び副変速レバー１２、駐車ブレーキレバー１３等を備える。図２において１４はクローラ駆動輪１５を装備する車軸、１６は刈刃、１７は穀粒タンク４から穀粒を搬出するための揚穀装置である。
【００１４】
図３は図２のコンバインに設けられた伝動機構を、前記した刈取部２及び脱穀部３等への伝動機構を省略して示している。後で説明する図５に示すように前記トランスミッション７にはエンジン６にて駆動させる入力軸１９をポンプ軸とする２個の可変容積形油圧ポンプ２１，２４を設けてあり、図２，３に示すように該入力軸１９に入力プーリ２６を嵌着して、エンジン６の出力プーリ６ａからベルト２７によって入力軸１９への入力伝動を行ってある。図３に示すように上記油圧ポンプ２１と定容積形の油圧モータ２２を１対の油給排回路によって接続してなる第１の油圧伝動装置２０、及び上記油圧ポンプ２４と定容積形の油圧モータ２５を１対の油給排回路によって接続してなる第２の油圧伝動装置２３が、設けられている。このうち第１の油圧伝動装置２０はコンバインの走行駆動のために、また第２の油圧伝動装置２３はコンバインの操向のために、それぞれ用いるものとされている。
【００１５】
より具体的に説明すると同様に図３−５に示すように、走行用の主駆動軸２９と左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒとを互いに同心配置して設け、左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒを左右の歯車３１，３２減速機構を介して左右の前記車軸１４に対し連動連結してある。主駆動軸２９は左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し減速用の左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒを介し接続してあり、第１の油圧伝動装置２０において油圧モータ２２によって回転駆動される出力軸３４を主駆動軸２９に対し接続して、第１の油圧伝動装置２０により車両を走行駆動させることとしてある。そして第２の油圧伝動装置２３は、同装置２３において油圧モータ２５により回転駆動される出力軸３５を左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し、該左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに互いに逆方向の付加回転を与えることとする付加回転伝達装置３６により接続して、主駆動軸２９により互いに等速度で回転駆動される左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒの回転数を互いに異ならせることによって、車両の操向を行うものとされている。
【００１６】
主駆動軸２９上には入力歯車３８を固定設置してあり、第１の油圧伝動装置２０の出力軸３４は図３に示す伝動機構によって入力歯車３８に対し連動連結されている。同伝動機構は出力軸３４により歯車３９，４０を介し減速駆動されるクラッチ軸４１、クラッチ軸４１上に設けた多板式クラッチ４２と歯車４３，４４とを介しクラッチ軸４１により減速駆動される中間軸４５、中間軸４５と次段の副変速軸４６間に配設された副変速装置４７を、含む。副変速装置４７は中間軸４５上に摺動のみ自在に設けたシフト歯車４８、同軸４５上に遊嵌設置した２個の歯車４９，５０、副変速軸４６上に固定設置されシフト歯車４８を噛合せ可能な歯車５１、及び同軸４６上に固定設置され歯車４９，５０を噛合せてある２個の歯車５２，５３を、備えている。シフト歯車４８と歯車４９，５０間にはそれぞれシフト歯車４８のシフト操作により係合せしめられるクラッチを介在させてあり、これによって副変速装置４７は副変速軸４６を比較的高速で回転させる路上走行変速段、第１の低速で回転させる乾田作業時変速段、及びより低い第２の低速で回転させる湿田作業時変速段の３段の変速段に切替えられるものとされている。副変速軸４６上の湿田作業時変速段用の歯車５３を主駆動軸２９上の入力歯車３８に対し噛合せてあり、また副変速軸４６には駐車ブレーキ５４を配設してある。副変速装置４７及び駐車ブレーキ５４はそれぞれ、図２に図示の前記副変速レバー１２及び駐車ブレーキレバー１３によって操作される。クラッチ４２を操作するためには、図２に示すペダル５５を設けてある。
【００１７】
図４はトランスミッション７のミッションケース５６内の下方部分を示し、そこに主駆動軸２９と左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒ間を接続する左右の前記遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒが配置されている。各遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒは主駆動軸２９に一体形成してある太陽歯車５７、この太陽歯車５７の外周位置に設けた内歯々車５８、及び各走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに固定支持させてあるキャリア５９に遊転可能に軸支され太陽歯車５７と内歯々車５８とに対し噛合せてある複数個（３個）の遊星歯車６０を、備えている。左右の各キャリア５９には入力歯車３８側に配置のリング５９ａを、スペーサ５９ｂ及びボルト５９ｃを介して連結してあり、リング５９ａにより抜止めしたピン５９ｄを設けて、該ピン５９ｄ上に遊星歯車６０を遊転自在に設けている。
【００１８】
各内歯々車５８は太陽歯車５７の外周側に配置したリング６１の内面に形成してあるが、左右の各リング６１は特に、次のように支持されている。すなわち左右のリング６１は、左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒ上にキャリア５９のボス部と１対宛のボールベアリング６２とを介して遊嵌設置した左右の歯車６３に、リング６１の内周面に形成した内歯６１ａと歯車６３のボス部に形成した外歯６３ａとを噛合せることで、歯車６３と共に回転変位可能に支持してある。また各リング６１は、該リング６１に挿通したピン６４を内歯６１ａ及び外歯６３ａの側面に接当させリング６１の抜止めを行うことにより、歯車６３に対し放射方向で可動であるように支持されていて、これにより複数遊星歯車６０に対し動力が等配分されるように図られている。
【００１９】
図５，６は、第２の油圧伝動装置２３の出力軸３５から左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し付加回転を伝達するための前記付加回転伝達装置３６を、示している。本装置３６は出力軸３５に平行する中間軸６６及びロック軸６７を備え、出力軸３５と中間軸６６間は減速歯車６８，６９列によって接続されている。また中間軸６６とロック軸６７間は、減速歯車７０，７１列によって接続されている。そしてロック軸６７と左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒのリング６１間を前記した左右の歯車６３を利用して、ロック軸６７により左右のリング６１が互いに逆方向に等速で回転せしめられるように接続している。すなわち左側のリング６１と一体回転する歯車６３に対しては歯車７１と一体形成してロック軸６７に嵌着した歯車７２を噛合せ、また右側のリング６１と一体回転する歯車６３に対してはロック軸６７に嵌着した歯車７３を、アイドラ軸７４上のアイドラ歯車７５を介して噛合せ、且つ、左側の歯車７２，６３列の減速比と右側の歯車７３，７５，６３列の減速比とを等しく設定している。
【００２０】
このように左右のリング６１に対し互いに逆方向の回転を与え得るようにしたことによっては、後でも述べるように主駆動軸２９により左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒを介し回転駆動される左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し、左右逆方向の回転を付加的に与え得ることになるから、それによって左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒの回転数を異ならせて車両を旋回させ得ることとなる。第２の油圧伝動装置２３ないしその油圧ポンプ２４が中立状態とされ出力軸３５に回転が与えられない場合、左右のリング６１が互いに同方向に等速で回転変位しようとするとその回転変位はロック軸６７に対し互いに逆方向で等速で伝えられるからロック軸６７は何れの方向にも回転せず、したがって逆にロック軸６７により左右のリング６１が回転不能にロックされることになる。
【００２１】
なお図５に示すようにミッションケース５６の上端部一側面には上方向きに突出する厚手のプレート部材７７を装着してあり、このプレート部材７７の一側面と他側面にハウジング７８，７９を装着してある。トランスミッション入力軸１９は両ハウジング７８，７９とプレート部材７７を貫通させて設けてあり、前記のように該入力軸１９をポンプ軸とする前記油圧ポンプ２１，２４を、ハウジング７８，７９内に配置してプレート部材７７上に装着してある。これらの油圧ポンプ２１，２４のポンプ斜板２１ａ，２４ａはそれぞれ、図２に図示の前記した主変速レバー１１及びステアリングホイール１０によって傾動操作される。前記油圧モータ２２，２５は、図５に油圧モータ２５について示すように、ハウジング７９内に配置してプレート部材７７上に装着してある。
【００２２】
図１は第１及び第２の油圧伝動装置２０，２３を、油圧回路図で示している。図１において８１Ａ，８１Ｂは第１の油圧伝動装置２０の油圧ポンプ２１と油圧モータ２２間を接続する１対の油給排回路、８２は該回路８１Ａ，８１Ｂに対し１対の逆止弁８３を介し接続され作動油を補給するチャージポンプ、８４は補給される作動油の油圧を設定するリリーフ弁、８５は１対の油給排回路８１Ａ，８１Ｂのうち高圧側となる回路の油圧を設定するリリーフ弁である。また８６Ａ，８６Ｂは第２の油圧伝動装置２３の油圧ポンプ２４と油圧モータ２５間を接続する１対の油給排回路、８７は該回路８６Ａ，８６Ｂに対し１対の逆止弁８８を介し接続され作動油を補給するチャージポンプ、８９は補給される作動油の油圧を設定するリリーフ弁、９０は１対の油給排回路８６Ａ，８６Ｂのうち高圧側となる回路の油圧を設定するリリーフ弁である。
【００２３】
第１の油圧伝動装置２０において該伝動装置２０により車両を前進方向に走行駆動する場合に高圧側となるのは油給排回路８１Ａ、低圧側となるのは油給排回路８１Ｂであるが、コンバインの前進走行中におけるセンサ信号に基づく自動操向を、第１の油圧伝動装置２０の高圧側油給排回路８１Ａの油圧によって第２の油圧伝動装置２３の油圧モータ２５を駆動することにより得るため、図１に示すように電磁方向切換弁９１を設けてある。この電磁方向切換弁９１は４ポート・３ポジションのバルブに構成され、第１の油圧伝動装置２０側に設けた給油ポートを給油回路９２Ａによって油給排回路８１Ａに接続し、排油ポートを油戻し回路９２Ｂによって油給排回路８１Ｂに接続してある。また第２の油圧伝動装置２３側に設けた１対の油給排ポートを同伝動装置２３の１対の油給排回路８６Ａ，８６Ｂに対し、１対の接続回路９３Ａ，９３Ｂによって接続してある。
【００２４】
電磁方向切換弁９１は給油回路９２Ａ、油戻し回路９２Ｂ及び両接続回路９３Ａ，９３Ｂ端を全てブロックする図示中立位置Ｎと、給油回路９２Ａを接続回路９３Ａに対し接続すると共に接続回路９３Ｂを油戻し回路９２Ｂに対し接続する右旋回位置Ｒと、給油回路９２Ａを接続回路９３Ｂに対し接続すると共に接続回路９３Ａを油戻し回路９２Ｂに対し接続する左旋回位置Ｌとを、備えている。したがって車両の前進走行中に第２の油圧伝動装置２３のポンプ斜板２４ａを中立位置に保ったままで電磁方向切換弁９１を右旋回位置Ｒに変位させると、第１の油圧伝動装置２０の油給排回路８１Ａ中の高圧の作動油が第２の油圧伝動装置２３の油給排回路８６Ａに供給され、油圧モータ２５が一方向（車両右旋回方向）に回転駆動されて油給排回路８６Ｂに油が流出し、その油は第１の油圧伝動装置２０の低圧側となっている油給排回路８１Ｂに戻される。同様に電磁方向切換弁９１を左旋回位置Ｌに変位させると、油給排回路８１Ａ中の高圧の作動油が第２の油圧伝動装置２３の油給排回路８６Ｂに供給されて油圧モータ２５が他方向（車両左旋回方向）に駆動され、油給排回路８６Ａから第１の油圧伝動装置２０の油給排回路８１Ｂへと油が戻される。電磁方向切換弁９１には給油回路９２Ａと接続回路９３Ａ，９３Ｂ間を接続する油路を適度に絞るオリフィス９４Ａ，９４Ｂ（１つのオリフィスにまとめることもできる。）を備えさせてあり、これによって第１の油圧伝動装置２０の油給排回路８１Ａ中で急激な油圧変動が起こるのを避けてある。
【００２５】
電磁方向切換弁９１はソレノイド９１ａ，９１ｂの励磁によって右旋回位置Ｒ及び左旋回位置Ｌにそれぞれ変位せしめられるが、該ソレノイド９１ａ，９１ｂはセンサ信号の有無により励解磁されることとしてある。すなわち図２に模式的に示すように刈取部２の左右の分草体に取付けて左右の操向センサスイッチ９５Ｌ，９５Ｒを設けてあり、これらのセンサスイッチ９５Ｌ，９５Ｒは左右の植立穀稈条に接触するとオン動作してコンバインの左右方向への偏りを検出するものとされている。そしてソレノイド９１ａは左側の操向センサスイッチ９５Ｌがオン動作すると励磁されて電磁方向切換弁９１を右旋回位置Ｒに変位させ、またソレノイド９１ｂは右側の操向センサスイッチ９５Ｒがオン動作すると励磁されて電磁方向切換弁９１を左旋回位置Ｌに変位させることとされている。
【００２６】
図７は操向制御機構の概要を示すもので、制御装置９６の入力側には上記操向センサスイッチ９５Ｌ，９５Ｒの他、手動操向スイッチ９７、自動操向選択スイッチ９８及び条合せスイッチ９９が接続され、出力側には上記ソレノイド９１ａ，９１ｂの他、斜板操作用アクチュエータ１００が接続されている。このうち手動操向スイッチ９７は手動操向を優先させるためにステアリングホイール１０の操作が行われたことを検出するもので、図２に示すように該ホイール１０のハンドル軸に付設されている。自動操向選択スイッチ９８は操縦者が自動操向制御を選択するためにオン操作するもので、図２に示すように操縦部９に配置されている。条合せスイッチ９９は図２に示すようにステアリングホイール１０に付設され、圃場内の枕地等でコンバインを旋回させた後に機体の進行方向が植立穀稈条に正しく沿っていないとき等に、操縦者が一方向或は他方向に操作することで進行方向を修正するように用いられる。また斜板操作用アクチュエータ１００はステアリングホイール１０の操作により第２の油圧伝動装置２３のポンプ斜板２４ａを傾動させるもので、図１に示すように該ポンプ斜板２４ａに接続されている。
【００２７】
図７に示す制御装置９６は先ず、手動操向スイッチ９７がオン動作すると必ずソレノイド９１ａ，９１ｂを解磁させ、次に自動操向選択スイッチ９８がオンされない限りソレノイド９１ａ，９１ｂの励磁を不能とするものとされている。制御装置９６はまた、自動操向選択スイッチ９８がオンされると斜板操作用アクチュエータ１００を、ポンプ斜板２４ａが中立位置に復帰するように作動させ、事後の操向センサスイッチ９５Ｌ，９５Ｒからの信号によりソレノイド９１ａ，９１ｂを前述のように励解磁制御するものとされている。さらに制御装置９６は、自動操向が選択されている状態で条合せスイッチ９９が一方向に操作されるとソレノイド９１ａを励磁させ、他方向に操作されるとソレノイド９１ｂを励磁させるものに構成されている。
【００２８】
図２に示すコンバインはその走行条件に応じ副変速レバー１２により図３に図示の副変速装置４７に路上走行時には高速、乾田作業時には第１の低速、湿田作業時にはより低い第２の低速の変速段を選択セットし、主変速レバー１１により図３，５に図示の第１の油圧伝動装置２０のポンプ斜板２１ａを操作し進行方向の制御を含め車速を無段に変更制御して、走行せしめられる。車両の直進時にはステアリングホイール１０による図１，５に図示の第２の油圧伝動装置２３のポンプ斜板２４ａ操作は行われず、同油圧伝動装置２３は中立状態に維持され、このとき前述したように左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒのリング６１はロック軸６７により回転変位不能に拘束されている。なお左右のリング６１の回転変位不能なロックは、該左右のリング６１に伝動する左右の伝動機構中にウォーム伝動機構を設けて、左右のリング６１からの逆方向の回転伝達を不能とすることによっても得られる。
【００２９】
図８の（Ｌ），（Ｒ）は左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒを模式的に示している。第１の油圧伝動装置２０の油圧モータ２２が正転している状態では太陽歯車５７が矢印Ａ方向に回転し、これにより各遊星歯車６０が矢印Ｂ方向に自転しつつ矢印Ｃ方向に、図９では図示省略のキャリア５９を回転させつつ公転する。この場合にキャリア及び各走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに与えられる回転数Ｒは、太陽歯車５７の回転数を１とし、太陽歯車５７の歯数をＮ₁ 、内歯々車５８の歯数をＮ₂ とすると、
Ｒ＝Ｎ₁ ／（Ｎ₁ ＋Ｎ₂ ）
で与えられるから、歯数Ｎ₂ を適当に設定しておくことで大幅な減速が得られる。油圧モータ２２の逆転時には回転方向が逆になるのみで、上記したのと事情は等しい。
【００３０】
車両の前進中にステアリングホイール１０を回動操作して、図１，８に示すアクチュエータ１００により第２の油圧伝動装置２３のポンプ斜板２４ａを傾動させ、油圧モータ２５を正転方向に回転させるときは図３，５に示す付加回転伝達装置３６により、左側の歯車７２，６３列を介し左側の遊星歯車装置３３Ｌのリング６１には矢印Ｄ₁ 方向の回転が与えられ、また右側の歯車７３，７５，６３列を介し右側の遊星歯車装置３３Ｒのリング６１には矢印Ｄ₂ 方向の回転が与えられる。左側のリング６１の矢印Ｄ₁ 方向への回転によってはその回転速度分だけ遊星歯車６０の矢印Ｃ方向への回転数、したがって左側キャリア５９及び走行駆動軸３０Ｌの回転数が減少され、逆に右側のリング６１の矢印Ｄ₂ 方向への回転によってはその回転速度分だけ遊星歯車６０の矢印Ｃ方向への回転数、したがって右側キャリア５９及び走行駆動軸３０Ｒの回転数が増加される。したがって車両は左旋回せしめられ、その旋回半径はステアリングホイール１０の操作量を加減し油圧モータ２５の回転数を制御することによって、自在に選択できる。車両前進中の右旋回、後進中の左又は右旋回も類似して得ることができる。
【００３１】
図２，７に示す自動操向選択スイッチ９８により自動操向制御が選択されると、第２の油圧伝動装置２３のポンプ斜板２４ａが中立位置に移された上で、操向センサスイッチ９５Ｌ，９５Ｒが感知するコンバインの左右方向での偏りによりソレノイド９１ａ，９１ｂが選択的に励磁され、電磁方向切換弁９１が右旋回位置Ｒ或は左旋回位置Ｌに移され、第１の油圧伝動装置２０において高圧側となっている油給排回路８１Ａから供給される高圧作動油により第２の油圧伝動装置２３の油圧モータ２５が一方向或は他方向に回転駆動されて、付加回転伝達装置３６を介し左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し互いに逆方向の付加回転が与えられるから、これによってコンバインの進行方向が自動的に修正される。この修正は第１の油圧伝動装置２０の油給排回路８１Ａから高圧の作動油を取出して第２の油圧伝動装置２３の油圧モータ２５へと供給して該モータ２５を駆動し行うものであるから、操向センサスイッチ９５Ｌ，９５Ｒからの信号入力に応動して迅速に行われる。
【００３２】
図２，７に示す条合せスイッチ９９によりソレノイド９１ａ，９１ｂを選択的に励磁させて行う条合せ時の作用も、上述したのと全く同様である。
【００３３】
なお前述実施例におけるように付加回転伝達装置３６を、左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒを介して左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えるものに構成する場合、前記のように左右の内歯々車５８ないしそのリング６１に対し油圧モータ２５の回転を伝達するものとする他、左右の太陽歯車５７或は左右のキャリア５９に対し油圧モータ２５の回転を伝達するものとすることもできる。図９はそのような他例を、模式的に示している。
【００３４】
図９の実施例では主駆動軸２９と左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒ間に配置の左右の遊星歯車装置３３Ｌ，３３Ｒをそれぞれ、内歯々車５８を形成したリング６１を主駆動軸２９に固定すると共に、複数遊星歯車６０を軸支するキャリア５９を各走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに固定し、太陽歯車５７は各走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒ上に遊嵌設置して、該太陽歯車５７と一体に前記歯車６３対応の歯車６３を設けている。前記中間軸６６とその上の前記歯車６９を省略したものに図示されている付加回転伝達装置３６は前記のもの同様、ロック軸６７から左右で回転を逆にする歯車列によって左右の歯車６３に対し伝動するものに構成されている。本実施例では左右の太陽歯車５７に互いに逆方向の回転を与えることで、左右の走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えることとしていることから、油圧モータ２５の回転を大きく減速した付加回転を走行駆動軸３０Ｌ，３０Ｒに対し与える関係となり、ステアリングホイール１０の切り角に応じて車両の緩旋回から徐々に急旋回を得ることができるといった実益が与えられる。なお前述実施例の場合同様に設けた有段変速装置４７は、ブロックとしてのみ図示している。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施例を示す油圧回路図である。
【図２】同実施例を装備したコンバインの概略側面図である。
【図３】同コンバインに設けられた伝動機構を示す機構図である。
【図４】同コンバインに設けられたトランスミッションの一部を示す縦断背面図である。
【図５】上記トランスミッションを他の縦断面に沿って切断して画いた一部省略縦断背面図である。
【図６】同トランスミッションの一部分を示す縦断面図である。
【図７】操向制御機構の概要を示すブロック図である。
【図８】実施例で設けた遊星歯車装置の作用を説明するための模式図である。
【図９】一部の変形に係る実施例を模式的に示す機構図である。
【符号の説明】
１ クローラ
６ エンジン
１９ 入力軸
２０ 第１の油圧伝動装置
２１ 油圧ポンプ
２２ 油圧モータ
２３ 第２の油圧伝動装置
２４ 油圧ポンプ
２５ 油圧モータ
２９ 主駆動軸
３０Ｌ，３０Ｒ 走行駆動軸
３３Ｌ，３３Ｒ 遊星歯車装置
３４ 出力軸
３５ 出力軸
３６ 付加回転伝達装置
６３ 歯車
６７ ロック軸
７２ 歯車
７３ 歯車
７４ アイドラ歯車
８１Ａ，８１Ｂ 油給排回路
９１ 電磁方向切換弁
９１ａ，９１ｂ ソレノイド
９２Ａ 給油回路
９２Ｂ 油戻し回路
９３Ａ，９３Ｂ 接続回路
９４Ａ，９４Ｂ オリフィス
９５Ｌ，９５Ｒ 操向センサスイッチ

Claims (2)

1. 可変容積形油圧ポンプ（２１）と定容積形油圧モータ（２２）とを１対の油給排回路（８１Ａ，８１Ｂ）により接続してなる第１の油圧伝動装置（２０）の上記油圧モータを、左右の最終走行駆動手段（１）に伝動する左右の走行駆動軸（３０Ｌ，３０Ｒ）に対し連動連結する一方、
   可変容積形油圧ポンプ（２４）と定容積形油圧モータ（２５）とを１対の油給排回路（８６Ａ，８６Ｂ）により接続してなる第２の油圧伝動装置（２３）の上記油圧モータを上記左右の走行駆動軸に対し、該左右の走行駆動軸に互いに逆方向の付加回転を付与可能な付加回転伝達装置（３６）を介して連動連結し、
   第２の油圧伝動装置の上記１対の油給排回路（８６Ａ，８６Ｂ）のうちの何れか一方の油給排回路を第１の油圧伝動装置の上記１対の油給排回路のうち車両前進時に高圧側となる油給排回路（８１Ａ）に、また第２の油圧伝動装置の他方の油給排回路を第１の油圧伝動装置の上記１対の油給排回路のうち車両前進走行時に低圧側となる油給排回路（８１Ｂ）に、選択的に接続可能とする電磁方向切換弁（９１）を設けてある作業車両の走行装置。
2. 前記電磁方向切換弁（９１）を、前記高圧側油給排回路（８１Ａ）と第２の油圧伝動装置（２３）の油給排回路（８６Ａ，８６Ｂ）間の接続油路を絞るオリフィス（９４Ａ，９４Ｂ）を備えたものに、構成してある請求項１の作業車両の走行装置。

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