JP3542672B2 - 作業車両の走行装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明はコンバイン等の作業車両において、可変容積形の油圧ポンプと定容積形の油圧モータとを用いて車両の走行駆動と旋回を得る走行装置に、関するものである。
【０００２】
【発明の背景】
可変容積形の油圧ポンプと定容積形の油圧モータとを組合せてなる油圧伝動装置を２組用いて作業車両の走行駆動と旋回を得ることとされた走行装置が、例えば特公昭５４−３４９７２号公報、特開平６−３４３３３２号公報、特公平７−２４６８号公報に開示されているように、周知である。またこのような車両走行装置に、穀稈列に接当ずる等で車両の左右の偏りを検出するセンサの信号に基づいて作業車両の進行方向を自動的に修正する自動操向機構を組合せる技術も、例えば特開平２−７０５９７号公報に開示されているように、良く知られている。
【０００３】
これらの周知技術は、２組の油圧伝動装置のうち一の組の油圧伝動装置ないしその油圧モータを左側最終走行駆動手段（クローラ又は車輪）を駆動するために用い、他の組の油圧伝動装置ないしその油圧モータを右側最終走行駆動手段（クローラ又は車輪）を駆動するために用いて、車両の旋回は、一の組の油圧伝動装置の出力回転数と他の組の油圧伝動装置の出力回転数とに差を与えることにより左右の最終走行駆動手段に回転数差を与えて得ることとしていることから、車両の直進性を確保するために複雑な制御装置を必要としていた。すなわち左右の最終走行駆動手段を左右各別の油圧伝動装置ないしその油圧モータによって駆動する構造によると、車両の荷重の左右のアンバランス、圃場面の走行抵抗の左右のアンバランス等により左右の最終走行駆動手段の等速回転が得難く、このため左右の回転数差を検出して補正する等の複雑な制御装置を必要としていたのである。
【０００４】
また上述の構造によると、車両の車速レンジをセットする他の有段変速装置を設け得ないことになる。すなわち油圧伝動装置は高出力回転を与える高速変速域で使用するのが出力回転数が安定するもので、作業車両が路上走行時には比較的高速で、圃場内等での作業時には比較的低速で、それぞれ走行せしめられる点を考慮すると、そのような走行条件に合せた車速レンジの設定を有段変速装置で得て、油圧伝動装置は高速変速域で使用することとするのが望ましいのであるが、左右各別の油圧伝動装置を用いる構造によると該２組の油圧伝動装置の従動側に車速レンジ設定用の単一の有段変速装置を設けるようなことはできない。
【０００５】
そこでこの発明は車両の走行駆動を１個のみの油圧モータによって行わせ、他の１個の油圧モータによって車両の旋回駆動を得ることとし、しかもこれらの油圧モータを単一の油圧ポンプにより駆動させることとして、従来の２組の油圧伝動装置を用いるものより油圧ポンプを１個減らした構造で、従来装置の諸問題点を解消してある、作業車両の新規な走行装置を提供しようとするものである。
【０００６】
付随する目的はセンサ信号に基づく車両自動操向にも簡単に対応できることとしてある、作業車両の新規な走行装置を提供するにある。
【０００７】
他の付随する目的は、１個のみの油圧ポンプを用いて車両の走行と旋回を得る構造のものでありながら車両の緩旋回から急旋回までの旋回を難なく得ることができることとしてある、作業車両の新規な走行装置を提供することにある。
【０００８】
【発明の要約】
そのためにこの発明に係る作業車両の走行装置においては、単一の可変容積形油圧ポンプ１８によって駆動させる定容積形の第１の油圧モータ１９及び第２の油圧モータ２０を設けて、第１の油圧モータ１９を左右の最終走行駆動手段１に伝動する左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し連動連結する一方、第２の油圧モータ２０を該左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し、左右の走行駆動軸に互いに逆方向の付加回転を付与可能な付加回転伝達装置３１を介して連動連結する。そして上記油圧ポンプ１８の吐出油を２分割して第１の油圧モータ１９と第２の油圧モータ２０とに供給する分割流量比可変形のフローデバイダ６５を設けて、該フローデバイダを操向操作具１０に対し、操向操作量が大きいほど第２の油圧モータ２０に対する供給油量が高められるように接続する。また上記フローデバイダ６５と第２の油圧モータ２０間に、上記操向操作具１０により変位制御されて第２の油圧モータ２０に対する作動油の給排を切換え制御する方向切換弁６８を設ける。
【０００９】
この発明は単一の可変容積形油圧ポンプ１８の吐出流を２分割して第１及び第２の油圧モータ１９，２０に供給するフローデバイダ６５を設けることにより、単一油圧ポンプ１８と第１の油圧モータ１９とを油圧伝動装置と同様に機能するように組合せて走行駆動に用い、また単一油圧ポンプ１８と第２の油圧モータ２０とを油圧伝動装置と同様に機能するように組合せて車両旋回に用いることとしたものである。
【００１０】
車両の走行駆動は第１の油圧モータ１９により左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒを駆動し、それによって左右の最終走行駆動手段１を駆動することで得られる。そして油圧ポンプ１８の容積変更制御により、車両の進行方向を含めて車速を無段に変更制御できる。
【００１１】
車両の走行中に該車両を旋回させることは操向操作具１０を操作し方向切換弁６８を変位させて、フローデバイダ６５の一の分割流を第２の油圧モータ２０へと供給して該油圧モータ２０を駆動し、この油圧モータ２０により付加回転伝達装置３１を介し、等速回転中の左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えることによって、行える。すなわち互いに逆方向の付加回転によっては左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒのうちの一方の回転数が増され他方の回転数が減らされるから、左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに、したがって左右の最終走行駆動手段１に、回転数差が与えられて、車両が旋回することになる。旋回方向は、操向操作具１０の操作方向に応じ方向切換弁６８が対応する方向で第２の油圧モータ２０に対し作動油を供給することとしておくことで、操縦者が任意に選択できる。操向操作量が大きいほどフローデバイダ６５により第２の油圧モータ２０に対する供給油量が高められることとしているから、操向操作具１０の操作量を加減して、緩旋回から急旋回までの車両旋回を行える。車両の旋回時、特に旋回半径小の急旋回時にはフローデバイダ６５から第１の油圧モータ１９に対して供給される油量が逆に減らされ、それによっては車速が低められることになるから、操縦者が急旋回時に作業車両から振り落される等の危害に備えて予め車速を低める操作が不要とされ、自動的に安全が確保される。
【００１２】
この発明は車両の走行駆動を第１の油圧モータ１９のみによって行うこととしたものであるから、同油圧モータ１９により左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒが等速駆動されることとして、他に何らの制御機構を設けることなしに車両の直進性を確保させる。そして車両走行駆動用の１個のみの油圧モータ１９に直列接続して有段変速装置を設けることは何の問題もなく可能であるから、そのような有段変速装置を設け車速レンジの設定を該変速装置で得て、油圧ポンプ１８及び第１の油圧モータ１９を回転数が安定する高速域で使用できることとする。
【００１３】
前述のような車両の自動操向には、第２の油圧モータ２０に対する作動油の給排を切換え制御する方向切換弁６８を電磁弁に構成することで、対応できる。すなわちそのような電磁方向切換弁を操向操作具１０の操作による他、車両の左右の偏りを検出するセンサの信号によっても変位制御されるようにすればよい。車両の走行中にはフローデバイダ６５から第２の油圧モータ２０方向にも作動油が常時供給されているから、センサ信号による電磁方向切換弁の変位で第２の油圧モータ２０に対し即座に作動油が供給されることとなって、応答性の高い自動操向制御が得られることになる。
【００１４】
フローデバイダは油圧技術分野で各種のものが公知であり、例えば流量制御弁の弁ばね荷重を変更制御するような構造のものもあるが、この発明で用いるフローデバイダ６５は操向操作具１０との連係をとり易い点から、該操向操作具により開口度を制御される可変絞り７２Ａ，７２Ｂを含むものとするのが好ましい。
【００１５】
可変絞りを含むフローデバイダは、第１の油圧モータ１９に対する給油路と第２の油圧モータ２０に対する給油路との両者の給油路に可変絞りを挿入してある構造のものともできる。しかし操向操作具１０との連係をとり易い点と構造の単純さの点からフローデバイダ６５は、第１の油圧モータ１９に対する給油路６９Ａ，６９Ｂに挿入された固定絞り７１Ａ，７１Ｂ又はリリーフ弁９６Ａ，９６Ｂと第２の油圧モータ２０に対する給油路７０Ａ，７０Ｂに挿入され操向操作具１０により開口度を制御される可変絞り７２Ａ，７２Ｂとを備えたものに、構成するのが好ましい。この場合に第１の油圧モータ１９に対する給油路６９Ａ，６９Ｂと第２の油圧モータ２０に対する給油路７０Ａ，７０Ｂとの油分流量比は、固定絞り７１Ａ，７１Ｂ又はリリーフ弁９６Ａ，９６Ｂが与える流れ抵抗と可変絞り７２Ａ，７２Ｂが与える流れ抵抗との関係によって決定され、同流量比は操向操作具１０が操作されると変更されることになる。
【００１６】
上述構造のフローデバイダ６５はさらに、第２の油圧モータ２０に対する給油路７０Ａ，７０Ｂに前記可変絞り７２Ａ，７２Ｂの下流側で挿入した固定絞り７３Ａ，７３Ｂと、これらの可変絞りと固定絞り間の給油路から第１の油圧モータ１９に対する給油路６９Ａ，６９Ｂに対し前記固定絞り７１Ａ，７１Ｂ又はリリーフ弁９６Ａ，９６Ｂの下流側へと作動油の一部を分流させるリリーフ弁７４Ａ，７４Ｂであって第２の油圧モータ２０に対する給油路７０Ａ，７０Ｂに挿入した上記固定絞り７３Ａ，７３Ｂの下流側の油圧を、リリーフ圧を高める向きで作用させてあるリリーフ弁７４Ａ，７４Ｂとを、備えたものに構成するのが好ましい。
【００１７】
本構造のフローデバイダ６５は、車両旋回時に接地しつつ旋回動するクローラ又は車輪から第２の油圧モータ２０に加わる旋回抵抗を考慮したものである。すなわちこの旋回抵抗は急旋回時ほど大きく、第２の油圧モータ２０の負荷を高めて同モータに供給される作動油の油圧を高める。このため車両を急旋回させるべく操向操作具１０を大きく操作して前記可変絞り７２Ａ，７２Ｂの開口度を大きくしても、第２の油圧モータ２０に対し急旋回のために十分な量の作動油が供給されない場合もあり得る。上述した第２の油圧モータ２０に対する給油路中の固定絞り７３Ａ，７３Ｂと同給油路から第１の油圧モータ１９に対する給油路に油を分流するリリーフ弁７４Ａ，７４Ｂとの組合せは、固定絞り７３Ａ，７３Ｂの下流側を優先回路とする流量一定型の流量制御弁を構成し、該固定絞りの下流側の油圧、つまり第２の油圧モータ２０に対し供給される作動油の油圧が高まるほど、リリーフ弁７４Ａ，７４Ｂのリリーフ圧の上昇で第２の油圧モータ２０に対する給油路から第１の油圧モータ１９に対する給油路へと分流される油の量を減らして、第２の油圧モータ２０に対する供給油量を増すこととする。このため車両直進時及び緩旋回時には第１の油圧モータ１９に対する供給油量を十分に確保しつつ、車両の急旋回を難なく行わせ得ることになる。
【００１８】
この発明の他の特徴と長所は、添付図面を参照して行う以下の説明から明瞭に理解できる。
【００１９】
【実施例】
図２は、本発明に係る走行装置の実施例を装備したコンバインを示している。図示コンバインは通例のように左右のクローラ１により走行駆動され、機体前方の刈取部２で植立穀稈を刈取り、刈取られた穀稈について機体上の脱穀部３で脱穀して、穀粒は機体上の穀粒タンク４に収納し、排わらは機体後方の排わら処理装置（集束、結束、カッター装置又はその切替え式組合せ）５により処理するものとされている。エンジン６は機体中寄りに設置され、該エンジンから入力伝動を受けるトランスミッション７が、エンジン６の前下方位置に配置されている。エンジン６の上前方側に座席８を備える操縦部９が配置されている。この操縦部９は車両操向用の操向操作具である操向ハンドル１０、車速制御用の主変速レバー１１及び副変速レバー１２、駐車ブレーキレバー１３等を備える。図２において１４はクローラ駆動輪１５を装備する車軸、１６は刈刃、１７は穀粒タンク４から穀粒を搬出するための揚穀装置である。なお乗用車感覚での操向操作を行えるようにステアリングホイールに構成された操向ハンドル１０を採用しているが、操向操作具は操向用のレバーに構成してもよい。
【００２０】
図１に示すようにエンジン６によって駆動される可変容積形の油圧ポンプ１８と、この油圧ポンプ１８によって駆動させる定容積形の第１の油圧モータ１９及び第２の油圧モータ２０とを、図２に図示の前記トランスミッション７に設けてあり、油圧ポンプ１８は、図２に示すようにエンジン６の出力プーリ６ａによりベルト２１及び入力プーリ２２ａを介して駆動されるミッション入力軸２２によって、駆動を受けるものとされている。油圧ポンプ１８のポンプ斜板１８ａは図２の前記主変速レバー１１に連係されていて、該レバー１１を図２に示す直立した中立位置から前傾させると油圧ポンプ１８の油吐出方向を車両前進方向とし、後傾させると同吐出方向を車両後進方向とする。
【００２１】
第１の油圧モータ１９は車両を走行駆動するために用いられ、第２の油圧モータ２０は車両の操行を行うために用いられるものとされており、そのためには前記トランスミッション７に、図３に示す伝動機構を設けてある。該トランスミッション７には図３、そして図４，５に示すように走行用の主駆動軸２４と左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒとを互いに同心配置して設けて、左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒを左右の歯車２６，２７減速機構を介し左右の前記車軸１４に対し連動連結してある。第１の油圧モータ１９のモータ軸１９ａは主駆動軸２４に対し接続されており、主駆動軸２４を減速用の左右の遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒを介し左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し接続して、第１の油圧モータ１９により車両を走行駆動させることとしてある。また第２の油圧モータ２０のモータ軸２０ａをそれに同心配置した操向用駆動軸２９に対し、モータ軸２０ａ上の出力歯車２０ｂを太陽歯車とする遊星歯車減速装置３０を介して接続し、この操向用駆動軸２９を含む付加回転伝達装置３１によって左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えることにより、主駆動軸２４にて互いに等速度で回転駆動される該左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒの回転数を互いに異ならせて、車両の操向を行うこととされている。
【００２２】
より具体的に説明すると、主駆動軸２４上には入力歯車３３を固定設置してあり、第１の油圧モータ１９のモータ軸１９ａは図３に示す伝動機構によって入力軸３３に対し連動連結してある。同伝動機構はモータ軸１９ａにより歯車３４，３５を介し減速駆動されるクラッチ軸３６、このクラッチ軸３６上に設けた多板式クラッチ３７と歯車３８，３９とを介しクラッチ軸３６により減速駆動される中間軸４０、この中間軸４０と次段の副変速軸４１間に配設された副変速装置４２を、含む。副変速装置４２は中間軸４０上に摺動のみ自在に設けたシフト歯車４３、同軸４０上に遊嵌設置した２個の歯車４４，４５、副変速軸４１上に固定設置されシフト歯車４３を噛合せ可能な歯車４６、及び同軸４１上に固定設置され歯車４４，４５を噛合せてある歯車４７，４８を、備えている。シフト歯車４３と歯車４４，４５間にはそれぞれシフト歯車４３のシフト操作により係合せしめられるクラッチを介在させてあり、これによって副変速装置４２は副変速軸４１を比較的高速で回転させる路上走行変速段、第１の低速で回転させる乾田作業時変速段、及びより低い第２の低速で回転させる湿田作業時変速段の３段の変速段に切替えられるものとされている。副変速軸４１上の湿田作業時変速段用の歯車４８を主駆動軸２４上の入力歯車３３に対し噛合せてあり、また副変速軸４１には駐車ブレーキ４９を配設してある。副変速装置４２及び駐車ブレーキ４９はそれぞれ、図２に図示の前記副変速レバー１２及び駐車ブレーキレバー１３によって操作される。クラッチ３７を操作するためには、図２に示すペダル５０を設けてある。
【００２３】
図４はトランスミッション７内の下方部分を示し、そこに主駆動軸２４と左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒ間を接続する左右の前記遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒが配置されている。各遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒは主駆動軸２４に一体形成してある太陽歯車５１、この太陽歯車５１の外周位置に設けた内歯々車５２、及び各走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに固定支持させてあるキャリア５３に遊転可能に軸支され太陽歯車５１と内歯々車５２とに対し噛合せてある複数個（３個）の遊星歯車５４を、備えている。左右の各キャリア５３には入力歯車３３側に配置のリング５３ａを、スペーサ５３ｂ及びボルト５３ｃを介して連結してあり、リング５３ａにより抜止めしたピン５３ｄを設けて、該ピン５３ｄ上に遊星歯車５４を遊転自在に設けている。
【００２４】
各内歯々車５２は太陽歯車５１の外周側に配置したリング５５の内面に形成してあるが、左右の各リング５５は特に、次のように支持されている。すなわち左右のリング５５は、左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒ上にキャリア５３のボス部と１対宛のボールベアリング５６とを介して遊嵌設置した左右の歯車５７に、リング５５の内周面に形成した内歯５５ａと歯車５７のボス部に形成した外歯５７ａとを噛合せることで、歯車５７と共に回転変位可能に支持してある。また各リング５５は、該リング５５に挿通したピン５８を内歯５５ａ及び外歯５７ａの側面に接当させリング５５の抜止めを行うことにより、歯車５７に対し放射方向で可動であるように支持されていて、これにより複数遊星歯車５４に対し動力が等配分されるように図られている。
【００２５】
図５，６は第２の油圧モータ２０から左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を伝達するための前記付加回転伝達装置３１を示し、前記操向用駆動軸２９上には２個の歯車６０，６１を固定設置してある。これらの歯車６０，６１は左右の前記遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒのリング５５に対し互いに逆方向の回転を与えるものとされ、一側の歯車６０は左側のリング５５と一体回転する前記歯車５７に対し直接に噛合せ、また他側の歯車６１は右側のリング５５と一体回転する前記歯車５７に対し、アイドラ軸６２上のアイドラ歯車６３を介して噛合せ、且つ、左側の歯車６０，５７列の減速比と右側の歯車６１，６３，５７列の減速比とを等しく設定している。
【００２６】
このように左右のリング５５に対し互いに逆方向の回転を与え得るようにしたことによっては、後でも述べるように主駆動軸２４により左右の遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒを介し回転駆動される左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し、左右逆方向の回転を付加的に与え得ることになるから、それによって左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒの回転数を異ならせて車両を旋回させ得ることになる。第２の油圧モータ２０の駆動が行われない場合で該モータ２０側から操向用駆動軸２９が駆動されない場合、左右のリング５５が互いに同方向に等速で回転変位しようとするとその回転変位は操向用駆動軸２９に対し、互いに逆方向で等速で伝えられることから該駆動軸２９は何れの方向にも回転せず、したがって逆に操向用駆動軸２９により左右のリング５５が回転不能にロックされることになる。
【００２７】
図１は油圧ポンプ１８と第１及び第２の油圧モータ１９，２０間の油圧回路を、回路図で示している。油圧ポンプに接続したフローデバイダ６５を設けて、このフローデバイダ６５を、１対の油給排通路６６Ａ，６６Ｂにより第１の油圧モータ１９に接続すると共に他の１対の油給排通路６７Ａ，６７Ｂにより、電磁方向切換弁６８を介して第２の油圧モータ２０に接続している。方向切換弁６８は第２の油圧モータ２０と油給排通路６７Ａ，６７Ｂ間の接続を断つ図示中立位置Ｎと、油給排通路６７Ａ，６７Ｂを互いに方向を異にして第２の油圧モータ２０の両ポートに接続する２つの作用位置Ｌ，Ｒとを有し、ソレノイド６８ａ，６８ｂの励磁によってそれぞれ作用位置Ｌ，Ｒに移される。
【００２８】
フローデバイダ６５は油圧ポンプ１８の吐出油を２分割して第１の油圧モータ１９と第２の油圧モータ２０とに供給するためのもので、油圧ポンプ１８がポンプ斜板１８ａの中立位置からの一方向及び他方向への傾動により吐出方向を異にする点から、同ポンプ１８のそれぞれのポートに接続した、互いに構造を等しくする２組のバルブアセンブリ６５Ａ，６５Ｂによって構成されている。バルブアセンブリ６５Ａが油給排通路６６Ａ，６７Ａに、バルブアセンブリ６５Ｂが油給排通路６６Ｂ，６７Ｂに、それぞれ接続されている。
【００２９】
バルブアセンブリ６５Ａは油給排通路６６Ａ，６７Ａに対しそれぞれ接続された２つの給油路６９Ａ，７０Ａを含み、給油路６９Ａには固定絞り７１Ａを、また給油路７０Ａには後述するように前記操向ハンドル１０によって開口度を変更制御される可変絞り７２Ａを、それぞれ挿入してある。後者の給油路７０Ａには可変絞り７２Ａの下流側で固定絞り７３Ａを挿入してあり、可変絞り７２Ａと固定絞り７３Ａ間から油の一部を前者の給油路６９Ａに、固定絞り７１Ａの下流側へとリリーフさせるリリーフ弁７４Ａを、設けてある。このリリーフ弁７４Ａにはその弁ばね７４Ｓ側に、つまりリリーフ圧を高める側に、固定絞り７３Ａ下流側の給油路７０Ａの油圧を作用させてある。バルブアセンブリ６５Ａはまた油給排通路６６Ａ，６７Ａに対し接続された２つの排油路７５Ａ，７６Ａも含み、これらの排油路７５Ａ，７６Ａにはそれぞれ、油給排通路６６Ａ，６７Ａから油圧ポンプ１８方向への油流れのみを許容する逆止弁７７Ａ，７８Ａを挿入してある。
【００３０】
バルブアセンブリ６５Ｂも図示のように全く同様の構造であり、バルブアセンブリ６５Ａについて「Ａ」を付して指した要素符号に「Ａ」の代わりに「Ｂ」を付した符号で諸要素を指し、繰返しの説明は行わない。
【００３１】
フローデバイダ６５が上述の構造のものであることからして、ポンプ斜板１８ａが中立位置から一方向に傾動されバルブアセンブリ６５Ａ側に油が吐出される状態では、同アセンブリ６５Ａの給油路６９Ａ，７０Ａにより油給排通路６６Ａ，６７Ａに作動油が２分して供給され、油給排通路６６Ｂ，６７Ｂからバルブアセンブリ６５Ｂの排油路７５Ｂ，７６Ｂを経て油圧モータ１８に油が戻される。逆にポンプ斜板１８ａが中立位置から他方向に傾動されバルブアセンブリ６５Ｂ側に油が吐出される状態では、同アセンブリ６５Ｂの給油路６９Ｂ，７０Ｂにより油給排通路６６Ｂ，６７Ｂに油が２分して供給され、油給排通路６６Ａ，６７Ａからバルブアセンブリ６５Ａの排油路７５Ａ，７６Ａを経て油圧モータ１８に油が戻される。
【００３２】
図１において７９は油給排通路６６Ａ，６６Ｂのうち高圧側となる通路の油圧を設定するリリーフ弁、８０は油給排通路６７Ａ，６７Ｂのうち高圧側となる通路の油圧を設定するリリーフ弁、８１は油給排通路６６Ａ，６６Ｂ及び６７Ａ，６７Ｂに対し作動油を補給するように設けたチャージポンプ、８２は補給される作動油の油圧を設定するリリーフ弁である。
【００３３】
前述したようにフローデバイダ６５は操向ハンドル１０により開口度を制御される可変絞り７２Ａ，７２Ｂを含んでおり、図７は操向ハンドル１０とフローデバイダ６５間の連係機構を示している。フローデバイダ６５は制御アーム８３を備え、この制御アーム８３を、操向ハンドル１０にて操作されるギヤボックス８４側の制御アーム８５に対しロッド８６によって接続している。フローデバイダ６５には前記油圧ポンプ１８の両ポートに接続するパイプ８７ａ，８７ｂ、前記油給排通路６６Ａ，６６Ｂに対応していて第１の油圧モータ１９の両ポートに接続するパイプ６６ａ，６６ｂ、及び前記油給排通路６７Ａ，６７Ｂに対応していて第２の油圧モータ２０の両ポートに接続するパイプ６７ａ，６７ｂを、それぞれ導いてある。同様に図７に示すように、操向ハンドル１０のハンドル杆１０ａに取付けた作動子８８によってオン動作せしめられる１対の操向操作センサスイッチ８９Ｌ，８９Ｒを設けてあり、図１に示す前記方向切換弁６８のソレノイド６８ａ，６８ｂは、該センサスイッチ８９Ｌ，８９Ｒが検出する操向操作及び操向操作方向に応じて選択的に励磁される。
【００３４】
図８−１２がフローデバイダ６５の具体構造を示している。図９に示すように一側面に開口していて図７に示す前記パイプ８７ａ，８７ｂを接続される２個のポンプポート８７Ａ，８７Ｂ、図１０に示すように他側面に開口していて図７に示す前記パイプ６６ａ，６６ｂを接続される２個の油給排ポート６６Ａａ，６６Ｂｂ、及び図１１に示すように同様に他側面に開口していて図７に示す前記パイプ６７ａ，６７ｂを接続される２個の油給排ポート６７Ａａ，６７Ｂｂが、それぞれ設けられている。
【００３５】
図１について前述した給油路６９Ａ，７０Ａをポンプポート８７Ａに連通させて設け、図８，１０に示すように給油路６９Ａは油給排ポート６６Ａａに、また給油路７０Ａは前記リリーフ弁７４Ａを構成する制御ピストン７４ａ内を通して油給排ポート６７Ａａに、それぞれ連通させている。同様に前述の給油路６９Ｂ，７０Ｂをポンプポート８７Ｂに連通させて設け、給油路６９Ｂは図１０に示すように油給排ポート６６Ｂｂに、また給油路７０Ｂは図９，１１から見てとれるように油給排ポート６７Ｂｂに、それぞれ連通させている。給油路６９Ａ，６９Ｂには図８，１０に示すように、図１について前述した固定絞り７１Ａ，７１Ｂを形成する絞り形成金物を挿入してある。
【００３６】
図１について前述した可変絞り７２Ａ，７２Ｂは図８，９に示すように、鉛直方向に沿わせて設けた丸棒状の制御部材７２を利用して設けられ、この制御部材７２の上端に図７について前述した制御アーム８３を取付けてある。可変絞り７２Ａ，７２Ｂは制御部材７２に、給油路７０Ａ，７０Ｂ内に臨む絞り油通路を設けることにより形成されており、操向ハンドル１０が車両直進位置から何れの方向に回動操作された場合にも、それによる制御部材７２の回転変位によりハンドル操作量が大であるほど開口面積を大きくして行くものとされている。
【００３７】
図１について前述したリリーフ弁７４Ａ，７４Ｂはフローデバイダ６５内に摺動可能に設けた制御ピストン７４ａ，７４ｂによって構成されており、給油路７０Ａ，７０Ｂを該制御ピストン７４ａ内を介して油給排ポート６７Ａａ，６７Ｂｂに連通させることとし、図８，１０に示す通り該ピストン７４ａ，７４ｂ内中途の隔壁に給油路７０Ａ，７０Ｂ中の前記固定絞り７３Ａ，７３Ｂを形成している。制御ピストン７４ａ，７４ｂには図８に制御ピストン７４ａについて示すように、給油路７０Ａ，７０Ｂを油給排ポート６６Ａａ，６６Ｂｂに対し連通させることとするリリーフ孔９０が形成され、制御ピストン７４ａ，７４ｂは該リリーフ孔９０がブロックされる方向に弁ばね７４Ｓにより摺動付勢されると共に、固定絞り７３Ａ，７３Ｂを形成した上記隔壁で、該絞り７３Ａ，７３Ｂ下流側の油圧を、弁ばね７４Ｓ付勢方向と同様の方向で作用せしめられるものとされている。弁ばね７４Ｓ反対側で制御ピストン７４ａ，７４ｂには絞り９１を介して、固定絞り７３Ａ，７３Ｂ上流側の油圧を作用させてある。
【００３８】
フローデバイダ６５にはさらに図１について前述した排油路７５Ａ，７５Ｂ，７６Ａ，７６Ｂを油給排ポート６６Ａａ，６６Ｂｂ，６７Ａａ，６７Ｂｂに対しそれぞれ、図１０，１１に示す通り制御ピストン７４ａ，７４ｂの外周側で連通させて設けてあり、排油路７５Ａ，７６Ａはポンプポート８７Ａに、排油路７５Ｂ，７６Ｂはポンプポート８７Ｂに、それぞれ導いてある。そしてこれらの排油路７５Ａ，７５Ｂ，７６Ａ，７６Ｂには図１０−１２に示す通り、図１について前述した逆止弁７７Ａ，７７Ｂ，７８Ａ，７８Ｂを挿入してある。
【００３９】
図１に示す電磁方向切換弁６８のソレノイド６８ａ，６８ｂは前記したように図７に図示の操向操作センサスイッチ８９Ｌ，８９Ｒによって励解磁される他、図２に模式的に示すように刈取部２の左右の分草体に取付けてある左右の操向センサスイッチ９２Ｌ，９２Ｒによっても励解磁させ得ることとされている。これらの操向センサスイッチ９２Ｌ，９２Ｒは左右の植立穀稈条に接触するとオン動作して、コンバインの左右方向への偏りを検出するものとされており、コンバインの自動操向制御のために利用される。
【００４０】
図１３はソレノイド６８ａ，６８ｂの励解磁制御機構の概要を示すもので、制御装置９３の入力側に操向操作センサスイッチ８９Ｌ，８９Ｒ及び操向センサスイッチ９２Ｌ，９２Ｒの他、自動操向選択スイッチ９４及び条合せスイッチ９５が接続され、出力側にソレノイド６８ａ，６８ｂが接続されている。このうち自動操向選択スイッチ９４は操縦者が自動操向制御を選択するためにオン操作するもので、図２に示すように操縦部９に配置されている。条合せスイッチ９５は図２，７に示すように操向ハンドル１０に付設され、圃場内の枕地等でコンバインを旋回させた後に機体の進行方向が植立穀稈条に正しく沿っていないとき等に、操縦者が一方向或は他方向に操作することで進行方向を修正するために用いられる。
【００４１】
図１３に示す制御装置９３は、操向ハンドル１０による車両操向操作が行われると同操作及びその方向を検出する操向操作センサスイッチ８９Ｌ，８９Ｒの信号を入力されて、ソレノイド６８ａ，６８ｂを選択的に励磁させ、図１の電磁方向切換弁６８を左旋回作用位置Ｌ或は右旋回作用位置Ｒに移すものとされている。またコンバインを前進させつつ行う刈取作業に際し自動操向選択スイッチ９４により自動操向制御が選択されると、操向センサスイッチ９２Ｌ，９２Ｒからの信号入力を受けて、左側の操向センサスイッチ９２Ｌの動作時にはソレノイド６８ｂを励磁させ方向切換弁６８を右旋回作用位置Ｒに、また右側の操向センサスイッチ９２Ｒの動作時にはソレノイド６８ａを励磁させ方向切換弁６８を左旋回作用位置Ｌに、それぞれ移して車両進行方向を自動的に修正させるものとされている。さらに制御装置９３は、自動操向制御が選択されている状態で条合せスイッチ９５が一方向に操作されるとソレノイド６８ａを励磁させ他方向に操作されるとソレノイド６８ｂを励磁させて、同様に方向切換弁６８の変位により車両の進行方向を修正させるものとされている。そして本制御装置９３は手動操向モードを優先させるものとされていて、操向操作センサスイッチ８９Ｌ又は８９Ｒにより操向ハンドル１０の操作が検出されると手動操向モードを維持し、自動操向選択スイッチ９４により再び自動操向制御が選択されない限り自動操向がきかないこととする。
【００４２】
図２に示すコンバインはその走行条件に応じ副変速レバー１２により図３に図示の副変速装置４２に路上走行時には高速、乾田作業時には第１の低速、湿田作業時にはより低い第２の低速の変速段を選択セットし、主変速レバー１１により図１に図示の油圧ポンプ１８のポンプ斜板１８ａを操作し進行方向の制御を含め車速を無段に変更制御して、走行せしめられる。フローデバイダ６５は油圧ポンプ１８の油吐出方向に従い第１の油圧モータ１９に対し作動油を車両前進時に油給排通路６６Ａを介し、車両後進時には油給排通路６６Ｂを介し、それぞれ供給して該モータ１９を車両前進方向或は後進方向に駆動する。第１の油圧モータ１９から油給排回路６６Ｂ又は６６Ａへと流出する作動油は、フローデバイダ６５中の逆止弁７７Ｂ又は７７Ａを介して油圧ポンプ１８に戻される。
【００４３】
車両の直進時には操向ハンドル１０が直進位置に保たれ、電磁方向切換弁６８は中立位置に保持される。したがってフローデバイダ６５から油給排通路６７Ａ（車両前進時）又は６７Ｂ（車両後進時）に供給される作動油はそのまま、他方の油給排通路６７Ｂ又は６７Ａと逆止弁７８Ｂ又は７８Ａとを介して、油圧ポンプ１８に戻されることになる。
【００４４】
操向ハンドル１０による操向操作が行われるか、自動操向制御が選択されていて操向センサスイッチ９２Ｌ，９２Ｒが感知動作するか条合せスイッチ９５が操作されるかすると、電磁方向切換弁６８が何れかの作用位置Ｌ或はＲに移され、車両の進行方向に従い油給排回路６７Ａ或は６７Ｂから第２の油圧モータ２０に対し作動油が供給され、同モータ２０から流出する油は他方の油給排回路６７Ｂ或は６７Ａと逆止弁７８Ｂ又は７８Ａを介して油圧ポンプ１８に戻される。これによる第２の油圧モータ２０の駆動によって、図３，５の付加回転伝達装置３１を介し左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに左右逆方向の回転が付加され、車両が旋回せしめられる。
【００４５】
図１４の（Ｌ），（Ｒ）は左右の遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒを模式的に示している。第１の油圧モータ１９が正転している状態では太陽歯車５１が矢印Ａ方向に回転し、これにより各遊星歯車５４が矢印Ｂ方向に自転しつつ矢印Ｃ方向に、図１４では図示省略のキャリア５３を回転させつつ公転する。この状態で図１の方向切換弁６８が左旋回作用位置Ｌに移され第２の油圧モータ２０が駆動されると付加回転伝達装置３１により、左側の歯車６０，５７列を介し左側の遊星歯車装置２８Ｌのリング５５には矢印Ｄ₁ 方向の回転が与えられ、また右側の歯車６１，６３，５７列を介し右側の遊星歯車装置２８Ｒのリング５５には矢印Ｄ₂ 方向の回転が与えられる。左側のリング５５の矢印Ｄ₁ 方向への回転によってはその回転速度分だけ遊星歯車５４の矢印Ｃ方向への回転数、したがって左側キャリア５３及び走行駆動軸２５Ｌの回転数が減少され、逆に右側のリング５５の矢印Ｄ₂ 方向への回転によってはその回転速度分だけ遊星歯車５４の矢印Ｃ方向への回転数、したがって右側キャリア５３及び走行駆動軸２５Ｒの回転数が増加される。したがって車両は左旋回せしめられる。車両前進中の右旋回、後進中の左又は右旋回も類似して得られる。
【００４６】
車両の旋回半径は、第２の油圧モータ２０に対する作動油の供給流量によって決定される。フローデバイダ６５においてバルブアセンブリ６５Ａを例にとって説明すると、先ず固定絞り７１Ａと可変絞り７２Ａとによって決定される第１及び第２の油圧モータ１９，２０方向への分流量間の関係は、これらの絞り７１Ａ，７２Ａの開口度の比によって決定される。そして可変絞り７２Ａが操向ハンドル１０により、該ハンドル１０の操作量が大であるほど開口度を大とされるものであることから、操向ハンドル１０が大きく操作されるほど第２の油圧モータ２０方向への供給油量が高められ逆に第１の油圧モータ１９方向への供給油量が低められる。
【００４７】
次に給油路７０Ａ中の固定絞り７３Ａと給油路６９Ａに向けてリリーフ動作するリリーフ弁７４Ａとの組合せは、固定絞り７３Ａの下流側を優先流回路としリリーフ弁７４Ａの下流側を余剰流回路とする流量一定型の流量制御弁を構成している。リリーフ弁７４Ａに対し作用させてある絞り下流側の油圧、したがって油給排回路６７Ａの油圧は、車両の直進中には方向切換弁６８が中立位置Ｎにあることから流路抵抗のみに基づく小さな値のものであり、車両の旋回時には第２の油圧モータ２０が接地するクローラ１から加わる旋回抵抗を受けることから緩旋回時の比較的小さな値から急旋回時の比較的大きな値にまで変動する。リリーフ弁７４Ａを構成する図８に図示の制御ピストン７４ａは固定絞り７３Ａの前後で油圧差が生じることからして、弁ばね７４Ｓ側から作用する上記油圧が低いときほど絞り９１を介し作用せしめられる上流側の油圧によって図８上でみて右方向に変位せしめられた位置をとり、これにより前記リリーフ孔９０が油給排ポート６６Ａａに向けて大きく開くことになる。したがって図１の油給排通路６７Ａの油圧が低い状態ほど給油路７０Ａにおける可変絞り下流側からリリーフ弁７４Ａを介し給油路６９Ａに多量の油がリリーフされることになる。逆に言えば第２の油圧モータ２０に加わる旋回抵抗が大きい急旋回時ほど、リリーフ弁７４Ａによるリリーフ油量、つまり給油路６９Ａにおける固定絞り７１Ａ下流側へと合流せしめられる油量が、少なくなることになる。
【００４８】
このようにフローデバイダ６５は固定絞り７１Ａ，７１Ｂと可変絞り７２Ａ，７２Ｂの組合せ、及び固定絞り７３Ａ，７３Ｂとリリーフ弁７４Ａ，７４Ｂとの組合せによって、操向ハンドル１０の操作量が大であるときほど、そして旋回抵抗が高まる急旋回時ほど、第２の油圧モータ２０に対する供給油量を増し、逆に第１の油圧モータ１９に対する供給油量を減らすものに、構成されているのである。油圧ポンプ１８のポンプ斜板１８ａを車両前進方向の或る傾角及び車両後進方向の或る傾角に固定した状態で操向ハンドル１０の左旋回方向及び右旋回方向の操作角度θと第１及び第２の油圧モータ１９，２０に対する供給油量Ｑ₁ ，Ｑ₂ との関係はほぼ、図１５に示すグラフのように設定されている。図１５でＱ₁ ，Ｑ₂ がそれぞれ一定している操作角度範囲Ｌは、操向ハンドル１０の遊びの範囲に対応する。油圧ポンプ１８の吐出油量をＱとすれば、
Ｑ＝Ｑ₁ ＋Ｑ₂
である。
【００４９】
したがって図示のフローデバイダ６５によれば、単一の油圧ポンプ１８により車両走行駆動用の第１の油圧モータ１９と車両旋回用の第２の油圧モータ２０とを駆動させるにも拘らず、車両を緩旋回から急旋回まで難なく旋回させ得る。急旋回時ほど第１の油圧モータ１９に対する供給油量が減らされ、それによって車速が低められることによっては、急旋回時にコンバインから振り落される等の危害に備えて予め主変速レバー１１により車速を低める操作が不要とされ、自動的に安全が確保される。自動操向制御時等の緩旋回時には可変絞り７２Ａの開口度が小さいことと旋回抵抗が小さくリリーフ弁７４Ａのリリーフ油量があまり低められないことからして、車速の変動はほとんど起きない。
【００５０】
図１６はフローデバイダ６５において、給油路６９Ａ，６９Ｂ中の前記固定絞り７１Ａ，７１Ｂに代えてリリーフ弁９６Ａ，９６Ｂを設けた第２の実施例を、示している。リリーフ弁９６Ａ，９６Ｂは前記固定絞り７１Ａ，７１Ｂに類似の流路抵抗を与える抵抗弁として機能し、給油路７０Ａ，７０Ｂ中の可変絞り７２Ａ，７２Ｂと組合されて給油路６９Ａ，７０Ａ間及び６９Ｂ，７０Ｂ間での油分流量比を決定する。第２の実施例の他の部分は、第１の実施例と変わりない。
【００５１】
なお前述実施例におけるように付加回転伝達装置３１を、左右の遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒを介して左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えるものに構成する場合、前記のように左右の内歯々車５２ないしそのリング５５に対し第２の油圧モータ２０の回転を伝達するものとする他、左右の太陽歯車５１或は左右のキャリア５３に対し第２の油圧モータ２０の回転を伝達するものとすることもできる。図１７はそのような他例を、模式的に示している。
【００５２】
図１７の実施例では主駆動軸２４と左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒ間に配置の左右の遊星歯車装置２８Ｌ，２８Ｒをそれぞれ、内歯々車５２を形成したリング５５を主駆動軸２４に固定すると共に、複数遊星歯車５４を軸支するキャリア５３を各走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに固定し、太陽歯車５１は各走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒ上に遊嵌設置して、該太陽歯車５１と一体に前記歯車５７対応の歯車５７を設けている。前記操向用駆動軸２９に対応する操向用駆動軸２９が左右で回転を逆にする前記のもの同様の歯車列によって、左右の歯車５７に対し連動連結されている。本実施例では左右の太陽歯車５１に互いに逆方向の回転を与えることで、左右の走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し互いに逆方向の付加回転を与えることとしているから、第２の油圧モータ２０の回転を大きく減速した付加回転を走行駆動軸２５Ｌ，２５Ｒに対し与える関係となり、このためモータ軸２０ａ上の出力歯車２０ｂを操向用駆動軸２９上の歯車６０に対し直接噛合せて、図３に図示の前記遊星歯車減速装置３０を無くしている。なお前述実施例の場合同様に設けた有段の副変速装置４２は、ブロックとして図示している。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施例を示す油圧回路図である。
【図２】同実施例を装備したコンバインの概略側面図である。
【図３】同コンバインに設けられた伝動機構を示す機構図である。
【図４】同コンバインに設けられたトランスミッションの一部を示す縦断背面図である。
【図５】上記トランスミッションを他の縦断面に沿って切断して画いた一部省略縦断背面図である。
【図６】同トランスミッションの一部分を示す縦断面図である。
【図７】フローデバイダの操作機構を示す概略の斜視図である。
【図８】フローデバイダの横断平面図である。
【図９】図８のIX−IX線に沿う縦断側面図である。
【図１０】図８のＸ−Ｘ線に沿う縦断側面図である。
【図１１】図８のXI−XI線に沿う縦断側面図である。
【図１２】図１０のXII −XII 線に沿う横断平面図である。
【図１３】電磁方向切換弁の制御機構の概要を示すブロック図である。
【図１４】実施例で設けた遊星歯車装置の作用を説明するための模式図である。
【図１５】フローデバイダの作用を説明するためのグラフである。
【図１６】第２の実施例を示す油圧回路図である。
【図１７】一部の変形に係る実施例を模式的に示す機構図である。
【符号の説明】
１ クローラ
１０ 操向ハンドル（操向操作具）
１８ 油圧ポンプ
１８ａ ポンプ斜板
１９ 第１の油圧モータ
１９ａ モータ軸
２０ 第２の油圧モータ
２０ａ モータ軸
２４ 主駆動軸
２５Ｌ，２５Ｒ 走行駆動軸
２８Ｌ，２８Ｒ 遊星歯車装置
２９ 操向用駆動軸
３１ 付加回転伝達装置
４２ 副変速装置
５１ 太陽歯車
５５ リング
５７ 歯車
６０，６１ 歯車
６３ アイドラ歯車
６５ フローデバイダ
６６Ａ，６６Ｂ 油給排通路
６７Ａ，６７Ｂ 油給排通路
６８ 電磁方向切換弁
６８ａ，６８ｂ ソレノイド
６９Ａ，６９Ｂ 給油路
７０Ａ，７０Ｂ 給油路
７１Ａ，７１Ｂ 固定絞り
７２ 制御部材
７２Ａ，７２Ｂ 可変絞り
７３Ａ，７３Ｂ 固定絞り
７４Ａ，７４Ｂ リリーフ弁
７４ａ 制御ピストン
７５Ａ，７５Ｂ 排油路
７６Ａ，７６Ｂ 排油路
７７Ａ，７７Ｂ 逆止弁
７８Ａ，７８Ｂ 逆止弁
８３ 制御アーム
８４ ギヤボックス
８６ ロッド
８９Ｌ，８９Ｒ 操向操作センサスイッチ
８７Ａ，８７Ｂ ポンプポート
６６Ａａ，６６Ｂｂ 油給排ポート
６７Ａａ，６７Ｂｂ 油給排ポート
９２Ｌ，９２Ｒ 操向センサスイッチ
９６Ａ，９６Ｂ リリーフ弁

Claims (6)

1. 単一の可変容積形油圧ポンプ（１８）によって駆動させる定容積形の第１の油圧モータ（１９）及び第２の油圧モータ（２０）を設けて、第１の油圧モータを左右の最終走行駆動手段（１）に伝動する左右の走行駆動軸（２５Ｌ，２５Ｒ）に対し連動連結する一方、第２の油圧モータを該左右の走行駆動軸に対し、左右の走行駆動軸に互いに逆方向の付加回転を付与可能な付加回転伝達装置（３１）を介して連動連結し、
   上記油圧ポンプ（１８）の吐出油を２分割して第１の油圧モータ（１９）と第２の油圧モータ（２０）とに供給する分割流量比可変形のフローデバイダ（６５）を設けて、該フローデバイダを操向操作具（１０）に対し、操向操作量が大きいほど第２の油圧モータに対する供給油量が高められるように接続し、
   上記フローデバイダ（６５）と第２の油圧モータ（２０）間に、上記操向操作具（１０）により変位制御されて第２の油圧モータに対する作動油の給排を切換え制御する方向切換弁（６８）を設けてある作業車両の走行装置。
2. 前記方向切換弁（６８）を、電磁弁に構成してある請求項１の作業車両の走行装置。
3. 前記フローデバイダ（６５）を、前記操向操作具（１０）により開口度を制御される可変絞り（７２Ａ，７２Ｂ）を含むものに構成してある請求項１の作業車両の走行装置。
4. 前記フローデバイダ（６５）を、第１の油圧モータ（１９）に対する給油路（６９Ａ，６９Ｂ）に挿入された固定絞り（７１Ａ，７１Ｂ）又はリリーフ弁（９６Ａ，９６Ｂ）と第２の油圧モータ（２０）に対する給油路（７０Ａ，７０Ｂ）に挿入され前記操向操作具（１０）により開口度を制御される可変絞り（７２Ａ，７２Ｂ）とを備えたものに、構成してある請求項１の作業車両の走行装置。
5. 前記フローデバイダ（６５）をさらに、第２の油圧モータ（２０）に対する給油路（７０Ａ，７０Ｂ）に前記可変絞り（７２Ａ，７２Ｂ）の下流側で挿入した固定絞り（７３Ａ，７３Ｂ）と、これらの可変絞りと固定絞り間の給油路から第１の油圧モータ（１９）に対する給油路（６９Ａ，６９Ｂ）に対し前記固定絞り（７１Ａ，７１Ｂ）又はリリーフ弁（９６Ａ，９６Ｂ）の下流側へと作動油の一部を分流させるリリーフ弁（７４Ａ，７４Ｂ）であって第２の油圧モータに対する給油路（７０Ａ，７０Ｂ）に挿入した上記固定絞り（７３Ａ，７３Ｂ）の下流側の油圧を、リリーフ圧を高める向きで作用させてあるリリーフ弁（７４Ａ，７４Ｂ）とを、備えたものに構成してある請求項４の作業車両の走行装置。
6. 第１の油圧モータ（１９）から前記左右の走行駆動軸（２５Ｌ，２５Ｒ）に対し伝動する伝動機構中に、有段の変速装置（４２）を設けてある、請求項１から５までの何れか一項に記載の作業車両の走行装置。

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