KR100548757B1 - 주행장치 - Google Patents

Abstract

원활한 선회를 행할 수 있고, 더욱이 구성을 간소화한 주행장치를 제공한다.

좌우의 주행장치로의 동력단속을 좌우 각각 나누어 행하는 사이드 클러치(Side Clutch, 17R, 17L)를 설치함과 함께, 좌우의 사이드 클러치 기어(Side Clutch Gear, 18R, 18L) 사이에 걸쳐 좌우 대칭의 차동전동기구를 설치하고, 무단변속장치(주행용 HST, 9)에 의한 구동력을 상기 차동전동기구에 전달하도록 구성하였다.

주행장치, 차동전동기구, 변속장치, 클러치, 콤바인

Description

주행장치{Transmisson of Vehicle}

도1은, 본 발명의 실시형태의 콤바인(Combine)의 우측면도.

도2는, 도1의 콤바인의 정면도.

도3은, 도1의 콤바인의 평면도.

도4는, 도1의 콤바인의 주행장치의 단면도.

도5는, 도4의 일부확대도.

도6은, 도1의 콤바인의 주행장치의 측면도.

도7은, 도1의 콤바인의 주행장치의 전동선도.

도8은, 도1의 콤바인의 주행장치의 유성치차기구의 외관사시도.

도9는, 도1의 콤바인의 주행장치의 측단면도.

도10은, 도1의 콤바인의 주행장치의 캐리어(Carrier), 태양기어(Sun Gear), 회전기어의 회전수의 관계를 나타낸 선도.

도11은, 도1의 콤바인의 작동부의 유압배치도.

도12는, 도1의 콤바인의 주행장치의 콘트롤러(Controller)에 대한 입출력장치의 배치도.

도13은, 도1의 콤바인의 조향(操向)레버(Lever)의 경도(頃倒)각도와 브레이크의 마찰판의 압압력의 관계도.

도14는, 도1의 콤바인의 조종석의 조작 다이얼(Dial), 스위치, 레버 등의 배치를 나타낸 평면도.

도15는, 크롤러(Crawler) 주행장치의 선회제어부의 입출력 구성도.

도16은, 선회제어부의 설정다이알을 나타낸 도면.

도17은, 설정다이알에 의해 규정된 선회특성도.

도18은, 선회제어부의 선회특성 처리순서도.

도19는, 조향레버 중간조작위치를 설정다이알로 조절설정하는 예를 나타낸 도면.

도20은, 콤바인의 주행장치의 브레이크의 마찰판의 압압력과 조향레버의 경도각도의 관계도.

도21은, 주행 트랜스미션 케이스의 측면도.

** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 **

1 : 부변속축 2 : 카운터(Counter)축

3 : 사이드 클러치(Side Clutch)축 4 : 구동축

5 : 출력축 6 : 휠 샤프트(Wheel Shaft)

7 : 입력축 8 : 예취 입력 풀리(Pulley)

9 : 주행용 HST 10 : 출력축

11, 12 : 기어(Gear) Z1 : 태양기어(Sun Gear)

Z2, Z3, Z5 : 기어 Z4 : 회전기어

13 : 예취 출력 풀리 14 : 부변속기어

15 : 기어 16 : 센터기어(Center Gear)

17 : 사이드 클러치 18 : 사이드 클러치 기어

19 : 센터 기어 20 : 캐리어(Carrier)

21Ra, 21Rb : 중심축 21 : 유성기어

22 : 회전기어 23 : 유성기어

24 : 회전기어 25 : 주차 브레이크(Brake)

26, 27, 28, 29, 30 : 기어 31 : 스프로켓(Sprocket)

32 : 예취(刈取) 입력 풀리(Pulley) 33 : 캐리어 브레이크

34 : 회전 센서(Sensor) 35 : 엔진(Engine)

35a : 엔진 풀리

36 : 스러스트 베어링(Thrust Bearing)

37 : 래디얼(Radial) 베어링 38, 39 : 개구공(開口孔)

50 : 기어 펌프(Pump) 52 : 오일 탱크(Oil Tank)

53 : 콘트롤 밸브(Control Valve) 54 : 오일 쿨러(Oil Cooler)

56 : 솔레노이드 밸브(Solenoid Valve)

58 : 예취 상하 실린더(Cylinder) 59 : 오거(Auger) 상하 실린더

60 : 피칭(Pitching) 실린더 62 : 브레이크 케이스

61 : 롤링(Rolling) 실린더 70 : 부변속기구

71 : 유성치차기구 72 : 부변속기구

81 : 콤바인(Combine) 82 : 차체 프레임(Frame)

83 : 주행 크롤러(Crawler) 84 : 주행장치 본체

85 : 분초구(分草具) 86 : 예취장치

87 : 조종실 88 : 조향 레버(Lever)

89 : 탈곡장치 90 : 그레인 탱크(Grain Tank)

91 : 오거(Auger) 92 : 주변속 HST 레버

93 : 부변속레버

94 : 주행 트랜스미션 케이스(Transmission Case)

99 : 콘트롤러(Controller) 100 : 급선회(急旋回) 스위치(Switch)

101 : 표준선회 압력 다이알 102 : 완만선회 압력 다이알

103 : 초기압 다이알 104 : 습전(濕田) 스위치

105R, 105L : 파워스티어링 위치 센서(Power Steering Position Sensor)

106 : 콘트롤러 107 : 탈곡 클러치 스위치

108 : 설정다이알 109 : 설정다이알

110 : 설정다이알 111a : 완만경사 직선

111b : 급경사 직선 111c : 연장직선

112a : 직선 112b : 직선

113a : 직선 113b : 직선

113c : 직선 114L : 선회규제 다이알

114R : 선회규제 다이알 115 : 스텝(Step)

본 발명은 콤바인, 트럭 등의 주행장치에 관한 것이다.

종래, 콤바인 등에서의 좌우 한쌍의 크롤러(Crawler) 주행장치를 갖는 차량에 있어서, 주행용과 선회용의 각 무단변속장치(이하, 「HST」라고 칭함) 및 좌우의 사이드 클러치(Side Clutch)기구, 차동전동기구, 역전(逆轉) 카운터 기어(Counter Gear)기구 등을 구비하고, 선회용 HST에 의한 상기 차동전동기구의 구동에 의해 선회 내측의 차축을 정역(正逆)으로 무단변속하는 주행장치가 알려져 있다.

이와같이, 종래의 주행장치는, 선회용 HST에 의해 차동전동기구를 회전구동하고, 좌우의 차축을 차동시켜서 선회하는 구성이지만, 상기 선회용 HST는 그 출력회전을 미속(微速)제어하는 일이 곤란하기 때문에, 극저속 주행시에 선회할 수 없는 등의 문제가 있었다. 또한, 직진시에는 상기 차동전동기구의 차동장치 케이스내의 차동기어가 항시 회전하기 때문에, 그 차동장치 케이스의 내구성이 저하하는 문제가 있었다.

본 발명은, 상기 주행의 문제를 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 그 목적으로 하는 바는, 원활한 선회를 행할 수 있고, 더구나 구성을 간소화한 주행장치를 제공하는 것에 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 좌우 한쌍의 주행 크롤러(Crawler)를 보유한 주행장치로의 동력 단속을 좌우 각각 나누어 행하는 사이드 클러치(Side Clutch)를 설치함과 함께，좌우의 사이드 클러치 기어 사이에 걸쳐 유성(游星)기어기구로 구성된 차동전동기구를 설치하고, 무단변속장치에 의한 구동력을 상기 차동전동기구에 전달하도록 구성하고，상기 좌우 일측의 사이드 클러치의 단속작동과 상기 차동전동기구의 구동에 의하여 선회 내측의 차축을 정역(正逆)으로 무단변속가능하게 구성하고，운전석에 설치한 조향 레버에 의해 상기 사이드 클러치의 단속작동과 상기 차동전동기구의 회전조절을 행하도록 구성한 주행장치에 있어서，
상기 주행장치의 전후진을 행하는 주변속레버에 급선회 스위치를 설치하고，상기 조향레버가 초기압이 발생하는 위치와 최대 경도(傾倒)각도의 사이에 설정하여 있는 압력 절환위치를 초과한 위치에서 급선회 스위치를 온(ON) 조작하면, 선회 내측의 주행장치가 선회 외측의 주행장치에 대하여 역전 구동하도록 하고, 상기 조향레버가 압력 절환위치를 초과하지 않은 위치에서 급선회 스위치를 온(ON) 조작하여도, 선회 내측의 주행장치가 선회 외측의 주행장치에 대하여 역전 구동하지 않도록 구성하고；주행 노면이 연약한 때에 온(ON) 조작하는 습전 스위치를 조종실에 설치하고, 이 습전 스위치를 온(ON) 조작하면 ，차동전동기구를 변속하는 유압력을 조정하여，선회 내측의 차동전동기구로부터 출력되는 선회 내측의 차축의 회전수를 감속시키도록 구성하고 있다.
또한, 본 발명은, 상기 습전 스위치가 온(ON)인 때의 완만선회 모드 선택시에 급선회 스위치를 온(ON) 조작한 경우에는, 상기 완만선회 모드의 선회력의 설정값 보다 큰 선회력의 설정을 가능하게 하고, 상기 습전 스위치가 오프(OFF)인 때에 급선회 스위치를 온(ON) 조작한 경우의 급선회력의 설정값 보다 작은 선회력의 설정을 행하도록 구성하고 있다.

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이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도1은 본 발명의 콤바인의 우측면도이고, 도2는 본 발명의 콤바인의 정면도이고, 도3은 본 발명의 콤바인의 평면도이다.

도1 내지 도3에 도시한 바와 같이, 콤바인의 차체 프레임(Frame, 82)의 하부측에 토양면을 주행하는 좌우 한쌍의 주행 크롤러(83)를 갖는 주행장치 본체(84)를 설치하고, 차체 프레임(82)의 전단측에 분초구(分草具, 85)를 구비한 예취장치(刈取裝置, 86)가 설치되어 있다. 예취장치(86)는 차체 프레임(82)의 상방의 지점을 중심으로 하여 상하 움직이는 예취장치 지지프레임(도시하지 않음)으로 지지되어 있으므로, 콤바인에 탑승한 조작자가 조종실(87)에 있는 조향레버(88, 도2)를 전후로 경도조작(傾倒操作)함으로써, 예취장치 지지프레임과 함께 상하로 승강하는 구성이다.

차체프레임(82)의 상방에는, 예취장치(86)로부터 반송된 곡간(穀桿)을 이어받아 반송하여 탈곡, 선별하는 탈곡장치(89)와, 그 탈곡장치(89)로 탈곡선별된 곡립(穀粒)을 일시 저장하는 그레인 탱크(Grain Tank, 90)의 후부(後部)에 오거(Auger, 91)을 연접하여(도2 및 도3에서는 오거를 생략), 그레인 탱크(90)내의 곡립을 콤바인의 외부로 배출하는 구성으로 하고 있다.

즉, 콤바인은, 조작자가 조종실(87)에 있어서 주변속 레버(92) 및 부변속 레버(93, 도2)를 조작하고, 엔진의 동력을 도4∼도6에 도시한 주행 트랜스미션(Transmission, 94)의 주변속기의 주행용 HST(9) 및 부변속축(1)에 설치되는 치차변속수단 및 후술하는 차동전동기구(본 실시예에서는 유성치차기구 71)를 통하여 변속하고, 좌우의 크롤러(83, 83)에 전동하여 임의의 속도로 주행한다.

또한, 콤바인은, 조작자가 조정실(87)에 있어서 조향레버(88)를 좌우로 경도조작함으로써 각종 선회주행할 수 있다. 즉, 조향레버(88)를, 콤바인을 선회시키고자 하는 방향으로 경도조작함으로써, 도4∼도6에 도시한 주행 미션 케이스(Mission Case, 94)내의 사이드 클러치(17) 등이 작동하고, 좌우의 크롤러 구동 스프로켓(Sprocket, 31R, 31L)으로 선택적으로 전동되므로, 좌우의 크롤러(83, 83)에 속도차가 부여되어 주행방향의 변경이 행해지는 구성으로 하고 있다.

다음에, 전동장치의 구성에 대하여 설명한다.

도4는 본 발명의 실시형태의 단면도, 도5는 그 일부확대도, 도6은 그 측면도, 도7은 그 전동선도, 도8은 유성치차기구(71)의 외관사시도, 도9는 그 측단면도이고, 도11은 작동부의 유압배치도이다.

엔진(35)의 출력축에 부착된 엔진 풀리(Engine Pulley, 35a)와 벨트(Belt)로 권취된 입력 풀리(8)를 통하여 주행용 HST(9)의 입력축(7)에 엔진(35)으로부터의 동력이 전달된다. 그리고, 주행용 HST(9)의 출력축(10)의 구동에 의해, 그 출력축(10)에 설치된 기어(11)에 치합하는 부변속기구(70)의 부변속축(1)의 기어(12)를 통하여 그 부변속축(1)이 구동한다. 그 부변속축(1)에는 상기 기어(12) 외에 대기어(14a)와 중기어(14b)와 소기어(14c)가 설치되고, 그 부변속기어(14a, 14b, 14c)와 각각 치합하는 카운터축(2)의 소기어(15a), 중기어(15b), 대기어(15c)를 통하여 그 카운터축(2)이 구동한다.

도시하지 않은 쉬프터(Shifter)의 절환에 의해, 부변속기어(14a, 14b, 14c)와 카운터축(2)의 기어(15a, 15b, 15c)와의 치합(齒合)위치가 절환되고, 이에 의해 카운터축(2)은 고속, 중속, 저속으로 각각 변속되어 구동한다. 또한, 상기 부변속축(1)의 일단에는 예취 출력풀리(13)가 부착되고, 예취장치(86)를 구동하는 예취 입력풀리(32, 도4 참조)와 벨트(도시하지 않음)로 권취되어 있다. 부변속축(1)과 예취 출력풀리(13)와의 사이에는 원웨이 클러치(One-Way Clutch)가 개재되어 있다.

상기 카운터축(2)의 구동에 의해, 동일한 카운터축(2)에 설치된 상기 기어(15b)와 치합하는 센터기어(Center Gear) 16을 통하여 사이드 클러치축(3)이 구동한다.

상기 사이드 클러치축(3)에는, 그 센터기어 16에 대하여 좌우 대칭으로 클러치 17R과 클러치 17L인 2개의 마찰다판식(摩擦多板式) 클러치가 설치되어 있고, 상기 조향레버(88)의 경도조작에 의해, 그 경동조작각도(도시하지 않은 포텐쇼미터(Potentiometer)에 의해 검출)에 따라 유압실린더를 작동하고, 클러치 17R과 클러치 17L을 각각 접속상태와 비접속상태로 제어한다. 기체(機體)의 직진시에는, 좌우의 클러치 17R과 클러치 17L은 함께 압축나사(도시하지 않음)와 유압 에 의해 항시 접속상태로 되어 구동력을 전달한다.

또한, 상기 사이드 클러치축(3)에 설치한 센터기어 16은, 유성치차기구(71)의 구동축(4)에 고정된 센터기어 19와 치합한다.

여기에서, 상기 유성치차기구(71)에 대하여 도4, 도5, 도7 내지 도9를 참조하여 설명한다.

유성치차기구(71)는 상기 구동축(4)의 센터기어 19에 대하여 콤바인의 진행방향에 대하여 좌우대칭으로 설치되어 있다. 우측의 유성치차기구(71)는 얕은 원통형을 횡으로 한 형상의 캐리어(20R)의 내주면측에, 기어 직경이 다른 2개의 기어 Z2R 및 Z3R로 되는 유성기어 21R이 캐리어 20R에 고정된 중심축(21Ra)에 유동결합되고, 또한 캐리어 20R에 고정된 중심축(21Rb)에 유동결합하는 유성기어 23R을 각각 3개씩 교대로 설치하고, 한쪽의 유성기어 21R은 그 중심축(21Ra)에 의해 상기 캐리어 20R에 회전자유롭게 축지(軸支)되고, 또 한쪽의 유성기어 23R은 그 중심축(21Rb)에 의해 상기 캐리어 20R에 회전자유롭게 축지된다. 또한, 상기 캐리어 20R의 주면(周面)에는, 2종류의 개구공(開口孔) 38과 39가 천공되어 설치되고, 한쪽의 개구공 38로부터는 유성기어 21R의 기어 Z2R의 일부 외주가 노출하고, 또 한쪽의 개구공 39로부터는 유성기어 23R의 일부 외주가 노출한다.

또한, 상기 구동축(4)에 고정된 태양기어(Sun Gear) Z1R은 상기 캐리어 20R의 중심에 설치되고, 캐리어 20R이 구동축(4)에 축수(軸受)되어 구동축(4)의 주위를 회전자유롭게 구성되어 있다. 더욱이, 기어 직경이 다른 2개의 기어 Z4R과 출력기어 24R을 갖는 회전기어(22R)은 상기 캐리어 20R의 안쪽에 장착됨과 함께 구동축(4)측에 축수되어 구동축(4)의 주위를 회전자유롭게 구성하고 있다.

여기에서, 도7를 참조하여 알 수 있는 바와 같이, 상기 태양기어 Z1R은 유성기어 21R의 기어 Z2R과 치합하고, 유성기어 21R의 기어 Z3R은 유성기어 23R과 치합하며, 더욱이 그 유성기어 23R은 회전기어(22R)의 기어 Z4R과 치합한다. 또한, 상기 사이드 클러치축(3)에 개재된 사이드 클러치 기어(18R)는 상기 캐리어 20R의 기어 Z5R과 치합한다.

상기 캐리어 20R에는, 마찰다판식의 브레이크(33R, 브레이크 케이스 62R에 결합됨)가 연결되어 있고, 조향레버(88)의 경동조작에 의해, 그 경동조작 각도(도시하지 않은 포텐쇼미터에 의해 검출)에 따라 도시하지 않은 유압실린더를 작동하고, 브레이크(33R)를 연속적으로 마찰력을 변화시켜서 그 회전속도를 제어한다.

더욱이, 이상은 우측의 구동전동기구에 대하여 설명하였으나, 좌측의 구동전동기구에 대하여도 구성은 동일하다.

또한, 주차브레이크(25R)는, 구동축(4)의 구동을 정지함으로써, 기계를 정지할 수 있다.

그리고, 좌우의 사이드 클러치(17R, 17L)가 「온(ON)」, 즉 접속상태때는, 사이드 클러치축(3)의 구동력은, 사이드 클러치 기어(18R, 18L)로 전달됨과 동시에, 구동축(4)의 센터기어 19를 통하여 그 구동축(4)으로도 전달되고, 유성치차기구(71)의 태양기어(Z1)와 동일한 위치관계를 유지하여 회전하는 출력기어(24R, 24L)로 전달된다. 출력기어(24R, 24L)의 구동력은 출력치차기구(72)를 구성하는, 서로 치합관계에 있는 기어 26R, 26L, 기어 27R, 27L, 기어 28R, 28L, 기어 29R, 29L, 기어 30R, 30L로의 순으로 전달되고, 좌우의 차축(b, b)을 구동하고, 좌우의 차축(b, b)에 각각 부착된 스프로켓(31R, 31L)이 크롤러(83)를 회전시킨다.

이상의 구성에 있어서, 엔진(35)이 시동하고, 기체의 직진 주행시에는, 주행용 HST(9)의 출력축(10)에 의해 부변속축(1) 및 카운터축(2)으로 동력이 전달된다. 그리고, 카운터축(2)의 기어 15b와 치합하는 사이드 클러치축(3)의 센터기어 16을통하여 그 사이드 클러치축(3)이 구동한다. 직진시는 좌우의 사이드 클러치(17R, 17L)가 함께 「온」으로 되어 있어 접속상태이다. 따라서, 사이드 클러치축(3)의 구동력은 좌우의 사이드 클러치 기어(18R, 18L)로 전달되고, 그 사이드 클러치 기어(18R, 18L)가 모두 회전구동한다.

그리고, 상기 좌우의 사이드 클러치 기어(18R, 18L)와 각각 치합하는 유성치차기구(71)의 캐리어(20R, 20L)에 동력이 전달됨과 동시에, 상기 사이드 클러치축(3)의 센터기어 16과 치합하는 구동축(4)의 센터기어 19에 동력이 전달되고, 그 구동축(4)이 회전구동한다. 그 구동축(4)의 회전에 의해, 태양기어 Z1R, Z1L이 회전하고, 더욱이 서로 치합관계에 있는 유성기어 21R, 21L의 기어 Z2R, Z2L, 기어 Z3R, Z3L, 유성기어 23R, 23L, 회전기어 22R, 22L의 기어 Z4R, Z4L, 출력기어(24R, 24L)로의 순으로 구동력이 전달된다. 직진시는 구동축(4)의 센터기어 19와 상기 캐리어 20R, 20L의 회전수가 동일하게 되도록 태양기어 Z1와 캐리어 20의 기어 상하가 설정되어 있으므로, 태양기어 Z1, 캐리어 20 및 유성기어 23의 위치관계가 변하지 않고 회전한다.

그리고, 좌우의 차축(b, b)이 동일 방향으로 동일 속도로 회전구동한다.

다음에, 기체의 선회시에 대하여 설명한다.

상기 조향레버(88)를, 예를들면 우측으로 넘겨서 기체를 우선회(右旋回)시킬 경우, 조향레버(88)를 경동조작하면, 이 경동조작측의 사이드 클러치(17R)의 마찰다판식 디스크(Disk)의 압압(押壓)을 해제하여, 캐리어 브레이크(33R)의 마찰판의 압압력을 조정해 간다. 이에 의해, 조향레버(88)의 경동조작각에 따라, 태양기어 Z1R, 유성기어 21R의 기어 Z2R, 기어 Z3R, 회전기어 22R의 기어 Z4R의 기어 변속비에 의해 선회시의 출력기어(24R)의 회전수가 변경된다.

도10은 상기 캐리어 20R, 태양기어 Z1R, 회전기어 Z4R의 회전수의 관계를 나타내는 선도(線圖)이다.

우측선회시는, 상기 태양기어 Z1R은, 직진시와 마찬가지로 구동축(4)와의 일체화에 의해 일정한 회전수로 회전하고 있다. 그리고, 조향레버(88)의 경동조작각도에 따라 상기 캐리어 20R의 회전수가 감속하여 가면, 상기 회전기어 Z4R의 회전수도 감속하여 간다. 이와같이, 선회외측과 내측이 동일방향 회전으로, 더구나 선회내측이 외측보다 저속회전하고 있는 사이는 완만한 선회각도로의 선회(여기에서는 「완만선회」라고 칭함)로 된다. 그리고, 캐리어 20R의 회전수가 태양기어 Z1R의 회전수의 1/3(유성기어비를 1/3으로 설정하여 두면, 태양기어 Z1R의 회전수의 1/3으로 된다. 즉 기어비에 의해 이 회전수는 변경가능하다.)로 되면, 도시한 바와 같이 기어, Z4R은 영(Zero)회전으로 되고, 선회내측의 차축(b)이 회전정지한 때는, 표준선회로 된다. 더욱이, 캐리어 20R의 회전수가 감속하여 가면, 기어 Z4R은 역전상태로 되며, 선회외측과 내측이 역방향 회전하여 스핀턴(Spin Turn, 급선회) 으로 된다. 도9에서는 상기 기어 Z4가 역전하는 경우외의 기어의 회전방향을 화살표로 나타내고 있다.

이와같이, 기어변속비를 설정하면, 상술한 완만선회 및 표준선회 및 1/3의 급선회(선회외측의 차축의 회전수에 대하여 선회내측의 차축의 회전수가 1/3으로 역전하는 선회)가 가능하게 된다. 그리고, 캐리어 20R의 회전속도를 캐리어 브레이크(33R)의 마찰판의 압압력의 조정으로 제어하는 것으로, 상기 1/3 스핀턴 까지 무단계 변속제어가 가능하게 된다.

이렇게 하여 선회내측의 크롤러(83)에 임의의 회전방향, 회전속도를 부여할 수 있고, 특히 습전(濕田)으로의 구동력 확보, 선회의 안전성이 향상된다.

또한, 사이드 클러치(17R)와 캐리어 브레이크(33R)을 개재함으로써, 사이드 클러치(17R)을 「오프(OFF)」한 경우에, 마찰다판식의 캐리어 브레이크(33R)의 유압제어로 자동방향 수정시의 추종성 확보가 용이하게 된다.

또한, 선회시의 유성치차기구(71)의 제어를 종래의 선회용 HST를 사용하는 변속기구와 같이, 조향레버(88)의 조작으로 행할 수 있고, 조작자에게 부담을 주지않게 되는 이점도 있다.

더욱이, 어느 하나의 전동축의 회전수를 회전센서로 검출하여 유압실린더로 피드백(Feed-Back)제어함으로써, 보다 정확한 선회제어가 행핸진다. 예를들면, 캐리어 20R의 기어 Z5R의 회전수를 검출하는 회전센서(34, 도6)를 설치한다.

이상은 우선회(右旋回)때에 대하여 설명하였으나, 좌선회(左旋回)의 경우는, 상기 사이드 클러치(17L)가 단속으로 되고, 이후는 상술한 우선회의 경우의 동작과 마찬가지이다.

여기에서, 도11에 나타난 유압배치도에 대하여 설명하면, 엔진(35)을 시동하면, 오일탱크(52)로부터 주행용 HST(9)로 송유(送油)되어 트랜스미션내의 구동계를 작동시킨 후, 오일쿨러(Oil Cooler, 54)를 경유하여, 엔진(35)에 인접한 기어펌프(50)에 의해 송유압(送油壓)을 얻어 콘트롤 밸브(Control Valve, 56)를 구동시킨다. 콘트롤 밸브(56)로부터의 송유의 일부에서 트랜스미션의 사이드 클러치(17) 및 캐리어 브레이크(33)를 작동시키고, 나머지 일부에서 콘트롤 밸브(53)를 경유하여 예취 상하실린더(58), 오거 상하실린더(59), 차체의 피칭(Pitching) 실린더(60), 롤링(Rolling) 실린더(61R, 61L)를 작동시킬 수 있다.

상기 유성치차기구(71)에서 유성기어 23R, 23L에 각각 치합하는 회전기어(22R, 22L)의 기어 Z4R, Z4L과 아래쪽측의 출력치차기구(72)의 전동기어인 기어 26R, 26L에 각각 치합하는 출력기어 24R, 24L은 구동축(4)에 결합된 중공원통에 일체적으로 설치되어 있으므로, 캐리어 20 내부의 유성기어계의 아래쪽측의 출력치차기구(72)의 전동기어계로 출력할 수 있다. 또한, 회전기어 22R, 22L의 기어 Z4R, Z4L과 출력기어 24R, 24L을 이단기어로 하여 일체구성으로 하는 것으로 조립이 용이하게 된다.

또한, 출력기어 24R, 24L을 트랜스미션의 사이드 측이 아니라, 중앙쪽에 설치하였기 때문에, 아래쪽측의 출력치차기구(72)의 전동기어계를 미션 중앙쪽에 배치할 수 있고, 트랜스미션의 폭방향을 콤팩트화할 수 있다.

더욱이, 유성치차기구(71)로부터 아래쪽측의 휠 샤프트(Wheel Shaft, 6R, 6L)로 전동하는 출력기어 24R, 24L을, 캐리어 20R, 20L과 센터기어 19 사이에 설치하고 있으므로, 센터기어 19보다 아래쪽측의 출력치차기구(72)의 전동기어계의 배치를 트랜스미션의 중앙쪽에 배치할 수 있고, 트랜스미션의 폭방향의 치수를 작게할 수 있다.

또한, 유성치차기구(71)의 출력기어 24R, 24L의 외경을, 캐리어 20R, 20L과 출력치차기구(72)의 센터기어 19의 외경보다 작게 하였으므로, 유니트화한 유성치차기구(71)를 조립하거나, 분해하거나 하는 경우에, 유성치차기구보다 윗쪽측의 사이드 클러치 17R, 17L의 각 기어 18R, 18L과 아래쪽측의 출력치차기구(72)의 전동기어계와의 간섭이 없고, 작업이 극히 용이하다.

또한, 윗쪽측의 사이드 클러치 17R, 17L을 사이드 클러치 출력기어 18R, 18L 및 아래쪽측의 유성치차기구(71)의 출력기어 24R, 24L보다 외측에 배치하였으므로, 사이드 클러치 17R, 17L을 미션 케이스(94)의 측면측에 배치할 수 있고, 사이드 클러치 17R, 17L의 조립, 분해가 용이하다.

트랜스미션 케이스(94) 단면에 고정한 사이드 클러치 17R, 17L은 유압으로 온(ON), 오프(OFF)하지만, 사이드 클러치축(3)과 미션 케이스(94) 사이에 래디얼 베어링(Radial Bearing, 37R, 37L)외에 스러스트 베어링(Thrust Bearing, 36R, 36L)을 설치하고, 이들에 의해 사이드 클러치축(3)을 지지하는 구성으로 하고 있다.

그 때문에, 외부유압에 의해 피스톤을 작동시키는 사이드 클러치 17R, 17L에는 사이드 클러치축(3)을 통하여 축지지(軸支持) 베어링에 큰 스러스트 힘이 가해 지지만, 스러스트 베어링(36R, 36L)을 추가하는 것으로, 이들의 베어링부가 파손하는 일은 없다.

본 실시형태의 조향레버(88)의 경도각도에 대응하여 선회력을 전기적으로 설정할 수 있는 전자조타(電子操舵, 파워스티어링) 제어장치의 요부를 도12에 나타낸다. 본 실시형태에서는 급선회 스위치(100)와 좌우 한쌍의 표준선회 압력설정 다이알(Dial, 101), 좌우 한쌍의 완만선회 압력설정 다이알(102), 좌우 한쌍의 초기압설정 다이알(103)을 설치하고, 상기 표준선회 압력설정 다이알(101), 완만선회 압력설정 다이알(102) 및 초기압 설정 다이알(103)과 습전 스위치(104)를 조종실(87)에 설치하고, 급선회 스위치(100)를 주변속레버(HST 레버)(92) 또는 조향레버(88)에 설치한다. 이하 급선회 스위치(100)은 주변속레버(92)에 설치되어 있는 것으로 설명한다. 또한 조향레버(88)의 경도각도는 위치 센서(105R, 105L)로 검출하여 콘트롤러(99)에 입력한다. 얻어진 출력에 의해 캐리어 브레이크(33R, 33L)용 밸브, 예취 상하실린더(58) 등이 작동제어된다.

조작자가 조향레버(88)의 좌우선회시의 최대 경도조작시의 좌우 크롤러(83, 83)의 속도차를 규제할 수 있도록 하였다.

조향레버(88)를 좌우방향으로 서서히 경사지게 함에 따라 완만선회로부터 표준선회 및 급선회까지 캐리어 브레이크(33R, 33L)의 마찰판의 압압력을 상승시키는 제어로 좌우의 크롤러(83, 83)의 구동제어가 가능하다.

이하에 설명하는 바와 같이, 습전(濕田)과 건전(乾田)의 차이(논밭의 조건)에 맞추어 콤바인의 선회력(좌우 차축의 회전수의 비)를 임의로 설정할 수 있고, 또한 노상주행시의 선회성능을 유지할 수 있도록 한 점에 본 실시형태의 특징이 있다.

즉, 조향레버(88)의 경도각도에 따라 선회방향 내측의 크롤러(83)의 회전수를 가변시키고, 더욱이 조작자가 조향레버(88)의 좌우선회시의 최대 경도조작시에 선회방향 내측의 크롤러(83)를 선회방향 외측의 크롤러(83)보다 작은 회전수로, 동일 방향으로 회전시키는 모드(완만선회 모드), 선회방향 내측의 크롤러(83)의 회전수를 영으로 하는 모드(표준선회 모드) 또는 선회방향 내측의 크롤러(83)의 회전을 선회방향 외측의 크롤러(83)의 회전과는 역으로 하는 모드(급선회 모드)로 각각 절환하는 프로그램을 도12에 도시한 콘트롤러(99)에 구비하고 있다.

도13에는, 조향레버(88)의 경사각도에 대응한 선회력을 콘트롤러(99)에 의해 전기적으로 설정할 수 있도록 하여 콤바인의 선회시의 최대 선회력을 설정하는 다이알로서 표준선회 압력설정 다이알(103)의 각 다이알조작과, 주변속 레버(HST 레버, 92)에 설치한 급선회 스위치(100)의 「온」, 「오프」의 차이에 의해, 조량레버(88)의 최대 경도시의 선회력을 완만선회로 설정하는 모드(도13의 L2의 설정압으로의 동작모드)와 표준선회로 설정하는 모드(도13의 L1과 M1의 설정압으로의 동작모드)와 급선회로 설정하는 모드(도13의 점선으로 표시한 H1과 H2의 설정압으로의 동작모드)로 절환가능한 구성으로 하였다.

그리고, 조향레버(88)의 최대 경도각도 미만의 경도각도에 따라서 선회내측의 크롤러(83)의 회전수가 거의 영으로 되기 까지의 사이, 또는 선회외측의 크롤러(83)에 대하여 역전하기 까지의 사이 복수단으로 변경가능하게 되어 있다는 것이 도13으로부터 용이하게 이해할 수 있다.

그리고 주변속 레버(HST 레버, 92)에 설치한 급선회 스위치(100)를 「온」 조작한 경우는, 표준선회로의 동작모드의 절환을 무효화하고, 상기 표준선회로의 동작모드의 설정은, 급선회 스위치(100)가 조작되지 않을 때로 한정하도록 구성한다. 다만, 부변속기구(70)가 고속단으로 있을 때는 급선회 스위치(100)이 「온」으로 있어도 급선회모드로는 이행시키지 않도록 하여 안전하게 주행할 수 있도록 하고 있다.

더욱이, 도13의 종축의 중립(Netural)위치(☆ 위치)로부터의 폭 P4는 밸브의 불안정영역이고, 폭 P3은 초기압 다이알(103)의 설정폭이고, 폭 P2는 완만선회 압력 다이알(102)의 설정폭이고, 폭 P1은 표준선회 압력 다이알(101)의 설정폭이며, P0은 급선회영역이다. 폭 P1∼P3의 크기는 각 다이알(101∼103)의 조작으로 가변할 수 있다. 또한 횡축의 중립위치로부터의 조향레버(88)의 경도각도 중에서 각도 S1은 중립영역, 각도 S2는 경도 스토로크(Stroke)가 전체의 2/3, 경도 S3은 스트로크가 파워스티어링 위치 센서가 통상 취할 수 있는 최대값(표준값), 각도 S4는 조향레버(88)의 최대 경도각도이다.

상기 도13에 도시한 조향레버(88)의 경도 스트로크에 대응한 초기압 다이알(103), 완만선회 압력 다이알(102), 표준선회 압력 다이알(101)의 각 설정폭으로 선회내측의 크롤러(83)의 선회력과 습전 스위치(104)의 「온」, 「오프」 및 부변속기구(70)의 저속/표준속(중속)/고속의 각 단의 설정상태의 조합에 의해, 동작모드가 표1에 나타난 바와 같이 된다.

조건			동작모드	설정압	비고
습전 스위치	스핀 스위치	부변속
오프	오프	저속/ 표준속	표준선회	L1
		고속	표준선회	L1
	오프→온	저속→ 표준속	표준선회→ 급선회	L1→H1
		고속	표준선회	L1	표준선회 압력으로 억제
온	오프	저속/ 표준속	완만선회	L2
		고속	완만선회	L2
	오프→온	저속/ 표준속	완만선회→ 급선회	L2→H2
		고속	완만선회→ 표준선회	L2←M1	표준선회 압력으로 억제

표1로부터 명백한 바와 같이, 상기 급선회(스핀) 스위치(100)의 「온」, 「오프」의 차이에 의해, 조향레버(88)의 최대 경도시의 선회력을 완만선회로 설정하는 완만선회 모드와 표준선회로 설정하는 표준선회 모드와 급선회로 설정하는 급선회 모드로 절환가능한 구성을 습전 스위치(104)로써 행할 수 있고, 습전 스위치(104)의 「온」, 「오프」 및 급선회 스위치(100)의 「온」, 「오프」에 의해 조향레버(88)가 최대 경도각도에 차이 없는 사이는 경도각도에 따라 완만선회 모드, 표준선회 모드, 급선회 모드가 선택될 수 있다.

또한, 습전 스위치(104)가 「온」인 경우에, 급선회 스위치(100)가 「오프」이면, 조향레버(88)가 최대 경도각도에 도달하기 까지 완만선회 모드로 선회하고, 이 때, 급선회 스위치(100)가 「온」으로 절환되면, 부변속기구(70)로 설정된 고속단에 있다면, 표준선회 모드까지 선회모드를 바꿀 수 있다.

이렇게 하여 습전으로의 선회는 조향레버(88)의 경도각도에 따라 표준선회와 완만선회만으로 제한할 수 있고, 연약한 논밭에서의 작업시는 논밭의 손상을 억제할 수 있다.

또한, 표1로부터 명백한 바와 같이, 습전스위치(104)가 「온」인 경우에, 급선회 스위치(100)가 「온」인 경우에는 급선회 스위치가 「오프」인 경우에 비하여 선회력을 향상시킬 수 있다. 다만, 부변속장치가 고속단에 있을 때는 급선회 스위치가 「온」이라도 급선회 모드로는 이행하지 않도록 하고 있다. 이는 작업차가 부변속기구(70)로 설정된 고속단에 있다면 급선회하는 일이 위험하기 때문이다.

또한, 습전스위치(104)의 「온」, 「오프」에 관계없이, 부변속기구(70)가 저속단 또는 표준속단에 있으면, 급선회 모드까지 선회모드를 바꿀 수 있다. 이는 노상주행에 구비된 것이다. 다만, 조향레버(88)가 최대 경도각도에 도달하지 않는 사이에는 그 경도각도에 따라 표준선회 또는 완만선회 모드로 작업차는 선회한다.

상기 구성에 의해, 예를들면, 습전 작업시 등의 연약한 논밭에서의 작업시는, 논밭의 손상을 억제하기 위하여, 선회가 필요한 때는, 표준선회 또는 완만선회를 선택할 수 있다.

여기에서, 선회모드를 표준선회로 설정한 경우, 예를들면 노상주행시에는, 종래기술에서는 급선회도 가능하기 때문에 매회 동작모드의 절환스위치를 온/오프 조작할 필요성이 있다.

그러나, 본 실시형태의 상기 구성에 의하면, 표준선회의 실시를 급선회 스위치(100)를 비조작시로 한정하기 때문에, 노상주행시 등에서의 선회력이 부족한 경우에는 급선회 스위치(100)을 「온」조작함으로써 용이하게 선회력을 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 상기 표준선회 모드와 급선회 모드의 절환을, 차체 수평제어때의 돌입방지제어(습전으로의 예취작업을 중단하여 콤바인을 후퇴시킬때, 예취장치(86)에 설치된 곡간센서가 오프인 것을 조건으로, 차 높이를 올리고, 더욱이 차체의 후측을 올리며, 전측을 내리는 것으로 예취장치(86)가 접지하는 일을 회피시키는 제어)시는, 습전스위치(104)의 온에 의해, 차체 수평제어때의 돌입방지제어에 연동하여 급선회하지 않고 표준선회 모드를 선택하도록 구성한다.

이 선회모드 제어도 습전작업시 등의 연약한 논밭에서의 작업시에 논밭의 손상을 억제하기 때문이다. 이 때의 선회반경은 논밭의 조건에 따라 변경가능한 것이 바람직하지만, 상기 방법에 의해, 습전모드 선택시에는 습전스위치(104)의 조작에 의해 돌입방지 동작에 연동하여 표준선회를 실시하도록 구성하기 때문에, 조작자의 조작의 부담을 경감시킬 수 있다.

또한, 습전스위치(104)가 「온」인 때의 완만선회 모드 선택시에 급선회 스위치(100)를 「온」조작한 경우에는, 상기 완만선회 모드의 선회력의 설정값(도13의 L1, L2)보다 큰 선회력의 설정을 가능하게 하고, 더욱이 습전스위치(104)가 「오프」때에 급선회 스위치(100)를 「온」조작한 경우의 급선회력의 설정값(도13의 H1, H2)보다 작은 선회력의 설정을 행하도록 구성하고 있다.

이렇게 하여, 표준선회의 실시를 급선회 스위치(100)의 비조작시로 한정하기 위하여 생기는 노상주행시 등에서의 선회력이 부족한 문제를 해소하여 주변속레버(92)에 설치된 급선회 스위치(100)을 「온」조작하는 것으로, 용이하게 선회력을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 조향레버(88)의 경도각도에 대응하여 선회력을 전기적으로 설정할 수 있는 전자조타(파워스티어링) 제어장치에 관하여, 급선회 스위치(100)에 의한 최대 선회력은 표준선회 다이알(101)의 설정값을 하한으로 하고 있다.

이는, 습전작업시 등의 연약한 논밭의 작업시는, 논밭의 손상을 억제하기 위하여, 표준선회를 행하는 것이 바람직하지만, 이 때 선회반경을 논밭의 조건이나 유저(User)의 소망에 따라 변경가능하게 하는 것이 바람직하지만, 조작순서에 의해 오설정을 행하면, 조작성이 저하될 뿐만 아니라, 선회력 절환시에 급격하게 선회력이 저하되어 선회할 수 없었던 문제도 발생한다. 그래서 상기와 같이 급선회 스위치(100)에 의한 최대선회력은 표준선회 다이알(101)의 설정값 + α로 하는 것으로, 상기 문제를 미연에 방지하는 것이 가능하게 되고, 용이하게 소망의 선회성을 실현할 수 있다.

또한, 콤바인의 각종 작업의 작업속도의 고속화가 이루어지고 있지만, 작업속도의 고속화에 따라, 특히 작업조작계를 간소화하여, 오조작이 없도록 할 수 있다.

그래서, 상기 전자조타제어장치를 사용하여, 주변속레버(92, 또는 조향레버(88))에 설치한 급선회 스위치(100)가 조작되어 있을 때에 작업상태의 종류를 판정하고, 판정한 작업상태에 적합한 스위치기능으로 급선회 스위치(100)를 절환하는 구성으로 하여도 좋다.

예를들면, 도시하지 않은 곡간검출센서 등을 사용하여 콤바인이 예취작업을 하지 않는다고 판정한 경우는, 상기 급선회 스위치(100)의 「온」으로, 급선회화(急旋回化)가 가능하게 되는 구성으로 하고, 콤바인이 예취작업중이라고 판정한 경우는, 선회력의 급선회화 기능을 정지하여, 주지의 콤바인의 방향제어기능(ACD) 등의 자동제어기능의 작동을 중단하기 위한 중단용 스위치로 한다.

상기 구성은, 급선회 스위치(100)를 작업상태에 따라 다른 기능을 달성하기 위한 절환 스위치로 하는 것이고, 선회력을 절환하는 급선회 스위치(100)는, 선회시에 사용될 스위치이지만, 예취작업중에 조작될 가능성은 거의 없다. 또한 역으로 예취작업중에 이 스위치가 오조작된 경우는, 줄기 맞춤시에 급선회를 행하는 것에 관련하여 예취작업능률의 저하가 발생할 우려가 있다.

그래서, 상술한 바와 같이 작업의 종류를 판정하고, 판정한 작업상태에 적합한 스위치기능으로 급선회 스위치(100)을 절환하는 구성으로 하는 것으로, 오동작과 복잡한 스위치군의 설치를 생략하는 이점이 있다.

다음에, 선회특성을 설정조절하기 위한 크롤러 주행장치의 선회제어부와 선회특성이 다른 실시예에 대하여 설명한다.

선회특성을 설정조절하기 위한 크롤러 주행장치의 선회제어부의 입출력구성도를 도15에, 선회특성 설정을 위한 설정다이알을 도16에, 또한 설정다이알에 의해 규정된 선회특성도를 도17에 나타낸다.

도15에 있어서, 선회제어부는, 콘트롤러(106)에 대하여, 조종석에 배치된 급선회 스위치(100), 습전스위치(104), 탈곡 클러치 스위치(107), 파워스티어링 레버 위치 센서(105R, 105L) 등을 입력신호로 하고, 좌우의 사이드 클러치(17L, 17R), 좌우의 유성 캐리어 브레이크(33L, 33R)의 브레이크용 유압의 제어신호를 출력으로 하여 구성한다. 더욱이, 도16의 ①∼③의 설정다이알(108, 109, 110)을 입력측에 접속한다.

①의 설정다이알(108)은 파워스티어링 레버의 불감대폭(不感帶幅)과 대응하는 조향레버(88)의 선회개시위치의 선회제어량인 선회력 설정용이고, ②의 설정다이알(109)은 조향레버(88)의 중간조작위치의 선회력 설정용이고, ③의 설정다이알(110)은 조량레버(88)의 최대 조작위치의 선회력 설정용이다. 각 설정다이알(108, 109, 110)은, 대응하는 출력값 범위가 a∼b, c∼d, e∼f의 범위내로 임의로 설정한 1점의 설정값을 출력한다.

선회특성은, 도17에 도시한 바와 같이, 조향레버(88)의 중간위치로부터 중간조작위치까지에 대하여, ①의 설정다이알(108)에 의한 AB의 범위와 ②의 설정다이알(109)에 의한 CD의 범위를 직선으로 이은 직선(111a) 등에 의한 완만경사의 선회특성을 설정할 수 있고, 또한 조향레버(88)의 중간조작위치로부터 최대조작위치까지에 대하여, ②의 설정다이알(109)에 의한 CD의 범위와 ③의 설정다이알(110)에 의한 EF의 범위를 직선으로 이은 직선(111b) 등에 의한 급경사의 선회특성을 설정할 수 있다. 즉, 꺽임선 BDF를 최대 설정역(設定域)으로 하는 범위내에서, 완만경사와 급경사의 꺽임선(111a, 111b) 등으로써 표시되는 선회특성을 임의로 조절설정할 수 있다.

이와같이 설정되는 선회특성은, 조향레버(88)의 경도각도와 선회제어량의 관계를 규정하는 것으로 하여 전체로서 오른쪽으로 올라가는 경사조건을 확보하고, 그 밖에 운전상황에 따라 설정다이알 설정값의 취급을 조절하기 위해, 예를들면 도18에 도시한 선회특성 처리순서도와 같이 제어처리를 행한다.

먼저, 단계1(「S1」으로 약기함. 이하 동일)에 있어서, ①∼③의 설정다이알(108, 109, 110)의 값을 읽는다. S2에서 설정다이알①과 설정다이알②의 설정값의 최소를 체크(Check)하고, 설정다이알①이 설정다이알②를 초과할 때는, S3에 의해 설정다이알①의 값으로 설정다이알②의 값을 세트(Set)한 다음의 S4에서 선회개시 전류값을 읽는다. S5∼S7에서는, 설정다이알②와 설정다이알③에 대하여 S2∼S4와 마찬가지로 처리하여 중간조작위치 전류값을 읽는다. 이어서, S8에서 최대조작위치 전류값을 읽는다. 여기까지의 처리단계에 의해, 조향레버(88)의 경동조작에 따라 선회곡률이 작아지게 되는 역특성을 수정하고, 초기위치의 출력값이 중간위치를 초과하는 일이 없이, 더욱이 중간위치의 출력값이 최대값을 초과하는 일이 없이, 전체로서 오른쪽으로 올라가는 경사조건을 확보할 수 있다.

다음에, S9에 있어서 조향레버(88)의 좌우조작을 체크하고, 조향레버(88)의 좌우조작이 검출되지 않은 경우는 이하의 처리를 경유하여 직진동작이 계속되지만, 좌우조작이라면, S10에서 불감대폭에 대하여 조향레버(88)의 파워스티어링 위치값을 체크한다. 불감대폭 이상이라면, S11에서 중간조작위치의 출력값인 중간값에 대하여 조향레버(88)의 파워스티어링 위치값을 체크한다. 그것이 중간값 이상이라면, S12에서 조향레버(88) 중간점으로부터 최대값으로의 비례계산으로 출력값을 산출한다. 이 출력값은, 조향레버(88)를 크게 경동(傾動)시킨 경우의 선회특성을 규정하는 것이다.

다음에, S13의 급선회 스위치(100)의 체크에 의해, 급선회 스위치(100)가 오프라면, S14에서 선회내측의 사이드 클러치 오프의 출력을 세트하고, S15에서 선회내측의 브레이크출력을 세트한다. 이 제어처리에 의해 출력되는 선회지령에 의해, 규정된 출력값으로 좌우의 사이드 클러치 17L, 17R, 좌우의 유성 캐리어 브레이크(33L, 33R)의 브레이크용 유압제어되고, 조향레버(88)의 경도각도와 대응하는 선회제어량에 의한 선회를 행할 수 있다.

또한, 상기 S10의 불감대폭에 대한 체크에 있어서, 조향레버(88)의 좌우조작이 불감대폭내이면, S21에서 ACD로 통칭되는 방향제어출력을 체크하고, 방향제어출력이 오프이면, 이후의 처리를 경유하여 직진동작이 계속되지만, 방향제어출력이 온이면, S22에서 선회개시위치 설정 다이알의 설정전류값을 세트하고, 상기 S14 이후의 선회제어에 의해, 예취조건에 따른 추종제어를 행한다. 이 경우, 선회개시위치의 설정에 따라 예취조건 추종제어의 추종운행감도가 조절되므로, 선회특성과 예취조건 추종제어에 대하여 개별적으로 조절하는 번거로움을 해소하여 작업성의 향상을 도모할 수 있다.

또한, 상기 S11의 중간값에 대한 체크에 있어서는, 조향레버(88)의 파워스티어링 위치값이 중간값 이상이 아닌 경우는, 조향레버(88) 초기로부터 중간점의 비례계산으로 출력값을 산출한다. 이 출력값은, 조향레버(88)를 작게 경동시킨 경우의 선회특성을 규정하는 것이다.

또한, 상기 S13의 급선회 스위치(100)의 체크에 있어서는, 급선회 스위치(100)가 온이면, S24에서 설정 출력값에 소정값을 곱하여 출력값으로 함으로 써, 설정 다이알의 조절에 의한 선회특성에 근거한 꺽임선(112a, 112b)에 의한 스핀 대응특성으로 절환할 수 있다.

그 밖의 운전조건 대응으로서, 탈곡 클러치 스위치(107)와 습전스위치(104)가 온인 경우에, 설정다이알 ③에 의한 설정특성에 대신하여 설정다이알 ①과 설정다이알 ②에 의한 보간직선을 연장한 직선(111a, 111c)에 의한 전향특성(轉向特性)을 사용한다. 이에 의해, 본래적으로 급선회가 곤란하여 논밭을 손상시킬 우려가 높은 습전에서의 급선회를 회피하고, 더욱이 급선회에 의한 동력의 급변에 따른 일시적인 탈곡이상을 회피할 수 있다. 또한, 소정배율의 직선 112a, 112b에 의한 스핀 대응특성을 습전스위치(104)의 온과 관련됨으로써, 습전에서의 급선회의 요청에 대응할 수 있다. 더욱이, 습전스위치(104)가 온인 것을 조건으로 하여 급선회 스위치(100)을 무효로 하고, 설정다이알 ①과 설정다이알 ②에 의한 직선보간에 의한 완만경사 특성(111a, 111c)에 의해, 스핀 턴제어의 적용을 제외하여 완만한 선회만으로 한정하는 실시형태 등, 목적에 따라 폭넓은 실시형태로 구성할 수 있다. 그 밖에, 습전스위치(104)가 온에서도 탈곡 클러치 스위치(107) 오프를 조건으로 하여, 꺽임선(111a, 111b)으로써 표시되는 선회특성으로 함으로써, 습전에서의 통상 주행선회에 대응할 수 있다.

또한, 상술한 설정방법외에, 조향레버(88) 중간조작위치를 설정다이알로 조절설정하는 예를 도19에 나타낸다. 도19에 있어서, 소정의 출력값(D)으로 고정된 조향레버(88) 중간조작위치를 C1에서 C2의 범위로 설정다이알로 조절설정함으로써, 레버조작의 대응각도 범위를 조절하고, BD간의 완만경사 직선 113a와 DF사이의 급 경사직선 113b에 의한 선회특성을 설정할 수 있다. 그 밖에, 상기와 마찬가지로, 습전스위치(104)와 대응하여, 직선 113a, 113b에 의한 완만 경사특성 등의 실시형태로 절환하는 것도 가능하다.

상술한 본 실시형태의 콘트롤러(106)의 입력측에는 좌우 한쌍의 선회 규제다이알(114L, 114R)을 조종실(87)에 설치하고, 조작자가 조향레버(88)의 좌우선회시의 최대 경도조작시의 좌우 주행 크롤러(83, 83)의 속도차를 규제할 수 있도록 하였다.

도20에 도시한 바와 같이, 조향레버(88)를 좌우방향으로 서서히 경사지게 함에 따라 완만선회로부터 브레이크선회 및 급선회까지 좌우의 선회 브레이크 캐리어(33R, 33L)의 마찰판의 압압력을 상승시키는 제어로 좌우의 주행 크롤러(83, 83)의 구동제어가 가능하다.

이 때, 조향레버(88)가 좌우 선회시의 소정의 경도각으로 되면 처음으로 캐리어 브레이크(33R 또는 33L)의 마찰판의 압압력이 동작되기 시작하고, 더욱이 그 초기 유압력의 값을 급격하게 높여서 조향레버(88)의 응답성을 높이도록 한다. 또한 조향레버(88)의 최대 경도조작시에서의 선회규제 다이알(114R 또는 114L)을 조작하면, 그 조작량에 각각 대응하는 캐리어 브레이크(33R 또는 33L)의 마찰판의 압압력이 변경가능하게 되므로, 조작자의 요청에 따른 선회조작을 할 수 있다.

이렇게 하여, 습전작업 등으로, 가능한 한 논밭을 손상시키지 않는 경우에 선회규제 다이알(114R, 114L)에 의해 좌우 주행 크롤러(83, 83)의 속도차를 규제하는 것으로, 논밭의 손상을 의식하는 일이 없이 콤바인을 선회시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 급선회를 시키지 않도록 캐리어 브레이크(33R 또는 33L)의 마찰판의 압압력을 제한하는 것으로, 예를들면, 노상주행시에 급선회할 수 없도록 하는 것이 가능하다.

또한, 상술한 전동장치는, 도21의 측면도를 참조하면 알 수 있는 바와 같이, 상기 크롤러(83)와 승강용의 스텝(Step, 115)와의 사이에 사이드 클러치(17) 및 차동전동기구(유성치차기구(71))를 배치하고 있기 때문에, 크롤러(83)나 운전석이 방해되지 않는 위치에서 사이드 클러치 및 차동전동기구의 유지보수가 행해진다.

또한, 사이드 클러치축(3)과 차동전동기구를 갖는 구동축(4)을 대략 수평으로 배치하고 있기 때문에, 그 만큼 주행 트랜스미션 케이스(94)의 높이를 저감할 수 있고, 다른 구성요소와의 간섭도 적게 할 수 있다.

또한, 차동전동기구를 전동장치의 전면측에 배치하고 있기 때문에, 구성이 복잡한 유성기어기구의 유지보수가 용이하다.

또한, 도4를 참조하면, 좌우의 차축(b, b)의 오른쪽측의 좌우 구동축(6R, 6L)은, 예취전동 종(縱)프레임(도시하지 않음)이 위치하는 쪽의 축(6R)을 짧게 한 구성으로 되어 있다. 이와같은 구성에 의하면, 콤바인에서는 예취부를 탈곡기에 근접하게 하는 것이 가능하여, 기체의 길이를 콤팩트하게 할 수 있다.

또한, 도4 및 도21에 도시한 바와 같이, 상술한 사이드 클러치부 및 차동전동기구부를 외부에서 덮는 좌우의 브레이크 케이스(62R, 62L)를 설치하고 있다. 이에 의해, 주행 트랜스미션 케이스(94)를 분해하는 일이 없이, 사이드 클러치부 및 차동전동기구부 전체의 점검정비, 교환 등이 용이하게 행해진다.

본 발명에 의하면, 좌우의 주행장치로의 동력단속을 좌우 각각으로 나누어 행하는 사이드 클러치를 설치함과 함께, 좌우의 사이드 클러치 기어 사이에 걸쳐 좌우 대칭의 차동전동기구를 설치하고, 무단변속장치에 의한 구동을 상기 차동전동기구에 전달하도록 구성하였으므로, 원활한 선회를 행할 수 있고, 더구나 단일의 HST에 의한 구성을 간소화할 수 있고, 유지보수가 용이하다.

또한, 상기 무단변속장치에 의한 구동력을 상기 차동전동기구에 전달하고, 좌우 일측의 사이드 클러치의 단속작동과 상기 차동전동기구의 구동에 의해 선회 내측의 차축을 정역으로 무단변속가능하게 구성하였으므로, 미션 전체의 구성을 간소화하여 원활한 선회를 행할 수 있다.

또한, 상기 사이드 클러치 및 상기 차동전동기구는 상기 무단변속장치로부터의 동력을 전달하는 센터기어에 대항여 좌우 대칭으로 설치한 구성으로 하였으므로, 미션의 폭을 콤팩트하게 하고, 더구나 상기 사이드 클러치 및 상기 차동전동기구의 유지보수가 용이하게 행해진다.

또한, 운전석에 설치한 조향조작구, 예를들면 파워스티어링의 경동(傾動)조작에 의해 상기 사이드 클러치의 단속작동과 상기 차동전동기구의 회전조절을 행한다.

또한, 상기 차동전동기구를 유성기어기구로써 구성하였으므로, 응답성이 좋은 선회제어를 행한다.

Claims (7)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 좌우 한쌍의 주행 크롤러(Crawler)를 보유한 주행장치로의 동력 단속을 좌우 각각 나누어 행하는 사이드 클러치(Side Clutch)를 설치함과 함께，좌우의 사이드 클러치 기어 사이에 걸쳐 유성(游星)기어기구로 구성된 차동전동기구를 설치하고, 무단변속장치에 의한 구동력을 상기 차동전동기구에 전달하도록 구성하고，상기 좌우 일측의 사이드 클러치의 단속작동과 상기 차동전동기구의 구동에 의하여 선회 내측의 차축을 정역(正逆)으로 무단변속가능하게 구성하고，운전석에 설치한 조향 레버에 의해 상기 사이드 클러치의 단속작동과 상기 차동전동기구의 회전조절을 행하도록 구성한 주행장치에 있어서，

   상기 주행장치의 전후진을 행하는 주변속레버에 급선회 스위치를 설치하고，상기 조향레버가 초기압이 발생하는 위치와 최대 경도(傾倒)각도의 사이에 설정하여 있는 압력 절환위치를 초과한 위치에서 급선회 스위치를 온(ON) 조작하면, 선회 내측의 주행장치가 선회 외측의 주행장치에 대하여 역전 구동하도록 하고, 상기 조향레버가 압력 절환위치를 초과하지 않은 위치에서 급선회 스위치를 온(ON) 조작하여도, 선회 내측의 주행장치가 선회 외측의 주행장치에 대하여 역전 구동하지 않도록 구성하고；

   주행 노면이 연약한 때에 온(ON) 조작하는 습전 스위치를 조종실에 설치하고, 이 습전 스위치를 온(ON) 조작하면 ，차동전동기구를 변속하는 유압력을 조정하여，선회 내측의 차동전동기구로부터 출력되는 선회 내측의 차축의 회전수를 감속시키도록 구성한 것을 특징으로 한 주행장치．
7. 　제6항에 있어서，

   상기 습전 스위치가 온(ON)인 때의 완만선회 모드 선택시에 급선회 스위치를 온(ON) 조작한 경우에는, 상기 완만선회 모드의 선회력의 설정값 보다 큰 선회력의 설정을 가능하게 하고, 상기 습전 스위치가 오프(OFF)인 때에 급선회 스위치를 온(ON) 조작한 경우의 급선회력의 설정값 보다 작은 선회력의 설정을 행하도록 구성한 것을 특징으로 한 주행장치．

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