CN100364833C - 车辆行走传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供的联合收割机容易在带有排粒口的排出侧执行排粒口的上下移动、左右移动和伸缩移动。技术方案包括，在排出粮粒存储(4)内粮粒的纵移送筒(6)上连接固定用的移送筒(8)上，安装能在纵向随意伸缩的移动用移送筒(13)，构成伸缩粮粒移送装置(5)；在带有前述移动用移送筒(13)排粒口(35b)的排出部(58)上，设置有使前述排粒口(35b)上下左右移动的上下左右开关(60)、使前述移动用移送筒(13)伸缩移动的伸缩开关(61)和对前述粮粒存储(4)内粮粒的排出作业操作执行和停止的粮粒排出控制杆(62)。

Description

车辆行走传动装置

技术领域

本发明涉及联合收割机、拖拉机等行走装置。

背景技术

以往，在联合收割机等具有左右一对行走装置的车辆上，配置有行走用和转弯用各种无级变速装置(以下称作“HST”)以及差动传动机构、反转齿轮机构等，公知的行走装置依靠转向用HST对前述差动传动机构的驱动，把转弯内侧的车轴正反向无级变速。

专利文献1：日本特开平8-310434号公报。

如上所述，以往的行走装置由转向用HST把差动传动机构转动驱动，使左右车轴差动而进行转向，但由于上述转向用HST难以微速控制其输出转动，存在极低速行走时不能转向等问题。

发明内容

本发明是为解决上述问题而开发的，其目的在于提供能顺利转向且结构简化的行走装置。

为了达到该目的，技术方案1记载的发明设置有给左右行走装置分别提供断续动力的左右侧离合器，同时，在左右侧离合器至左右车轮齿轮间设置有差动传动机构，并把无极变速装置的驱动传送给前述差动传动机构。

采用技术方案1的发明能顺利地进行转弯，而且因采用单一的HST能简化结构，容易维护。

技术方案2记载的发明，把前述无极变速装置的驱动力传送给前述差动传动机构，依靠左右一侧的侧离合器切换作用以及前述差动传动机构的驱动，能把转向内侧的车轴正反向无极变速。

采用技术方案2的发明能简化结构且顺利进行转向。

技术方案3记载的发明，把前述侧离合器和前述差动传动机构以左右对称的方式与中心齿轮对置，该中心齿轮传送前述元极变装置的动力。

采用技术方案3的发明能缩小机器的宽度，并且容易对前述侧离合器和前述差动传动机构进行维护。

技术方案4记载的发明，能由设置在驾驶座处的转向操作体对前述侧离合器进行切换动作，并对前述差动传动机构进行转弯调节。

采用技术方案4的发明，能由设置在驾驶座处的方向操作体如动力转向杆的倾动操作对前述侧离合器进行切换动作，并对前述差动传动机构进行转弯调节。

技术方案5记载的发明，由行星齿轮结构构成前述差动传动机构。

采用技术方案5的发明，能进行应答性良好地转弯控制。

发明效果

根据技术方案1的发明，由于配置有给左右行走装置左右分别提供断续动力的侧离合器，同时，在左右侧离合器至左右车轮齿轮间设置有差动传动机构，并把无极变速装置的驱动传送给前述差动传动机构，所以，能顺利地进行转弯。而且因采用单一的HST能简化结构，容易维护。

根据技术方案2记载的发明，由于把前述无极变速装置的驱动传送给前述差动传动机构，并依靠左右一侧的侧离合器切换动作以及前述差动传动机构的驱动，能把转向内侧的车轴正反向无极变速，所以，能简化机器的整体结构且能顺利进行转向。

根据技术方案3记载的发明，由于把前述侧离合器和前述差动传动机构以左右对称的方式与中心齿轮对置，该中心齿轮传送前述无极变速装置的动力，所以，能缩小机器的宽度，并且容易对前述侧离合器和前述差动传动机构进行维护。

根据技术方案4记载的发明，能由设置在驾驶室的转向操作部件如动力转向杆的倾动操作对前述侧离合器进行切换动作，并对前述差动传动机构进行转弯调节。

另外，根据技术方案5记载的发明，因由行星齿轮结构构成前述差动传动机构，所以能进行应答性良好地转弯控制。

附图说明

图1是本发明实施形式中联合收割机的右视图；

图2是图1所示联合收割机正视图；

图3是图1所示联合收割机平面图；

图4是图1所示联合收割机行走装置的剖面图；

图5是图4局部放大图；

图6是图1所示联合收割机行走装置的侧视图；

图7是图1所示联合收割机行走装置的传动线路图；

图8是图1所示联合收割机行走装置的行星齿轮机构外观斜视图；

图9是图1所示联合收割机行走装置侧剖面图；

图10是表示图1所示联合收割机行走装置的托架、太阳齿轮、回转齿轮的回转速关系的曲线图；

图11是图1所示联合收割机作用部的液压配置图；

图12是对图1所示联合收割机行走装置控制的输入输出装置配置图；

图13是图1所示联合收割机转向杆倾倒角度和制动摩擦板按压力关系的示图；

图14是表示图1所示联合收割机操纵室中操作刻度盘、开关、操作杆配置的平面图；

图15是履带行走装置转弯控制部输入输出结构图；

图16是转弯控制部的设定刻度盘；

图17是由设定刻度盘规定的转弯特性图；

图18中转弯控制部转弯特性处顺序图；

图19是由设定刻度盘调节设定转向杆中间操作位置的实例；

图20是表示联合收割机行走装置的制动摩擦板的按压力与转向杆倾倒角度的关系图；

图21是行走变速箱的侧视图；

图22是表示行走变速装置展开剖面的局部；

图23是行走变速装置的外观图图；

图24是行走变速装置中的差动齿轮传动装置的齿轮转速关系图；

图25是行走变速装置中的差动齿轮传动装置的内啮齿轮转速关系图；

图26是直进用离合器和转弯用离合部局部构成图；

图27是表示行走变速装置展开剖面图的局部；

图28是图27所示行走变速器的外观图；

图29是离合器轴部构成图；

图30是适于维护的行走变速装置分解剖面图；

图31是行走变速装置主要部件展开剖面图；

图32是驾驶台前部的操纵部斜视图；

图33是驾驶台前部的操纵部正视图；

图34是驾驶台前部的操部侧视图；

图35是驾驶台前部的操纵部正视图；

图36是驾驶台前部的操纵部侧视图；

图37表示安装有复合输入装置的关系图；

图38是驾驶台前部的操纵部侧视图；

图39是驾驶台前部的操纵部侧视图；

图40是转向杆倾动角与输出压力的关系图。

符号说明

1副变速轴，2反向轴，3侧离合器轴，4驱动轴，5输出轴，6轮轴，7输入轴，8输入皮带轮，9行走用HST，10输出轴，11、12齿轮，Z1太阳齿轮，Z2、Z3、Z3齿轮，Z4转动齿轮，13收割输出皮带轮，14副变速齿轮，15齿轮，16中心齿轮，17侧离合器，18侧离合器齿轮，19中心齿轮，20托架，21Ra、21Rb中心轴，21行星齿轮，22转动齿轮，23行星齿轮，24输出齿轮，25停车制动器，26、27、28、29、30齿轮，31链轮，32收割输入皮带轮，33托架制动器，34转动探测器，35发动机，35a发动机皮带轮，36推进轴承，37径向轴承，38、39开孔，50齿轮泵，52油箱，53调节阀，54油冷却器，56电磁阀，58收割上下运动用汽缸，59螺旋上下运动用汽缸，60纵向摆动用汽缸，61滚动用汽缸，62制动箱，70副变速机构，71行星齿轮机构，72输出齿轮机构，81联合收割机，82车架，83行走覆带，84行走装置主体，85分草器，86收割装置，87操纵室，88转向杆，89脱粒装置，90粮桶，91螺旋，92主变速HST杆，93副变速杆，94行走变速箱，99控制器，100急转弯开关，101标准转弯压力设定刻度，102缓转弯压力设定刻度，103初期压力刻度，104沼泽地开关，105R、105L动力转向位置探测器，106控制器，107脱粒离合器开关，108设定刻度，109设定刻度，110设定刻度，111a缓倾斜直线，111b直线，111c延长直线，112a直线，112b直线，113a直线，113b直线，113c直线，114L转弯限制刻度，114R转弯限制刻度，115台阶，120行走变速装置，121输出轴(A轴)，122第一副变速轴(B轴)，123第二副变速轴(C轴)，124侧离合器轴(E轴)，124L、124R左右侧离合器部，125车轮轴(F轴)，125L、125R左右车轮托架，126反向轴(D轴)，127离合器轴(G轴)，128左右差动机构支撑轴(H轴)，129行走用HST，130L、130R左右侧离合器，131差动齿轮装置，132行走变速箱，133副变速装置，134侧离合器装置，135齿轮变速装置，136L、136R左右驱动链轮，137宽幅传动齿轮，138大齿轮，139中齿轮，140小齿轮，141变速大齿轮，142变速中齿轮，143变速小齿轮，144收割传动皮带轮，145传动齿轮，146第一输出齿轮，147中心齿轮，147a外周齿轮，147b内齿轮，147c第三齿轮，148第二输出齿轮，149L、149R左右离合器齿轮，150L、150R左右外周齿轮，151L、151R左右轮轴齿轮，152L、152R左右压缩弹簧，153L、153R左右转换器，154圆筒状转动体，154a齿轮，155圆筒状转动体，155a齿轮，156圆筒状转动体，157直进用离合器，158转弯用离合器，159压缩弹簧，160圆筒体，160a圆盘状平板，160b圆盘状平板，161油口，162活塞，163传动齿轮，164内齿轮，165一对中间锥形齿轮，166差速箱，167L、167R侧部锥形齿轮，168L、168R左右侧面齿轮，169销，170停车制动部，171制动踏板，172金属丝，173制动臂，174放置台，174a缓冲垫，175前操作控制板，175a横操作控制板，176手柄杆，177前架，178复合输入装置，178a右盖，178b左盖，178c伸出部，179支撑部件，180驾驶台，181急转弯执行开关，182沼泽地开关，183压力调节刻度，184后侧盖，185U字板，186螺钉，187销，188螺钉，189止动螺钉，190平板，190a孔，191长孔，192螺钉，193固定螺母，194平板，194a孔，194b孔，195L、195R探测器齿轮。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明实施方式进行具体说明。

图1是本发明的联合收割机的右视图；图2是本发明联合收割机正视图；图3是本发明联合收割机平面图。

如图1～图3所示，联合收割机车架82下部配置着带有在土面行走的、左右一对行走履带83的行走装置主体84，车架82的前端侧设置带有分草器85的收割装置86。收割装置86由以车架82上方的支点为中心上下运动的收割装置支撑架(未图示)支撑，所以，乘座在联合收割机上操作者前后倾倒操作位于操纵室87中的转向杆88(图2)，就能同时上下升降收割装置支撑架。

在车架82上方，载置有把从收割装置86搬运来的作物杆继续搬运着进行脱粒、筛选的脱粒装置89以及把由该脱粒装置89脱粒筛选后的粮粒暂时存放的粮桶90，在该粮桶90的后部连接着螺旋91(图2及图3中省略了螺旋)，并能把该粮桶90内粮粒排到联合收割机外部。

即，联合收割机由操作者操作操纵室87中的主变速杆92和副变速杆93(一并参见图2)，利用图4～图6所示的行走变速箱94中主变速机的行走用HST9及设置于副变速轴1上的齿轮变速器和后述的差动传动机构(本实施例中的行星齿轮机构71)，对发动机的动力进行变速，并把该动力传送给左右履带83、83，以任意速度行走。

并且，操作者左右倾倒操纵室87中的转向杆88，联合收割机就能进行各种转弯行走。即，由于在使联合收割机转弯的方向上倾倒操作转向杆88，从而图4～图6所示的行走变速箱94内的侧联轴器17等作用，并给左右履带驱动链31R、31L选择传动，能把速度差赋予左右履带83、83，对行走方向进行变更。

下面，对传动装置的构成进行说明。

图4是本发明实施方式中行走装置的剖面图；图5是其局部放大图；图6是其侧视图；图7是其传动线路图；图8是行星齿轮机构71的外观斜视图；图9是其侧剖面图；图11是作用部液压配置图。

通过发动机35输出轴上安装的发动机皮带轮35a和皮带卷绕着的输入皮带轮8把发动机35的动力传送给行走用HST9的输入轴7。并且，由行走用HST9的输出轴10驱动，通过与输出轴10上设置的齿轮11相啮合的副变速机构70的副变速轴1的齿轮12，该副变速轴1进行驱动。该副变速轴1上除了上述齿轮12外，还设置有大齿轮14a、中齿轮14b和小齿轮14c，通过这些副变速齿轮14a、14b、14c以及与它们分别啮合的副轴2上的小齿轮15a、中齿轮15b和大齿轮15c，驱动该副轴2。

利用未图示的换位器切换，副变速齿轮14a、14b、14c和反向轴2的齿轮15a、15b、15c的啮合位置进行切换，从而能使反向轴2变速进行高速、中速、低速驱动。并且，在副变速轴1的一端安装着收割输出皮带轮13，且用皮带(图未示)卷绕着该皮带轮和驱动收割装置86的收割输出皮带轮32(参照图4)。在副变速轴1和收割输出皮带轮13间插装着单向超越离合器。

利用上述反向轴2的驱动，通过与设置于该反向轴2上的上述齿轮15a相啮合的中心齿轮16，侧离合器轴3进行驱动。

在上述侧离合器轴3上，设置着相对于该中心齿轮16左右对称的离合器17R、17L的二个摩擦多板式离合器，利用前述转向杆88的倾动操作，相应于该倾动操作角度(由未图示的电位器检测)使液压缸动作，分别把离合器17R和离合器17L控制成联结和非联结状态。机体直进时，左右离合器17R、17L一起由压缩弹簧(示图示)和液压作用成常时联结状态，传送驱动力。

另外，在上述侧离合器轴3上设置的中心齿轮16与固定于行星齿轮机构71的驱动轴4上的中心齿轮19啮合。

在此，对行星齿轮机构71参照图4、图5、图7至图9进行说明。

行星齿轮机构71对应着上述驱动轴4的中心齿轮19相对于联合收割机前进方向左右对称设置。右侧的行星齿轮机构71在横向呈浅圆筒形状的托架20R内周面侧，把由齿径不同的2个齿轮Z2R及Z3R构成的行星齿轮21R松动配合在固定于托架20R上的中心轴21Ra上，并且该行星齿轮21R与固定在托架20R上的中心轴21Rb松动配合之行星齿轮23R各3齿轮交替配置，一方的行星齿轮21R通过其中心轴21Ra可自由转动地轴支撑在上述托架20R上，而另一方行星齿轮23R通过其中心轴21Rb可自由转动地轴支撑在上述托架20R上。并且，在上述托架20R周面上，穿通设置有二种类型的开孔38和39，从一方开孔38露出行星齿轮21R的齿轮Z2R局部外周，再从另一方开孔39露出行星齿轮23R的局部外周。

另外，在前述驱动轴4上固定的太阳齿轮Z1R配置在前述托架20R的中心处，托架20R能以驱动轴4侧为轴承绕着驱动轴4自由转动。并且，具有齿径不同的二个齿轮Z4R和输出齿轮24R之回转齿轮22R，载置在上述托架20R的内方，同时，能以驱动轴4为轴承绕着驱动轴4自由转动。

在此，从用7可以看出，上述太阳齿轮Z1R与行星齿轮21R的齿轴Z2R啮合，行星齿轮21R的齿轮Z3R与行星齿轮23R啮合，行星齿轮23R再与回转齿轮22R的齿轮Z4R啮合。并且，装在上述侧离合器轴3上的侧联轴器齿轮18R与上述托架20R的齿轮Z5R啮合。

在上述托架20R上联结着摩擦多板式制动器33R(卡合在制动器盒62R上)，利用转向杆88的倾动操作，相应于该倾动操作角度(由未图示的电位器检测)使液压缸动作，使制动器33R中连续地进行摩擦力变化而控制其转动速度。

另外，虽然以上对右侧的驱动传动机构进行了说明，但左侧的驱动传动机构构成也是同样的。

此外，停车制动器25通过停止驱动轴4的驱动就能停止机器。

并且，左右侧离合器17R、17L处于“接通”即联结状态时，在把侧离合器轴3的驱动力传送给侧离合器齿轮18R、18L的同时，通过驱动轴4的中心齿轮19也能传送给该驱动轴4，并传送给用于保持与行星齿轮机构71太阳齿轮Z1同位置关系进行转动的输出齿轮24R、24L。把输出齿轮24R、24L的驱动力依次传送给构成输出齿轮机构72的且具有相互啮合关系的齿轮26R、26L、齿轮27R、27L、齿轮28R、28L、齿轮29R、29L、齿轮30R、30L，驱动左右车轴b、b，分别安装在左右车轴b、b上的履带驱动链31R、31L使行走履带83转动。

在以上结构中，发动机35起动且机体直进行走时，由行走用HST9的输出轴10把动力传送给副变速轴1及反向轴2。并且，通过与反向轴2的齿轮15b相啮合的侧离合器轴3之中心齿轮16，该侧离合器轴3进行驱动。直进时左右侧离合器17R、17L都处于“接通”的联结状态。所以，把侧离合器轴3的驱动力传送给左右侧离合器齿轮18R、18L，该侧离合器齿轮18R、18L也能同时转动驱动。

并且，在把动力传送给与上述左右侧联轴器齿轮18R、18L分别啮合的行星齿轮机构71之托架20R、20L的同时，把动力传送给与上述侧离合器轴3的中心齿轮16相啮合的驱动轴4之中心齿轮19，驱动轴4进行转动驱动。依靠该驱动轴4的转动，太阳齿轮Z1R、Z1L转动，再依次把驱动力传送给具有相互啮合关系的行星齿轮21R、21L之齿轮Z2R、Z2L、齿轮Z3R、Z3L、行星齿轮23R、23L、转动齿轮22R、22L之齿轮Z4R、Z4L、输出齿轮24R、24L。直进时，由于以驱动轴4的中心齿轮19和上述托架20R、20L的转速相同的方式设定太阳齿轮Z1和托架20的齿轮上下，所以，太阳齿轮Z1、托架20及行星齿轮23的位置关系恒定地进行转动。并且，左右车轴b、b同向同速转动驱动。

下面，对机体转弯时刻进行说明。

例如，在把前述转向杆88倒向右侧使机体右转时，一旦倾动操作转向杆88，就会解除该倾动操作侧的侧离合器17R的摩擦多板式紧张按压，可以调整托架制动器33R的摩擦板按压力，从而相应于转向杆88的倾动操作角，按太阳齿轮Z1R、行星齿轮21R的齿轮Z2R、齿轮Z2R、转动齿轮22R的齿轮Z4R的齿轮变速比，转弯时的输出齿轮24R的转速进行变化。

图10是表示上述托架20R、太阳齿轮Z1R、转动齿轮Z4R转速关系的曲线图。

右转时，前述太阳齿轮Z1R与直进时一样，依靠与驱动轴4的一体化按一定转速进行转动。并且，相应于转向杆88的倾动操作角度，一旦前述托架20R的转速减速，前述转动齿轮Z4R的转速也进行减速。所以，转弯外侧与内侧同向转动且转弯内侧比外侧更低速转动，其间以平缓的转弯角度进行转弯(在此称作“缓转弯”)。并且，当托架20R的转速变为太阳齿轮Z1R转速的1/3(把行星齿轮比设定为1/3时太阳齿轮Z1R的转速变为1/3，即由齿轮比可以变更该转速)时，图示的齿轮Z4R成零转动，转弯内侧的车轴b已停止转动时为标准转弯。并且，当托架20R的转速减速时，齿轮Z4R成反转状态，转弯外侧与内侧反向转动成速转弯(急转弯)。图9中用箭头表示上述齿轮Z4反转时的其他齿轮的转动方向。

这样，如果设定齿轮速度比，就能进行上述缓转弯、标准转弯以及1/3急转弯(转弯内侧蚌轴转速是转弯外侧车轴转速1/3的反转转弯)。并且，以调整托架制动器33R摩擦板按压力的方式控制托架20R的转速，能无极变速控制到前述1/3急转弯。

因此，能给转弯内侧的行走履带83赋予任意转向、转速，特别是在沼泽地中能确保驱动力，提高转弯稳定性。

另外，通过安插侧离合器17R和托架制动器33R，在断开侧离合器17R后，容易确保摩擦多板式托架制动器33R在液压控制下自动校正方向时的从动性。

并且，与以往所用转弯用HST的变速机构相同，操作转向杆88能进行转弯时的行星齿轮机构71控制，优点在于不会增加操纵杆上的负担。

另外，通过用转动探测器检测任一传动轴的转速来对液压缸进行反馈控制，能更正确地进行转弯控制。例如，设置用于检测托架20R的齿轮Z5R转速的转动控测器34(图6)。

以上对右转时进行了说明，左转时，前述侧离合器17L断开，之后与上述右转弯时的动作相同。

在此，对图11所示的液压配置图进行说明，发动机35起动时，从油箱52给行走用HST9送油并使变速箱内的驱动系统作动后，经油冷却器54，依靠与发动机35邻接的齿轮泵50获得液压驱动调节阀56，利用调节阀56的部分送油能使变速箱的侧离合器17及托架制动器33作动，利用另一部分送油经调节阀53能使收割上下运动用汽缸58、螺旋上下运动用汽缸59、车体的纵向摆动用汽缸60、滚动用汽缸61R、61L作动。

由于行星齿轮机构71上分别与行星齿轮23R、23L啮合的转动齿轮22R、22L的齿轮Z4R、Z4L以及在下侧输出齿轮机构72上分别与传动齿轮26R、26L啮合的输出齿轮24R、24L被一体设置在松动配合于驱动轴4上的中空筒上，所以，能对托架20内部的行星齿轮系下侧之输出齿轮机构72的传动齿轮系统进行输出。并且，转动齿轮22R、22L的齿轮Z4R、Z4L与输出齿轮24R、24L容易组合成一体的二级齿轮。

另外，由于输出齿轮24R、24L没有设置变速箱的侧面、而是设置在中央附近，所以，下侧的输出齿轮机构72的传动齿轮系能配置在变速器中央附近，能缩小变速箱的宽度。

另外，因把从行星齿轮机构71向下侧车轮轴6R、6L进行传动的输出齿轮24R、24L设置在托架20R、20L与中心齿轮19间，所以，比中心齿轮19更能把下侧的输出齿轮机构72的传动齿轮系配置在变速箱中央附近，也能减小变速箱的宽度。

并且，由于行星齿轮机构71的输出齿轮24R、24L的外径比托架20R、20L及输出齿轮机构72的中心齿轮19的外径小，所以，在组装或拆除单元化的行星齿轮机构71时，不会受到行置齿轮机构的上侧侧离合器17R、17L的各齿轮18R、18L及下侧输出齿轮机构72的传动齿轮系的妨碍，极容易进行作业。

另外，因上侧的侧离合器17R、17L配置在侧离合器输出齿轮18R、18L及下侧行星齿轮机构71的输出齿轮24R、24L外侧，所以，能把侧离合器17R、17L配置在变速箱94的侧面，容易进行侧离合器17R、17L的组装和分解。

固定在变速箱94端面上的侧离合器17R、17L在液压作用下接通、关闭，在侧离合器轴3与变速箱94之间除了径向轴承37R、37L外还设置有推力轴承36R、36L，能由这些轴承支撑侧离合器轴3。

所以，在由外部液压使活塞作动的侧离合器17R、17L上，虽通过侧离合器轴3把大的推进力加在支撑轴的轴承上，但能附加在推力轴承36R、36L，不会对这些轴承部造成损伤。

本实施方式中相应于转向杆88的倾倒角度能电动设定转弯力的电子操纵(动力转向)控制装置的主要部件如图12所示。在本实施方式中，设置有急转弯开关100及左右一对标准转弯压力设定刻度盘101、左右一对缓转弯压力设定刻度盘102、左右一对初期压力设定刻度盘103，前述标准转弯压力设定刻度盘101、缓转弯压力设定刻度盘102和初期压力设定刻度盘103及沼泽地开关104设置在操纵室87中，急转弯开关100设置在主变速杆(HST杆)92或转向杆88上。下面，对把急转弯开关100设置在主变速杆92上进行说明。并且，转向杆88的倾倒角度由位置探测器105R、105L检测并输入给控制器99。根据所获得的输出，使托架制动器33R、33L用的阀、收割上下运动用汽缸58等控制动作。

操作者可以限制转向杆88在左右转弯时进行最大倾倒操作时的左右履带83、83的速度差。

根据转向杆88在左右方向缓慢倾倒就能控制从缓转弯到标准转弯及急转弯中使托架制动器33R、33L的摩擦板按压力提高，能驱动控制左右履带83、83。

下面，说明本实施方式的特点，在本实施方式中，能相应于沼泽地和旱地的不同(田地条件)任意设定联合收割机的转弯力(左右车轴的转速比)，并且能维持路上行走时的转弯性能。

即，在图12所示的控制器99中具有程序，能相应于转向杆88倾倒角度使转弯方向内侧的履带83转速改变，并且操作者能分别切换成把转向杆88在左右转弯时进行最大倾倒操作时使转弯方向内侧的履带83比转弯方向外侧的履带83以更小的转速在同一方向转动的模式(缓转弯模式)、转弯方向内侧的履带83的转速为零或基本为零的模式(标准转弯模式)，或者转弯方向内侧履带83的转动与转弯方向外侧履带83的转动相反的模式(急转弯模式)。

图13中表示相应于转向杆88的倾倒角度并对应于前述标准转弯压力设定刻度盘101、缓转弯压力设定刻度盘102、初期压力设定刻度盘103的设定压力在转弯内侧履带83上施加的转弯压力，图14是表示操纵室中各种开关、刻度盘组配置状态的平面图。

在本实施方式中，以相应于转向杆88的倾倒角度能由控制器99电动设定转弯力的方式，以联合收割机转弯时的最大转弯力为设定刻度，根据标准转弯压力设定刻度盘101、缓转弯压力设定刻度盘102、初期压力设定刻度盘103的各刻度盘操作以及设置在主变速杆(HST杆)92上的急转弯开关100之“接通”、“断开”的不同，可以切换成把转向杆88的最大倾倒时的转弯力设定为缓转弯的模式(图13中在L2设定压下动作的模式)和设定为标准转弯模式(图13中在L1和M1设定压下动作的模式)以及设定为急转弯模式(图13中点划线所示H1及H2设定压下动作的模式)。

并且，根据图13容易理解，在相应于转向杆88不足最大倾倒角度的倾倒角度，转弯内侧的履带83转速变至基本为零期间，或者在相对于转弯外侧履带83，至反转期间的多种阶段，都可以进行变更。

而且，在将设置于主变速杆(HST杆)92上的急转弯开关100操作为“接通”的情况下，向标准转弯动作模式的切换无效，能把向前述标准转弯的动作模式的设定限定在不能使急转弯开关100操作的时期内。另外，在副变速机构70位于高速段时，即使急转弯开关100“接通”，也不能移向急转弯模式，可以进行安全的行走。

另外，距图13纵轴中间位置(☆标记位置)的幅度P4是泵不稳定区域，幅度P3是初期压力设定刻度盘103的设定幅度，幅度P2是缓转弯压力设定刻度盘102的设定幅度，幅度P1是标准转弯压力设定刻度盘101的设定幅度，P0是急转弯区域。幅度P1～P3的大小能按各刻度盘101～103的操作可变。并且，从横轴中间位置开始在转向杆88倾倒角度中的角度S1是中间区域，角度S2的倾倒行程为整体的2/3，角度S3的倾倒行程是动力转向位置传感器通常获得的最大值(标准值)，角度S4是转向杆88的最大倾倒角度。

把对应于上述图13所示转向杆88的倾倒行程的初期压力设定刻度盘103、缓转弯压力设定刻度盘102、标准转弯压力设定刻度盘101的各设定幅度与转弯内侧履带83的转弯力及沼泽地开关104的“接通”、“断开”及副变速机构70的低速/标准速(中速)/高速各级设定状态组合而形成的动作模式，表示在表1中。

表1

条件			动作模式	设定压	备注
						沼泽地开关	转动开关	副变速
断开	断开	低速/标准速							标准转弯	L1
			高速	标准转弯	L1
		断开→接通					低速/标准速	标准转弯→急转弯	L1→H1
	高速		标准转弯	L1	控制到标准转弯压力
						接通	断开	低速/标准速	缓转弯	L2
高速	缓转弯	L2
				断开→接通	低速/标准速			缓转弯→急转弯	L2→H2
高速	缓转弯→标准转弯	L2←M1	控制到标准转弯压力

从表1可以看出，由于前述急转弯(转动)开关100的“接通”、“断开”的不同，由沼泽地开关104能切换成把转向杆88最大倾倒时的转弯力设定为缓转弯的缓转弯模式和设定为标准转弯的标准转弯模式以及设定为急转弯的急转弯模式，利用沼泽地开关104的“接通”、“断开”以及急转弯开关100的“接通”、“断开”，相应于转向杆88到达最大倾倒角度期间的不同倾倒角度，能选择缓转弯模式、标准转弯模式、急转弯模式。

并且，在沼泽地开关104处于“接通”的情况下，如果急转弯开关100处于“断开”，则在转向杆88到达最大倾倒角度前按缓转达弯模式进行转弯；这时一旦把急转弯开关100切换到“接通”，如果副变速构70被设定在高速段，就会把转弯模式切换成标准转弯模式。

在这种沼泽地中转弯只能局限于相应于转弯转向杆88倾倒角度的标准转弯和缓转弯，在松软田地中作业时，能防止对田地的损害。

从表1还可以看出，在沼泽地开关104处于“按通”的情况下，急转弯开关100处于“接通”时，与急转弯开关的处于“断开”时相比较，能提高转弯力。不过，在副变速机构70处于高速段时，即使急转弯开关100处于“接通”，也不能转换到急转弯模式。这是因为作业车在处于由副变速机构70设定为高速段时进行急转弯是危险的。

另外，不论沼泽地开关104会处于“接通”、“断开”，如果副变速机构70处于低速段或标准速段，都能把转弯模式切换成急转弯模式。这种模式是路上行走时必备的。不过，在没有把转向杆88处在最大倾倒角度期间，作业车能相应于其倾倒角度按标准转弯或缓转弯方式进行转弯。

根据上述结构，在如沼泽地作业时等软作业田地进行作业时，为了防止田地受损害而必须进行转弯时，可以选择标准转弯或缓转弯。

在此，在把转弯模式设定为标准转弯的情况下，例如，在路面上行走时，为了能进行急转弯，现有技术中必须要对每次动作模式进行切换开关接通/断开的操作。

但是，如果采用本实施方式中的上述结构，标准转弯的实施中，因急转弯开关100被限定到非操作时，在路上行走时等转弯力不足情况下，通过把急转弯开关100进行“接通”操作，就可容易提高转弯力。

在本实施方式的前述标准转弯模式和急转弯模式的切换中，控制车体水平时进行防止突进控制(在沼泽地中中断收割作业使联合收割机后退时，设置在收割装置86上的作物杆探测器关闭的条件下，因车高上升且车体后侧上升而前侧下降，要控制避免收割装置86接地)时，由于沼泽地开关104处于接通状态，车体水平控制时进行防止突进控制，不会联动着进行急转弯，而会选择标准转弯模式。

这种转弯模式的控制也能用于在沼泽地作业等松软田地作业时防止田地受损害。希望这时的转弯半径能根据田地条件可变更，根据前述方法，在沼泽地模式选择时，因利用沼泽地开关104的操作能与防止突进动作联动地实施标准转弯，所以能减轻操作者的负担。

另外，在沼泽地开关104处于“接通”时选择缓转弯模式、而已操作急转弯开关100为“接通”的情况下，能把转弯力设定得比前述缓转弯模式转弯力设定值(图13中的L1、L2)更大，且沼泽地开关104处于“断开”时能把转弯力设定得比已操作急转弯开关100为“接通”情况下急转弯力设定值(图13中的H1、H2)更小。

所以，标准转弯实施中，能消除因急转弯开关100已限定为非操作时产生的路上行走时等转弯力不足的不良现象，并能把主变速杆92上设置的急转弯开关100操作为“接通”，可容易提高转弯力。

另外，对于相应于上述操作杆88倾倒角度能电动设定的转弯力的电子操纵(动力转向)控制装置来说，急转弯开关100的最大转弯力以标准转弯压力设定刻度101的设定值为下限。

因此，在沼泽地作业等松软田地作业时，为了防止田地受损害，希望进行标准转弯，希望这时的转弯半径能根据田地条件和用户喜好进行变更，如果操作顺序上进行了误设定，不但会降低操作性，而且转弯力切换时转弯力会迅速下降，产生不能转弯的不良现象。所以，如前述那样急转弯开关100的最大转弯力定为标准转弯压力设定刻度盘101的设定值+α，能提前防止前述不良现象，容易实现良好的转弯性。

并且，虽然要使联合收割机的各种作业的作业速度高速化，但随着作业速度高速化，特别要求作业操作系统简化且不能有误操作。

因此，使用上述电子操纵控制装置，在操作设置于主变速杆92(或转向杆88)上的急转弯开关100时判断作业状态的种类，也可以把急转弯开关100切换到适合于已判断的作业状态中的开关功能处。

例如，在用未图示的作物杆检测探测器等判断为联合收割机没有进行收割作业的情况下，在前述急转弯开关100处于“接通”时能进行急转弯；在判断为联合收割机处于收割作业中的情况下，停止转弯力的急转弯功能，作为中断用开关用于中断周知的联合收割机方向控制功能(ACD)等自动控制功能的动作。

前述结构中，急转弯开关100成为能相应于作业状态起其他功能的切换开关，切换转弯力的急转弯开关100是转弯时理应使用的开关，但几乎没有在收割作业中操作的可能性。相反，在收割作业中误操作该开关的情况下，既可能不合要求地进行急转弯，也会产生收割作业率降低的现象。

所以，因能判断前述作业种类并把急转弯开关100切换到适合于所判断的作业状态的开关功能，优点在于省略了错误动作和复杂开关组的设置。

下面，对用于设定调节转弯特性的履带行走装置的转弯控制部和转弯特性的另一实施例进行说明。图15表示用于设定调节转弯特性之履带行走装置的转弯控制部的输入输出结构图，图16是表示用于设定转弯特性的设定刻度盘，图17表示由设定刻度规定的转弯特性图。

图15中，转弯控制部中，操作器106以配置在操纵室的急转弯开关100、沼泽地开关104、脱粒离合器开关107、动力转向杆位置探测器105R、105L等信号作为输入信号，以左右侧离合器17R、17L、左右行星托架制动器33R、33L的制动器用液压控制信号作为输出信号。并且，图16中的①～③的设定刻度盘108、109、110连接到输入侧。

①的设定刻度盘108是与动力转向杆上无感觉段范围相对应的转向杆88转动开始位置的转动控制量即转弯力设定用刻度盘，②的设定刻度盘109是转向杆88处于中间操作位置的转弯力设定用刻度盘，③的设定刻度盘110是转向杆88处于最大操作位置的转弯力设定用刻度盘。各设定刻度盘108、109、110在对应的输出值范围a～b、c～d、e～f的范围内输出任意设定的一点设定值。

转弯特性如图17所示，从转向杆88的中立位置至中间操作位置中，①的设定刻度盘108控制的AB范围和②的设定刻度盘109控制的CD范围能设定为具有直线连接的直线111a等缓倾斜的转弯特性；从转向杆88的中间操作位置至最大操作位置中，②的设定刻度盘109控制的CD范围和③的设定刻度盘110控制的EF范围能设定为具有直线连接的直线111b等急倾斜的转弯特性。即，在以折线BDF为最大设定区域的范围内，能任意调节设定由缓倾斜和急倾斜的折线111a、111b等所示的转弯特性。

这样设定的转弯特性能规定转向杆88的倾倒角度和转弯控制量的关系，整体上确保右上倾斜的倾斜条件，此外，为了能相应于运动状况调节设定刻度盘设定值的使用，例如，按图18所示转弯特性处理顺序进行控制处理。

首先，在步骤1(简称“S1”，以下类同)，读取①～③的设定刻度盘108、109、110的数值。在S2中检查设定刻度盘①与设定刻度盘②的设定值大小，当设定刻度①超过设定刻度②时，由S3把被定刻度②的值设置为设定刻度①的值后，在随后的S4中读取转弯开始时的电流值。在S5～S7中，对设定刻度②和设定刻度③进行与S2～S4同样的处理，并读取中间操作位置电流值。接着，在S8中读取最大操作位置电流值。通过至此的处理步骤，以相应于转向杆88的倾倒操作变小转弯曲率的方式校正相反特性，初期位置的输出值不会超过中间位置，并且，中间位置的输出值不会超过最大值，能确保整体右上倾斜的倾斜条件。

其次，在S9中检查转向杆88的左右操作，在没有检测到转向杆88左右操作的情况下，经过以后处理继续进行直进动作；如果检测到左右操作，在S10中检查无感觉段范围内转向杆88的动力转向位置值。如果超出了无感觉段范围，在S11中对中间操作位置的输出值即中间值进行转向杆88动力转向位置值检查。如果超出中间值，在S12中按从转向杆88中间点至最大值的比例计算求出输出值。该输出值规定转向杆88大倾动时的转弯特性。

随后，根据S13中对急转弯开关100的检查，如果急转弯开关100关闭，在S14中设置转弯内侧侧离合器断开的输出，在S15中设置转弯内侧制动输出。根据这种控制处理输出的转弯指令，按规定的输出值控制左右侧离合器17L、17R、左右行星托架制动器33L、33R的制动液压，能依靠相应于转向杆88的倾倒角度之转弯控制量进行转弯。

另外，在上述S10中对无感觉段范围的检查中，如果转向杆88的左右操作处于无感觉段内，在S21中检查通称为ACD的方向控制输出，如果方向控制输出关闭，经过以后处理继续进行直进动作，如果方向控制输出接通，在S22中设置转弯开始位置设定刻度的设定电流值，依靠上述S14以后的转弯控制，沿收割道进行从动控制。在这种情况下，由于相应于转弯开始位置的设定调节收割道从动控制的从动转向感觉度，能消除分别对转弯特性和收割道从动控制进行个别调节的麻烦，能提高作业性。

并且，在对上述S11中中间值的检查中，转向杆88的动力转向位置值没有超过中间值时，按转向杆88的初期中间点的比例计算求出输出值。该输出值规定转向杆88小倾动时的转弯特性。

另外，在上述S13中对急转弯开关100进行检查中，如果急转弯开关100处于接通，在S24中给设定输出值乘上规定值作为输出值，根据设定刻度调节的转弯特性，能切换到折线112a、112b所规定的转动对应特性。

与其他运转条件对应，脱粒离合器开关107和沼泽地开关104接通时，不用设定刻度③规定的设定特性，而用由设定刻度①与设定刻度②规定的延长了内插直线的直线111a、111c确定的转向特性。所以，避免了原本急转弯困难所致对田地损害这种高温田地中的急转弯，并且能避免伴随急转弯动力急变的临时脱粒异常。通过在沼泽地开关104接通时赋予规定倍数的直线112a、112b确定的转动对应特性，能对应于在沼泽地中急转弯的要求。此外，沼泽地开关104接通条件下急转弯开关100无效，根据设定刻度①与设定刻度②规定的直线内插形成的缓倾斜特性111a、111c，除了适用于转动方式控制外，还能构成限定到缓慢转弯本身形态等与目的相对应的广泛形态。此外，在沼泽地开关107接通而脱粒离合器开关107断开条件下，变成能根据折线111a、111b所示的转弯特性的形态，与在沼泽地中通常行走转弯相对应。

另外，除了上述设定方法外，图19表示用设定刻度调节设定转向杆88中间操作位置的实施例，图19中，通过把已固定的转向杆88中间操作位置在C1至C2范围内由设定刻度调节设定到规定的输出值D，从而能调节杆操作对应角度范围，能设定BD间缓倾斜直线113a和DF间急倾斜直线113b规定的转弯特性。此外，与前述相同，相应于沼泽地开关107，能切换到由直线113a、113b确定的缓倾斜特性等形态。

在前述本实施方式的控制器106的输入侧，把左右一对转弯限制刻度盘114L、114R设置在操纵室87中，操作者能限制转向杆88左右转弯中最大倾倒操作时的左右行走履带83、83的速度差。

如图20所示，从按照转向杆88向左右方向渐渐倾斜的缓转弯至制动转弯和急转弯，控制左右行星托架制动器33R、33L的摩擦板按压力使其上升，就能驱动控制左右行走履带83、83。

这时，转向杆88变成左右转弯时的规定倾倒角时，初期托架制动器33R或33L的摩擦板按压力起动，并且，初期的液压值迅速升高，提高转向杆88的应答性。另外，转向杆88在最大倾倒操作时如果操作转弯限制刻度盘114R或114L，因能分别对应于该操作量变更托架制动器33R或33L的摩擦板按压力使其上升，能进行与操作者要求相符的转弯操作。

所以，在沼泽地作业等中，在尽量避免损害田地的情况下，由限制转弯限制刻度盘114R、114L限制左右行走履带83、83的速度差，就能在不损害田地的意识下使联合收割机转弯。

并且，以不让急转弯的方式限制托架制动器33R或33L的摩擦板的按压力，例如，在路上行走时可以以不进行急转弯的方式控制。

参照图21中的侧视图可以看出，上述传动装置，由于在前述履带83和乘降用台阶115间配置有侧离合器17和差动传动装置(行星齿轮机构71)，能在不影响履带83和乘坐室的位置处进行侧离合器及差动传动机构的维护。

另外，因侧离合器轴3和带有差动传动机构的驱动轴4大体水平配置，能降低行走变速箱94部分的高度，更不会妨碍其他主要构件。

此外，因差动传动机构配置在传动装置的前面，容易对结构复杂的行星齿轮机构进行维护。

另外，参照图4，左右车轴b、b上侧的左右驱动轴6R、6L中，配有收割传动纵架(未图示)一侧的轴6R能变短。采用这种结构，能在联合收割机上把收割部接近脱粒机，能缩小机体长度。

此外，如图4和图21所示，设置有从外部覆盖上述侧离合器部和差动传动机构部的左右制动箱62R、62L。所以，能顺利地分解行走变速箱94，容易进行侧离合器部和差动传动机构部整体的检查维修、更换等。

下面，对另一种结构的行走变速箱装置进行说明。

行走变速装置120具有行走变速箱基本传动系统和行走变速箱差动传动系统(辅助传动系统)，行走变速箱基本传动系统由图22及图23所示的输出轴121(A轴)、第一副变速轴122(B轴)、第二副变速轴123(C轴)、侧离合器轴124(E轴)、车轮轴125(F轴)构成，行走变速箱差动传动系统具有反向轴126(D轴)、离合器轴127(G轴)和左右差动机构支撑轴128(H轴)。

首先，以图3为主说明行走变速箱装置120的行走变速箱基本传动系统。

把来自未图示发动机的转动驱动力传动给行走用HST129，把正·反转切换或变速转动力从输出轴121(A轴)输出。并且，由主变速HST杆92能变速行走用HST129的增减速和切换前后进(正·反转切换)。

并且，操作转向杆88，利用后述侧离合器130L、130R的“接通”·“断开”和增减速变速操作使差动齿轮装置131驱动，就能进行转弯行走。

在行走变速箱132内设置有副变速装置133、侧离合器装置134、差动齿轮装置131、齿轮变速装置135，能由这些装置的传动下侧的左右车轮轴125L、125R通过链轮l36L、136动左右行走履带83、83。

副变速装置133由从行走用HST129的输出轴121(A轴)之宽幅传动齿轮137传送动力且与第一副变速轴122(B轴)上一体设置的大齿轮138、中齿轮139和小齿轮140以及设置在第二副变速轴123(C轴)上的变速大齿轮141、变速中齿轮142及变速小齿轮143构成。在第一副变速轴122上一体设置的齿轮138～140在副变速杆93的操作下，能在第一副变速轴122的轴向上轴架成自由滑动状进行变速。并且，上述第一副变速轴122轴架着端部从行走变速箱132延伸到外侧的收割传动皮带轮(收割PTO皮带轮)，把与车速同步的转动动力输送给收割装置86等转动各部。

另外，第二副变速轴123轴架在前述第一副变速轴122的传动下侧，分别轴架着变速大齿轮141、变速中齿轮142、变速小齿轮143以及传动齿轮145。第二副变速轴123的变速大齿轮141与前述第一副变速轴122的小齿轮140啮合，变速中齿轮142与第一副变速轴122的中齿轮139啮合，变速小齿轮143与第一副变速轴122的大齿轮138啮合，传动齿轮145也总是与反向轴126的第一输出齿轮146啮合着。

在齿轮变速装置135的反向轴126上，固定着用于把动力传送给侧离合器轴124的中心齿轮147之外周齿轮147a的第二输出齿轮148。

侧离合器轴124以上述反向轴126传动下侧的中心齿轮147为中心，在其左右配置有侧离合器部124L、124R。在侧离合器部124L、124R上分别松动配合着离合器齿轮149L、149R；在前述中心齿轮147上配置有与离合器齿轮149L、149R可卡合、分离的内齿轮47b。由于与离合器齿轮149L、149R一体的外周齿轮150L、150R时常分别卡合着轮轴齿轮51L、151R，所以，当离合器齿轮49L、149R和中心齿轮147的内齿轮147b分别卡合时，就能把动力从其外周齿轮150L、150R通过轮轴齿轮51L、151R传送给左右行走履带83、83。

把齿轮连接式啮合的离合器齿轮149L、149R与中心齿轮147的内齿轮147b构成的结构分别称为侧离合器130L、130R。

另外，在外周齿轮150L、150R和行走变速箱132间分别设置有左右压缩弹簧152L、152R，利用压缩弹簧152L、152R，外周齿轮150L、150R和离合器齿轮149L、149R时常在中心齿轮147侧赋力，并能利用各自的转换器153L、153R在克服弹簧152L、152R的弹力的方向移动。

由于转换器153L、153R在直进行走时不动作，且与侧离合器130L、130R共同卡合，左右行走履带83、83等速转动。并且，通过向所希望的转弯方向操作转向杆88，转换器153L或153R动作，选择侧离合器130L、130R的卡合或分离，把发动机的动力传送给左或右行走履带83、83，向所希望方向转动。

中心齿轮147的外周齿轮147a时常与松动配合在离合器轴127(G轴)上的圆筒状转动体154之齿轮154a啮合着。并且，中心齿轮147的第三齿轮147c与前述圆筒状转动体154上松动配合的圆筒状转动体155的齿轮155a时常啮合着。圆筒状转动体154松动配合在离合器轴127上，在离合器轴127和螺旋状插入配合着的圆筒状转动体156之间，配置有由多板式摩擦板构成的直进用离合器157。并且，在圆筒状转动体155和圆筒状转动体156之间，配置有由多板式摩擦板构成的转弯用离合器158。在直进用离合器157和转弯用离合器158之间配置压缩弹簧159，该压缩弹簧159的弹力以直进用离合器157能成“接通”的方式设置。

另外，在圆筒状转动体156的外周一体化设置有圆筒体160，该圆筒体160配备有分别分隔直进用离合器157与压缩弹簧159及转弯用离合器158之间的圆盘状平板160a、160b。

从油口161没有液压油导入时，由压缩弹簧159在圆筒状转动体156和圆筒状转动体154之间时常给直进用离合器157赋予“接通”方向力。直进用离合器157时常保持在“接通”状态，转弯用离合器158时常保持成分离状(“断开”状态)。

一旦油口161有液压油导入，活塞162和圆筒体160克服压缩弹簧159的弹力，向图22的左侧方向移动，直进用离合器157成分离状(“断开”状态)，转弯用离合器158卡合(“接通”状态)。

直进用离合器157处于“接通”状时，来自反向轴126的输出齿轮148的驱动力，经侧离合器轴124的中心齿轮147之外周齿轮147a和圆筒状转动体154的齿轮154a，使圆筒状转动体154转动，经直进用离合器157使圆筒状转动体156和离合器轴127转动，使该离合器轴127上固定的传动齿轮163和与该传动齿轮163时常卡合着的差动齿轮装置131之内齿轮164转动。这时，因转弯用离合器158处于“断开”状，时常与中心齿轮147的第三齿轮147c啮合着的圆筒状转动体155之齿轮155a的转动动力不会传送给离合器轴127，所以圆筒状转动体155空转。

另外，当送油到油口161时，活塞162、圆筒体160、圆盘状平板160a、160b抵抗压缩弹簧159移向左侧，转弯用离合器158成“接通”状。

在转弯用离合器158处于“接通”状的情况下，直进用离合器157变成“断开”状，使圆筒状转动体154空转，这时，来自中心齿轮147的第三齿轮147c之驱动力，经过圆筒状转动体155的齿轮155a，使圆筒状转动体155转动，并经转弯用离合器158使圆筒状转动体156转动，利用该转动体156的转动驱动离合器轴127。从而固定在离合器轴127上的传动齿轮163转动，并使与该传动齿轮163时常啮合着的差动齿轮装置131的内齿轮164转动。

在差动齿轮装置131上，与用销169连接的一对中间锥形齿轮165、165外周设置的差速传动箱166一体设置有内齿轮164，并且，在支撑轴128上可转动地支撑着侧部锥形齿轮167L、167R，再在侧部锥形齿轮167L、167R上分别固定着左右侧面齿轮168L、168R。这些左右侧面齿轮168L、168R分别时常与各个车轮轴125L、125R的轮轴齿轮151L、151R齿合着。并且，一对中间锥形齿轮165、165分别与侧部锥形齿轮167L、167R双方啮合着。

从图22可以看出，由于直进用离合器157和转弯用离合器158设置在同一轴即离合器轴127上，从而能择一操作两离合器157、158，所以结构简单，成本低。另外，因两离合器157、158的切换时刻能机械调节，不需要复杂的控制。

联合收割机直进时，上述构成的行走变速箱装置120的齿轮机构中，侧离合器装置134的左右侧离合器130L、130R共同卡合成原样，能把发动机动力传送给副变速装置133的第二副变速轴123和反向轴126，经过反向轴126的输出齿轮148，传送给中心齿轮147。由于左右侧离合器130L、130R共同卡合着，该中心齿轮147的转动力使左右离合器齿轮149L、149R和外周齿轮150L、150R转动，传送给与外周齿轮150L、150R时常啮合着的轮轴齿轮151L、151R，左右行走履带83、83一起转动。

另外，通过向希望转弯方向上操作转向杆88，转换器153L或153R动作，选择侧离合器130L或130R的卡合或分离，把发动机的动力传送给左或右侧的行走履带83、83，向希望方向转动。

即，转向杆88倒向右侧时侧离合器130R成“断开”状。

使左侧行走系统驱动，左侧中从中心齿轮147开始，依次使离合器齿轮150L、轮轴齿轮151L、车轮轴125L及左驱动链轮136L转动，驱动左行走履带83。

而当转向杆88倒向左侧时侧离合器130L成“断开”状。

在右侧行走系统中，中心齿轮147的动力从离合器齿轮150R开始，依次使轮轴齿轮151R、车轮轴125R及驱动链轮136R转动，驱动右行走履带83。

副变速杆93的作用下，副变速转换器(未图示)使副变速装置133的第一副变速轴122的齿轮138、139、140分别与对应的第二副变速轴123的齿轮143、142、141中的任一组齿轮间啮合，能按适当的速度段直进行走。

这时直进用离合器157处于“接通”状，转弯用离合器158而处于“关闭”状，直进时差动齿轮装置131的状态如下所述。

(P)：由于经由侧离合器装置134的左右侧离合器部124L、124R的外周齿轮150L、150R，轮轴齿轮151L、151R一起转动，与轮轴齿轮151L、151R分别啮合着的左右侧面齿轮168L、168R同向一起等速转动。因此，通过左右侧面齿轮168L、168R与各个一体转动着的侧部锥形齿轮167L、167R及一对中间锥形齿轮165、165和销169，差速箱166和与该差速箱166一体的内齿轮164也同向转动。

并且，(Q)：把第二副变速轴123的驱动力依次传送动力给反向轴126的输出齿轮148、中心齿轮147、圆筒状转动体154的齿轮154a、圆筒状转动体154、直进用离合器157、圆筒状转动体156、离合器轴127、传动齿轮163及内齿轮164。

这样，该内齿轮164因被(P)、(Q)两系统转动，把从上述(P)、(Q)二系统到内齿轮164的变速比设定为相同的。因此，侧离合器130L或130R为“断开”时，由于来自上述(Q)传动系统的动力分别从内齿轮64传送到“断开”左右侧离合器130L或130R侧的左右侧面齿轮168L、168R和轮轴齿轮151L、151R进行驱动，能防止冲击。

下面对前述齿轮机构左转弯时的动作进行说明。

转向杆88倾斜到左侧时使转换器153L作动，当左侧离合器130L为“断开”时，由未图示的机构从油口161导入液压油，活塞162和圆筒体160向图4的左方向移动。该移动把直进用离合器157变成“断开”，而转弯用离合器158成“接通”状。依靠中心齿轮147的第三齿轮147c的转动，从设置在转弯用离合器158的圆筒状转动体155之外周上的对应的齿轮155a开始，导引着圆筒状转动体155、转弯用离合器158、圆筒状转动体156、离合器轴127、传动齿轮163，使内齿轮164驱动。

转弯用离合器158能控制其多板式磨擦板上的液压力无极(连续)设定，直到转弯模式为止。另外，该转弯用离合器158的磨擦板液压力控制能由设置在操纵室87中的转向杆88上附属的定位器(未图示)进行检测、输出倾动角的控制。

利用中心齿轮147的第三齿轮147c和圆筒状转动体155的齿轮155a的变速比关系，例如，完全连接转弯用离合器158时左侧面齿轮168L的转速是右侧离合器130R侧的右侧面齿轮168R转速的-1/3，由于设定为能急转弯(回旋转向)状态，所以，可以从缓转弯变成制动转弯和急转弯。

即，图24所示左转弯时，因右侧离合器130R为“接通”状，轮轴齿轮151R的转动传送给右侧齿轮168R，虽然右侧部锥形齿轮167R的转速是一定的，但内齿轮164的转速随着转弯用离合器158摩擦力的增强而减速的话，与其成比例，左侧部锥形齿轮167L的转速也会减小。当内齿轮164的转速变为右侧锥形齿轮167R转速的1/2时，左侧部锥形齿轮167L成零转动，从左侧面齿轮168L开始经过轮轴齿轮151L的转速变为零，虽然对左行走履带83上的制动没有效果，但左行走履带83不转动，执行所谓制动转弯。并且，内齿轮164的转速变为右侧锥形齿轮167R转速的1/2的话，进行缓转弯。

另外，内齿轮164一旦减速，相对左侧部锥形齿轮167R的转动方向，左侧部锥形齿轮167R进行反向转动，左行走履带83反向转动，进行所谓的急转弯(图6所示斜线部)。

如果将齿轮147c和齿轮155a的变速比设定为图24所示点X，相对右侧部锥形齿轮167R的转速，可直到可执行的反向转速为止地设定左侧部锥形齿轮167L的反向转速直到左侧部锥形齿轮167L是右侧部锥形齿轮167R的-1/3回旋转向为止。

另外，选择右转弯时，右侧离合器130R成“断开”状，由行走变速箱装置120进行与前述左转弯完全相反的动作。

在上述副变速装置133和转弯用离合器158间装配着结构较简单的齿轮变速装置135，调节转弯用离合器158的摩擦板的卡合压，就能从缓转弯切换到制动转弯和一1/3急转弯的可执行状态。并且，如前所述，左右侧部锥形齿轮167L、167R和左右侧面齿轮168L、168R是一体构成的。

如果不把高速程度探测器设置在左右侧面齿轮168L、168R附近，就不能测定图6中直线所示的左侧面齿轮168L的转速和右侧面齿轮168R的转速。

即，在通用的转动控测器上既不能计量图6所示0rpm附近的转速，也不能判断是正向转动还是反向转动。因此，在设置通用探测器的情况下，转弯模式执行时的转弯状态为缓转弯或制动转弯或急转弯，仅通过只设置在左右外周齿轮150L、150R上的齿轮转速探测器是不能了解的。

但是，如果分别测定最低限内齿轮164的转速(相当于转弯内侧行走履带83的转速)和第二副变速轴123的传动齿轮145转速(相当于转弯外侧行走履带83的转速)所用的只有探测器，即使没有左右外周齿轮150L、150R的转速探测器，因图25所示的内齿轮164转动不仅肯定是单方向转动，而且不会成为零转动，所以，用低价的探测器就能判断缓转弯或制动转弯、急转弯。

另外，在图25中，相当于转弯外侧行走履带83转速的第二副变速轴123的传动齿轮145的转速是一定的。

如图23所示，行走变速箱装置120在侧视图中车轮轴(F轴)125L、125R与差动装置131的支撑轴(H轴)50距地面的高度基本相同，所以，能降低行走变速箱装置120的高度。并且与车轮轴(F轴)11相比，差动装置131的支撑轴(H轴)128的地面高可以不变低，所以，能确保最低地面高度，提高行走性能，并能缩小行走变速箱装置120。

另外，即使侧视图中侧离合器轴124(E轴)和离合器轴127(G轴)的地面高度基本相同，也能降低行走变速箱装置120的高度，缩小体积。

上述车轮轴(F轴)125、差动机构支撑轴(H轴)128、侧离合器轴(E轴)124及离合器轴(G轴)127的位置关系从行走变速箱装置124面看为菱形形状，所以，离合器轴(G轴)127可以配置在侧离合器轴(E轴)124的后方；因在车轮轴(F轴)125后方可配置支撑轴(H轴)128，所以，能减小行走变速箱装置120的地面高度及前后方向长度，缩小体积。另外，由于支撑轴(H轴)128和离合器轴(G轴)127处于相同上下方向位置且车轮轴(F轴)125和侧离合器轴(E轴)124处于相同上下方向位置时，收割装置86向前方伸出，所以，根据上述结构，至少高度方向的尺寸能减小，并且，能缩小带有收割装置86的联合收割机体积。

图26表示离合器轴(G轴)127的局部放大图，因转弯负荷比直进负荷大，转弯用离合器158的扭矩传动容量比直进用离合器157的扭矩传动容量大。

另外，在离合器轴127的同轴上设置直进用离合器157和转弯用离合器158，由单一的液压活塞162使其动作。并且，因在转弯用离合器158和平板160b间设置有间隙R，能确实防止直进用离合器157和转弯用离合器158同时起作用，能确保侧离合器130L、130R的“断开”状态。另外，由于存在该间隙R，比无该间隙R时能提高各离合器157、158的摩擦板的寿命。

另外，设置1个调节离合器联结压力的刻度盘(未图示)，用于调节由转弯用离合器158进行的转弯程度，由于利用该刻度盘对左右车轮轴125L、125R共同转弯程度进行调节和对左右车轮轴125L、125R的转弯程度差进行调节的二方面进行调节时，用刻度盘操作能调节转弯用离合器158磨耗等引起的左右转弯变化，所以，能提高维修性。

另外，前述调节程度能把当时的刻度值存储在不挥发性存储器中，用计算机进行控制和一次调节后，几乎不必再进行任何调节。

此外，反向轴126(D轴)可随意装拆，可以根据机种选择装载和不装载。因此，为了来自行走用HST129的输出轴121的转动方向“和”传到收割装置传动皮带轮144的输出轴即第一副变速轴122的转动方向在与其他驱动轴相同机种和不同机种两个方面，共用本实施例中的行走变速箱132，也可以把反向轴126(D轴)布置在侧离合器轴124(E轴)上侧。

这种情况下，图27的行走变速箱展开剖面图和图28的行走变速箱外观图中，表示不用反向轴126(D轴)的情况。这时，第二副变速轴(C轴)123的传动齿轮145配置在该轴123的中央部，侧离合器装置134的中心齿轮147之外周齿轮147a动齿轮145处于能啮合的配置关系。

所以，根据机种，来自行走用HST129的输出轴121转动方向和第一副变速轴122的转动方向能适用于其他传动轴，如与第二副变速轴123(C轴)、侧离合器轴124(E轴)、离合器轴127(G轴)、差动机构支撑轴128(H轴)及车轮轴125(F轴)相同机种和不同机种两方面，能构成行走变速装置120。

如图27所示，在离合器轴127的液压活塞162的相反侧，可以设置停车制动部170。用该停车制动部170能把直进用离合器157和转弯用离合器158的摩擦板全都按压在液压活塞162侧，从而离合器轴127不会转动。

当踏动设置于操纵室87侧的制动踏板171后利用金属丝172和制动臂173使停车制动部170动作时，只利用停车制动部170至制动踏板171的金属丝172的长度变短本身，就能简单地构成这些连接部。

相对前述传动齿轮163和齿轮154a，把齿轮155a配置在离开操纵室87的一侧(外侧)。

利用这种结构，在转弯用离合器158和差动齿轮装置131的转动传动齿轮设定中，能尽可能地紧凑减速比大的齿轮155a的装配，能缩小整体体积。

另外，差动齿轮装置131的内齿轮164以差速箱166为基准设置在差速箱166邻近操纵室87的一侧(内侧)。利用这种结构能进一步紧凑向转弯用离合器158输入的齿轮155a的装配，能缩小整体体积。

即，由内齿轮164的位置决定差动机构支撑轴128和离合器轴127的轴间距离，通过在内齿轮164的内侧进行设置，在侧视图中能与转弯用离合器158重合，缩短差动机构支撑轴128和离合器轴127的轴间距离，能缩小整体体积。

另外，差动齿轮装置131的差速箱166配置在设置有转弯用离合器158的离合器轴127的下方。这样如果配置有差动齿轮装置131的差速箱166，就不需要在转弯用离合器158和差动齿轮装置131间设置反向轴，能减轻重量和紧缩体积。

把前述传动齿轮163配置在操纵室87侧，其外径尺寸d3小于两离合器157、158的外径尺寸d1，并且，齿轮154a、齿轮155a的外径尺寸d2以及前述d3小于两离合器157、158的外径尺寸d1，大于传动齿轮163的外径尺寸d3。所以，结构紧凑，能提高组装性。

下面，对适于维护的行走变速箱装置120的结构进行说明。行走变速箱装置120如图30的分解剖面图所示，左右离合器齿轮149L、149R和左右差动机构支撑轴128的齿轮外径小，直进用离合器157和转弯用离合器158的设置空间大，在该空间内组装了两离合器157、158的离合器轴127作为一个独立单元构成，其可以从离合器轴127的活塞162侧随意装拆。根据这种行走变速箱装置120，因离合器轴127能作为从行走变速箱装置120的行走变速箱132侧面装拆的独立单元处理，容易进行离合器的维护。

图32是本发明操纵室87的驾驶台前部的放大立体图。驾驶台180前部的操纵部，具有用于由独立操作杆进行机体左右转弯和收割升降的操作、且简称为动力杆的转向杆88、在接近该转向杆后方的位置处具有用于在操作杆操作时放置操作臂和操作手的放置台174、用于操纵各种收割行走设备的操作控制板175、相对机体摇摆用于确保操作者身体稳定且在车宽方向伸展的手柄杆176、支撑这些设备的前架177等。并且，在转向杆88的基部，设置有复合输入装置178。在复合输入装置178内，设置有对把转向杆88倾斜到前后方向进行检测的开关和电位计(ポテンショ)，以及对将其倾斜到左右方向进行检测的开关和电位计(ポテンショ)。在前述放置台174的上侧，设置有由半月状弹性材料构成的缓冲垫174a。

详细来说，驾驶台前部的操纵部的正视图和侧视图分别如图33、图34所示，从车架82立设前架177，在该前架177的一端(图例右端)立设支撑部件179，利用该支撑部件179确保在操作控制板175上方能有用于了望的一定空间，并保持转向杆88。具体来说，支撑着配置于转向88的基部的复合输入装置178。在该复合输入装置178与前架177的另一端(图例左端)之间架设手柄杆176。放置台174从支撑部件179开始延伸设置。

上述结构的驾驶台180，通过支撑部件179把复合输入装置178固定在前架177的一侧上方，通过该同一复合输入装置178的下方空间，确保低位的前方视野范围，同时能确保手柄杆176的支撑刚性。因此，上述结构的驾驶台180，由于不会降低转向杆88的操作性和用手柄杆176进行保持的稳定性，且能利用前架177的全宽及低位视野范围良好地观看驾驶台正前方的田地，所以，在调节收割状况的同时，能高效率地进行收割作业。

在这种情况下，在复合输入装置178上部的转向杆88顶部高度范围内，确保设置支撑部件179和手柄杆176的高度尺寸，转向杆88既不会妨碍周围机器也能倾动操作，所以，完全能确保操作性。并且，利用复合输入装置178后方的放置台174，既能确保低位视野范围，也能减轻操作者的操作臂负担。

92表示主变速HST杆，93表示副变速杆。主变速HST杆92和副变速杆93设置在横操作控制板175a上。在主变速HST杆92上设置着急转弯执行开关181。并且，在前述放置台174的缓冲垫174a左侧设置着沼泽地开关182。另外，前述前架177的四个方向用盖覆盖，在内部形成一部分空间部。在该空间部中设置有被称为压力调节刻度盘183的部件，并且，该压力调节刻度盘183可通过卸下覆盖前架177的后盖184来进行调节。

后面对前述急转弯执行开关181、沼泽地开关182及压力调节刻度盘183的使用方法进行说明。

下面，对能把前述转向杆88、复合输入装置178、放置台174一体向前后方向移动调节的结构进行说明。

前述手柄杆176和支撑部件179间用销187联结固定。并且，在复合输入装置178下侧用螺钉186固定着U字板185。如图37所示，在U字板185和复合输入装置178间的空间中能通过销187，从而转向杆88和复合输入装置178可以以销187为支点在前后方向转动。另一方面，复合输入装置178用铸件构成的右盖178a和左盖178b覆盖。并且，在右盖178a还一体构成有伸出部178c，相对该伸出178c用螺钉188固定放置台174。因此，转向杆88和复合输入装置178及放置台174可以在前后方向一体转动。

并且，如果拧紧止动螺钉189，转向杆88和复合输入装置178和放置台174就不能转动，而放松止动螺钉189，转向杆88和复合输入装置178及放置台174就可以转动。图35表示放松止动螺钉189的的示图。在前述U字板185上固定着平板190，从平板190下侧的孔190a对着支撑部件179侧的长孔191插入螺钉192，再把螺钉192插入平板194的孔194a，用固定螺母193拧紧螺钉192。在前述平板194上侧的孔194b中穿入止动螺钉189，并相对前述销187的内螺纹拧紧。

即，在放松止动螺钉189的状态下，平板194和平板190的位置关系保持为由螺钉192和螺母193固定着的不变状态，所以，螺钉192在长孔191内移动时平板194和平板190也一起移动。并且，如前所述，因在平板190上固定着与复合输入装置178连接着的U字板185，所以，转向杆88和复合输入装置178及放置台174以销187为转动中心一体在前后方向转动。从而能调节作业者喜好的位置，更愉快地进行作业，即使长时间作业也不会感到疲劳。

另一方面，当拧紧止动螺钉189时，相对平板194的支撑部件179磨擦系数变大，平板194相对于支撑部件179被固定。从而转向杆88和复合输入装置178及放置台174在前后方向的转动被锁定。图38表示使转向杆88和复合输入装置178及放置台174转动到后侧的示图，图39表示使转向杆88和复合输入装置178及放置台174转动到前侧向的示图。

下面，根据图40，对前述图22所示行走变速箱装置120的控制结构进行说明。

横轴表示转向杆88的倾动角度，纵轴表示从图22及图26所示油口161的送液压力。并且，图40表示转向杆88向右侧倾动时与送液压力的关系，由于左右对称，在向左侧倾动时也是相同的，所以省略图示和说明。

从点A连接点I、B、C的线D(一直线)和线N(一直线)是标准模式，表示前述的制动转弯状态。即，在转向杆88处于中立状态下时，油口161的送液压力虽为零，但离开中立后至点A位置的压力上升。并且，与转向杆88的倾动一起成比例的压力上升，直进用离合器157的连接逐渐被解除。点P位置，前述直进用离合器157处于断开状，同时，转弯用离合器158也在断开状态位置。使转向杆88再向右侧倾动时，转弯用离合器158逐渐连接。点B位置是右侧履带83停止位置，从点P至点B，右侧履带83在前进方向成减速转动的缓转弯状。在线N中，即使使转向杆88倾动也会呈现压力不变化的状态。这样，即使转向杆88不稳定，也能稳定地使右侧行走履带83转动停止。

随后，当前述的沼泽地开关182为接通状(沼泽地开关182本身灯亮为绿色)时，能切换成线G(沼泽地模式)和线H(沼泽地模式)及线N。即，在沼泽地状态下降低压力，能防止履带83打滑。转向杆88中立状态下，油口161的送液压虽为零，但若偏离中立时压力会从零状态开始逐渐沿线G成比例上升。在点F位置，如线H那样，压力上升设定成急倾斜。因此，因使转向杆88大倾动意指所谓转小弯作为作业者意图，要考虑这样的状况。并且，线H能使到达前述点B的右侧履带83的转动停止。前述F点与前述P点压力是几乎相同的压力。另外，在前述线G和线H中，能以对应于被输出压力的转速的方式进行反馈控制。在转动检测中，能检测出前述内齿轮164的转速。此外，存在探测器虽增加了成本，但如图22所示，也可以检测在侧离合器轴124左右设置的左右探测器齿轮195L、195R的转速。

下面，对前述沼泽地开关182在断开状态下急转弯执行开关181为接通状态的情况进行说明。急转弯执行开关181构成方式为仅按压时呈接通状态而手指离开时呈断开状。从而可以立即停止急转弯，较安全。对沼泽地开关182，作为接通状，即使手指离开也保持接通状。

当急转弯执行开关181处于接通状态时，能切换到线L和线M。虽然线L能从标准模式的点I切换到线L但该点I的位置设定为使转向杆88倾动约2/3的位置。即，转向杆88的倾动角度小于2/3时，一旦按压急转弯执行开关181，就使线D的压力输出(不进行急转弯)；而当转向杆88的倾动角度大于2/3时，一旦按压急转弯执行开关181，就能使线L和线M的压力输出。并且，因从点I再变到点I约在5秒内压力上升，所以，一旦按压急转弯执行开关181，就能迅速地进行急转弯(右侧履带83转动-1/3)。并且，从点J至点K间压力保持一定值，该线M的一定压力是右侧履带83转动-1/3的压力。

下面，对沼泽地开关182接通时急转弯执行开关181接通的情况进行说明。如果转向杆88倾动角度小于约45％，输出线G的压力；如果转向杆88倾动角度大于约45％，右侧履带83的转速相对左侧履带的转速，在前进方向能以从转速40％开始控制到转速50％。即，在沼泽地中行走时能获得驱动力，提高行走性能。

下面，对图33和图34所示压力调节刻度盘183进行调节的情况进行说明。压力调节刻度盘183中转到右侧的点C的位置成点C2。并且，在压力调节刻度盘183中能相应于转回量设定从点C至点C2间的压力。在这种情况下，能根据路面等状况，以内侧右履带转速肯定为零转动的方式进行调节。

另外，在压力调节刻度盘183中，回到左侧的点C的位置变成点C1。并且，在压力调节刻度盘183中能相应于转回量设定从点C至点C1间的压力。在这种情况下，能根据路面等状况，以内侧右履带转速已反转的方式进行调节。由于点C的位置变化时点B的位置也一起变化，线N在上下方向平行移动。并且，调节后的压力在点A和点EE的位置是不变的，所以，变化线D和线G及线H的斜率，就能把这种变化的线D和线G及线H的压力输出。

Claims (5)

1.一种车辆行走传动装置，其特征在于，设置有进行左右行走装置的动力断续的左右各自的侧离合器，同时，从左右侧离合器齿轮到左右轮轴齿轮间设置有左右差动传动机构，从而能把无极变速装置的驱动力传送给前述差动传动机构。

2.根据权利要求1记载的车辆行走传动装置，其特征在于，把前述无极变速装置的驱动力传送给前述差动传动机构，依靠左右一侧的侧离合器的断开动作和前述差动传动机构的驱动，转弯内侧的车轴能向正反向无极变速。

3.根据权利要求1或2记载的车辆行走传动装置，其特征在于，前述侧离合器和前述差动传动机构是相对中心齿轮左右对称设置的，该中心齿轮传送来自前述无极变速装置的动力。

4.根据权利要求1或2记载的车辆行走传动装置，其特征在于，利用设置于驾驶室中的转向操作部件，执行前述侧离合器的断开动作和前述差动传动机构的转动调节。

5.根据权利要求1或2记载的车辆行走传动装置，其特征在于，前述差动传动机构是行星齿轮机构。

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