JP3722038B2 - 走行装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラを走行手段とする作業機などの走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラを走行手段とする作業機などの走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
【０００３】
コンバインは動力源としてエンジンを搭載し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジンの動力を走行トランスミッションにより変速して駆動する。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置（以下、無段変速装置をＨＳＴという）、歯車列機械的変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成されている。
【０００４】
コンバインを直進走行させるときは、左右一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成としている。
【０００５】
コンバインは走行装置としてクローラを用いるために、その運転操作は必ずしも容易ではなかったが、コンバインの走行トランスミッションに無段階変速できる走行用油圧無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴという）および旋回用の油圧無段変速装置（以下、旋回用ＨＳＴという）を用いることにより、コンバインの走行、操舵の運転操作はきわめて容易に行えるようになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行用ＨＳＴおよび旋回用ＨＳＴは高価であり、コンバインの価格が高くなる欠点がある。
本発明の課題は、旋回用ＨＳＴと同等の旋回性能を備え、かつコスト的にも不利でない走行トランスミッション基本伝動系を備え、しかもその操作性が良い走行装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記課題は次の構成により解決される。
請求項１記載の発明は、エンジンからの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構７０と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌと、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌに連動する遊星歯車機構７１と、該遊星歯車機構７１の出力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ伝動する出力軸５系とを備えた走行装置において、前記遊星歯車機構７１は、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの出力ギア１８Ｒ、１８Ｌにそれぞれ噛合するキャリア２０Ｒ、２０Ｌと、該キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌する遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌと、キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌し、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合した遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌと、該遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌとそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸５側に動力伝達する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌと、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合したサンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌと、該サンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌに動力を伝達する駆動軸４とからなり、前記遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌには、それぞれキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転制御用のキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌを直結して設け、該キャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの回転制御用のブレーキの初期圧力を調整する設定手段ダイヤル１００ａ、１００ｂを設けた走行装置である。
【０００８】
請求項１記載の発明により、設定ダイヤル１００ａ、１００ｂによりキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力の初期圧力を調整することができ、ユーザーレベルで自分の好みに合ったブレーキ圧が得られる。また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの経年変化、圃場条件による旋回条件に対しても、容易に対応できる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記請求項１記載の発明における前記遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌが、それぞれキャリア２０Ｒ、２０Ｌ自体に直結して設けられたキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転制御用のキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌのいずれかの緩旋回からブレーキ旋回時の回転制御圧力を左右のキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌでそれぞれ独立して変更可能な手段ダイヤル１０２ａ、１０２ｂを備えている走行装置である。
【００１０】
請求項２記載の発明により、例えば、穀稈の刈取時に、条合わせのために進行方向を変更するが、このときの旋回性フィーリングは、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌを切った直後のキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの圧力で決まる。このキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの初期の摩擦板の押圧力を調整することにより、路面の状態（湿田、乾田、アスファルト等）に対する適正を方向修正のフィーリングと得られる。また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌをロックする圧力も路面の状態により変化するため、このロックする圧力を調整することで、適正な旋回状態を得ることができる。また、上記キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの各摩擦板の押圧力の初期圧の変更条件は、機体の左右のクローラで、機体バランス等により異なるが、請求項２記載の発明により左右のクローラで独立して調整が行えるので、左右の旋回力、旋回フィーリングを同等に設定できる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、エンジン３５からの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構７０と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌと、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌに連動する遊星歯車機構７１と、該遊星歯車機構７１の出力を左右一対の車軸ｂ、ｂへ伝動する出力軸５系と湿田走行用のスイッチ１０４を備えた走行装置において、前記遊星歯車機構７１は、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの出力ギア１８Ｒ、１８Ｌにそれぞれ噛合するキャリア２０Ｒ、２０Ｌと、該キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌する遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌと、キャリア２０Ｒ、２０Ｌにそれぞれ遊嵌し、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合した遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌと、該遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌとそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸５側に動力伝達する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌと、遊星ギア２１Ｒ、２１Ｌにそれぞれ噛合したサンキアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌと、該サンキアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌに動力を伝達する駆動軸４からなり、前記湿田スイッチ１０４が作動しているときは、前記遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌは、それぞれキャリア２０Ｒ、２０Ｌ自体に直結して設けられたキャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転制御用のキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌがスピン旋回しないように旋回時の回転制御圧力を調整可能な手段９９を備えた走行装置である。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、湿田中を走行中に、湿田スイッチ１０４をオンとし、そのとき、スピン回転をしないように制御圧力を規制するため、湿田から脱出不能の状態となることはない。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１記載の発明により、容易にユーザーがダイヤル操作するだけで旋回速度制御ができるようになった。
請求項２記載の発明により、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの初期の摩擦板の押圧力を調整することにより、路面の状態（湿田、乾田、アスファルト等）に対する適正を方向修正のフィーリングと得られ、また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌのロックする圧力を調整することで、適正な旋回状態を得ることができる。また、上記キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力の初期圧の変更条件を個々の機体特有な機体バランス等に応じて、左右独立して調整が行えるので、左右の旋回力、フィーリングを同等に設定できる。
請求項３記載の発明によれば、湿田走行中にスピン回転をしないので湿田から脱出不能の状態となるようなことはない。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて具体的に説明する。
図１は本発明のコンバインの前面図であり、図２は本発明のコンバインの左側面図である。
【００１５】
図１および図２に示すように、コンバイン８１の車体フレーム８２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ８３を有する走行装置本体８４を配設し、車体フレーム８２の前端側に分草具８５を備えた刈取装置８６が設けられている。刈取装置８６は車体フレーム８２の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持フレーム（図示せず）で支持されているので、コンバインに搭乗したオペレータが操縦室８７のパワステレバー８８を前後に傾倒操作することにより、刈取装置支持フレーム（図示せず）と共に上下に昇降する構成である。
【００１６】
車体フレーム８２の上方には、刈取装置８６から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別する脱穀装置８９と該脱穀装置８９で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク９０が載置され、該グレンタンク９０の後部にオーガ９１を連接して、グレンタンク９０内の穀粒をコンバインの外部に排出する構成としている。
【００１７】
すなわち、コンバイン８１はオペレータが操縦室８７において主変速ＨＳＴレバー９２および副変速レバー９３を操作し、エンジン３５（図１０）の動力を図３、図５に示す走行トランスミッションケース９４内の主変速機の走行用ＨＳＴ９および副変速軸１に設けられる歯車変速手段及び後述の遊星歯車機構７１を介して変速し、左右のクローラ８３、８３に伝動して任意の速度で走行する。
【００１８】
また、コンバインは、オペレータが操縦室８７においてパワステレバー８８を左右に傾倒操作することにより各種旋回走行することができる。すなわち、パワステレバー８８をコンバインを旋回させようとする方向に傾倒操作することにより、図３、図５に示す走行ミッションケース９４内のサイドクラッチ１７等が作動し、左右のクローラ駆動スプロケット３１Ｒ、３１Ｌに選択的に伝動されるので、左右のクローラ８３、８３に速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成としている。
【００１９】
次に、伝動装置の構成について説明する。
図３は本発明の実施の形態の走行装置の断面図、図４はその一部拡大図、図５はその側面図、図６はその伝動線図、図７は遊星歯車機構７１の外観斜視図、図８はその側断面図である。
【００２０】
エンジン３５の出力軸に取り付けられたエンジンプーリとベルトで巻回された入力プーリ８を介して走行用ＨＳＴ９の入力軸７にエンジン３５からの動力が伝達される。そして、走行用ＨＳＴ９の出力軸１０の駆動により、該出力軸１０に設けられたギア１１に噛合する副変速機構７０の副変速軸１のギア１２を介して該副変速軸１が駆動する。該副変速軸１には上記ギア１２の他に大ギア１４ａと中ギア１４ｂと小ギア１４ｃとが設けられ、該副変速ギア１４ａ、１４ｂ、１４ｃとそれぞれ噛合するカウンタ軸２の小ギア１５ａ、中ギア１５ｂ、大ギア１５ｃを介して該カウンタ軸２が駆動する。
【００２１】
図示しないシフタの切換えによって、副変速ギア１４ａ、１４ｂ、１４ｃとカウンタ軸２のギア１５ａ、１５ｂ、１５ｃとの噛合位置が切り換わり、これによりカウンタ軸２は高速、中速、低速にそれぞれ変速されて駆動する。また、上記副変速軸１の一端には刈取出力プーリ１３が取り付けられ、刈取装置８６を駆動する刈取入力プーリ８（図３参照）とベルト（図示せず）で巻回されている。副変速軸１と刈取出力プーリ１３との間にはワンウェイクラッチが介装されている。
【００２２】
上記カウンタ軸２の駆動により、同じカウンタ軸２に設けられた上記ギア１５ｂと噛合するセンターギア１６を介してサイドクラッチ軸３が駆動する。
【００２３】
上記サイドクラッチ軸３には、そのセンターギア１６に対して左右対称にクラッチ１７Ｒとクラッチ１７Ｌの２つの摩擦多板式クラッチが介装されており、前記パワステレバー８８の傾動操作により、その傾動操作角度（図示しないポテンショメータにより検出）に応じて油圧シリンダを作動し、クラッチ１７Ｒとクラッチ１７Ｌをそれぞれ接続状態と非接続状態とに制御する。機体の直進時には、左右のクラッチ１７Ｒとクラッチ１７Ｌは共に圧縮バネ（図示せず）と油圧により常時接続状態となって駆動力を伝達する。
また、上記サイドクラッチ軸３に設けたセンターギア１６は遊星歯車機構７１の駆動軸４に固定されたセンターギア１９と噛合する。
【００２４】
ここで、上記遊星歯車機構７１について図３、図４、図６ないし図８を参照して説明する。
遊星歯車機構７１は上記駆動軸４のセンターギア１９に対してコンバインの進行方向に対して左右対称に設けられている。右側の遊星歯車機構７１は浅い円筒形を横にした形状のキャリア２０Ｒの内周面側に、ギア径の異なる２つのギアＺ２Ｒ及びＺ３Ｒからなる遊星ギア２１Ｒがキャリア２０Ｒに固定された中心軸２１Ｒａに遊嵌し、またキャリア２０Ｒに固定された中心軸２１Ｒｂに遊嵌する遊星ギア２３Ｒとをそれぞれ３個づつ交互に配設し、一方の遊星ギア２１Ｒはその中心軸２１Ｒａによって上記キャリア２０Ｒに回転自在に軸支され、またもう一方の遊星ギア２３Ｒはその中心軸２１Ｒｂによって上記キャリア２０Ｒに回転自在に軸支される。また、上記キャリア２０Ｒの周面には２種類の開口孔３８と３９が穿設され、一方の開口孔３８からは遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒの一部外周が露出し、もう一方の開口孔３９からは遊星ギア２３Ｒの一部外周が露出する。
【００２５】
また、前記駆動軸４に固定されたサンギアＺ１Ｒは前記キャリア２０Ｒの中心に配設され、キャリア２０Ｒが駆動軸４側に軸受けされて駆動軸４の周りを回転自在に構成している。さらに、ギア径の異なる２つのギアＺ４Ｒと出力ギア２４Ｒを有する回転ギア２２Ｒは上記キャリア２０Ｒの内方に装填されると共に駆動軸４側に軸受けされて駆動軸４の回りを回転自在に構成している。
【００２６】
ここで、図６を参照してわかるように、上記サンギアＺ１Ｒは遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒと噛合し、遊星ギア２１ＲのギアＺ３Ｒは遊星ギア２３Ｒと噛合し、さらに該遊星ギア２３Ｒは回転ギア２２ＲのギアＺ４Ｒと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸３に介装されたサイドクラッチギア１８Ｒは上記キャリア２０ＲのギアＺ５Ｒと噛合する。
【００２７】
上記キャリア２０Ｒには、摩擦多板式のブレーキ３３Ｒ（ブレーキケース６２Ｒに係合する）が連結されており、パワステレバー８８の傾動操作により、その傾動操作角度（図示しないポテンショメータにより検出）に応じて図示しない油圧シリンダを作動し、ブレーキ３３Ｒを連続的に摩擦力を変化させてその回転速度を制御する。
【００２８】
なお、以上は右側の駆動伝動機構について説明したが、左側の駆動伝動機構についても構成は同じである。
【００２９】
また、駐車ブレーキ２５は、駆動軸４の駆動を停止することにより、機械を停止することができる。
【００３０】
そして、左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌが「入」、つまり接続状態のときは、サイドクラッチ軸３の駆動力は、サイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌへ伝達されると同時に、駆動軸４のセンターギア１９を介して該駆動軸４へも伝達され、遊星歯車機構７１のサンギアＺ１と同じ位置関係を保って回転する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌに伝達される。出力ギア２４Ｒ、２４Ｌの駆動力は出力歯車機構７２を構成する互いに噛合関係にあるギア２６Ｒ、２６Ｌ、ギア２７Ｒ、２７Ｌ、ギア２８Ｒ、２８Ｌ、ギア２９Ｒ、２９Ｌ、ギア３０Ｒ、３０Ｌへと順に伝達され、左右の車軸ｂ、ｂを駆動し、左右の車軸ｂ、ｂにそれぞれ取り付けられたスプロケット３１Ｒ、３１Ｌがクローラ８３を回転させる。
【００３１】
以上の構成において、エンジン３５が始動し、機体の直進走行時には、走行用ＨＳＴ９の出力軸１０より副変速軸１及びカウンタ軸２へと動力が伝達される。そして、カウンタ軸２のギア１５ｂと噛合するサイドクラッチ軸３のセンターギア１６を介して該サイドクラッチ軸３が駆動する。直進時は左右のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌが共に「入」になっていて接続状態である。したがって、サイドクラッチ軸３の駆動力は左右のサイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌに伝達され、該サイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌがともに回転駆動する。
【００３２】
そして、上記左右のサイドクラッチギア１８Ｒ、１８Ｌとそれぞれ噛合する遊星歯車機構７１のキャリア２０Ｒ、２０Ｌに動力が伝達されると同時に、上記サイドクラッチ軸３のセンターギア１６と噛合する駆動軸４のセンターギア１９に動力が伝達され、該駆動軸４が回転駆動する。該駆動軸４の回転により、サンギアＺ１Ｒ、Ｚ１Ｌが回転し、さらに互いに噛合関係にある遊星ギア２１Ｒ、２１ＬのギアＺ２Ｒ、Ｚ２Ｌ、ギアＺ３Ｒ、Ｚ３Ｌ、遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌ、回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌ、出力ギア２４Ｒ、２４Ｌへと順に駆動力が伝達される。直進時は駆動軸４のセンターギア１９と上記キャリア２０Ｒ、２０Ｌの回転数が同じになるようにサンギアＺ１とキャリア２０のギア上下が設定されているので、サンギアＺ１、キャリア２０及び遊星ギア２３の位置関係が変わらず回転する。
そして、左右の車軸ｂ、ｂが同方向へ同速で回転駆動する。
【００３３】
次に、機体の旋回時について説明する。
前記パワステレバー８８を、例えば右側に倒して機体を右旋回させる場合、パワステレバー８８を傾動操作すると、この傾動操作側のサイドクラッチ１７Ｒの摩擦多板式ディスクの押圧を解除し、キャリアブレーキ３３Ｒの摩擦板の押圧力を調整していく。これにより、パワステレバー８８の傾動操作角に応じて、サンギアＺ１Ｒ、遊星ギア２１ＲのギアＺ２Ｒ、ギアＺ３Ｒ、回転ギア２２ＲのギアＺ４Ｒのギア変速比によって旋回時の出力ギア２４Ｒの回転数が変わる。
【００３４】
図９は上記キャリア２０Ｒ、サンギアＺ１Ｒ、回転ギアＺ４Ｒの回転数の関係を示す線図である。
右側旋回時は、前記サンギアＺ１Ｒは、直進時と同様に駆動軸４との一体化により一定の回転数で回転している。そして、パワステレバー８８の傾動操作角度に応じて前記キャリア２０Ｒの回転数が減速していくと、前記回転ギアＺ４Ｒの回転数も減速していく。このように、旋回外側と内側とが同方向回転で且つ旋回内側が外側より低速回転している間は緩やかな旋回角度での旋回（ここでは「緩旋回」と称する）となる。そして、キャリア２０Ｒの回転数がサンギアＺ１Ｒの回転数の１／３（遊星ギア比を１／３に設定しておくとサンギアＺ１Ｒの回転数の１／３になる。すなわちギア比によってこの回転数は変更可能である。）となると図示するようにギアＺ４Ｒは零回転となり、旋回内側の車軸ｂが回転停止した時はブレーキターンとなる。さらに、キャリア２０Ｒの回転数が減速していくと、ギアＺ４Ｒは逆転状態となり、旋回外側と内側とが逆方向回転してスピンターンとなる。図９では上記ギアＺ４が逆転する場合の他のギアの回転方向を矢印で示している。
【００３５】
このように、ギア変速比を設定すれば、上述の緩旋回及びブレーキターン並びに１／３スピンターンが可能となる。そして、キャリア２０Ｒの回転速度をキャリアブレーキ３３Ｒの摩擦板の押圧力の調整で制御することで、前記１／３スピンターンまで無段階変速制御が可能となる。
【００３６】
こうして旋回内側のクローラ８３に任意の回転方向、回転速度を与えることができ、特に湿田での駆動力確保、旋回の安定性が向上する。
【００３７】
また、サイドクラッチ１７Ｒとキャリアブレーキ３３Ｒとを介在することにより、サイドクラッチ１７Ｒを「切」った場合に、摩擦多板式のキャリアブレーキ３３Ｒの油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が容易となる。
【００３８】
また、旋回時の遊星歯車機構７１の制御を従来の旋回用ＨＳＴを用いる変速機構と同じく、パワステレバー８８の操作で行うことができ、オペレータに負担が掛からない利点もある。
【００３９】
なお、いずれかの伝動軸の回転数を回転センサで検出して油圧シリンダへフィードバック制御することにより、より正確な旋回制御が行える。例えばキャリア２０ＲのギアＺ５Ｒの回転数を検出する回転センサ３４（図５）を設ける。
【００４０】
以上は右旋回時について説明したが、左旋回の場合は、前記サイドクラッチ１７Ｌが切りとなり、あとは上述した右旋回の場合の動作と同様である。
【００４１】
ここで、図１０に示した油圧配置図について説明すると、エンジン３５を始動すると、オイルタンク５２から走行用ＨＳＴ９に送油されトランスミッション内の駆動系を作動させた後、オイルクーラ５４を経て、エンジン３５に隣接したギアポンプ５０により送油圧を得てコントロールバルブ５６を駆動させる。コントロールバルブ５６からの送油の一部でトランスミッションのサイドクラッチ１７及びキャリアブレーキ３３を作動させ、他の一部でコントロールバルブ５３を経て刈取上下シリンダ５８、オーガ上下シリンダ５９、車体のピッチングシリンダ６０、ローリングシリンダ６１Ｒ、６１Ｌを作動させることができる。
【００４２】
上記遊星歯車機構７１で遊星ギア２３Ｒ、２３Ｌにそれぞれ噛合する回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌと下手側の出力歯車機構７２の伝動ギアであるギア２６Ｒ、２６Ｌにそれぞれ噛合する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌは駆動軸４に遊嵌された中空筒に一体的に設けられているので、キャリア２０内部の遊星ギア系の下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系へ出力することができる。また、回転ギア２２Ｒ、２２ＬのギアＺ４Ｒ、Ｚ４Ｌと出力ギア２４Ｒ、２４Ｌを二段ギアとして一体構成とすることで組立が容易になる。
【００４３】
また、出力ギア２４Ｒ、２４Ｌをトランスミッションのサイド側でなく、中央寄りに設けたため、下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系をミッション中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向をコンパクト化できる。
【００４４】
さらに、遊星歯車機構７１から下手側のホイルシャフト６Ｒ、６Ｌへ伝動する出力ギア２４Ｒ、２４Ｌを、キャリア２０Ｒ、２０Ｌとセンターギア１９の間に設けているので、センターギア１９より下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系の配置をトランスミッションの中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向の寸法を小さくできる。
【００４５】
また、遊星歯車機構７１の出力ギア２４Ｒ、２４Ｌの外径を、キャリア２０Ｒ、２０Ｌと出力歯車機構７２のセンターギア１９の外径より小さくしたので、ユニット化した遊星歯車機構７１を組み付けたり、取り外したりする場合に、遊星歯車機構より上手側のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの各ギア１８Ｒ、１８Ｌと下手側の出力歯車機構７２の伝動ギア系との干渉がなく、作業が極めて容易である。
【００４６】
また、上手側のサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌをサイドクラッチ出力ギア１８Ｒ、１８Ｌ及び下手側の遊星歯車機構７１の出力ギア２４Ｒ、２４Ｌより外側に配置したので、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌをミッションケース９４の側面側に配置でき、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌの組立、分解が容易である。
【００４７】
トランスミッションケース９４端面に固定したサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌは油圧でオン、オフするが、サイドクラッチ軸３とミッションケース９４の間にラジアル軸受３７Ｒ、３７Ｌの他にスラスト軸受３６Ｒ、３６Ｌを設けて、これらによりサイドクラッチ軸３を支持する構成にしている。
【００４８】
そのため、外部油圧によりピストンを作動させるサイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌにはサイドクラッチ軸３を介して軸支持ベアリングに大きなスラスト力が加わるが、スラスト軸受３６Ｒ、３６Ｌを追加することで、これらの軸受部が破損することはない。
【００４９】
上記構成において、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの多板式摩擦板の押圧力の初期圧力を調整する圧力設定ダイヤル１００ａ、１００ｂを設け、該ダイヤル１００ａ、１００ｂによる初期圧調整により、ユーザーレベルで自分の好みに合ったブレーキ圧が得られる。また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの経年変化、圃場条件による旋回条件に対しても、容易に対応できる。
【００５０】
本実施の形態のコントローラ９９に対する入出力装置の配置を図１１に示す。従来、マイコンチェッカまたは調整モードによりキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌのブレーキ圧の調整を行う方法が用いられていたが、どちらの方法も調整が容易にできるというものではなく、ユーザーがこれらの調整を行うには熟練を要していた。しかし、本実施の形態の方法で容易にユーザーが設定ダイヤル１００ａ、１００ｂを操作するだけで旋回速度制御ができるようになった。
【００５１】
また緩旋回に対してスピンターンは旋回抵抗が大きく、ブレーキ力を大きくする必要がある。緩旋回領域と同じカーブでは、スピンターンへの移行が遅れることがある。
【００５２】
そこでキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力は図１２に示すように緩旋回時には緩やかな傾きで上昇させ、ブレーキターンを超えてスピンターンに移行すると急勾配で摩擦板の押圧力は上昇させると左右のクローラへのスピンターンへの旋回モードをスムーズに行うことができる。
【００５３】
さらに図１３に示すように、左右それぞれのキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の旋回圧を変更することができるように左右の旋回圧力設定ダイヤル１０２ａ、１０２ｂを設けることで、緩旋回及びブレーキターン時のブレーキ圧力のパワステレバー８８に対する傾斜角度を左右それぞれ独立して変更しても良い。図１３には摩擦板の押圧力の旋回圧力とブレーキ摩擦板の押圧力の傾きが左右変更した状態を示す。
【００５４】
例えば、穀稈の刈取時に、条合わせのために進行方向を変更するが、このときの旋回性フィーリングは、サイドクラッチ１７Ｒ、１７Ｌを切った直後のキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの圧力で決まる。このキャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の旋回押圧力を調整することにより、路面の状態（湿田、乾田、アスファルト等）に対する適正を方向修正のフィーリングと得られる。
【００５５】
また、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌをロックする圧力も路面の状態により変化するため、このロックする圧力を調整することで、適正な旋回状態を得ることができる。
【００５６】
上記キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力の旋回圧の変更条件は、機体の左右のクローラで、機体バランス等により異なる。このことに対し、左右独立して調整が行えるので、左右の旋回力、旋回フィーリングを同等に設定できる。
【００５７】
クローラを装着する場合等にはクローラ装着側の車輪を吊り上げ、エンジン３５を駆動して微速回転で回しながらクローラを装着すると作業が容易である。この場合、接地側（クローラ装着側と反対側）の車輪にパワステレバー８８を切ってブレーキをかける必要があるが遊星ギア機構を利用したミッションでは、スピンにより逆回転するため、機械が動いてしまい危険である。また、ブレーキ旋回で保持するのは容易でない。
【００５８】
そこで、条件スイッチ（クラッチ（切））１０９の選択で、切った側のクローラをサイドクラッチ１７Ｒ又は１７Ｌを切れた状態で保持し、キャリヤブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの油圧を昇圧しない構成とすることができる。すなわち、この構成では、接地側の車輪はサイドクラッチ１７Ｒ又は１７Ｌを切った状態でキャリヤに駆動力を与えないことで、クローラを停止させることができ、容易にクローラの装着が行える。
【００５９】
また、湿田を走行中に、湿田スイッチ１０４をオンとし、そのとき、スピン回転をしないよう制御圧力を規制する構成にしても良い。すなわち、例えばポテンショメータなどで測定する図１２で示すパワステレバー８８の傾斜角度が設定値以上であり、且つ湿田スイッチ１０４がオンであるとキャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力がスピンターン圧へ昇圧しないように圧力制御をする。この時、下手側の任意の位置に設ける回転センサでフィードバックをし、スピン牽制を確実なものとする。
【００６０】
これは、湿田走行中にスピン旋回すると、地面を掘り返すことが起こり得るので機体が沈み込み、湿田から脱出不能の状態となることがある。そこで上記したように湿田スイッチ１０４に連動してスピン旋回を規制することにより、上記不具合を防止できる。
【００６１】
一般に、走行装置のスピンターンは緩旋回に比べ、消費馬力が大きく、エンジン３５の馬力が低下しているアイドリング時または設定した回転数以下の低速回転中は、エンジン３５への負荷が大きくなり、エンストが発生したり、エンストの発生がなくてもエンジン３５の耐久性が低下する。また、湿田等での刈取作業中はエンジン３５負荷が大きいので、このような場合もエンジン３５の余力が無く、エンジン３５の回転がドロップを起こすことがある。このような事態が頻発すると脱穀性能及びエンジン３５の耐久性に悪影響を与えることになる。
【００６２】
そこで、エンジン３５がアイドリング中または設定した回転数以下の低速回転数以下であるとき及びエンジン３５の負荷が大きいときは、スピンターン用の旋回圧への昇圧を禁止する制御を行うことも可能である。例えば、エンジン３５の回転数信号１１０又はエンジン３５への燃料供給センサ（図示せず）により圧力制御をする。この時、下手側の任意の位置に設ける回転センサでフィードバックをし、スピン牽制を確実なものとする。
【００６３】
このようにすると、エンジン３５の低速回転時及びエンジン３５の負荷が大きい時は、スピンターン圧への昇圧を禁止し、スピンターンを牽制することにより上記エンジン３５の耐久性を損なわないようにすることができる。
【００６４】
例えば、ポテンショメータなどで測定するパワステレバー８８の操舵角度が設定値以上であり、且つエンジン３５回転数センサで検出するエンジン３５回転数が所定値以下であると、キャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力がスピンターン圧へ昇圧しないようにする。
【００６５】
また、エンジン３５負荷はエンジン３５の回転数設定値とエンジン３５の回転数検出値の偏差が所定値に達すると負荷（エンジン負荷モニタ１０６で検出する）がスピンターン圧への昇圧を禁止するものとするソフトウエア回路を組み込むことで行う。
【００６６】
オーガ９１が機体上のオーガ受け９５に収納されていない状態で急旋回すると、オーガパイプの慣性力により、オーガ駆動モータの破損をはじめとするオーガ回動各部の破損を引き起こす。また、オーガ９１から籾排出時に排出位置合わせのために機体を動かした場合にスピン旋回すると、思った以上にオーガ９１の先端部が動き、籾をこぼす不具合が発生する。
【００６７】
そこで、オーガ９１が機体上のオーガ受け９５に収納されていない場合、すなわちオーガ９１からの籾排出中はパワステレバー８８の傾動操作をしても、スピンターン圧までキャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を上げないように構成することが必要である。そのためオーガ受け９５へオーガ９１が収納されているかどうかを検出するスイッチによりオーガ受け９５にオーガ９１を収納させた時に作動オフとなるスイッチの信号の入力がコントローラ９９にあると、パワステレバー８８の操作をしても、スピンターン圧までキャリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を上げないようにする。
【００６８】
こうして、スピンターン領域までの旋回を禁止することでオーガ９１に関する上記不具合を防止できる。また、操縦室８７に設けている穀排出クラッチレバー（図示せず）を「入」状態として、グレンタンク９内の穀粒をオーガ９１から機外へと排出している時においても、パワステレバー８８を操作してもスピンをしない様にする。
【００６９】
刈取作業中、穀稈を適切な位置で刈取を行えるように進行方向を自動的に修正する自動方向制御（ＡＣＤという）を行う機能を備えたコンバインが知られているが、その方向修正の程度はＡＣＤダイヤル１１３ａ、１１３ｂの操作で行うのが一般的であり、スピン旋回領域までパワステレバー８８を傾斜させることはない。
【００７０】
しかし、穀稈の条列が曲がっている場合、パワステレバー８８による手動で旋回操作すると、操作のしすぎでスピンしてしまうことがある。このとき、穀稈を刈取装置８６で押し倒したり、クローラで踏みつける問題が発生する。そこで、刈取走行作業中、即ち、穀稈センサ「入」１０１ａ〜１０１ｃの時は、スピンしない様にする。
【００７１】
また、ＡＣＤダイヤル１１３ａ、１１３ｂを「入」として、自動方向制御中（このとき、パワステレバー８８から手を離している）においても、スピンしないようにする。この時、急カーブの穀稈の条列の曲がりに従って進行しており、ＡＣＤダイヤル１１３ａ、１１３ｂの変化量が急に大きくなると、それに合わせて機体が旋回しようとするが、スピンまで旋回可能であると、かえって旋回しすぎてしまうが、上記構成でこの不具合も未然に防止できる。
【００７２】
また、刈取装置８６は畦際を旋回中又は道路を走行中は、刈取装置８６を高く上げて刈取装置８６が畦又は道路上の障害物に当たらないようにしているが、刈取装置８６の刈取部材の上げ量が少ないときに急激に旋回すると、刈取装置８６が前記障害物などに当たるおそれがあり、刈取装置８６を破損する危険性がある。従って、この場合も、スピン旋回圧までキャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を圧力を上げないようにして、スピンターンを実行できないようにする。
【００７３】
さらに、一般に、エンジン３５の冷却水は、高負荷連続運転時、また、ラジエータ前面の網の目詰まり等で冷却風量が低下したときに高温となり、この状態で更に高負荷がかかるスピン旋回をすると更に水温上昇をもたらし、オーバーヒートの発生及びエンジン３５の耐久性に良くない。
【００７４】
そこで、エンジン３５の冷却水の温度（エンジン水温モニタ１０７で検出する）が高いとき、キャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力をスピン旋回圧力まで上げないでスピン旋回を規制する。
【００７５】
また、コンバインが旋回用のパワステレバー８８の傾動角に応じて、パワステレバー８８の基部に設けられたポジションセンサ１１５の値が変化するが、該センサ１１５の検出値に応じて、左右のクローラ８３の回転数差（旋回半径）を決めておく。パワステレバー８８を中立から旋回方向へ傾斜させる時は左右のクローラ８３の回転数差を検出してフィードバックを行う。次に、パワステレバー８８を中立に戻す時は、フィードバックを行わないという構成にすることができる。これはフィードバックをすると、直進に戻るのが遅くなってしまうからである。
【００７６】
そこで、左右のキャリヤ２０Ｒ、２０Ｌの回転をセンサ１０３ａ、１０３ｂで検出して、旋回状態をチェックし、パワステレバー８８の倒動角に対応した旋回状態へフィードバックするべく、キャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を制御を行う構成で、図１４に示すように設定カーブＣから上側の領域では旋回を強める側には制御するが、設定カーブより下側の領域では旋回をゆるめる側（中立位置に戻す場合）へは制御しない遊星ギア回転制御をすることで、前記不具合を防止できる。
【００７７】
一般的に、ブレーキ等の摩擦板の摩擦係数は、油温が上がるほど低下する。従って、例えば作業始めの油温が低い状態、通常作業時の油温が８０℃前後の状態、走行速で油温が１００℃前後に上昇した状態で、それぞれ同じパワステレバー８８の倒動角でありながら旋回力が異なってしまう。低速時ではブレーキがききやすく、走行速ではブレーキがききにくい結果となる。
【００７８】
そこで図１５に示すように、ミッション油温センサ１０８の検出値により、摩擦係数が低下した分だけキャアリアブレーキ３３Ｒ、３３Ｌの摩擦板の押圧力を上げることにより、常に同じ旋回力が得られるようにする。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態のコンバインの前面図である。
【図２】 図１のコンバインの左側面図である。
【図３】 図１のコンバインの走行装置の断面図である。
【図４】 図３の一部拡大図である。
【図５】 図１のコンバインの走行装置の側面図である。
【図６】 図１のコンバインの走行装置の伝動線図である。
【図７】 図１のコンバインの走行装置の遊星歯車機構の外観斜視図である。
【図８】 図１のコンバインの走行装置の側断面図である
【図９】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤ、サンギア、回転ギアの回転数の関係を示す線図である。
【図１０】 図１のコンバインの走行装置の油圧配置図である。
【図１１】 図１のコンバインの走行装置のコントローラに対する入出力装置の配置図である。
【図１２】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾斜角度の関係図である。
【図１３】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾斜角度の関係図である。
【図１４】 図１のコンバインの走行装置のエンジン回転数とパワステレバーの傾斜角度の関係図である。
【図１５】 図１のコンバインの走行装置のキャリヤブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾斜角度の関係図である。
【符号の説明】
１ 副変速軸 ２ カウンタ軸
３ サイドクラッチ軸 ４ 駆動軸
５ 出力軸 ６ ホイルシャフト
７ 入力軸 ８ 刈取入力プーリ
９ 走行用ＨＳＴ １０ 出力軸
１１、１２ ギア Ｚ１ サンギア
Ｚ２（Ｒ）、Ｚ３（Ｒ） ギア Ｚ４ 回転ギア
１３ 刈取出力プーリ １４ 副変速ギア
１５ ギア １６ センターギア
１７ サイドクラッチ １８ サイドクラッチギア
１９ センターギア ２０ キャリヤ
２０Ｒａ 中心軸 ２０Ｒｂ 中心軸
２１ 遊星ギア ２２ 回転ギア
２３ 遊星ギア ２４ 出力ギア
２５ 駐車ブレーキ ２６ ギア
２７ ギア ２８ ギア
２９ ギア ３０ ギア
３１ スプロケット ３２ ギア
３３ キャリヤブレーキ ３４ 回転センサ
３５ エンジン ３６ スラスト軸受
３７ ラジアル軸受 ３８、３９ 開口孔
５０ ギアポンプ ５２ オイルタンク
５３ コントロールバルブ ５４ オイルクーラ
５６ ソレノイドバルブ ５８ 刈取上下シリンダ
５９ オーガ上下シリンダ
６０ 車体のピッチングシリンダ
６１ ローリングシリンダ ７０ 副変速機構
７１ 遊星歯車機構 ７２ 出力歯車機構
８１ コンバイン ８２ 車体フレーム
８３ 走行クローラ ８４ 走行装置本体
８５ 分草具 ８６ 刈取装置
８７ 操縦室 ８８ パワステレバー
８９ 脱穀装置 ９０ グレンタンク
９１ オーガ ９２ 主変速ＨＳＴレバー
９３ 副変速レバー
９４ 走行トランスミッションケース
９５ オーガ受け ９９ コントローラ
１００ａ、１００ｂ 初期圧力設定ダイヤル（左）、（右）
１０１ａ〜１０１ｃ 穀稈センサ
１０２ａ、１０２ｂ 旋回力設定ダイヤル（左）、（右）
１０３ａ、１０３ｂ キャリヤ回転センサ
１０４ 湿田スイッチ １０５ 籾排出スイッチ
１０６ エンジン負荷モニタ １０７ エンジン水温モニタ
１０８ ミッション油温センサ
１０９ スイッチ（クラッチ（切））
１１０ エンジン回転数信号
１１３ａ、１１３ｂ ＡＣＤ（設定）ダイヤル（左）、（右）
１１５ ポジションセンサ ｂ、ｂ 車軸

Claims (3)

1. エンジン（３５）からの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構（７０）と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）と、左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）に連動する遊星歯車機構（７１）と、該遊星歯車機構（７１）の出力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ伝動する出力軸（５）系とを備えた走行装置において、
   前記遊星歯車機構（７１）は、左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）の出力ギア（１８Ｒ、１８Ｌ）にそれぞれ噛合するキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）と、該キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌する遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）と、キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌し、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合した遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）と、該遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）とそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸（５）側に動力伝達する出力ギア（２４Ｒ、２４Ｌ）と、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合したサンキア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）と、該サンキア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）に動力を伝達する駆動軸（４）からなり、
   前記遊星歯車機構（７１）のキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）には、それぞれキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）の回転制御用のキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）を直結して設け、該キャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）の回転制御用のブレーキの初期圧力を調整する設定手段（１００ａ、１００ｂ）を設けたことを特徴とする走行装置。
2. 前記遊星歯車機構（７１）のキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）は、それぞれキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）自体に直結して設けられたキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）のいずれかの緩旋回からブレーキ旋回時の回転制御圧力を左右のキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）でそれぞれ独立して変更可能な手段（１０２ａ、１０２ｂ）を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行装置。
3. エンジン（３５）からの駆動力を入力した後、複数段に副変速する副変速機構（７０）と、副変速後の駆動力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）と、左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）に連動する遊星歯車機構（７１）と、該遊星歯車機構（７１）の出力を左右一対の車軸（ｂ、ｂ）へ伝動する出力軸（５）系と湿田走行用の湿田スイッチ（１０４）を備えた走行装置において、
   前記遊星歯車機構（７１）は、左右のサイドクラッチ（１７Ｒ、１７Ｌ）の出力ギア（１８Ｒ、１８Ｌ）にそれぞれ噛合するキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）と、該キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌する遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）と、キャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）にそれぞれ遊嵌し、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合した遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）と、該遊星ギア（２３Ｒ、２３Ｌ）とそれぞれ噛合し、かつ走行装置の出力軸（５）側に動力伝達する出力ギア（２４Ｒ、２４Ｌ）と、遊星ギア（２１Ｒ、２１Ｌ）にそれぞれ噛合したサンキア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）と、該サンキア（Ｚ１Ｒ、Ｚ１Ｌ）に動力を伝達する駆動軸（４）からなり、
   前記湿田スイッチ（１０４）が作動しているときは、前記遊星歯車機構（７１）のキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）は、それぞれキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）自体に直結して設けられたキャリア（２０Ｒ、２０Ｌ）の回転制御用のキャリアブレーキ（３３Ｒ、３３Ｌ）がスピン旋回しないように旋回時の回転制御圧力を調整可能な手段（９９）を備えたことを特徴とする走行装置。

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