JP2003083373A - 電動ブレーキ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電動パーキングブレーキにおいて、位置セン
サ、軸力センサ等のセンサ手段を用いなくてもタイミン
グ良くアクチュエータの停止指令を出力できる電動パー
キングブレーキ制御方法を提供する。 【解決手段】電動モータ４４の駆動により、パッド押圧
部材を前後進させて制動および制動解除を行う電動ブレ
ーキの制御方法において、前記電動モータ４４を制動ス
イッチ５の操作により一方向に回転駆動し、パッド押圧
部材を前進させて制動を行う制動時に、前記制動スイッ
チ５の操作に対応した電流しきい値を有し、前記電動モ
ータ４４の電流が前記電流しきい値を越えて所定時間経
過することにより前記電動モータ４４の一方向への回転
を停止することを特徴とする電動ブレーキ制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動ブレーキにお
いて、位置センサ、軸力センサ等のセンサ手段を用いな
くてもタイミング良くアクチュエータの停止指令を出力
できる電動ブレーキ制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より電動式ブレーキ装置が良く知ら
れている。例えば、実開昭９−１４３０８号公報に記載
されているブレーキ装置は、正転によりブレーキを作動
し、その逆転によりブレーキを解除するモータを備え、
そのモータの制御は、推力センサによって検出されたプ
ランジャからピストンへの押圧力に基づいて実行されて
いる。

【０００３】また、特開平３−４５４６２号のものは、
電動機により駆動されるパッド押圧部材と、ブレーキ指
示量の指示手段と、前記ブレーキ指示量を検出するブレ
ーキ指示量検出手段と、前記パッド押圧部材の位置を検
出するパッド押圧部材位置検出手段と、フルブレーキ状
態を検出するフルブレーキ状態検出手段と、前記フルブ
レーキ状態検出手段によりフルブレーキ状態を検出した
時の前記パッド押圧部材位置検出手段の出力値、または
該出力値から所定値を演算した値を記憶する記憶手段
と、前記出力値から所定値を減算した値をブレーキ開放
時のパッド押圧部材位置として、前記ブレーキ指示量検
出手段の出力に応じたパッド押圧部材位置になるように
前記電動機を駆動制御する制御手段とを備えており、こ
の装置では、ブレーキ解除時にフルブレーキと判定した
時、モータのロータ位置を検出して、規定量だけモータ
を逆転させてパッドクリアランスを確保するという手法
を用いている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記特開平９
−１４３０８号公報に記載された装置では、ブレーキの
作動および解除時におけるモータの停止制御のために推
力センサを設ける必要があり、部品数の増加、コスト高
になるという問題がある。また、前記特開平３−４５４
６２号の装置もアクチュエータ部にエンコーダやレゾル
バ等の位置検出手段を設ける必要があり、部品数の増
加、高い信頼性の確保等でコスト高になるという問題が
ある。そこで、本発明は位置センサ、軸力センサ等のセ
ンサを用いなくてもタイミング良くアクチュエータの停
止指令を出力でき、また常に適正なパッドクリアランス
を得ることができる電動ブレーキ制御方法を提供し、上
記問題点を解決することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した技術解決手段は、電動モータ４４の駆動により、パ
ッド押圧部材を前後進させて制動および制動解除を行う
電動ブレーキの制御方法において、前記電動モータ４４
を作動スイッチ５の操作により一方向に回転駆動し、パ
ッド押圧部材を前進させて制動を行う制動時に、前記作
動スイッチ５の操作に対応した電流しきい値を有し、前
記電動モータ４４の実電流が前記電流しきい値を越えて
所定時間経過することにより前記電動モータ４４の一方
向への回転を停止することを特徴とする電動ブレーキ制
御方法である。また、前記電流しきい値は、ブレーキ力
に対応した電流を基準として設定されることを特徴とす
る電動ブレーキ制御方法である。また、前記電流しきい
値は、組み合わせて用いられる他の電動ブレーキが失陥
した場合には、増加することを特徴とする電動ブレーキ
制御方法である。また、電動モータ４４の駆動により、
パッド押圧部材を前後進させて制動および制動解除を行
う電動ブレーキの制御方法において、前記電動モータ４
４を解除スイッチ６の操作により他方向に回転駆動し、
パッド押圧部材を後退させて制動を解除する制動解除時
に、前記他方向への回転駆動時間が所定時間経過するこ
とにより、前記電動モータ４４を停止することを特徴と
する電動ブレーキ制御方法である。また、前記他方向へ
の回転駆動時間の所定時間は、制動力および電源電圧に
よって補正されることを特徴とする電動ブレーキ制御方
法である。また、前記解除スイッチ６の操作によって前
記電流しきい値が減少された場合、前記電動モータ４４
を他方向に回転駆動し、前記他方向への回転駆動時間が
所定時間経過することにより前記電動モータ４４を停止
した後、前記電動モータ４４を一方向に回転駆動し、前
記電動モータ４４の電流が前記電流しきい値を越えて所
定時間経過することにより前記電動モータ４４の一方向
への回転を停止することを特徴とする電動ブレーキ制御
方法である。また、前記電流しきい値は、制動時および
制動解除時にヒステリシス特性を有していることを特徴
とする電動ブレーキ制御方法である。

【０００６】

【発明の実施形態】以下、本発明に係る実施形態を説明
すると、図１は本発明の実施形態に係る液圧ブレーキに
電動パーキングブレーキアクチュエータを組み込んだブ
レーキ装置を備えたシステム構成図、図２は同システム
内に組み込む制御装置の構成図、図３は液圧ブレーキに
電動パーキングブレーキアクチュエータを組み込んだブ
レーキ装置の断面図である。

【０００７】図１において、１は左右前輪に設けた液圧
ブレーキ装置、２は左右後輪に設けた電動パーキングブ
レーキアクチュエータを液圧ブレーキ機構に組み込んだ
ブレーキ装置、３は電動パーキングブレーキアクチュエ
ータ用の制御装置、４はパーキング作動ランプ、５はパ
ーキング作動スイッチ、６はパーキング解除スイッチ、
７はボリューム式パーキング操作手段、８はブレーキペ
ダルであり、図中実線は液圧回路、破線は電気信号回路
を示している。パーキング作動スイッチ５とパーキング
解除スイッチ６とは対になっており、この対のスイッチ
によってパーキング操作手段を構成しており、また、こ
れとは別に、ボリューム式パーキング操作手段７が設け
られている。対のスイッチ５、６からなるパンーキング
操作手段とボリューム式パーキング操作手段７は、回路
内に少なくとも何方か一方あればよいが、両方配置する
ことも可能である。

【０００８】電動パーキングブレーキアクチュエータ用
の制御装置３は図２に示すように、入出力回路３１、制
御回路３２、駆動回路３３を備えており、パーキング作
動スイッチ５がＯＮになると、パーキング作動ランプ４
が点灯するとともに入出力回路３１、制御回路３２、駆
動回路３３を介して電動パーキングブレーキアクチュエ
ータ内の電動モータ４４を作動し、パーキングブレーキ
が働くようになっている。その際、モータを駆動する電
流の値（実電流）は、検出装置９によって測定され入出
力回路にイップットされる。また、パーキング解除スイ
ッチ６をＯＮにするとパーキング作動ランプが消灯する
とともに電動パーキングブレーキアクチュエータ内の電
動モータ４４を逆転し、パーキングブレーキが解除され
る。一方、ボリーム式パーキング操作手段７を操作する
ことによっても、上記のようにパーキングブレーキの作
動、解除をすることができる。

【０００９】このシステムでは、サービスブレーキ作動
は、図１に示すブレーキペダル８を踏み込むと、マスタ
シリンダＭ／Ｃで発生した液圧が液圧回路を介して前
輪、後輪に設けたブレーキ装置１、２に供給され、この
液圧によって公知の機構からなる液圧ブレーキ内のブレ
ーキピストンを移動させ、パッド押圧部材をブレーキロ
ータに押圧して制動力を得ることができる。また、ブレ
ーキペダル８の踏み込みを開放すると、液圧がなくな
り、パッドがブレーキロータから離間してブレーキを開
放する。

【００１０】パーキングブレーキ作動は、パーキング作
動スイッチ５をＯＮ（あるいはボリューム式パーキング
操作手段７をパーキングブレーキ作動側）にすると、後
輪側のブレーキ装置２（詳細は後述する）内に設けた電
動モータ４４が作動して制動力が得られる構成となって
いる。また、パーキング解除スイッチ６をＯＮ（あるい
はボリューム式パーキング操作手段７をパーキングブレ
ーキ解除側に操作すると）にすると、後輪側のブレーキ
装置２内に設けた電動モータ４４が逆転してブレーキが
開放される構成となっている。

【００１１】次に図３を参照して電動ブレーキパーキン
グアクチュエータを備えたブレーキ装置２の具体的構成
を説明すると、図３において、ブレーキ装置２は公知の
ようにキャリパ１１を備えており、キャリパ１１とブレ
ーキピストン１３のそれぞれの側にはパッド押圧部材と
してのパッドＰが設けられ、これらパッドが相互の方向
に移動することによって被制動部材としてのブレーキロ
ータＤを挟持し、ブレーキ力を働かせることができる構
成となっている。キャリパ１１に形成したシリンダ１２
内にはブレーキピストン１３が摺動自在に配置されてお
り、ブレーキピストン１３とシリンダ１２の間にはダス
トシール１４および液圧シール１５が配置されており、
液圧シール１５は液圧ブレーキ作動後、ブレーキピスト
ン１３を所定の位置へ復帰させるための復帰用スプリン
グを兼ねている。ブレーキシリンダ１２内に液圧室１６
が形成されており、この液圧室１６はキャリパ１１に形
成した孔１７を介して前述したマスタシリンダＭ／Ｃに
接続されている。

【００１２】またブレーキピストン１３内には力伝達変
換機構を構成するランプボディ１８が配置され、このラ
ンプボティ１８はブレーキピストン１３の内面に非回転
でかつブレーキピストン１３内でブレーキロータＤの軸
方向へ摺動自在に配置されている。さらにランプボディ
１８には前述したキャリパ１１に形成した孔１７側の液
圧室とブレーキピストン端部側の液圧室とを連通する流
路１９が形成されている。

【００１３】前記ランプボディ１８は作動軸２０に対し
て回転自在、摺動自在に保持されており、さらにランプ
ボディ１８内には作動軸２０に螺合しているナット２１
が配置され、ランプボディ１８とナット２１との間にボ
ールランプ機構を形成する回転体（ボール）２２が配置
されている。これらランプボディ１８とナット２１とボ
ール２２とによって力伝達変換機構を構成している。作
動軸２０の端部には、電動パーキングブレーキアクチュ
エータのトルクプレート４１が結合され、このトルクプ
レート４１には、弾性体４６、ウォームホイール４２、
ウォーム４３からなる伝動機構を介して電動モータ４４
が結合されている。 そして、ウォームホイール４２と
ウォーム４３とによってロック機構を構成している。な
お、図中４５はパッドクリアランス調整用のロータであ
る。

【００１４】このブレーキ装置２では液圧ブレーキ作動
時（サービスブレーキ時）、ブレーキペダル８（図１参
照）の踏み込み作動によってマスタシリンダＭ／Ｃで発
生した液圧はシリンダ１２内の液圧室１６に流入し、そ
の液圧によってブレーキピストン１３がシール部材１５
を撓めながら図中左方に移動しパッドＰをブレーキロー
タＤに押しつけ、その反作用で反対側のパッドＰをブレ
ーキロータＤに押しつけ、両パッドＰ、Ｐによってブー
キロータＤを挟持してブレーキを働かせる。また、ブレ
ーキ解除時には液圧室の液圧が開放されブレーキピスト
ン１３はシール部材１５の復帰作動により所定位置に復
帰する。

【００１５】パーキングブレーキ作動時 パーキングブレーキ作動のために、パーキング作動スイ
ッチ５をＯＮするとパーキング作動ランプ４が点灯する
とともに電動モータ４４が作動しウォーム４３、ウォー
ムホイール４２、弾性体４６、トルクプレート４１を介
して作動軸２０が回転する。このブレーキ作動初期にお
いては、パッドＰとブレーキロータＤとの間のブレーキ
クリアランスが埋められておらず、ランプボディ１８と
ナット２１との押圧力は小さいため、ボールランプ機構
が不作動状態でランプボディ１８とナット２１が一体と
なって作動軸２０上を図中左方に移動する。この移動に
よりランプボディ１８がブレーキピストン１３の内面に
形成したストッパ１３ｂに当接し、ブレーキピストン１
３が図中左方に移動しパッドを移動してブレーキロータ
に押しつける。また、その時の反力によってキャリパ１
１が右方に移動して他側のパッドも移動してブレーキロ
ータを挟持してブレーキを作動する。

【００１６】ブレーキ押圧力が更に高くなると、即ち、
ランプボディ１８から力伝達変換機構（ボールランプ機
構）のナット２１に対する押圧力が大きくなると、ナッ
ト２１が作動軸２０と一体に回転をはじめ、そのナット
２１の回転でボールランプ機構が働き、非回転状態とな
っているランプボディ１８を図中左方に移動し、さらに
高い制動を得ることができる。ブレーキ作動状態にあっ
て電動モータが停止するとその状態はウォーム歯車から
なるロック機構によって維持される。

【００１７】パーキングブレーキを解除するためにパー
キング解除スイッチ６をＯＮすると、パーキング作動ラ
ンプ４が消灯するとともに電動モータ４４が逆転しトル
クプレート４１を逆転する。ブレーキ解除時はボール２
２の転がり抵抗の方が作動軸２０とナット２１の間の摩
擦抵抗よりも小さいために、はじめにボールランプ機構
が初期状態に戻って制動力を低下させ、その後、ナット
２１が作動軸２０上を非回転状態で図中右方に移動し、
その移動によってランプボディ１８も一体となって図中
右方に移動してブレーキを解除する。

【００１８】続いて、上記電動パーキングブレーキアク
チュエータにおいて、位置センサ、軸力センサ等のセン
サを用いなくてもタイミング良くアクチュエータの停止
指令を出力するための制御方法についてフローチャート
を参照して説明する。図４は本制御に使用するタイマ割
込みプログラムのフローチャート、図５はパーキング作
動スイッチ５、パーキング解除スイッチ６を使用した時
のブレーキ制御サブルーチンのフローチャート（ボリュ
ーム式パーキング操作手段７を用いたブレーキ制御サブ
ルーチ（図１０）については後述する）、図６はブレー
キ状態の遷移図である。なお、簡略のため１輪のパーキ
ングブレーキ力制御について説明するが、実際の車両で
は電動ブレーキの装着数だけこのブレーキ制御サブルー
チンを行うことになる。

【００１９】パーキングブレーキ力を発生するための電
動パーキングブレーキ制御は、一定時間毎に作動する図
４に示すタイマ割り込みプログラム内で実行し、このプ
ログラムでは電動パーキングブレーキ指令がパーキング
作動スイッチ５（または解除スイッチ６）からのもの
か、あるいはボリューム式パーキング操作手段７からの
ものかによってサブルーティンを分けるフローとなって
いる。そして、パーキング作動スイッチ５、パーキング
解除スイッチ６からの指令によってパーキングブレーキ
を作動する場合には、図５に示す通常制御サブルーティ
ンを実行し、またボリューム式パーキング操作手段７に
よってパーキングブレーキを作動する場合には後述する
電動パーキングブレーキ段階制御へと進む。

【００２０】また、パーキングブレーキ状態は図６に示
すブレーキ状態の遷移図に従って状態を変えてゆく。こ
の遷移図において、パーキング作動スイッチ５がＯＮに
なるとパーキング作動状態になり、さらに電動モータの
実電流が後述する電流しきい値よりも大きい状態が規定
時間続くとブレーキ保持状態に移行する。保持状態にお
いて、パーキングブレーキ力が弱いと感じた時にはパー
キング作動スイッチ５をＯＮすると、ブレーキ作動状態
→保持状態へと移行し、適正なパーキングブレーキ力を
維持する。保持状態からパーキング解除スイッチ６をＯ
Ｎにするとパーキング解除状態となる。その後、その解
除状態が一定の時間の間続くと非作動状態へと移行す
る。また非制動状態において（ブレーキ引きずり感があ
る等の理由により）さらにパーキング解除スイッチ６を
ＯＮにするとブレーキ解除状態となり、その解除状態が
一定の時間の間続くと非作動状態へと移行する。

【００２１】以下パーキングブレーキ制御について説明
すると、先ず、図４に示す一定時間毎に作動するタイマ
割り込みプログラムが実行される。タイマ割り込みプロ
グラムが開始されると、このプログラムではステップ１
００で制御に必要なブレーキ作動信号が入力され、次に
ステップ２００でパーキングの入力信号がパーキング作
動スイッチからのものか、ボリューム式パーキング操作
手段によるものかを判断し、パーキング指令がスイッチ
式からのものである場合には図５に示す通常制御による
サブルーティへと進み、またパーキング指令がボリュー
ム式の場合には後述する図１０に示す電動パーキングブ
レーキ段階制御のサブルーティンへと進む。

【００２２】以下、図５を参照してパーキング作動スイ
ッチ５、パーキング解除スイッチ６を用いたブレーキ制
御サブルーチンの説明をする。パーキング作動スイッチ
５がＯＦＦの時には、通常ブレーキ状態は非制動状態で
ある。この非制動状態からステップ１１００においてパ
ーキング作動スイッチ５がＯＮになると、ステップ１２
００で指定ブレーキ力相当の電流Ｉ_F が演算され、ステ
ップ１３００で電流しきい値（Ｉ_F −α）が設定され、
ステップ１４００で作動タイマがクリアされ、ステップ
１５００でパーキングブレーキ状態が作動状態へと移行
する。そしてステップ１６００で電動モータに流す電流
を指令電流Ｉ_F 、回転方向を正転方向とし、ステップ３
６００からその信号が駆動回路に出力され、電動モータ
４４を駆動する。そして図６においてブレーキ状態はパ
ーキングブレーキ作動状態へと遷移する。なお、前記電
流しきい値（Ｉ_F −α）は一方のパーキングブレーキが
失陥した場合には他方のブレーキ力レベルが最大になる
ように設定される。

【００２３】さらに、このサブルーティンにおいて、ス
テップ２４００に進みパーキング作動ランプ４が点灯
し、ステップ２５００でモータ実電流がステップ１３０
０で定めた電流しきい値より大きくなると、ステップ１
４００でクリアした作動タイマがカウントアップし、ス
テップ２７００でカウンタが所定時間になると、ステッ
プ２８００にすすみパーキングブレーキ状態を保持と
し、ステップ２９００で指令電流＝０、回転方向＝正転
とされステップ３６００で駆動回路に出力される。これ
により図６においてブレーキ状態はパーキングブレーキ
保持状態に遷移する。また、ステップ２５００において
モータ実電流が電流しきい値よりも小さくなると作動タ
イマがクリアされる。

【００２４】パーキングブレーキ保持状態において、ス
テップ１１００でパーキング作動スイッチ５がＯＦＦの
時には、ステップ１７００に進み、パーキング解除スイ
ッチ６がＯＮか否かを判断する。そしてパーキング解除
スイッチ６がＯＮの時には、ステップ１８００でパーキ
ングブレーキ状態が非作動か保持かを判断し、非作動の
時にはステップ１９００で解除タイマをt にセットし、
ステップ２０００でパーキングブレーキ状態を解除に移
行し、さらにステップ２１００で指令電流をＩ _R 回転方
向を逆転として駆動回路に出力する。また、ステップ１
８００でパーキングブレーキ状態が保持の時には後述す
る図８に示すような方法を用いてステップ２２００で解
除タイマを補正し、ステップ２３００で解除タイマを補
正した値にセットし、ステップ２０００以降に進む。ま
たパーキング解除状態になると、ステップ３１００で解
除タイマがカウントダウンを始めステップ３２００で解
除タイマがゼロになるとパーキング作動ランプ４が消灯
し、パーキングブレーキ状態が非作動状態に移行し、指
令電流がゼロ、回転方向が逆転方向でモータは停止す
る。

【００２５】上記電動パーキングブレーキ制御方法の例
を図７を参照して説明する。図７において、パーキング
作動スイッチ５がＯＮになると、指令電流に伴いモータ
実電流が流れ、瞬間的にその実電流が電流しきい値を上
回るが、この上回った時間が規定時間以下のときは指令
電流は図示のように流れ続け、パッドがブレーキロータ
に当接すると次第にモータ実電流の値が上昇し電流しき
い値を上回る。そしてこの電流しきい値を上回った時間
が規定時間になるまで指令電流は流れ続ける。このとき
ブレーキ力は図示のようにパッドクリアランスが埋まっ
た後、ブレーキ力が増大し、所定のブレーキ力で保持さ
れる。ブレーキ力保持状態になり、モータ実電流が規定
時間流れると、電動モータへの通電は停止されブレーキ
保持状態へと移行する。ブレーキ保持状態の時に、パー
キング解除スイッチ６がＯＮになると、規定時間（解除
時間）だけモータ逆転方向の指令電流が流れ、ブレーキ
が解除される。この規定時間（解除時間）は電源電圧
（バッテイリ電圧）や発生ブレーキ力によって補正され
る。

【００２６】例えば、図８のグラフに示すように発生ブ
レーキ力に応じて解除時間をプラス、マイナスする。ま
た電源電圧に応じて解除時間をプラス、マイナスする。
これらの補正はそれぞれ単独で、あるいは同時に行うこ
とができる。こうして、上記パーキングブレーキ制御で
は、位置センサ、軸力センサ等のセンサを用いなくても
タイミング良く電動モータの停止指令を出力することが
でき、また常に適正なパッドクリアランスを得ることが
できる。

【００２７】続いて、図４中のステップ２００において
パーキング操作量がボリューム式パーキング操作手段に
よる場合のについての電動パーキング段階制御のサブル
ーティンの説明をする。図９を参照してパーキングブレ
ーキを制御する際の段階制御の状態遷移図を説明してお
くと、この遷移図において、ボリューム操作量が予め定
めた規定値以上の時にはブレーキ作動状態となり、モー
タ実電流が予め定めた電流しきい値以上の状態が規定時
間続くとブレーキ保持状態になる。また、ボリューム操
作量が最小規定値以下になるとブレーキ解除状態へと移
行し、さらに、その解除状態が一定の時間の間続くと非
作動状態へと移行する。また保持状態から操作量が規定
値以下に減少すると再作動状態へと移行し、さらに再作
動状態から規定時間が経過すると作動状態へと遷移して
ゆく。

【００２８】図１０において、ブレーキ制御サブルーチ
ンが開始されると、操作量が前回の操作量と比較され
る。今回の操作量が前回よりも増加している時はステッ
プ４１００で今回の操作量が所定の値ｃと比較され、所
定の値ｃ以上の時はステップ４２００でブレーキ力Ｃ相
当の電流しきい値が設定されパーキングブレーキ状態
「作動」に移行する。また、今回の操作量が所定の値ｃ
以下の時にはステップ４３００で今回の操作量が所定の
値ｂと比較され、所定の値ｂ以上の時にはステップ４４
００でブレーキ力Ｂ相当の電流しきい値が設定されパー
キングブレーキ状態「作動」に移行する。さらに今回の
操作量が所定の値ｂ以下の時にはステップ４５００で今
回の操作量が所定の値ａと比較され、所定の値ａ以上の
時にはステップ４６００でブレーキ力Ａ相当の電流しき
い値が設定されパーキングブレーキ状態「作動」に移行
する。なお前記各電流しきい値は予めマップ等に収めて
おいたり、手動によって設定することも可能である。

【００２９】パーキングブレーキ作動状態になると、ス
テップ５６００でパーキング作動ランプ４が点灯し、ス
テップ５７００でモータ指令電流をＩ_F 、モータの回転
方向を正転とし、モータ実電流が電流しきい値よりも大
きいときはステップ５９００で規定時間を判断し、規定
時間が経過しているとステップ６０００に進みパーキン
グブレーキ保持状態となり、ステップ６１００で指令電
流がゼロ、回転方向は逆転方向にセットされステップ７
０００で駆動回路に出力される。

【００３０】一方、今回の操作量が前回よりも減少して
いる時はパーキングブレーキ解除あるいはパーキングブ
レーキ再作動へとすすむ。即ち、今回の操作量が前回よ
りも減少している時は、ステップ４８００で今回の操作
量と前述した最小操作量ａよりもα分小さい値とを比較
し、今回の操作量がその値よりも大きいときにはステッ
プ５０００で（今回の操作量≦ｂ−α）を判断し、今回
の操作量が（ｂ−α）よりも大きい時にはステップ５３
００で（今回の操作量≦ｃ−α）を判断する。ステップ
５３００で、今回の操作量が（ｃ−α）よりも小さい時
にはブレーキ力Ｂ相当の電流しきい値を設定しパーキン
グブレーキ状態「再作動」に移行する。また、ステップ
５０００で、今回の操作量が（ｂ−α）よりも小さい時
にはブレーキ力Ａ相当の電流しきい値を設定しパーキン
グブレーキ状態「再作動」に移行する。 さらに、今回
の操作量が前述した最小操作量ａよりもα分小さい値よ
りも小さい値よりも小さい（即ち今回の操作量≦ａ−
α）時にはステップ４９００でパーキングブレーキを解
除する。

【００３１】パーキングブレーキ解除状態になると、ス
テップ６２００で指令電流Ｉ_R 回転方向逆転となって電
動モータが作動しステップ６３００で規定時間経過する
と、ステップ６４００でパーキング作動ランプ４が消灯
し、ステップ６５００でパーキングブレーキ状態が非作
動へと遷移し、ステップ６６００で指令電流がゼロ、回
転方向が逆転として駆動回路に出力される。また、パー
キングブレーキ状態が再作動になると、ステップ６７０
０で指令電流＝Ｉ_R 、回転方向＝逆転とし、ステップ６
８００で規定時間経過すると、ステップ６９００で再び
パーキングブレーキ作動状態とする。ここで、モータを
逆転する理由は、ブレーキ力は電動モータをモータ逆転
方向で止めた時とモータ正転方向で止めた時とで違いが
あることから、常に電動モータをモータ正転方向で止め
一定のブレーキ力を維持するためである。こうして、パ
ーキング段階制御でも、位置センサ、軸力センサ等のセ
ンサを用いなくてもタイミング良く電動モータの停止指
令を出力することができ、また常に適正なパッドクリア
ランスを得ることができる。

【００３２】上記電動パーキングブレーキの段階的制御
の例を図１１を参照して説明する。図１１において、操
作手段がパーキング作動方向に操作されボリューム量が
設定されると、その設定値が前述した操作量ａ、ｂ、ｃ
と比較され、夫々にあった電流しきい値が設定と比較し
ながら段階的にブレーキ指令を出力し、実ブレーキとし
て適正なパーキングブレーキ力を維持できるようにして
いる。また、操作手段がパーキング解除方向に操作され
ボリューム量が設定されると、その設定値によりパーキ
ングブレーキ解除が段階的に行われる。なお再加圧する
際に電動モータを逆転し、一端ブレーキ力を緩める様子
が図示されている。

【００３３】また、段階制御において、ブレーキ指令の
段階設定にあたって、加圧側と解除側とでのブレーキ操
作量を同じにしておくと、モータにチャタリングを発生
するため、作動時と解除時とでは図１２に示すようにブ
レーキ操作量を変え、ヒステリシス特性を持たせるよう
にしている。

【００３４】なお、上記した二つの制御フローチャート
は単なる一例にすぎず、同様の作用を達成できる他のフ
ローチャートを使用することもできる。

【００３５】以上、本発明の実施の形態について電動パ
ーキングブレーキ装置を例にとって説明してきたが、電
動パーキングブレーキ装置の代わりに、従来から公知の
電動ブレーキ装置を対称として本発明を実施することも
可能である。さらに、本発明は上記実施形態に限定する
ことなく、本発明はその精神または主要な特徴から逸脱
することなく、他のいかなる形でも実施できる。そのた
め、前述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず
限定的に解釈してはならない。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る電動
ブレーキ制御方法では、実電流＞電流しきい値の状態が
規定時間継続したら、停止指令を出力するすることで、
位置センサ、軸力センサ等のセンサを用いなくてもタイ
ミング良く電動モータの停止指令を出すことができる。
このためセンサをキャリパ内に収容するスペースが不要
となり、装置の小型軽量化を実現できる。またセンサ用
の電線数等が少なくでき、構造も簡略化される。またブ
レーキの解除はタイマ制御で行うことで常に適正なパッ
ドクリアランスを確保できる。その際、解除時間は発生
しているブレーキ力レベル、電源電圧により補正する
（ブレーキ非作動時に解除スイッチを押すことでパッド
クリアランスを微小広げることができるような設定時間
を設ける）ため、より適正なパッドクリアランスとする
ことができる。また、電流しきい値は、複数用意してブ
レーキ力レベルを選択することができ、ブレーキ力の調
整が容易である。さらにブレーキ指令設定値に、作動側
と解除側でヒステリシス特性を持たせ、チャタリングの
発生等を防止できる、等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係る液圧ブレーキに電動
パーキングブレーキアクチュエータを組み込んだブレー
キ装置を備えたシステム構成図である。

【図２】 同システム内に組み込む制御装置の構成図で
ある。

【図３】 液圧ブレーキに電動パーキングブレーキアク
チュエータを組み込んだブレーキ装置の断面図である。

【図４】 本制御に使用するタイマ割込みプログラムの
フローチャートである。

【図５】 パーキング作動スイッチ５、パーキング解除
スイッチ６を使用した時のブレーキ制御サブルーチンの
フローチャートである。

【図６】 ブレーキ状態の遷移図である。

【図７】 上記電動パーキングブレーキ制御方法の具体
例を示す図である。

【図８】 発生ブレーキ力に応じてグラフによって解除
時間をプラス、マイナスしたり、電源電圧によって解除
時間をプラス、マイナスする例である。

【図９】 パーキングブレーキを制御する際の段階制御
の状態遷移図である。

【図１０】段階制御によるブレーキ制御サブルーチンの
フローチャートである。

【図１１】 段階制御による電動パーキングブレーキ制
御方法の具体例を示す図である。

【図１２】 パーキングブレーキ作動時と解除時とでヒ
ステリシスを持たせた状態の説明図である。

【符号の説明】

１ 液圧ブレーキ装置 ２ 電動パーキングブレーキアクチュエータ
を組み込んだブレーキ装置 ３ 制御装置 ４ 作動ランプ ５ 作動スイッチ ６ 解除スイッチ ７ ボリューム式パーキング操作手段 ８ ブレーキペダル １１ キャリパ １２ シリンダ １３ ブレーキピストン １４ ダストシール １５ 液圧シール １６ 液圧室 １７ 孔 １８ ランプボディ １９ 流路 ２０ 作動軸 ２１ ナット ２２ 回転体（ボール） ３１ 入出力回路 ３２ 制御回路 ３３ 駆動回路 ４１ トルクプレート ４２ ウォームホイール ４３ ウォーム ４４ 電動モータ Ｐ パッド Ｄ ブレーキロータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川瀬 和夫 東京都中央区日本橋小網町19番５号 曙ブ レーキ工業株式会社内 (72)発明者 田中 雅明 東京都中央区日本橋小網町19番５号 曙ブ レーキ工業株式会社内 (72)発明者 高橋 公夫 東京都中央区日本橋小網町19番５号 曙ブ レーキ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D048 BB31 BB59 BB60 CC49 HH18 HH67 HH68 3J058 BA57 CC62 DA03 FA01

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動モータの駆動により、パッド押圧部
   材を前後進させて制動および制動解除を行う電動ブレー
   キの制御方法において、 前記電動モータを作動スイッチの操作により一方向に回
   転駆動し、パッド押圧部材を前進させて制動を行う制動
   時に、 前記作動スイッチの操作に対応した電流しきい値を有
   し、 前記電動モータの実電流が前記電流しきい値を越えて所
   定時間経過することにより前記電動モータの一方向への
   回転を停止することを特徴とする電動ブレーキ制御方
   法。
2. 【請求項２】 前記電流しきい値は、ブレーキ力に対応
   した電流を基準として設定されることを特徴とする請求
   項１に記載の電動ブレーキ制御方法。
3. 【請求項３】 前記電流しきい値は、組み合わせて用い
   られる他の電動ブレーキが失陥した場合には、増加する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動
   ブレーキ制御方法。
4. 【請求項４】 電動モータの駆動により、パッド押圧部
   材を前後進させて制動および制動解除を行う電動ブレー
   キの制御方法において、 前記電動モータを解除スイッチの操作により他方向に回
   転駆動し、パッド押圧部材を後退させて制動を解除する
   制動解除時に、 前記他方向への回転駆動時間が所定時間経過することに
   より、前記電動モータを停止することを特徴とする電動
   ブレーキ制御方法。
5. 【請求項５】 前記他方向への回転駆動時間の所定時間
   は、制動力および電源電圧によって補正されることを特
   徴とする請求項４に記載の電動ブレーキ制御方法。
6. 【請求項６】 前記解除スイッチの操作によって前記電
   流しきい値が減少された場合、前記電動モータを他方向
   に回転駆動し、前記他方向への回転駆動時間が所定時間
   経過することにより前記電動モータを停止した後、 前記電動モータを一方向に回転駆動し、前記電動モータ
   の電流が前記電流しきい値を越えて所定時間経過するこ
   とにより前記電動モータの一方向への回転を停止するこ
   とを特徴とする請求項４または請求項５に記載の電動ブ
   レーキ制御方法。
7. 【請求項７】前記電流しきい値は、制動時および制動解
   除時にヒステリシス特性を有していることを特徴とする
   請求項１、請求項２、請求項３、請求項６のいずれか１
   項に記載の電動ブレーキ制御方法。