JP2002532042A - 電気モータ推進装置の制御操作システム - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
電動手段で作動される少なくとも２つの駆動ホイールからなる輸送手段の制御推進システムであり、少なくとも２つの駆動ホイールが独立した電気モータでそれぞれ推進され、各電気モータがセンサ手段によって送信された電気信号を増幅する独立した電力増幅器を介して電力を受け、センサ手段が、押圧あるいは引張要素に作用する機械力を検出し、前記機械力を前記押圧および引張要素に作用する機械力の角度および方向を表示する電気信号に変換し、増幅器が、センサ手段を介して出された動きに対応するトルクに応じて駆動モータに動力を供給できるように、電気モータに供給し、トロリーが移動しなければならない重量の関数であるファクターに応じて信号を増幅するシステムである。
Description
【０００１】 （発明の技術分野） 本発明は電動力で推進される装置、特に、電気トロリーおよび自己推進装置用
ドライブシステム部門の技術分野に関する。
ドライブシステム部門の技術分野に関する。
【０００２】 （発明に係る先行技術） 現在、電気モータによって動力を供給される装置は、トロリー、輸送荷物、商
品、パレット、木枠等のためのフォークリフトあるいはプラットフォーム、ジャ
ッキ、および、移動式Ｘ線ユニットのような自己推進機器のように、多数の産業
および商業分野において適用を見出せる。
品、パレット、木枠等のためのフォークリフトあるいはプラットフォーム、ジャ
ッキ、および、移動式Ｘ線ユニットのような自己推進機器のように、多数の産業
および商業分野において適用を見出せる。
【０００３】 このような装置は、通常、始動／停止、前進／後退、および、場合よっては、
移動速度の機能からオペレータの選択が容易な、電気モータによって操作される
複数の駆動ホイールで推進される。このタイプの装置は、前述の機能に対応する
制御手段によって方向、および、ふさわしい場合、移動速度を制御する床に立つ
オペレータによって操作される。制御手段は、通常、装置を左右に回転するため
、通常、フレームあるいはプラットフォームに取り付けたレバーあるいはバーに
位置する。前記フレームあるいはプラットフォームは、自由に回転し、かつ、装
置本体の前方あるいは後方に旋回結合された複数のホイールを有するので、右ま
たは左へのバーあるいはレバーの変位が右または左への装置の回転を可能にする
。
移動速度の機能からオペレータの選択が容易な、電気モータによって操作される
複数の駆動ホイールで推進される。このタイプの装置は、前述の機能に対応する
制御手段によって方向、および、ふさわしい場合、移動速度を制御する床に立つ
オペレータによって操作される。制御手段は、通常、装置を左右に回転するため
、通常、フレームあるいはプラットフォームに取り付けたレバーあるいはバーに
位置する。前記フレームあるいはプラットフォームは、自由に回転し、かつ、装
置本体の前方あるいは後方に旋回結合された複数のホイールを有するので、右ま
たは左へのバーあるいはレバーの変位が右または左への装置の回転を可能にする
。
【０００４】 これらの便利な装置は、非常に便利であるが、幾つかの欠点を持っている。
【０００５】 ある意味で、便利な装置の第１の欠点は、左右に回転させる操作が自由ホイー
ルの方向を手動で位置決めして行うことであり、閉じ込められた空間内で行う回
転の実現が難しい。さらに、このタイプの装置によれば、また、適切な速度で移
動することが比較的難しく、その結果、安全で正確な操作のために操作の練習が
必要である。
ルの方向を手動で位置決めして行うことであり、閉じ込められた空間内で行う回
転の実現が難しい。さらに、このタイプの装置によれば、また、適切な速度で移
動することが比較的難しく、その結果、安全で正確な操作のために操作の練習が
必要である。
【０００６】 （発明の目的） 本発明の目的は、厳しい練習を必要とせず、操作が簡単であり、狭い空間で回
転でき、積極的な動作であるにもかかわらず、直感的で、非常に正確で簡単かつ
迅速な装置に対するオペレータ操作に寄与するオペレータのための重量感に変換
するある種の手応えのなさで動作する電気モータ推進装置の制御操作を可能にす
るシステムによって前述の欠点を解消することである。
転でき、積極的な動作であるにもかかわらず、直感的で、非常に正確で簡単かつ
迅速な装置に対するオペレータ操作に寄与するオペレータのための重量感に変換
するある種の手応えのなさで動作する電気モータ推進装置の制御操作を可能にす
るシステムによって前述の欠点を解消することである。
【０００７】 （発明の記載） 本発明によれば、電気モータ推進装置の制御操作システムにより、前述の目的
が達成される。前記電気モータは、軸の対向端部に取り付けられ、電動手段で推
進される少なくとも２つの駆動ホイールと、前記駆動ホイールの推進を制御する
制御手段とからなり、各駆動ホイールは独立した電気モータで推進され、各電気
モータは独立した制御手段に設けられている。本発明によれば、各電気モータ用
のこれらの制御手段はセンサ手段から発信された電気信号を増幅し、前記電気モ
ータに電力を供給する独立した電力増幅器からなる。前記センサ手段はユーザに
よって押圧および引張要素に負荷される押圧および引張の機械力を検出するとと
もに、前記機械力を、前記押圧および引張要素に作用する機械力の方向（前方あ
るいは後方）で力（例えば、強い、非常に強いあるいは弱い）の角度を表示する
電気信号に変換する。前記増幅器は装置重量の条件に基づく増幅率に従って信号
を増幅するとともに、センサ手段から発信された移動に対応するトルクに従って
駆動ホイールに動力を供給するように電気モータに送る。各電気モータを指図す
る前記センサ手段は各駆動ホイールを選択して推進できるように選択して操作で
きる。
が達成される。前記電気モータは、軸の対向端部に取り付けられ、電動手段で推
進される少なくとも２つの駆動ホイールと、前記駆動ホイールの推進を制御する
制御手段とからなり、各駆動ホイールは独立した電気モータで推進され、各電気
モータは独立した制御手段に設けられている。本発明によれば、各電気モータ用
のこれらの制御手段はセンサ手段から発信された電気信号を増幅し、前記電気モ
ータに電力を供給する独立した電力増幅器からなる。前記センサ手段はユーザに
よって押圧および引張要素に負荷される押圧および引張の機械力を検出するとと
もに、前記機械力を、前記押圧および引張要素に作用する機械力の方向（前方あ
るいは後方）で力（例えば、強い、非常に強いあるいは弱い）の角度を表示する
電気信号に変換する。前記増幅器は装置重量の条件に基づく増幅率に従って信号
を増幅するとともに、センサ手段から発信された移動に対応するトルクに従って
駆動ホイールに動力を供給するように電気モータに送る。各電気モータを指図す
る前記センサ手段は各駆動ホイールを選択して推進できるように選択して操作で
きる。
【０００８】 本発明の好ましい実施形態として、前記システムは、第１電気モータ用の第１
制御手段および第２電気モータ用の第２独立制御手段と同様に、それ自身の電気
モータによってそれぞれ推進される２つのホイールを付属している。本実施形態
によれば、第１制御手段が第１押圧および引張要素によって必要とされる第１セ
ンサ手段からなり、第２制御手段が第２押圧および引張要素によって必要とされ
る第２センサ手段からなる。第１および第２押圧および引張要素は、第１あるい
は第２押圧要素を選択して操作できるユーザによって接続要素を引張あるいは押
圧するように結合した接続要素を介し、相互に接続されていることが好ましい。
制御手段および第２電気モータ用の第２独立制御手段と同様に、それ自身の電気
モータによってそれぞれ推進される２つのホイールを付属している。本実施形態
によれば、第１制御手段が第１押圧および引張要素によって必要とされる第１セ
ンサ手段からなり、第２制御手段が第２押圧および引張要素によって必要とされ
る第２センサ手段からなる。第１および第２押圧および引張要素は、第１あるい
は第２押圧要素を選択して操作できるユーザによって接続要素を引張あるいは押
圧するように結合した接続要素を介し、相互に接続されていることが好ましい。
【０００９】 本発明の好ましい実施形態として、前記接続要素は、先端が各センサに順に働
く各押圧および引張要素にそれぞれ働くハンドルである。この配置により、ハン
ドルを押圧あるいは引張することにより、オペレータはとりわけ容易かつ気持ち
良く操作できる。したがって、ハンドルが装置の後方に配置され、オペレータが
前進するように始動したい場合に、オペレータは、ハンドルの左部分に片手を、
ハンドルの右部分に他の片手を、両手でハンドルを握り、両手でハンドルを幾分
かの力で押すだけである。これにより、ハンドルの先端は、同じスピードで両電
気モータが作動するように各制御手段に対応する電気信号に変換する２つのセン
サに同じ圧力で作用する。オペレータが右に回転したい場合、オペレータが左手
でより強くハンドルを押すと、左側の制御手段が左の電気モータに左の電気モー
タよりも速いスピードで回転するように指示し、この結果、左駆動ホイールが右
駆動ホイールよりも速く回転する。もしも、左に回転しようとする場合には、オ
ペレータは右側の制御手段に被せた右手でより強く押圧し、この結果、右側の電
気モータおよび右側の駆動ホイールは右回転操作について前述したと同様に動作
する。オペレータが後方に始動したい場合に、前進について前述したと同じ方法
で、オペレータはハンドルを押す代りに引く。
く各押圧および引張要素にそれぞれ働くハンドルである。この配置により、ハン
ドルを押圧あるいは引張することにより、オペレータはとりわけ容易かつ気持ち
良く操作できる。したがって、ハンドルが装置の後方に配置され、オペレータが
前進するように始動したい場合に、オペレータは、ハンドルの左部分に片手を、
ハンドルの右部分に他の片手を、両手でハンドルを握り、両手でハンドルを幾分
かの力で押すだけである。これにより、ハンドルの先端は、同じスピードで両電
気モータが作動するように各制御手段に対応する電気信号に変換する２つのセン
サに同じ圧力で作用する。オペレータが右に回転したい場合、オペレータが左手
でより強くハンドルを押すと、左側の制御手段が左の電気モータに左の電気モー
タよりも速いスピードで回転するように指示し、この結果、左駆動ホイールが右
駆動ホイールよりも速く回転する。もしも、左に回転しようとする場合には、オ
ペレータは右側の制御手段に被せた右手でより強く押圧し、この結果、右側の電
気モータおよび右側の駆動ホイールは右回転操作について前述したと同様に動作
する。オペレータが後方に始動したい場合に、前進について前述したと同じ方法
で、オペレータはハンドルを押す代りに引く。
【００１０】 オペレータが装置の周囲を回転したい場合、オペレータは回転方向の方向と反
対の手でハンドルを押し、同時に残る手でハンドルを引く。この場合、モータ、
この結果、オペレータがハンドルを引く側の駆動ホイールは後方に回転するが、
オペレータがハンドルを押す側の駆動ホイールは反対方向に回転し、これにより
、装置を完全に回転させることができる。
対の手でハンドルを押し、同時に残る手でハンドルを引く。この場合、モータ、
この結果、オペレータがハンドルを引く側の駆動ホイールは後方に回転するが、
オペレータがハンドルを押す側の駆動ホイールは反対方向に回転し、これにより
、装置を完全に回転させることができる。
【００１１】 同様に、オペレータは、力の大小でハンドルを押圧あるいは引っ張ることによ
り、移動速度を選択できる。
り、移動速度を選択できる。
【００１２】 本発明のシステムにかかる好ましい実施形態として、また、各制御手段は検出
された押圧あるいは引張力の関数としてセンサ手段から発信された電気信号を増
幅し、駆動ホイールに動力を供給する電力増幅器にプリアンプ信号を供給する第
１プリアンプ手段からなる。この好ましい実施形態において、各制御手段は各電
力増幅器、フィードバック回路からなり、特に有益である。前記フィードバック
回路は、比較器手段により、電気モータに供給される電力の真値を、駆動ホイー
ルのその移動を達成するのに必要な電力の予め設定された値に比較する。そして
、前記フィードバック回路は、真値と予め設定された値との間から、例えば、後
者によって制御される駆動ホイールが上方あるいは下方に傾斜する傾斜路にある
場合に生じ、検出した差を、後者がセンサ手段によって出された移動を行うのに
必要とされるトルクの基準で回転させるために電気モータに必要な電力を供給す
るために電力増幅器への入力電気信号が変えられることによって、誤差信号に変
換する。この方法によれば、装置が移動する表面の凹凸は装置の変位に起こりう
る効果が関連する範囲で自動的に相殺し、それゆえ、移動は均一である。適切な
ことに、各フィードバック回路は誤差信号を増幅する第２プリアンプ手段からな
る。
された押圧あるいは引張力の関数としてセンサ手段から発信された電気信号を増
幅し、駆動ホイールに動力を供給する電力増幅器にプリアンプ信号を供給する第
１プリアンプ手段からなる。この好ましい実施形態において、各制御手段は各電
力増幅器、フィードバック回路からなり、特に有益である。前記フィードバック
回路は、比較器手段により、電気モータに供給される電力の真値を、駆動ホイー
ルのその移動を達成するのに必要な電力の予め設定された値に比較する。そして
、前記フィードバック回路は、真値と予め設定された値との間から、例えば、後
者によって制御される駆動ホイールが上方あるいは下方に傾斜する傾斜路にある
場合に生じ、検出した差を、後者がセンサ手段によって出された移動を行うのに
必要とされるトルクの基準で回転させるために電気モータに必要な電力を供給す
るために電力増幅器への入力電気信号が変えられることによって、誤差信号に変
換する。この方法によれば、装置が移動する表面の凹凸は装置の変位に起こりう
る効果が関連する範囲で自動的に相殺し、それゆえ、移動は均一である。適切な
ことに、各フィードバック回路は誤差信号を増幅する第２プリアンプ手段からな
る。
【００１３】 本発明にかかるシステムの特に好ましい実施形態として、後者は移動Ｘ線ユニ
ットに組み込まれている。これらのユニットは非常に重く（通常、４００〜６０
０ｋｇ）、この種の機器を自由に操作することに慣れない人により、非常に狭い
空間でしばしば操作できなければならないことは広く知られている。
ットに組み込まれている。これらのユニットは非常に重く（通常、４００〜６０
０ｋｇ）、この種の機器を自由に操作することに慣れない人により、非常に狭い
空間でしばしば操作できなければならないことは広く知られている。
【００１４】 本発明によれば、電力増幅器に適用される増幅率は、関連が推進装置の重量と
ユーザによって押圧および引張要素に負荷される適切な力との間で維持されるよ
うに、計算される。
ユーザによって押圧および引張要素に負荷される適切な力との間で維持されるよ
うに、計算される。
【００１５】 オペレータによって負荷される押圧力あるいは引張力を検出するセンサとして
、ロードセル（例えば、伸び計測ゲージのような）、圧力検出器、および、圧電
式、光学式、磁石式、容量式、抵抗センサからなるものを使用できる。
、ロードセル（例えば、伸び計測ゲージのような）、圧力検出器、および、圧電
式、光学式、磁石式、容量式、抵抗センサからなるものを使用できる。
【００１６】 電力増幅器としては、アナログデバイス社によって市販されているような、既
にフィードバック回路組み込んだ標準的な増幅機器、入力信号用のプリアンプ機
器を使用できる。
にフィードバック回路組み込んだ標準的な増幅機器、入力信号用のプリアンプ機
器を使用できる。
【００１７】 （発明の好ましい実施形態の説明） 以下、本発明は、明細書の必須部分を構成する添付図面に図示した実施形態に
基づいて記載される。
基づいて記載される。
【００１８】 図１から明らかなように、オベレータに負荷される機械的な押圧力（＋ＦＩ）
、あるいは、引張力（−ＦＩ）を検出し、電力増幅器２に検出した力を表示する
信号を発信する圧力サンサ１からなる。増幅器２はファクターＫで信号を増幅し
、その結果として電力を左の、左駆動ホイールに動力を供給する直流モータ３に
供給する。トルクに比例するモータ電流を測定するフィードバック回路５は公称
値と真値との差を検出し、これらの値に差がある場合に、見ることができる圧力
センサ１から受信した信号に加えて増幅器２に供給される誤差信号を発信する。
また、図１は、右ホイールを制御し、かつ、推進するための要素の配置を示す。
前記ホイールは、オペレータに負荷される押圧力（＋ＦＤ）および引張力（−Ｆ
Ｄ）を検出する右圧力センサ５、右増幅器、右電気モータ７、および、右フィー
ドバック回路９からなる。左ホイールの推進のため、要素の全体として類似する
配置が提供されている。
、あるいは、引張力（−ＦＩ）を検出し、電力増幅器２に検出した力を表示する
信号を発信する圧力サンサ１からなる。増幅器２はファクターＫで信号を増幅し
、その結果として電力を左の、左駆動ホイールに動力を供給する直流モータ３に
供給する。トルクに比例するモータ電流を測定するフィードバック回路５は公称
値と真値との差を検出し、これらの値に差がある場合に、見ることができる圧力
センサ１から受信した信号に加えて増幅器２に供給される誤差信号を発信する。
また、図１は、右ホイールを制御し、かつ、推進するための要素の配置を示す。
前記ホイールは、オペレータに負荷される押圧力（＋ＦＤ）および引張力（−Ｆ
Ｄ）を検出する右圧力センサ５、右増幅器、右電気モータ７、および、右フィー
ドバック回路９からなる。左ホイールの推進のため、要素の全体として類似する
配置が提供されている。
【００１９】 右側フィードバック回路５は、誤差信号のためのプリアンプ９と、圧力センサ
１から受信した信号用のプリアンプ１０とからなることは図２から明らかである
。左側のために図２に示した配置は、左側の要素の配置（図２に図示されない）
に全体的に類似する。
１から受信した信号用のプリアンプ１０とからなることは図２から明らかである
。左側のために図２に示した配置は、左側の要素の配置（図２に図示されない）
に全体的に類似する。
【００２０】 図３は、移動Ｘ線ユニット１２において伸び計測ゲージ（VISHAY）１ａ，５ａ
、電気モータ３，７、および、駆動ホイール４，８からなる圧力センサ１，５の
物理的配置を図示する。また、図３は、ハンドル１７により、外側の端部で、相
互に連結され、かつ、フレームワークのユニット１２の各留め具１５，１６に固
定され、弾性金属バンドからなる押圧および引張要素１３，１４を図示する。さ
らに、図３で示した実施形態において、電力供給は１組の再充電可能なバッテリ
ー１８であることがわかる。
、電気モータ３，７、および、駆動ホイール４，８からなる圧力センサ１，５の
物理的配置を図示する。また、図３は、ハンドル１７により、外側の端部で、相
互に連結され、かつ、フレームワークのユニット１２の各留め具１５，１６に固
定され、弾性金属バンドからなる押圧および引張要素１３，１４を図示する。さ
らに、図３で示した実施形態において、電力供給は１組の再充電可能なバッテリ
ー１８であることがわかる。
【００２１】 図４は、ハンドル１７と同様、圧力センサ１ａ、押圧および引張要素１３、お
よび、その留め具１５の配置を拡大して詳細に図示している。
よび、その留め具１５の配置を拡大して詳細に図示している。
【００２２】 図３および図４から、ユーザがハンドル１７を引くか、押すと、１３，１４に
対応するバンドの前方あるいは後方に弾性歪みを生じ、歪みは各伸び計測ゲージ
１ａ，５ａによって検出され、前述したように電気信号に変換される。バンド１
３，１４の可撓性のため、ユーザがハンドルを押したり、引いたりしていない場
合、意図的あるいは偶然のいずれかで解放されると、バンドはその停止位置に復
帰し、その結果、ユニットの動作は停止する。
対応するバンドの前方あるいは後方に弾性歪みを生じ、歪みは各伸び計測ゲージ
１ａ，５ａによって検出され、前述したように電気信号に変換される。バンド１
３，１４の可撓性のため、ユーザがハンドルを押したり、引いたりしていない場
合、意図的あるいは偶然のいずれかで解放されると、バンドはその停止位置に復
帰し、その結果、ユニットの動作は停止する。
【００２３】 図示された実施形態は、例として、重量約４００ｋｇの自己推進移動式Ｘ線ユ
ニットに適用できる。この場合、電力各５００Ｗ、トルク１５Ｎｍの２台のＧＳ
Ｃ電気モータ３，７と、左フィードバック回路５のプリアンプ１０，１１、およ
び、右フィードバック回路９のプリアンプ（図示せず）を組み込んだ各５００Ｗ
の２台のアナログデバイスの電力増幅器とが使用される。ユーザがより安全にユ
ニットを押圧および引張するようにユーザに重量感を与えるため、各ハンドの関
し、圧力センサ１，５によって押圧＋ＦＩ，−ＦＤ、引張−ＦＩ，＋ＦＤを検出
できる場合に、ゼロ（停止）から４ｋｇの間の力をユーザが負荷するように計算
されている。電力増幅器２，６は、必要な力＋ＫＩＦＩ，−ＫＩＦＩ，＋ＫＤＦ
Ｄ，−ＫＤＦＤでホイール４，８を推進できるように、電気モータ３，７に対応
する電力を供給し、例えば、１０内で始めることができるファクターＫＩ，ＫＤ
によって押圧力、あるいは、引張力を増大させる。オペレータが最大４ｋｇの力
で押し、下りのスロープでユニットを移動させる場合、最大到達スピードでユニ
ットが移動することを意味する。平坦な床あるいは登りスロープ上をユニットが
移動する場合、最大スピードはより大きな駆動力に達するために減少する。それ
ゆえ、作用する力に応じ、オペレータは各表面上の移動スピードを調節できる。
ニットに適用できる。この場合、電力各５００Ｗ、トルク１５Ｎｍの２台のＧＳ
Ｃ電気モータ３，７と、左フィードバック回路５のプリアンプ１０，１１、およ
び、右フィードバック回路９のプリアンプ（図示せず）を組み込んだ各５００Ｗ
の２台のアナログデバイスの電力増幅器とが使用される。ユーザがより安全にユ
ニットを押圧および引張するようにユーザに重量感を与えるため、各ハンドの関
し、圧力センサ１，５によって押圧＋ＦＩ，−ＦＤ、引張−ＦＩ，＋ＦＤを検出
できる場合に、ゼロ（停止）から４ｋｇの間の力をユーザが負荷するように計算
されている。電力増幅器２，６は、必要な力＋ＫＩＦＩ，−ＫＩＦＩ，＋ＫＤＦ
Ｄ，−ＫＤＦＤでホイール４，８を推進できるように、電気モータ３，７に対応
する電力を供給し、例えば、１０内で始めることができるファクターＫＩ，ＫＤ
によって押圧力、あるいは、引張力を増大させる。オペレータが最大４ｋｇの力
で押し、下りのスロープでユニットを移動させる場合、最大到達スピードでユニ
ットが移動することを意味する。平坦な床あるいは登りスロープ上をユニットが
移動する場合、最大スピードはより大きな駆動力に達するために減少する。それ
ゆえ、作用する力に応じ、オペレータは各表面上の移動スピードを調節できる。
【００２４】
【図１】 ２つの駆動ホイールによって推進される装置に適用された実施形
態にかかる発明のシステムの基本的な電子的あるいは電気的要素を示す概略ブロ
ック図である。
態にかかる発明のシステムの基本的な電子的あるいは電気的要素を示す概略ブロ
ック図である。
【図２】 図１に対応し、右側駆動ホイールの制御に関連する基本要素の概
略ブロック図である。
略ブロック図である。
【図３】 図１で図示した実施形態においてシステムの最も重要なコンポー
ネントの概略正面図である。
ネントの概略正面図である。
【図４】 図３に示したハンドル、左側圧力センサおよび左側押圧,引張要
素にかかる配置の概略図である。
素にかかる配置の概略図である。
１，１ａ，５，５ａ…センサ手段、２，６…電力増幅器、３，７…電気モータ
、４，８…駆動ホイール、５，９…フィードバック回路、１０，１１…プリアン
プ手段、１２…装置、１３，１４…押圧および引張要素、１５，１６…留め具、
１７…接続要素。
、４，８…駆動ホイール、５，９…フィードバック回路、１０，１１…プリアン
プ手段、１２…装置、１３，１４…押圧および引張要素、１５，１６…留め具、
１７…接続要素。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年１１月２８日（２０００．１１．２８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 電気モータ推進装置の制御操作システム
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】 （発明の技術分野） 本発明は電動力で推進される装置、特に、電気トロリーおよび自己推進装置用
ドライブシステム部門の技術分野に関する。
ドライブシステム部門の技術分野に関する。
【０００２】 （発明に係る先行技術） 現在、電気モータによって動力を供給される装置は、トロリー、輸送荷物、商
品、パレット、木枠等のためのフォークリフトあるいはプラットフォーム、ジャ
ッキ、および、移動式Ｘ線ユニットのような自己推進機器のように、多数の産業
および商業分野において適用を見出せる。
品、パレット、木枠等のためのフォークリフトあるいはプラットフォーム、ジャ
ッキ、および、移動式Ｘ線ユニットのような自己推進機器のように、多数の産業
および商業分野において適用を見出せる。
【０００３】 このような装置は、通常、始動／停止、前進／後退、および、場合よっては、
移動速度の機能からオペレータの選択が容易な、電気モータによって操作される
複数の駆動ホイールで推進される。このタイプの装置は、前述の機能に対応する
制御手段によって方向、および、ふさわしい場合、移動速度を制御する床に立つ
オペレータによって操作される。制御手段は、通常、装置を左右に回転するため
、通常、フレームあるいはプラットフォームに取り付けたレバーあるいはバーに
位置する。前記フレームあるいはプラットフォームは、自由に回転し、かつ、装
置本体の前方あるいは後方に旋回結合された複数のホイールを有するので、右ま
たは左へのバーあるいはレバーの変位が右または左への装置の回転を可能にする
。
移動速度の機能からオペレータの選択が容易な、電気モータによって操作される
複数の駆動ホイールで推進される。このタイプの装置は、前述の機能に対応する
制御手段によって方向、および、ふさわしい場合、移動速度を制御する床に立つ
オペレータによって操作される。制御手段は、通常、装置を左右に回転するため
、通常、フレームあるいはプラットフォームに取り付けたレバーあるいはバーに
位置する。前記フレームあるいはプラットフォームは、自由に回転し、かつ、装
置本体の前方あるいは後方に旋回結合された複数のホイールを有するので、右ま
たは左へのバーあるいはレバーの変位が右または左への装置の回転を可能にする
。
【０００４】 これらの便利な装置は、非常に便利であるが、幾つかの欠点を持っている。
【０００５】 ある意味で、便利な装置の第１の欠点は、左右に回転させる操作が自由ホイー
ルの方向を手動で位置決めして行うことであり、閉じ込められた空間内で行う回
転の実現が難しい。さらに、このタイプの装置によれば、また、適切な速度で移
動することが比較的難しく、その結果、安全で正確な操作のために操作の練習が
必要である。
ルの方向を手動で位置決めして行うことであり、閉じ込められた空間内で行う回
転の実現が難しい。さらに、このタイプの装置によれば、また、適切な速度で移
動することが比較的難しく、その結果、安全で正確な操作のために操作の練習が
必要である。
【０００６】 ヨーロッパ特許出願ＥＰ第０２５３３３３号は、医療診断器具を搬送する動力
駆動カートの独立した駆動ホイールに電力を供給するための制御システムを記述
している。手動のハンドルは、カートを移動しようとする方向へ人がハンドルに
人力を働かせることができる位置で、カートに設けられている。圧力センサは、
カートが移動する平面と平行な平面に、それに負荷される人力を検知するように
ハンドルに取り付けられている。圧力センサは、前方、後方および回転方向にハ
ンドルに負荷される人力の大きさと方向とを表す信号を送信する。電子回路は、
カートの移動の速度および方向を独立して制御するためにカートのホイールを駆
動するモータに制御信号を送信する圧力センサに接続されている。
駆動カートの独立した駆動ホイールに電力を供給するための制御システムを記述
している。手動のハンドルは、カートを移動しようとする方向へ人がハンドルに
人力を働かせることができる位置で、カートに設けられている。圧力センサは、
カートが移動する平面と平行な平面に、それに負荷される人力を検知するように
ハンドルに取り付けられている。圧力センサは、前方、後方および回転方向にハ
ンドルに負荷される人力の大きさと方向とを表す信号を送信する。電子回路は、
カートの移動の速度および方向を独立して制御するためにカートのホイールを駆
動するモータに制御信号を送信する圧力センサに接続されている。
【０００７】 このヨーロッパ特許と組み合わせて判る特徴は、独立請求項１の前文に記載さ
れている。
れている。
【０００８】 （発明の目的） 本発明の目的は、厳しい練習を必要とせず、操作が簡単であり、狭い空間で回
転でき、積極的な動作であるにもかかわらず、直感的で、非常に正確で簡単かつ
迅速な装置に対するオペレータ操作に寄与するオペレータのための重量感に変換
するある種の手応えのなさで動作する電気モータ推進装置の制御操作を可能にす
るシステムによって前述の欠点を解消することである。
転でき、積極的な動作であるにもかかわらず、直感的で、非常に正確で簡単かつ
迅速な装置に対するオペレータ操作に寄与するオペレータのための重量感に変換
するある種の手応えのなさで動作する電気モータ推進装置の制御操作を可能にす
るシステムによって前述の欠点を解消することである。
【０００９】 （発明の記載） 本発明によれば、電気モータ推進装置の制御操作システムにより、前述の目的
が達成される。前記電気モータは、軸の対向端部に取り付けられ、電動手段で推
進される少なくとも２つの駆動ホイールと、前記駆動ホイールの推進を制御する
制御手段とからなり、各駆動ホイールは独立した電気モータで推進され、各電気
モータは独立した制御手段に設けられている。本発明によれば、各電気モータ用
のこれらの制御手段はセンサ手段から発信された電気信号を増幅し、前記電気モ
ータに電力を供給する独立した電力増幅器からなる。前記センサ手段はユーザに
よって押圧および引張要素に負荷される押圧および引張の機械力を検出するとと
もに、前記機械力を、前記押圧および引張要素に作用する機械力の方向（前方あ
るいは後方）で力（例えば、強い、非常に強いあるいは弱い）の角度を表示する
電気信号に変換する。前記増幅器は装置重量の条件に基づく増幅率に従って信号
を増幅するとともに、センサ手段から発信された移動に対応するトルクに従って
駆動ホイールに動力を供給するように電気モータに送る。各電気モータを指図す
る前記センサ手段は各駆動ホイールを選択して推進できるように選択して操作で
きる。
が達成される。前記電気モータは、軸の対向端部に取り付けられ、電動手段で推
進される少なくとも２つの駆動ホイールと、前記駆動ホイールの推進を制御する
制御手段とからなり、各駆動ホイールは独立した電気モータで推進され、各電気
モータは独立した制御手段に設けられている。本発明によれば、各電気モータ用
のこれらの制御手段はセンサ手段から発信された電気信号を増幅し、前記電気モ
ータに電力を供給する独立した電力増幅器からなる。前記センサ手段はユーザに
よって押圧および引張要素に負荷される押圧および引張の機械力を検出するとと
もに、前記機械力を、前記押圧および引張要素に作用する機械力の方向（前方あ
るいは後方）で力（例えば、強い、非常に強いあるいは弱い）の角度を表示する
電気信号に変換する。前記増幅器は装置重量の条件に基づく増幅率に従って信号
を増幅するとともに、センサ手段から発信された移動に対応するトルクに従って
駆動ホイールに動力を供給するように電気モータに送る。各電気モータを指図す
る前記センサ手段は各駆動ホイールを選択して推進できるように選択して操作で
きる。
【００１０】 本発明の好ましい実施形態として、前記システムは、第１電気モータ用の第１
制御手段および第２電気モータ用の第２独立制御手段と同様に、それ自身の電気
モータによってそれぞれ推進される２つのホイールを付属している。本実施形態
によれば、第１制御手段が第１押圧および引張要素によって必要とされる第１セ
ンサ手段からなり、第２制御手段が第２押圧および引張要素によって必要とされ
る第２センサ手段からなる。第１および第２押圧および引張要素は、第１あるい
は第２押圧要素を選択して操作できるユーザによって接続要素を引張あるいは押
圧するように結合した接続要素を介し、相互に接続されていることが好ましい。
制御手段および第２電気モータ用の第２独立制御手段と同様に、それ自身の電気
モータによってそれぞれ推進される２つのホイールを付属している。本実施形態
によれば、第１制御手段が第１押圧および引張要素によって必要とされる第１セ
ンサ手段からなり、第２制御手段が第２押圧および引張要素によって必要とされ
る第２センサ手段からなる。第１および第２押圧および引張要素は、第１あるい
は第２押圧要素を選択して操作できるユーザによって接続要素を引張あるいは押
圧するように結合した接続要素を介し、相互に接続されていることが好ましい。
【００１１】 本発明の好ましい実施形態として、前記接続要素は、先端が各センサに順に働
く各押圧および引張要素にそれぞれ働くハンドルである。この配置により、ハン
ドルを押圧あるいは引張することにより、オペレータはとりわけ容易かつ気持ち
良く操作できる。したがって、ハンドルが装置の後方に配置され、オペレータが
前進するように始動したい場合に、オペレータは、ハンドルの左部分に片手を、
ハンドルの右部分に他の片手を、両手でハンドルを握り、両手でハンドルを幾分
かの力で押すだけである。これにより、ハンドルの先端は、同じスピードで両電
気モータが作動するように各制御手段に対応する電気信号に変換する２つのセン
サに同じ圧力で作用する。オペレータが右に回転したい場合、オペレータが左手
でより強くハンドルを押すと、左側の制御手段が左の電気モータに右の電気モー
タよりも速いスピードで回転するように指示し、この結果、左駆動ホイールが右
駆動ホイールよりも速く回転する。もしも、左に回転しようとする場合には、オ
ペレータは右側の制御手段に被せた右手でより強く押圧し、この結果、右側の電
気モータおよび右側の駆動ホイールは右回転操作について前述したと同様に動作
する。オペレータが後方に始動したい場合に、前進について前述したと同じ方法
で、オペレータはハンドルを押す代りに引く。
く各押圧および引張要素にそれぞれ働くハンドルである。この配置により、ハン
ドルを押圧あるいは引張することにより、オペレータはとりわけ容易かつ気持ち
良く操作できる。したがって、ハンドルが装置の後方に配置され、オペレータが
前進するように始動したい場合に、オペレータは、ハンドルの左部分に片手を、
ハンドルの右部分に他の片手を、両手でハンドルを握り、両手でハンドルを幾分
かの力で押すだけである。これにより、ハンドルの先端は、同じスピードで両電
気モータが作動するように各制御手段に対応する電気信号に変換する２つのセン
サに同じ圧力で作用する。オペレータが右に回転したい場合、オペレータが左手
でより強くハンドルを押すと、左側の制御手段が左の電気モータに右の電気モー
タよりも速いスピードで回転するように指示し、この結果、左駆動ホイールが右
駆動ホイールよりも速く回転する。もしも、左に回転しようとする場合には、オ
ペレータは右側の制御手段に被せた右手でより強く押圧し、この結果、右側の電
気モータおよび右側の駆動ホイールは右回転操作について前述したと同様に動作
する。オペレータが後方に始動したい場合に、前進について前述したと同じ方法
で、オペレータはハンドルを押す代りに引く。
【００１２】 オペレータが装置の周囲を回転したい場合、オペレータは回転方向の方向と反
対の手でハンドルを押し、同時に残る手でハンドルを引く。この場合、モータ、
この結果、オペレータがハンドルを引く側の駆動ホイールは後方に回転するが、
オペレータがハンドルを押す側の駆動ホイールは反対方向に回転し、これにより
、装置を完全に回転させることができる。
対の手でハンドルを押し、同時に残る手でハンドルを引く。この場合、モータ、
この結果、オペレータがハンドルを引く側の駆動ホイールは後方に回転するが、
オペレータがハンドルを押す側の駆動ホイールは反対方向に回転し、これにより
、装置を完全に回転させることができる。
【００１３】 同様に、オペレータは、異なる強さでハンドルを押圧あるいは引っ張ることに
より、移動速度を選択できる。
より、移動速度を選択できる。
【００１４】 本発明のシステムにかかる好ましい実施形態として、また、各制御手段は検出
された押圧あるいは引張力の関数としてセンサ手段から発信された電気信号を増
幅し、駆動ホイールに動力を供給する電力増幅器にプリアンプ信号を供給する第
１プリアンプ手段からなる。この好ましい実施形態において、各制御手段は各電
力増幅器、フィードバック回路からなり、特に有益である。前記フィードバック
回路は、比較器手段により、電気モータに供給される電力の真値を、駆動ホイー
ルのその移動を達成するのに必要な電力の予め設定された値に比較する。そして
、前記フィードバック回路は、真値と予め設定された値との間から（例えば、駆
動ホイールが上方あるいは下方に傾斜する傾斜路にある場合に生じる）検出した
差を、後者がセンサ手段によって出された移動を行うのに必要とされるトルクの
基準で回転させるために電気モータに必要な電力を供給するために電力増幅器へ
の入力電気信号が変えられることによって、誤差信号に変換する。この方法によ
れば、装置が移動する表面の凹凸は装置の変位に起こりうる効果が関連する範囲
で自動的に相殺し、それゆえ、移動は均一である。適切なことに、各フィードバ
ック回路は誤差信号を増幅する第２プリアンプ手段からなる。
された押圧あるいは引張力の関数としてセンサ手段から発信された電気信号を増
幅し、駆動ホイールに動力を供給する電力増幅器にプリアンプ信号を供給する第
１プリアンプ手段からなる。この好ましい実施形態において、各制御手段は各電
力増幅器、フィードバック回路からなり、特に有益である。前記フィードバック
回路は、比較器手段により、電気モータに供給される電力の真値を、駆動ホイー
ルのその移動を達成するのに必要な電力の予め設定された値に比較する。そして
、前記フィードバック回路は、真値と予め設定された値との間から（例えば、駆
動ホイールが上方あるいは下方に傾斜する傾斜路にある場合に生じる）検出した
差を、後者がセンサ手段によって出された移動を行うのに必要とされるトルクの
基準で回転させるために電気モータに必要な電力を供給するために電力増幅器へ
の入力電気信号が変えられることによって、誤差信号に変換する。この方法によ
れば、装置が移動する表面の凹凸は装置の変位に起こりうる効果が関連する範囲
で自動的に相殺し、それゆえ、移動は均一である。適切なことに、各フィードバ
ック回路は誤差信号を増幅する第２プリアンプ手段からなる。
【００１５】 本発明にかかるシステムの特に好ましい実施形態として、後者は移動Ｘ線ユニ
ットに組み込まれている。これらのユニットは非常に重く（通常、４００〜６０
０ｋｇ）、この種の機器を自由に操作することに慣れない人により、非常に狭い
空間でしばしば操作できなければならないことは広く知られている。
ットに組み込まれている。これらのユニットは非常に重く（通常、４００〜６０
０ｋｇ）、この種の機器を自由に操作することに慣れない人により、非常に狭い
空間でしばしば操作できなければならないことは広く知られている。
【００１６】 本発明によれば、電力増幅器に適用される増幅率は、関連が推進装置の重量と
ユーザによって押圧および引張要素に負荷される適切な力との間で維持されるよ
うに、計算される。
ユーザによって押圧および引張要素に負荷される適切な力との間で維持されるよ
うに、計算される。
【００１７】 オペレータによって負荷される押圧力あるいは引張力を検出するセンサとして
、ロードセル（例えば、伸び計測ゲージのような）、圧力検出器、および、圧電
式、光学式、磁石式、容量式、抵抗センサからなるものを使用できる。
、ロードセル（例えば、伸び計測ゲージのような）、圧力検出器、および、圧電
式、光学式、磁石式、容量式、抵抗センサからなるものを使用できる。
【００１８】 電力増幅器としては、アナログデバイス社によって市販されているような、入
力信号用の標準的な増幅器、プリアンプ機器を使用できる。
力信号用の標準的な増幅器、プリアンプ機器を使用できる。
【００１９】 （発明の好ましい実施形態の説明） 以下、本発明は、明細書の必須部分を構成する添付図面に図示した実施形態に
基づいて記載される。
基づいて記載される。
【００２０】 図１から明らかなように、オベレータに負荷される機械的な押圧力（＋ＦＩ）
、あるいは、引張力（−ＦＩ）を検出し、電力増幅器２に検出した力を表示する
信号を発信する圧力サンサ１からなる。増幅器２はファクターＫＩで信号を増幅
し、その結果として電力を左の、左駆動ホイールに動力を供給する直流モータ３
に供給する。トルクに比例するモータ電流を測定するフィードバック回路５は公
称値と真値との差を検出し、これらの値に差がある場合に、圧力センサ１から受
信した信号に加えて増幅器２に供給される誤差信号を発信する。また、図１は、
右ホイールを制御し、かつ、推進するための要素の配置を示す。前記ホイールは
、オペレータに負荷される押圧力（＋ＦＤ）または引張力（−ＦＤ）を検出する
右圧力センサ６、右増幅器７、右電気モータ８、右駆動ホイール９、および、右
フィードバック回路１０からなる。左ホイールの推進のため、要素の全体として
類似する配置が提供されている。
、あるいは、引張力（−ＦＩ）を検出し、電力増幅器２に検出した力を表示する
信号を発信する圧力サンサ１からなる。増幅器２はファクターＫＩで信号を増幅
し、その結果として電力を左の、左駆動ホイールに動力を供給する直流モータ３
に供給する。トルクに比例するモータ電流を測定するフィードバック回路５は公
称値と真値との差を検出し、これらの値に差がある場合に、圧力センサ１から受
信した信号に加えて増幅器２に供給される誤差信号を発信する。また、図１は、
右ホイールを制御し、かつ、推進するための要素の配置を示す。前記ホイールは
、オペレータに負荷される押圧力（＋ＦＤ）または引張力（−ＦＤ）を検出する
右圧力センサ６、右増幅器７、右電気モータ８、右駆動ホイール９、および、右
フィードバック回路１０からなる。左ホイールの推進のため、要素の全体として
類似する配置が提供されている。
【００２１】 左側フィードバック回路５は、誤差信号のためのプリアンプ１１と、圧力セン
サ１から受信した信号用のプリアンプ１２とからなることは図２から明らかであ
る。左側のために図２に示した配置は、右側の要素の配置（図２に図示されない
）に全体的に類似する。
サ１から受信した信号用のプリアンプ１２とからなることは図２から明らかであ
る。左側のために図２に示した配置は、右側の要素の配置（図２に図示されない
）に全体的に類似する。
【００２２】 図３は、 − 伸び計測ゲージ（VISHAY）１ａ，６ａからなる圧力センサ１，６、 − 電気モータ３，８、 − 移動Ｘ線ユニット１３の駆動ホイール４，９、 − 弾性金属バンドからなり、フレームワークのユニット１３の各留め具１６，
１７に固定され、押圧および引張要素がハンドル１８により、外側に突き出た端
部を、相互に連結した押圧および引張要素１４，１５、 の物理的配置を図示する。
１７に固定され、押圧および引張要素がハンドル１８により、外側に突き出た端
部を、相互に連結した押圧および引張要素１４，１５、 の物理的配置を図示する。
【００２３】 図３で示した実施形態において、電力供給は１組の再充電可能なバッテリー１
９であることは明確である。
９であることは明確である。
【００２４】 図４は、ハンドル１８と同様、圧力センサ１ａ、押圧および引張要素１４、お
よび、その留め具１６の配置を拡大して詳細に図示している。
よび、その留め具１６の配置を拡大して詳細に図示している。
【００２５】 図３および図４から、ユーザがハンドル１８を引くか、押すと、１４，１５に
対応するバンドの前方あるいは後方に弾性歪みを生じ、歪みは各伸び計測ゲージ
１ａ，６ａによって検出され、前述したように電気信号に変換される。バンド１
４，１５の可撓性のため、ユーザがハンドルを押したり、引いたりしていない場
合、意図的あるいは偶然のいずれかで解放されると、バンドはその停止位置に復
帰し、その結果、ユニットの動作は停止する。
対応するバンドの前方あるいは後方に弾性歪みを生じ、歪みは各伸び計測ゲージ
１ａ，６ａによって検出され、前述したように電気信号に変換される。バンド１
４，１５の可撓性のため、ユーザがハンドルを押したり、引いたりしていない場
合、意図的あるいは偶然のいずれかで解放されると、バンドはその停止位置に復
帰し、その結果、ユニットの動作は停止する。
【００２６】 図示された実施形態は、例として、重量約４００ｋｇの自己推進移動式Ｘ線ユ
ニットに適用できる。この場合、電力各５００Ｗ、トルク１５Ｎｍの２台のＧＳ
Ｃ電気モータ３，８と、左フィードバック回路５のプリアンプ１１，１２、およ
び、右フィードバック回路１０のプリアンプ（図示せず）を組み込んだ各５００
Ｗの２台のアナログデバイスの電力増幅器とが使用される。ユーザがより安全に
ユニットを押圧および引張するようにユーザに重量感を与えるため、各ハンドの
関し、圧力センサ１，６によって押圧＋ＦＩ，＋ＦＤ、引張−ＦＩ，−ＦＤを検
出できる場合に、ゼロ（停止）から４ｋｇの間の力をユーザが負荷するように計
算されている。電力増幅器２，７は、必要な力＋ＫＩＦＩ，−ＫＩＦＩ，＋ＫＤ
ＦＤ，−ＫＤＦＤでホイール４，９を推進できるように、電気モータ３，８に対
応する電力を供給し、例えば、１１内で始めることができるファクターＫＩ，Ｋ
Ｄによって押圧力、あるいは、引張力を増大させる。オペレータが最大４ｋｇの
力で押し、下りのスロープでユニットを移動させる場合、最大到達スピードでユ
ニットが移動することを意味する。平坦な床あるいは登りスロープ上をユニット
が移動する場合、最大スピードはより大きな駆動力に達するために減少する。そ
れゆえ、作用する力に応じ、オペレータは各表面上の移動スピードを調節できる
。
ニットに適用できる。この場合、電力各５００Ｗ、トルク１５Ｎｍの２台のＧＳ
Ｃ電気モータ３，８と、左フィードバック回路５のプリアンプ１１，１２、およ
び、右フィードバック回路１０のプリアンプ（図示せず）を組み込んだ各５００
Ｗの２台のアナログデバイスの電力増幅器とが使用される。ユーザがより安全に
ユニットを押圧および引張するようにユーザに重量感を与えるため、各ハンドの
関し、圧力センサ１，６によって押圧＋ＦＩ，＋ＦＤ、引張−ＦＩ，−ＦＤを検
出できる場合に、ゼロ（停止）から４ｋｇの間の力をユーザが負荷するように計
算されている。電力増幅器２，７は、必要な力＋ＫＩＦＩ，−ＫＩＦＩ，＋ＫＤ
ＦＤ，−ＫＤＦＤでホイール４，９を推進できるように、電気モータ３，８に対
応する電力を供給し、例えば、１１内で始めることができるファクターＫＩ，Ｋ
Ｄによって押圧力、あるいは、引張力を増大させる。オペレータが最大４ｋｇの
力で押し、下りのスロープでユニットを移動させる場合、最大到達スピードでユ
ニットが移動することを意味する。平坦な床あるいは登りスロープ上をユニット
が移動する場合、最大スピードはより大きな駆動力に達するために減少する。そ
れゆえ、作用する力に応じ、オペレータは各表面上の移動スピードを調節できる
。
【００２７】
【図面の簡単な説明】
【図１】 ２つの駆動ホイールによって推進される装置に適用された実施形
態にかかる発明のシステムの基本的な電子的あるいは電気的要素を示す概略ブロ
ック図である。
態にかかる発明のシステムの基本的な電子的あるいは電気的要素を示す概略ブロ
ック図である。
【図２】 図１に対応し、左側駆動ホイールの制御に関連する基本要素の概
略ブロック図である。
略ブロック図である。
【図３】 図１で図示した実施形態においてシステムの最も重要なコンポー
ネントの概略正面図である。
ネントの概略正面図である。
【図４】 図３に示したハンドル、左側圧力センサおよび左側押圧,引張要
素にかかる配置の概略図である。
素にかかる配置の概略図である。
【符号の説明】 １，１ａ，６，６ａ…センサ手段、２，７…電力増幅器、３，８…電気モータ
、４，９…駆動ホイール、５，１０…フィードバック回路、１１，１２…プリア
ンプ手段、１３…装置、１４，１５…押圧および引張要素、１６，１７…留め具
、１８…接続要素。
、４，９…駆動ホイール、５，１０…フィードバック回路、１１，１２…プリア
ンプ手段、１３…装置、１４，１５…押圧および引張要素、１６，１７…留め具
、１８…接続要素。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H115 PA01 PG05 PI22 PU10 PU24 PU26 PV09 QE16 QI04 QN08 SE04 SE07 TO04 TO21 5H550 AA01 AA16 FF10 GG05 GG10 HB07 JJ03 KK05 LL22 LL32 5H570 AA01 AA21 DD01 EE01 FF10 GG01 GG08 LL02 LL12 5H572 AA02 EE04 GG04 GG08 HC07 LL22 LL29 PP01
Claims (10)
- 【請求項１】 同一軸芯上で対向するように設けられ、電動手段で推進され
る少なくとも２つの駆動ホイールと、前記駆動ホイールの推進を制御する制御手
段とからなり、 各駆動ホイール（４，８）は独立した電気モータ（３，７）によって推進され
、独立した駆動手段が各電気モータ（３，７）を設けられ、 前記制御手段が、センサ手段（１，１ａ，５，５ａ）によって出された電気信号
を増幅するとともに、対応する電気モータ（３，７）に電力を供給する独立した
電力増幅器（２，６）からなり、 センサ手段（１，１ａ，５，５ａ）がユーザによって押圧および引張要素（１
３，１４）に作用する押圧（＋ＦＩ，＋ＦＤ）および引張（−ＦＩ，−ＦＤ）の
機械力（＋ＦＩ，−ＦＩ，＋ＦＤ，−ＦＩ）を検出し、前記機械力（＋ＦＩ，−
ＦＩ，＋ＦＤ，−ＦＩ）を押圧および引張要素（１３，１４）に作用する力の角
度および機械力の方向を表示する電気信号に変換し、 増幅器（２，６）が装置の重量関数として増幅率（ＫＩ，ＫＤ）に応じて信号
を増幅するとともに、センサ手段（１，１ａ，５，５ａ）によって出された移動
に対応するトルクに従って駆動ホイール（５，８）を推進するように電気モータ
に供給し、 前記センサ手段（１，１ａ，５，５ａ）が各駆動ホイール（５，８）に選択的
に電力を供給されるように選択的に操作できる各電気モータを制御する電気モー
タ推進装置の制御操作システム。 - 【請求項２】 第１電気モータ（３）用の第１独立制御手段および第２電気
モータ（７）用の第２独立制御手段と同様に、少なくとも第１および第２電気モ
ータ（３，８）を有し、前記第１制御手段が第１押圧および引張要素（１３）に
よって必要とされる第１センサ手段（１，１ａ）からなり、前記第２制御手段が
第２押圧および引張要素（１４）によって必要とされる第２センサ手段（５，５
ａ）からなることを特徴とする請求項１に記載のシステム。 - 【請求項３】 制御手段のそれぞれが、検出された押圧または引張力（＋Ｆ
Ｉ，−ＦＩ，＋ＦＤ，−ＦＤ）の関数としてセンサ手段（１，１ａ，５，５ａ）
によって発信された電気信号を増幅するとともに、駆動ホイールに給電する電力
増幅器（２，６）にプリアンプ信号を適用する第１プリアンプ手段（１１）から
なることを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。 - 【請求項４】 制御手段のそれぞれが、さらに、各電力増幅器（２，６）、
フィードバック回路（５，９）からなり、前記フィードバック回路（５，９）が
、比較器手段の比較により、電気モータに供給される電力の真値を、駆動ホイー
ルの移動を達成するために必要な電力の予め設定された公称値に比較し、センサ
手段（１，１ａ，５，５ａ）によって出された移動を行うために必要なトルクの
基準で回転できるように、後者が電気モータ（３，７）に必要な電力（＋ＫＦＩ
，−ＫＦＩ，＋ＫＤＦ，−ＫＤＦ）を供給するように、電力増幅器への電気入力
信号を変換することにより、真値と予め設定された値との間の差を誤差信号（＋
ＩＩ，−ＩＩ，＋ＩＤ，−ＩＤ）に変換することを特徴とする請求項１，２また
は３に記載のシステム。 - 【請求項５】 フィードバック回路（５，９）が、誤差信号（＋ＩＩ，−Ｉ
Ｉ）を増幅する第２プリアンプ手段（１０）からなることを特徴とする請求項４
に記載のシステム。 - 【請求項６】 第１および第２圧力センサ（１，１ａ，５，５ａ）に接続さ
れる第１および第２押圧および引張要素（１３，１４）が、接続要素（１７）を
介して相互に結合され、前記結合が、ユーザによる接続要素（１７）の引張また
は押圧が第１押圧要素（１３）または第２押圧要素（１４）を選択的に動作させ
ることができることを特徴とする請求項２に記載のシステム。 - 【請求項７】 第１および第２圧力センサ（１，１ａ，５，５ａ）に接続さ
れた第１および第２押圧および引張要素（１３，１４）、および、接続要素（１
７）がハンドルとしての形をなしたアセンブリーを形成することを特徴とする請
求項６に記載のシステム。 - 【請求項８】 押圧および引張要素（１３，１４）が、第１端部が接続要素
（１７）に接続され、第２端部が留め具（１５，１６）に固定支持されたバンド
で形成されているとともに、第１および第２圧力センサ（１，１ａ，５，５ａ）
が、接続要素が押圧あるいは引張られる場合に、対応するバンドに歪みが生じ、
その伸びが関連するゲージ（１ａ，５ａ）によって検出されるように、前記バン
ド（１３，１４）上に配置された伸び計測ゲージ（１ａ，５ａ）であることを特
徴とする請求項６または７に記載のシステム。 - 【請求項９】 移動Ｘ線ユニットに組み込まれていることを特徴とする前述
の請求項のいずれか１項に記載のシステム。 - 【請求項１０】 増幅率（Ｋ）が、ユーザによる押圧および引張要素（１３
，１４）に対する適正な力の適用および推進される装置（１２）の重量関数とし
て設定されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
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