DE69907753T2

DE69907753T2 - Regelsystem zur regelung von elektromotoren zum antrieb einer transportkarre

Info

Publication number: DE69907753T2
Application number: DE69907753T
Authority: DE
Inventors: Francisco Diaz Carmena; Angel Diaz Carmena
Original assignee: ES DE ELECTROMEDICINA Y CALIDA; Sociedad Espanola de Electromedicina y Calidad SA
Current assignee: ES DE ELECTROMEDICINA Y CALIDA; Sociedad Espanola de Electromedicina y Calidad SA
Priority date: 1998-11-28
Filing date: 1999-11-24
Publication date: 2004-03-11
Anticipated expiration: 2019-11-25
Also published as: JP2002532042A; RU2261807C2; DE69907753D1; CA2352975A1; CA2352975C; JP3789754B2; DK1157914T3; EP1157914B1; ES2146553A1; PT1157914E; ES2198972T3; US6871715B1; CN1334772A; ES2146553B1; WO2000032459A1; EP1157914A1; CN1134359C; ATE239636T1

Description

Feld der Erfindung
Die vorliegende Erfindung liegt im technischen Feld der Vorrichtungen, die durch eine elektromotive Kraft angetrieben werden, und besonders in dem Sektor von Antriebssystemen für Elektrokarren und selbstfahrende Vorrichtungen.
Stand der Technik vor der Erfindung
Gegenwärtig finden Vorrichtungen, die durch Elektromotoren angetrieben werden, wie etwa Elektrokarren, Gabelstapler oder Plattformen für den Transport von Lasten, Gütern, Paletten Verpackungen, u. s. w., Vorrichtungen und selbstfahrende Instrumente, wie z. B. mobile Röntgeneinheiten, Anwendungen in einer Vielzahl von industriellen und kommerziellen Sektoren.
Solche Vorrichtungen werden gewöhnlich durch ein oder mehrere Antriebsräder angetrieben, die durch Elektromotoren betrieben werden, wobei der Bediener die Möglichkeit hat, zwischen Funktionen von Start/Stopp, Vorwärts/Rückwärtsbewegung und in manchen Fällen Fahrgeschwindigkeit zu wählen. Dieser Typ von Vorrichtung wird durch einen auf dem Boden stehenden Bediener bedient, der die Richtung und wenn vorgesehen die Fahrgeschwindigkeit durch Steuerungseinrichtungen steuert, die mit den angeführten Funktionen korrespondieren. Die Steuerungseinrichtungen sind gewöhnlich auf einem Hebel oder einem Griff angeordnet, der für die Richtungsgebung der Vorrichtung nach links oder nach rechts gewöhnlich mit einem Rahmen oder einer Plattform gekoppelt ist, wobei der Rahmen oder die Plattform ein oder mehrere Räder hat, die sich frei drehen können oder über ein Drehgelenk mit dem vorderen oder dem hinteren Teil des Körpers der Vorrichtung gekoppelt sind, so dass die Verschiebung des Griffs oder Hebels nach rechts oder nach links bewirkt, dass sich die Vorrichtung nach rechts oder nach links dreht.
Diese konventionellen Vorrichtungen haben trotz großer Nützlichkeit eine Reihe von Nachteilen.
In diesem Sinn ist ein erster Nachteil der konventionellen Vorrichtungen, dass durch die Operationen der Drehung nach rechts oder nach links durch manuelle Positionierung der Richtung der freien Räder die Möglichkeit der Durchführung von Drehungen in beengten Räumen sich als kompliziert erweist. Ferner erweist es sich bei diesem Typ von Vorrichtung als relativ kompliziert, mit einer geeigneten Geschwindigkeit zu fahren und konsequenter Weise ist für eine sichere und präzise Handhabung ein Training der Handhabung notwendig.
Die europäische Patentanmeldung EP 0 253 333 beschreibt ein Steuerungssystem für die Bereitstellung von elektrischer Leistung für die von einander unabhängig angetriebenen Räder eines mit elektrischer Leistung angetriebenen Karrens für den Transport medizinischer Diagnosegeräte. Ein manuell betätigter Griff ist an dem Karren in einer Position montiert, die es einer Person ermöglicht, eine manuelle Kraft auf den Griff in einer Richtung auszuüben, in der gewünscht wird, dass sich der Karren bewegt. Kraftsensoren sind mit dem Griff gekoppelt, um die auf ihn angelegte manuelle Kraft in einer Ebene parallel zu der Ebene zu erkennen, in der sich der Karren bewegen soll. Die Kraftsensoren stellen Signale bereit, die für die Größe und Richtung der manuellen Kraft repräsentativ sind, welche an den Griff in Vorwärtsrichtung, Rückwärtsrichtung und Drehrichtung angelegt ist. Elektronische Schaltkreise sind mit den Kraftsensoren gekoppelt, um Steuerungssignale für die Motoren bereitzustellen, welche die Räder des Karrens antreiben, für die voneinander unabhängige Steuerung der Richtung und Geschwindigkeit der Bewegung des Karrens.
Die Merkmale, die in Kombination von diesem europäischen Patent bekannt sind, werden in der Präambel des unabhängigen Anspruchs 1 angeführt.
Ziel der Erfindung
Das Ziel der Erfindung ist, die oben angeführten Nachteile mittels eines Systems zu überwinden, das den gesteuerten Betrieb einer Vorrichtung erlaubt, die durch einen Elektromotor angetrieben wird, die leicht und ohne jeglichen Bedarf für intensives Training zu bedienen ist, und die in beengten Räumen zu drehen ist, und die trotz eines aktiven, motorisierten Elements sich mit einer gewissen Passivität verhält, die sich als eine Erfahrung von Schwe re für den Bediener darstellt, was zu der Handhabung der Vorrichtung durch den Bediener als intuitiv, sehr präzise, leicht und schnell beiträgt.
Beschreibung der Erfindung
Nach der Erfindung werden die oben angeführten Ziele nach Anspruch 1 erreicht mittels eines Systems für den gesteuerten Betrieb einer Vorrichtung, die durch einen Elektromotor angetrieben wird und mindestens zwei Antriebsräder, welche an gegenüberliegenden Enden einer Achse angeordnet sind, welche durch eine elektromotorische Einrichtung angetrieben werden, und eine Steuerungseinrichtung umfasst, für die Steuerung des Vortriebs der Antriebsräder, wobei jedes Antriebsrad durch einen unabhängigen Elektromotor angetrieben wird, und wobei jeder Elektromotor mit einer unabhängigen Steuerungseinrichtung ausgerüstet ist. Nach der Erfindung umfasst diese Steuerungseinrichtung für jeden Elektromotor einen unabhängigen Leistungsverstärker, der die von der Sensoreinrichtung produzierten Signale verstärkt und dem Elektromotor elektrische Leistung zuführt. Die Sensoreinrichtung erkennt die mechanische Kraft des Drücken oder Ziehens, die an ein Druck- und Zugelement durch einen Bediener angelegt wird, und transformiert diese mechanische Kraft in elektrische Signale, die den Grad der Kraft (z. B. stark, sehr stark oder schwach) in der Richtung (vorwärts oder rückwärts) der an das Druck- und Zugelement angelegten, mechanischen Kraft bezeichnet. Der Verstärker verstärkt die Signale entsprechend einem Verstärkungsfaktor hinsichtlich des Gewichts der Vorrichtung und übergibt sie dem Elektromotor, so dass er die Antriebsräder entsprechend einem Drehmoment antreibt, das mit der durch die Sensoreinrichtung vorgegebenen Bewegung korrespondiert. Die Sensoreinrichtung, die jeden Elektromotor beauftragt, kann separat auf solch eine Weise betrieben werden, dass jedes Antriebsrad selektiv angetrieben wird.
In dem System der Erfindung umfasst jede der Steuerungseinrichtungen auch eine erste Vorverstärkereinrichtung, welche die von der Sensoreinrichtung als eine Funktion der erkannten Druckkraft oder Zugkraft produzierten elektrischen Signale verstärkt, und die vorverstärkten Signale dem Leistungsverstärker zuführt, der die Antriebsräder versorgt. Es ist auch besonders vorteilhaft, dass jede der Steuerungseinrichtungen auch für jeden Leistungsverstärker einen Rückwirkungsschaltkreis umfasst, der durch eine Vergleichereinrichtung den wahren Wert der dem Elektromotor zugeführten elektrischen Leistung mit dem vorab bestimmten Wert der elektrischen Leistung vergleicht, die für das Erreichen der Bewegung des Antriebsrads notwendig ist, und die erkannte Differenz zwischen dem wahren Wert und dem vorab bestimmten Wert, die z. B. entsteht, wenn sich das Antriebsrad auf einer ansteigenden oder abfallenden Rampe befindet, in Fehlersignale transformiert, aufgrund derer die in die Leistungsverstärker eingegebenen, elektrischen Signale verändert werden, damit diese die notwendige Leistung dem Elektromotor zuführt, damit er sich auf der Basis des Drehmoments dreht, das benötigt wird, um die durch die Sensoreinrichtung vorgegebene Bewegung auszuführen. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Unebenheit der Oberfläche, über welche die Vorrichtung fährt, automatisch kompensiert wird, soweit wie ihre mögliche Auswirkung auf die Bewegung der Vorrichtung betroffen ist, und die Bewegung ist deshalb gleichmäßig. Geeigneter Weise umfasst jeder Rückwirkungsschaltkreis eine zweite Vorverstärkereinrichtung, welche die Fehlersignale verstärkt.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung hat das System zwei Räder, deren jedes durch seinen eigenen Elektromotor angetrieben wird, wie auch eine erste Steuerungseinrichtung für den ersten Elektromotor und eine zweite unabhängige Steuerungseinrichtung für den zweiten Elektromotor. Nach dieser Ausführungsform umfasst die erste Steuerungseinrichtung eine erste Sensoreinrichtung, die von einer ersten Druck- und Zugeinrichtung benötigt wird, und die zweite Steuerungseinrichtung umfasst eine zweite Sensoreinrichtung, die von einer zweiten Druck- und Zugeinrichtung benötigt wird. Vorzugsweise sind die erste Druck- und Zugeinrichtung und die zweite Druck- und Zugeinrichtung durch ein Verbindungselement auf solch eine Weise miteinander verbunden, dass ein Ziehen oder Drücken des Verbindungselements durch den Bediener selektiv auf das erste oder das zweite Druckelement wirken kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Verbindungselement ein Handgriff, dessen Enden jeweils auf die jeweiligen Druck- und Zugelemente wirken, die wiederum auf die jeweiligen Sensoren wirken. Mit dieser Anordnung wird erreicht, dass der Bediener durch Drücken oder Ziehen des Handgriffs in der Lage ist, auf eine besonders leichte und komfortable Weise zu manövrieren. Wenn der Handgriff hinten an der Vorrichtung liegt und der Bediener nach vorwärts zu starten wünscht, dann braucht er nur den Handgriff mit beiden Händen zu ergreifen, mit einer Hand am linken Teil des Handgriffs und mit der anderen Hand am rechten Teil des Handgriffs, und ihn mit derselben Kraft mit beiden Händen zu drücken. Auf diese Weise werden die beiden Enden des Handgriffs denselben Druck auf die zwei Sensoren anlegen, welche die elektrischen Signale übertragen, die mit ihren jeweiligen Steuerungseinrichtungen korrespondieren, so dass beide Elektromotoren mit derselben Geschwindigkeit betrieben werden. Wenn der Bediener eine Drehung nach rechts wünscht, drückt er den Handgriff in seiner linken Hand stärker, so dass die Steuerungseinrichtung auf der linken Seite den Elektromotor links beauftragt, sich schneller zu drehen als der auf der rechten Seite, und folglich dreht sich das linke Antriebsrad schneller als das rechte Antriebsrad, und dann, wenn er eine Drehung nach links wünscht, drückt er stärker mit seiner rechten Hand, und in diesem Fall arbeiten die Steuerungseinrichtung der rechten Seite und folglich der Elektromotor der rechten Seite und das rechte Antriebsrad auf eine Weise, wie oben hinsichtlich dem Manöver der Drehung nach rechts beschrieben. Wenn der Bediener eine Rückwärtsbewegung zu beginnen wünscht, zieht er den Handgriff auf dieselbe Weise, wie zuvor hinsichtlich der Vorwärtsbewegung beschrieben, anstatt ihn zu drücken.
Wenn der Bediener die Vorrichtung herumzudrehen wünscht, drückt er den Handgriff mit der gegenüberliegenden Hand zu der Drehrichtung und zieht gleichzeitig mit seiner anderen Hand. In diesem Fall dreht sich der Motor und folglich das Antriebsrad auf der Seite, auf welcher der Bediener den Handgriff zieht, rückwärts, wohingegen das Antriebsrad auf der Seite, auf welcher der Bediener den Handgriff drückt, sich in der entgegen gesetzten Richtung dreht, wodurch es für die Vorrichtung möglich ist, sich vollständig herumzudrehen.
Auf gleiche Weise kann der Bediener die Fahrgeschwindigkeit durch einfaches Drücken oder Ziehen des Handgriffs mit veränderlicher Kraft auswählen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform des Systems der Erfindung wird das genannte System in eine mobile Röntgeneinheit eingebaut. Es ist wohlbekannt, dass diese Einheiten sehr schwer sind (gewöhnlich 400–600 kg), und dass sie häufig in beengten Räumen durch Personal manövriert werden müssen, das häufig nicht mit der Handhabung dieses Typs von Apparat vertraut ist.
Nach der Erfindung wird der Verstärkungsfaktor, der in dem Leistungsverstärker eingestellt ist, so berechnet, dass eine Beziehung erhalten bleibt zwischen dem Gewicht der angetrie benen Vorrichtung und der Anwendung einer vernünftigen Kraft auf die Druck- und Zugelemente durch den Bediener.
Als Sensoren für die Erkennung der von dem Bediener angelegten Druckkraft oder Zugkraft kann Verwendung gemacht werden von Lastzellen (wie z. B. Ausdehnungsmessstreifen), Drucksensoren und auch piezoelektrischen, optischen, magnetischen, kapazitiven und Widerstandssensoren.
Als Leistungsverstärker kann Verwendung gemacht werden von Standardmessverstärkern und Vorverstärkern für die Eingabesignale, wie jene, die durch die Firma Analogue Devices vermarktet werden.
Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird im Folgenden beschrieben auf der Basis einer Ausführungsform, die in den hier angefügten Zeichnungen gezeigt wird, welche einen integralen Teil dieser Beschreibungsspezifikation bilden, in denen:
1 ein schematisches Blockdiagramm zeigt, welches die grundsätzlichen elektronischen und elektrischen Elemente des Systems der Erfindung in einer Ausführungsform zeigt, die auf eine von zwei Antriebsrädern angetriebene Vorrichtung angewendet ist;
2 ein schematisches, mit 1 korrespondierendes Blockdiagramm der Grundelemente zeigt, die sich auf die Steuerung des linken Antriebsrads beziehen;
3 eine schematische Aufsichtdarstellung der signifikantesten Komponenten des Systems in der in 1 veranschaulichten Ausführungsform zeigt; und
4 eine schematische Darstellung der Anordnung des in 3 gezeigten Handgriffs, des linksseitigen Kraftsensors und der linksseitigen Druck- und Zugelemente ist.
Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
Wie aus 1 zu erkennen ist, umfasst das System einen Kraftsensor 1, der die mechanische Druckkraft +FI oder Zugkraft –FI erkennt, die durch den Bediener angelegt wird, und der die Signale, welche die erkannten Kräfte bezeichnen, an einen Leistungsverstärker 2 überträgt. Der Verstärker 2 verstärkt das Signal mit einem Faktor KI und übergibt die sich ergebende elektrische Leistung an den linken Gleichstrommotor 3, der das linke Antriebsrad 4 antreibt. Ein Rückwirkungsschaltkreis 5, der den dem Drehmoment proportionalen Motorstrom misst, erkennt jede Differenz zwischen dem Nennwert und dem wahren Wert und erzeugt für den Fall einer Differenz zwischen diesen Werten ein Fehlersignal, das dem Verstärker 2 zusätzlich zu dem von dem Kraftsensor 1 empfangenen Signal zugeführt wird. 1 zeigt auch das Layout der Elemente für die Steuerung und den Antrieb des rechten Rads, welche den rechten Kraftsensor 6, der die durch den Bediener angelegte Druckkraft +FD oder Zugkraft –FD, den rechten Verstärker 7, den rechten Elektromotor 8, das rechte Antriebsrad 9 und den rechten Rückwirkungsschaltkreis 10 umfassen. Für den Antrieb des linken Rads ist ein vollkommen ähnliches Layout der Elemente vorgesehen.
Aus 2 ist zu erkennen, dass der linksseitige Rückwirkungsschaltkreis einen Vorverstärker 11 für das Fehlersignal und einen anderen Vorverstärker 12 für das von dem Kraftsensor 1 empfangene Signal umfasst. Das in 2 für die linke Seite gezeigte Layout ist vollkommen ähnlich dem Layout der Elemente auf der rechten Seite (in 2 nicht gezeigt).
3 zeigt das physische Layout von

– den Kraftsensoren 1, 6, welche Dehnungsmessstreifen (VISHAY) 1a, 6a umfassen,
– die Elektromotoren 3, 8,
– die Antriebsräder 4, 9 in einer mobilen Röntgeneinheit 13,
– die Druck- und Zugelemente 14, 15, welche Federmetallbänder 16, 17 umfassen, die in jeweiligen Befestigungen 16, 17 des Rahmenwerks der Einheit 13 verankert sind, wobei die Druck- und Zugelemente an ihren äußeren Enden mittels eines Handgriffs 18 miteinander verbunden sind.

Es ist auch zu erkennen, dass die Stromversorgung in der in 3 gezeigten Ausführungsform ein Satz wiederaufladbarer Batterien 19 ist.
4 zeigt in größerem Detail das Layout des Kraftsensors 1a des Druck- und Zugelements 14 und seiner Befestigung wie auch das des Handgriffs 18.
Aus 3 und 4 ist zu erkennen, dass dann, wenn der Bediener den Handgriff 18 drückt oder zieht, dieses zu einer Federverformung des korrespondierenden Bands 14, 15 nach vorn oder nach hinten führt, wobei diese Verformung entsprechend der obigen Erläuterung durch jeweilige Dehnungsmessstreifen 1a, 6a erkannt und in ein elektrisches Signal umgewandelt wird. Aufgrund der Flexibilität der Bänder 14, 15 kehren die Bänder zu ihrer Ruheposition zurück, wenn der Bediener den Handgriff nicht drückt oder zieht oder ihn absichtlich oder zufällig losgelassen hat, und als Ergebnis davon wird die Bewegung der Einheit angehalten.
Die in den Zeichnungen veranschaulichte Ausführungsform kann beispielsweise auf eine selbstfahrende, mobile Röntgeneinheit mit einem Gewicht von angenähert 400 kg angewendet werden. In diesem Fall können verwendet werden: zwei GSC-Elektromotoren 3, 8, jeder mit einer Leistung von 500 W und einem Drehmoment von 15 Nm, zwei Leistungsverstärker von ANALOGUE DEVICE, jeder mit 500 W, welche die Vorverstärker 11, 12 des linken Rückwirkungsschaltkreises 5 und die Vorverstärker (nicht gezeigt) des rechten Rückwirkungsschaltkreises 10 enthalten. Um den Bediener ein Gefühl der Schwere zu vermitteln, das ihm erlaubt, die Einheit mit größerer Sicherheit zu drücken oder zu ziehen, wurde berechnet, dass er hinsichtlich jeder Hand eine Kraft anlegen sollte von zwischen 0(= angehalten) und 4 kg beim Drücken +FI, +FD oder Ziehen –FI, –FD, welche durch die Kraftsensoren 1, 6 erkennbar ist. Die Leistungsverstärker 2, 7 multiplizieren diese Druckund Zugkräfte mit den Faktoren KI, KD, die z. B. in 11 eingestellt werden können, und führen die korrespondierende Leistung den Elektromotoren 3, 8 zu, so dass sie die Räder 4, 9 mit den notwendigen Kräften +KIFI, –KIFI, +KDFD, –KDFD antreiben können. Wenn der Bediener die Einheit auf einer abwärts geneigten Rampe bewegt und mit einer maximalen Kraft von 4 kg drückt, bedeutet dies, dass die Einheit sich mit der maximal erreichbaren Geschwindigkeit bewegt. Bei der Bewegung der Einheit über einen ebenen Boden oder auf einer aufwärts geneigten Rampe ist die maximale Geschwindigkeit reduziert, um eine größere Antriebskraft zu erreichen. Abhängig von der angelegten Kraft kann der Bediener deshalb die Fahrgeschwindigkeit über jede Oberfläche regulieren.

Claims

System für den geregelten Betrieb einer von Elektromotoren angetriebenen Vorrichtung, enthaltend: wenigstens zwei Antriebsräder, die axial gegenüberstehend angeordnet sind und mit einer Steuereinrichtung versehen sind, um den Antrieb der Antriebsräder zu bestimmen, wobei jedes Antriebsrad (4, 9) durch einen unabhängigen Elektromotor (3, 8) und eine unabhängige Steuereinrichtung, die für jeden Elektromotor vorgesehen ist, angetrieben ist, wobei die Steuereinrichtung enthält: einen unabhängigen Leistungsverstärker (2, 7), der elektrische Signale verstärkt, die von Sensoreinrichtungen (1, 1a, 6, 6a) erzeugt werden, und der elektrische Energie an den entsprechenden Elektromotor (3, 8) liefert; wobei die Sensoreinrichtungen (1, 1a, 6, 6a) eine mechanische Kraft (+FI, –FI, +FD, –FD) erfassen, die drückt (+FI, +FD) und zieht (–FI, –FD) erfasst, die an einem Drück- und Ziehelement (14,15) von einem Benutzer anliegt, und die mechanische Kraft (+FI, –FI, +FD, –FD) in elektrische Signale umwandeln, die das Ausmaß und die Richtung der auf das Drück- und Ziehelement (14, 15) einwirkenden Kraft angeben, wobei die Sensoreinrichtungen (1, 1a, 6, 6a) in der Lage sind, getrennt derart betrieben zu werden, dass jedes Antriebsrad (4, 9) selektiv angetrieben wird; wobei der Verstärker (2, 7) die Signale in Übereinstimmung mit einem Verstärkungsfaktor (KI, KD) als Funktion des Gewichts der Vorrichtung (13) verstärkt und den Elektromotor versorgt, damit dieser das Antriebsrad (4,9) in Übereinstimmung mit einem Drehmoment entsprechend der von den Sensoreinrichtungen (1, 1a, 6, 6a) erfassten Bewegung versorgt, dadurch gegekennzeichnet, dass jede der Steuereinrichtungen zusätzlich für jeden Leistungsverstärker (2, 7) eine Rückkopplungsschaltung (5, 10) enthält, die mittels einer Komparatoreinrichtung den wahren Wert der dem Elektromotor zugeführten elektrischen Energie mit einem vorbestimmten Nominalwert der zur Erzielung einer Bewegung des Antriebsrades notwendigen elektrischen Energie vergleicht und erfasste Differenzen zwischen dem wahren Wert und dem vorbestimmten Wert in Fehler signale (+II, –II, +ID, –ID) umsetzt, mittels denen die elektrischen Eingangssignale zum Leistungsverstärker so geändert werden, dass Letzterer die notwendige Energie (+KIFI, –KIFI, +KDFD, –KDFD) an den Elektromotor (3, 8) liefert, damit dieser auf der Grundlage des Drehmoments drehen kann, die notwendig ist, die von den Sensoreinrichtungen (1, 1a, 6, 6a) befohlene Bewegung hervorzugbringen.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es wenigstens einen ersten und einen zweiten Elektromotor (3, 8) sowie eine erste unabhängige Regeleinrichtung für den ersten Elektromotor (3) und eine zweite unabhängige Regeleinrichtung für den zweiten Elektromotor (8) aufweist, wobei die erste Regeleinrichtung eine erste Sensoreinrichtung (1, 1a) enthält, die von einem ersten Drück- und Ziehelement (14) erforderlich ist, und die zweite Regeleinrichtung eine zweite Sensoreinrichtung (6, 6a) enthält, die von einem zweiten Drück- und Ziehelement (15) benötigt wird.
System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Regeleinrichtungen auch eine erste Vorverstärkereinrichtung (12) enthält, die die elektrischen Signale verstärkt, die von den Sensoreinrichtungen (1, 1a, 6, 6a) als Funktion der erfassten Drück- oder Ziehkraft (+FI, –FI, +FD, –FD) erzeugt werden, und die vorverstärkte Signale an den Leistungsverstärker (2,7) liefert, der das Antriebsrad versorgt.
System nach Anspruch 1, 2 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückkopplungsschaltung (5, 10) eine zweite Vorverstärkereinrichtung (11) enthält, die die Fehlersignale (+II, –II) verstärkt.
System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Drück- und Ziehelemente (14, 15), die mit den ersten und zweiten Kraftsensoren (1, 1a, 6, 6a) verbunden sind, miteinander durch ein Verbindungselement (18) gekoppelt sind, wobei die Kopplung derart ist, dass das Ziehen oder Drücken des Verbindungselements (18) durch den Benutzer wahlweise auf das erste (14) oder zweite (15) Druckelement einwirkt.
System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Drück- und Ziehelemente (14, 15), die mit den ersten und zweiten Kraftsensoren (1, 1a, 6, 6a) und dem Verbindungselement (18) verbunden sind, eine Anordnung einrichten, die von einem Handgriff gebildet ist.
System nach Anspruch 5 oder 6, dass die Drück- und Ziehelemente (14, 15) durch Bänder gebildet sind, deren erste Enden mit dem Verbindungselement (18) gekoppelt sind, und deren zweite Enden in Verankerungseinrichtungen (16, 17) unbeweglich gehalten sind, und dass die ersten und zweiten Kraftsensoren (1, 1a, 6, 6a) Dehnungsmessstreifen (1a, 6a) sind, die an den Bändern (14, 15) angeordnet sind, so dass beim Drücken oder Ziehen am Verbindungselement in dem entsprechenden Band (14, 15) eine Verformung auftritt, wobei die Dehnung von dem zugehörigen Messstreifen (1a, 6a) erfasst wird.
Eine mobile Röntgeneinheit, enthaltend ein System nach einem der vorhergehenden Ansprüche.