DE60203503T2

DE60203503T2 - Verfahren zur Steuerung einer Bremsvorrichtung eines Anhängers und Bremsvorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens

Info

Publication number: DE60203503T2
Application number: DE60203503T
Authority: DE
Inventors: Sebastian Tobler
Original assignee: Zbinden Posieux SA
Current assignee: Zbinden Posieux SA
Priority date: 2002-09-18
Filing date: 2002-09-18
Publication date: 2006-02-16
Anticipated expiration: 2022-09-19
Also published as: CA2438296A1; ATE292033T1; PL362231A1; DE60203503D1; NO20033820D0; US20040051374A1; HU0303054D0; NO20033820L; US6921139B2; HUP0303054A2; EP1400423B1; EP1400423A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung einer Bremsvorrichtung an einem ersten Fahrzeug, dem so genannten Anhänger, der durch eine Kupplungsvorrichtung an einem zweiten Fahrzeug, dem sogenannten Traktor verbunden ist.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich ebenfalls auf eine Bremsvorrichtung eines Anhängers, wobei der Bremsvorrichtung des Anhängers ein Steuergerät zur Durchführung des genannten Verfahrens umfasst.
Die Erfindung bezieht sich auf mit der angekündigten Bremsvorrichtung ausgerüstete Anhänger.
Die Erfindung betrifft insbesondere jedoch nicht ausschließlich den Bereich der nicht zweckbestimmten Anhänger, das heißt Anhänger, die an einem leichtwiegenden Traktor angekoppelt werden können.
Eine Bremsvorrichtung eines Fahrzeuges umfasst im Allgemeinen Bremsvorrichtungen, die je einem Fahrzeugrads zugeordnet sind, sowie ein Mittel zur gleichzeitigen Steuerung dieser Bremsvorrichtungen, wenn der Traktorfahrer bremsen will.
Als leichtes Fahrzeug werden Fahrzeuge gemeint, deren Gesamtmasse im Lastzustand dreitausendfünfhundert Kilogramme nicht überschreitet.
In diesem Bereich ist es bekannt, die Bremsvorrichtungen der Anhängerräder mit sogenannten Trägheitsgeräten zu betätigen, das heißt mit Geräten, die auf die Verzögerung des Traktors und somit auf die Funktion der Bremsvorrichtung dieses Traktors ansprechen.
Diese Betätigungsgeräte sind in der Ankoppelungsvorrichtung der Fahrzeuge angebracht und derart ausgebildet, dass ein relatives Verfahren des genannten Fahrzeuges zu dem genannten Traktor genutzt wird, um die Bremsvorrichtungen des Anhängers zu betätigen.
Diese Geräte werden vorteilhaft sehr einfach aufgebaut und umfassen im Wesentlichen zum Beispiel eine mechanische Steuerung zur Betätigung der Bremsvorrichtungen der Räder des Anhängers durch Kabel und Gestänge.
Jedoch wird an diesen Trägheitsbremssteuerungsgeräten vorgeworfen, einerseits unangemeldet zu funktionieren, wenn diese Fahrzeuge eine starke Neigung abfahren, und andererseits beim herabsteigenden Rückwärtsgang nicht zu bremsen.
Gegenüber dieser Lösung wird der Lösung den Vorzug gegeben, die darin besteht, die Bremsvorrichtung des Anhängers unter den Einfluss des Betätigungsorgans wie einer Bremspedale zu stellen, die dazu verwendet ist, die Bremsvorrichtung des Traktors zu steuern.
Dabei sind meistens konsequente Anpassungen an dem Traktor notwendig, um die proportionale und gleichzeitige Steuerung der Bremsvorrichtungen beider Traktore und Anhänger zu ermöglichen.
Diese proportionale und gleichzeitige Steuerung der Bremsvorrichtungen der Schlepp- und Anhängerfahrzeuge erlaubt als solche jedoch nicht, die übertriebenen oder unausreichenden Bremsvorgänge des Anhängers zu bewältigen.
Um diesen Nachteil zu beheben, ist es bekannt, den Betrieb der Bremsvorrichtung des Anhängers je nach der Intensität der in der Kupplungsvorrichtung induzierten Kraft beim Bremsvorgang zu beeinflussen.
Dazu wird die Kupplungsvorrichtung des Traktors mit einem Kraftsensor ausgestattet, und der Traktor ist selber mit einem Antriebsorgan ausgestattet,
der beim Bremsvorgang des Traktors

– die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung wenigstens an einem bestimmten Zeitpunkt induzierten Kraft misst, dann
– die Intensität der an dem gegebenen Zeitpunkt gemessenen induzierten Kraft mit einem vorab ermittelten Zielwert vergleicht und, wenn der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert einen tolerierten vorgeschriebenen Schwellenwert übersteigt, die Betätigung der Bremsvorrichtungen des Anhängers steuert, um auf das Bremsen des genannten Anhängers zu wirken, und
– die vorgenannten Schritte, also das Messen, den Vergleich und die Bremssteuerung, wiederholt, bis der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert unter dem tolerierbaren vorgeschriebenen Schwellenwert liegt.

Ein Steuerungsorgan, das nach dem bekannten Verfahren hat seine Vorteile, jedoch ist sein Betrieb erst in bestimmten Bedingungen optimal.
In der Tat, da der Zielwert fixiert ist, ist es mit diesem Verfahren nicht möglich, die Steigung der Strecke oder die Verwendung einer Verlangsamungsvorrichtung, wie einer Strominduzierten Bremse zu berücksichtigen. Daraus ergibt sich ein nicht harmonischer Verlauf des Bremsvorgangs zwischen dem Schleppfahrzeug und den Anhängerfahrzeug Die Funktion des genannten Geräts ist ebenfalls nicht dafür geeignet, um einen gesteuerten Bremsvorgang zu bewältigen, wenn die Anhängerfahrzeuge im Rückwärtsgang eine Absteigung fahren.
Ein Verfahren zur Steuerung einer einen Anhänger ausstattenden Bremsvorrichtung ist aus der Patentschrift US 5 281 006 bekannt.
Ziel der Erfindung besteht genau darin, ein Steuerungsverfahren vorzuschlagen, die die Masse des Anhängerfahrzeuges berücksichtigt und automatisch kalibriert wird, um für ein besseres Verhalten des genannten Anhängerfahrzeuges und des Schleppfahrzeuges zu sorgen und dies sowohl, wenn diese Fahrzeuge frei fahren, als auch bei deren Bremsung.
Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht darin, ein Steuerungsverfahren vorzuschlagen, das erlaubt, an dem Anhänger die gesamten zweckmäßigen Mittel zu zentralisieren, die zur Steuerung des genannten Anhängers notwendig sind.
Andere Merkmale der Erfindung sind nachstehend aufgeführt.
Gegenstand der Erfindung ist ein gattungsgemäßes Steuerungsverfahren, wobei dieses Verfahren dadurch gekennzeichnet,
dass der Augenblick überwacht und detektiert wird, ab welchem der Traktor und der Anhänger vermutlich fahren werden und, dass ab diesem Moment

– die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung induzierten Kraft wenigstens zeitweise gemessen wird,
– dass für eine vorgegebene Messzeitspanne der Durchschnittswert der Intensität der induzierten Kraft berechnet und dieser Mittelwert gespeichert wird,
– dass mindestens nach der Speicherung eines Mittelwertes, die Schritte zur Messung und zur Berechnung eines neuen Mittelwertes und zur Speicherung dieses neuen Mittelwertes mit Überschreiben des vorhin gespeicherten Mittelwerts wiederholt vorgenommen werden,
– dass zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane des Anhängers an jedem beliebigen Zeitpunkt nach der Berechnung eines Mittelwertes der Mittelwert der Intensität der induzierten Kraft als Zielwert genommen wird, der vor dem ausgewählten Augenblick zur Steuerung der gesagten Bremsung in der Messungszeitspanne berechnet wurde.

Gegenstand der Erfindung ist ebenfalls eine Bremsvorrichtung für Anhänger, Vorrichtung welche ein Steuergerät zur Durchführen des genannten Verfahrens umfasst.
Mit der offenbarten Bremsvorrichtung ausgestalte Anhänger sind ebenfalls Gegenstand der Erfindung.
Die Erfindung wird anhand der nachstehenden Beschreibung als nicht einschränkendes Beispiel mit Hilfe der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigt
1 eine schematische Aufsicht einer Einheit aus zwei miteinander durch eine Kupplungsvorrichtung 3 verbundenen Fahrzeugen 1, 2, wobei der Anhänger 1 mit einer Bremsvorrichtung 7 versehen ist, die ein erfindungsgemäßes Steuerungsverfahren durchführt,
2 eine Tabelle mit zwei Grafiken G1 und G2, die in der Darstellung der Zeit T Befehle E1, E2, F1, F2, F3 verdeutlichen, die an die Bremsvorrichtung des Anhängers im Verhältnis zu der Belastung der Kupplungsvorrichtung (Grafik G1 für die Pressrichtung; Grafik G2 für die Zugrichtung) und dem zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert 10 festgestellten Unterschied D weitergegeben werden.
Anhand der Zeichnung sind zwei Fahrzeuge 1, 2 ersichtlich und genauer gesagt ein erstes mit Rädern 4 versehenes Fahrzeug 1, der so genannte Anhänger 1, der durch eine Kupplungsvorrichtung 3 an ein ebenfalls mit Rädern 5 versehenes zweites Fahrzeug, als Traktor 2 genannt, verbunden ist.
Nachstehend werden Begriffe wie fahrender Anhänger 1 oder fahrender Traktor 2 benutzt.
Als Anhänger 1 wird sowohl ein Fahrzeug mit einem oder mehreren Zentralachsen als auch ein Fahrzeug mit mehreren Achsen gemeint, deren mindestens eine dessen Steuerung erlaubt, und zwar ein ein- oder mehrachsiger Sattelanhänger.
Als Traktor 2 wird ein mit einem Antriebsmotor 6 zum Antrieb seiner Räder 5 versehenes Fahrzeug bezeichnet.
Als Kupplungsvorrichtung 3 wird jede Vorrichtung 3 bezeichnet, die eine angelenkte Verbindung zwischen einem Traktor 2 und einem Anhänger 1 ermöglicht:
Obwohl nicht dargestellt können die Fahrzeuge auf jede dafür geeignete Oberfläche fahren.
Wie symbolisiert ist jedes Fahrzeug 1, 2 mit einer Bremsvorrichtung 7, 8 bei der Drehung dessen Räder 4, 5 versehen, wobei jede Vorrichtung 7, 8 Bremsorgane 71, 81 der genannten Räder 4, 5 und einen Betätigungsschaltkreis 72, 82 dieser Organe 71, 81 zur Steuerung der Bremsung des Fahrzeuges 1, 2 zu einem gewählten Zeitpunkt umfasst.
Die Bremsvorrichtung kann von jedem Typ sein, zum Beispiel, mechanischem, hydraulischem, pneumatischem, elektrischem Typ.
Wie dargestellt, umfasst die Bremsvorrichtung 8 des Traktors 2 ebenfalls ein Betätigungsglied 83 der Bremsorgane 81 durch eine Person (nicht dargestellt).
Obwohl es nicht eindeutig auf der Zeichnung dargestellt ist, ist die Kupplungsvorrichtung 3 mit einem Sensor 30 versehen, um die Intensität einer in die Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft zu messen, und zwar bei der Bremsung, und Angaben über den Wert der induzierten Kraft zu liefern.
Mit dem Ausdruck "in die Kupplungsvorrichtung induzierte Kraft" wird eine Kraft gemeint, die wesentlich axial zu der genannten Kupplungsvorrichtung ausgerichtet ist.
Zum Beispiel, wenn die Kupplungsvorrichtung 3 einen Deichsel umfasst, ist die betroffene induzierte Kraft wesentlich axial zu dem Deichsel ausgerichtet.
Die Bremsvorrichtung 7 des Anhängers 1 umfasst ein Steuergerät 73, das die von dem Sensor 30 ermittelten Angaben nutzt, um die Betätigung der Bremsvorrichtungen 71 derart zu steuern, dass bei dem genannte Bremsen die in der Kupplungsvorrichtung induzierte Kraft unter einem vorgegebenen Zielwert 10 bleibt.
Genauer gesagt führt das in der Bremsvorrichtung 7 des Anhängers 1 liegende Steuergerät 73 ein Steuerungsverfahren aus, nach dem beim Bremsvorgang des Traktors, wobei

– die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 wenigstens an einem bestimmten Zeitpunkt induzierten Kraft gemessen wird,
– die Intensität der an dem gegebenen Zeitpunkt gemessenen induzierten Kraft mit einem vorab ermittelten Zielwert 10 verglichen wird und, wenn der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert von einem tolerierten vorgeschriebenen Schwellenwert abweicht, die Betätigung der Bremsvorrichtungen 71 des Anhängers 1 gesteuert wird, um auf das Bremsen des genannten Anhängers 1 zu wirken, und
– die vorgenannten Schritte, also das Messen, der Vergleich und die Bremssteuerung, wiederholt werden, bis der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert 10 unter dem tolerierbaren vorgeschriebenen Schwellenwert liegt.

Nach dieser Erfindung ist dieses Verfahren dadurch gekennzeichnet,

– dass der Augenblick überwacht und detektiert wird, ab welchem der Traktor 2 und der Anhänger 1 vermutlich fahren werden und, dass ab diesem Moment
– die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft wenigstens zeitweise gemessen wird,
– dass für eine vorgegebene Messzeitspanne der Durchschnittswert der Intensität der induzierten Kraft berechnet und dieser Mittelwert gespeichert wird.
– dass mindestens nach der Speicherung eines Mittelwertes, die Schritte zur Messung und zur Berechnung eines neuen Mittelwertes und zur Speicherung dieses neuen Mittelwertes mit Überschreiben des vorhin gespeicherten Mittelwerts wiederholt vorgenommen werden,
– dass zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane 71 des Anhängers 1 an jedem beliebigen Zeitpunkt nach der Berechnung eines Mittelwertes der Mittelwert der Intensität der induzierten Kraft als Zielwert 10 genommen wird, der vor dem ausgewählten Augenblick zur Steuerung der gesagten Bremsung in der Messungszeitspanne berechnet wurde.

Bemerkenswert zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane 71 des Anhängers 1 an jedem beliebig ausgewählten Augenblick nach der Berechnung eines Mittelwertes wird folgendes erfolgen:

– die Erzeugung eines genannten Betriebssignals 11 an dem Traktor 2 überwacht wird, das die Betätigung seiner Bremsvorrichtung 8 und also der ausgewählte Augenblick zur Steuerung der Bremsung der Fahrzeuge entdeckt wird und
– wenn die Intensität der durch den Anhänger 1 in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft von dem tolerierbaren Schwellwert relativ zu dem Zielwert 10 abweicht, die Betätigung der Bremsorgane 71 des Anhängers 1 erst gesteuert wird, wenn das Betriebssignal 11 der Bremsvorrichtung 8 des Traktors 1 entdeckt wird.

Bemerkenswert wird die Erzeugung eines sogenannten Betriebssignals 11 an dem Traktor 2 überwacht, das ein erzeugtes elektrisches Signal 11 zur Steuerung der Funktion von Lichtsignalen ist, die dafür geeignet sind, die Benutzung der Bremsen des gesagten Traktors 2 zu signalisieren, und somit die Betätigung der Bremsvorrichtung 8 dieses Fahrzeugs entdeckt.
Einerseits, wenn die Bremssteuerung erkannt wird, wird der Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft unterbrochen, und der Verlauf der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft wird überwacht, und andererseits, wenn die Bremsung vollzogen wurde, wird der Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft wieder aufgenommen.
Diese ersten technischen Eigenschaften dieses Verfahren ermöglichen, einen optimalen Bremsvorgang des Anhängers zu gewährleisten, egal wie der Last anfällt.
Nennenswert wird die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft bei einer vorgeschriebenen Messfrequenz gemessen, um eine wesentlich kontinuierliche Überwachung der Intensität der in der gesagten Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft durchzuführen.
Die Messfrequenz sowie übrigens die Anzahl der notwendigen Messungen zur Ermittlung eines Durchschnittswerts können durch Versuche je nach den verwendeten Materialen bestimmt werden.
Es ist ebenfalls nennenswert,

– dass die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 durch den Anhänger 1 induzierten Kraft in beiden möglichen Belastungsrichtungen dieser Kupplungsvorrichtung 3, und zwar in Zug- und Druckbelastung, gemessen wird, und
– dass die gemessene Intensität einer Angabe bezüglich der angesprochenen Kraftrichtung zugeordnet ist, und
– dass sowohl zur Berechnung eines Mittelwertes als auch zur Überwachung des Verlaufs der Kraft beim Bremsen zusätzlich zu dem Messwert der induzierten Kraft die Angabe zu der induzierten Kraft genutzt wird, um die Bremsung zu steuern, unabhängig von der Fahrrichtung der durch die Kupplungsvorrichtung 3 verbundenen Fahrzeuge 1, 2 und von der Flächenneigung, auf welcher die Fahrzeuge verfahren.

Es ist ebenfalls nennenswert,

– als die in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierte Kraft in der Druckrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung 3 erkannt wird,
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 über einem ersten vorgeschriebenen Schwellwert A liegt, dass die Bremsung dann verstärkt E1 wird, während
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 unter einem ersten vorgeschriebenen Schwellwert A liegt, dass die Bremsung E2 dann unverändert beibehalten wird, dass,
– als die in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierte Kraft in der Zugrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung 3 erkannt wird,
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 unter einem zweiten vorgeschriebenen Schwellwert B liegt, dass die Bremsung dann reduziert F1 wird,
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 über einem zweiten vorgeschriebenen Schwellwert B aber unter einem dritten vorgeschriebenen Schwellwert C liegt, dass die Bremsung dann unverändert beibehalten F2 wird.
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 über einem dritten vorgeschriebenen Schwellwert C liegt, dass die Bremsung dann verstärkt F3 wird.

Wie bereits erwähnt besteht 2 in einer Tabelle mit zwei Grafiken G1 und G2, die in der Darstellung der Zeit T Befehle E1, E2, F1, F2, F3 verdeutlichen, die an die Bremsvorrichtung des Anhängers im Verhältnis zu der Belastung der Kupplungsvorrichtung (Grafik G1 für die Pressrichtung; Grafik G2 für die Zugrichtung) und dem zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert 10 festgestellten Unterschied D weitergegeben werden.
Auf den Grafiken G1 und G2 kann die Differenz D zwischen der Intensität der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert 10 als Absolutwert zwischen dem Nullwert (0) und einem Wert über Null schwanken.
Auf Grafik G1 stellt eine zu der Zeitachse T parallele Linie einen ersten erkannten Schwellewert A dar.
Auf Grafik G2 stellen zwei zu der Zeitachse T parallele Linien einen zweiten erkannten Schwellewert B und einen dritten erkannten Schwellenwert C dar.
Die Ausdrücke "Die Bremsung wird verstärkt", "die Bremsung wird unverändert beibehalten", "die Bremsung wird reduziert" bedeuten jeweils, dass der Druck eines hydraulischen Mediums zur Steuerung der Bremsorgane verstärkt, beibehalten, reduziert wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren sorgt für eine dynamische Anpassung des Zielwertes, das heißt des Referenzwertes, da dieser Wert fortlaufend berechnet wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt, die Lage der Fahrzeuge (Vorwärts- oder Rückwärtsgang auf einer waagerechten oder geneigten Fläche), was eine auf die Lage eingestellte Bremsung erlaubt.
Bei Verfahren, die einen festen Zielwert anwenden, widerspiegelt die Differenz zwischen dem Zielwert und dem bei einem Bremsvorgang gemessenen Intensitätswert nicht die tatsächliche Lage, und die Bremsung des Anhänger ist nicht optimal.
Diese weiteren technischen Merkmale des Verfahrens können wie folgt gewährleisten.

– die Bremsung des Anhängers 1, wenn die Anhänger- und Schleppfahrzeuge 1, 2 beim Anstieg zum Stillstand gebracht werden oder kontrolliert rückwärts fahren können, in einer Hangneigung, die sie vorher heraufgefahren haben,
– keine Bremsung, wenn die Anhänger- und Schleppfahrzeuge 1, 2 den Rückwärtsgang in einer Hangneigung einschalten, die sie vorher herabgefahren haben, wodurch die herkömmlichen Bremslöse-Systeme bei einer solchen Manöver vermieden werden.

Erfindungsgemäß wird zur Erkennung des Augenblickes, ab welchem der Traktor 2 und der Anhänger 1 anfangen zu fahren, eine elektrische Einschaltung eines Organs des Antriebsmittels 6 des Traktors 2 überwacht.
Zum Beispiel wird die elektrische Einschaltung eines Betätigungsschlüssels eines elektrischen Anlassschützes 8 nicht dargestellt) überwacht, die durch die Manöver an dem Traktor 2 verursacht wird.
Ein derartiges Einschaltsignal ist herkömmlich an einer elektrischen Anschlussdose (nicht dargestellt) verfügbar, die sich am hinteren Teil eines mit einer Kupplungsvorrichtung ausgestatteten Traktors befindet.
Eine derartige Anschlussdose erlaubt an den Anhänger verschiedene elektrische Signale zu übertragen, wie Steuersignale von Richtungswechsellichtanzeigern, Steuersignale von Stellungslichtanzeigern, Steuersignale von Bremslichtanzeigern, einen elektrischen Versorgungsstrom eines an dem Anhänger angebrachten Gerätes.
Eine derartige Anschlussdose ist weitgehend bekannt und es handelt sich beispielsweise um eine nach ISO 11446 normalisierte dreizehnpolige Anschlussdose.
Der Traktor 2 umfasst eine solche Steckdose und der Anhänger 1 weist dementsprechend einen Stecker auf.
Vorteilhaft jedoch nicht obligatorisch wird zur Steuerung der Bremsvorrichtung 7 des Anhängers 1 an jedem Rad 4 des Anhängers 1 eine Angabe zu der Drehung dieses Rads 4 erfasst, und die Angaben zur Drehung der jeweiligen Räder 4 des Fahrzeuges 1 werden zur Vermeidung deren Blockierung in der Bremsphase berücksichtigt.
Nennenswert wird eine Ausschaltung eines Organs des Antriebsmittels 6 des Traktors 2 überwacht und bei der Erkennung einer derartigen Ausschaltung, die Bremsvorrichtung 7 des Anhängers 1 gesteuert, um den gesagten Anhänger 1 zum Stillstand zu bringen.
Diese Merkmale erlauben, das Anhalten des Anhängers bei defekter Kupplungsvorrichtung 3, zum Beispiel im Bruchfall zu gewährleisten.
Die Bremsvorrichtung 7 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der Steuerkreis 72 ihrer Bremsorgane 71 mindestens ein Steuergerät 73 umfasst, das die folgenden Funktionen übernimmt:

– dass es den Augenblick überwacht und detektiert, ab welchem der Traktor und der Anhänger 1 vermutlich fahren werden und,
– dass es ab diesem Moment die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft wenigstens zeitweise misst,
– dass es für eine vorgegebene Messzeitspanne der Durchschnittswert der Intensität der induzierten Kraft berechnet und diesen Mittelwert speichert.
– dass es mindestens nach der Speicherung eines Mittelwertes die Schritte zur Messung und zur Berechnung eines neuen Mittelwerts und zur Speicherung dieses neuen Mittelwertes mit Überschreiben des vorhin gespeicherten Mittelwerts wiederholt vornimmt,
– dass es zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane 71 des Anhängers 1 an jedem beliebigen Zeitpunkt nach der Berechnung eines Mittelwertes den Mittelwert der Intensität der induzierten Kraft als Zielwert 10 nimmt, der vor dem ausgewählten Augenblick zur Steuerung der gesagten Bremsung in der Messungszeitspanne berechnet wurde.

Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane 71 des Anhängers 1 in jedem ausgewählten Augenblick nach der Berechnung eines Mittelwerts soweit ausgerüstet, um folgende Funktionen zu übernehmen:

– die Erzeugung eines Betriebssignals 11 eines Steuerorgans 83 einer Bremsvorrichtung 8 eines Traktors 2 zu überwachen und zu erfassen, wobei dieses Signal den ausgewählten Augenblick zur Steuerung der Bremsung entdeckt
– zu ermitteln, bei Erfassung eines derartigen Betriebssignals, ob die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 durch den Anhängers 1 induzierten Kraft von einem vorgeschriebenen tolerierbaren Schwellwert im Verhältnis zu einem vorab gespeicherten Zielwert 10 abweicht,
– um die Betätigung der Bremsorgane 71 des Anhängers 1, falls die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 durch den Anhänger 1 induzierten Kraft von einen vorgeschriebenen tolerierbaren Schwellwert im Verhältnis zu dem Zielwert 10 abweicht.

Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 soweit ausgerüstet, um an dem Traktor 2 die Erzeugung eines sogenannten Betriebssignals 11 zu überwachen, das ein erzeugtes elektrisches Signal 11 zur Steuerung der Funktionierung von Lichtsignalen ist, die dafür geeignet sind, die Funktion der Bremsung des gesagten Traktors 2 zu signalisieren, und somit die Betätigung der Bremsvorrichtung 8 dieses Fahrzeugs entdeckt.
Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 soweit ausgerüstet, um einerseits, wenn die Bremssteuerung erkannt wirt, den Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft zu unterbrechen, und den Verlauf der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft zu überwachen, und andererseits, wenn die Bremsung vollzogen wurde, den Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der genannte Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft wieder aufzunehmen.
Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 soweit ausgerüstet, um die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft bei einer vorgeschriebenen Messfrequenz zu messen, damit eine wesentlich kontinuierliche Überwachung der Intensität der in der gesagten Kupplungsvorrichtung 3 induzierten Kraft durchgeführt wird.
Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 soweit ausgerüstet,

– um die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung 3 durch den Anhänger 1 induzierten Kraft in beiden möglichen Belastungsrichtungen dieser Kupplungsvorrichtung 3, und zwar in Zug- und Druckbelastung, zu messen, und
– dass die gemessene Intensität einer Angabe bezüglich der angesprochenen Kraftrichtung zugeordnet ist, und
– dass sowohl zur Berechnung eines Mittelwertes als auch zur Überwachung des Verlaufs der Kraft beim Bremsen zusätzlich zu dem Messwert der induzierten Kraft die Angabe zu der induzierten Kraftrichtung genutzt wird, um die Bremsung zu steuern, unabhängig von der Fahrrichtung der durch die Kupplungsvorrichtung 3 verbundenen Fahrzeuge 1, 2 und von der Flächenneigung, auf welcher die Fahrzeuge verfahren.

Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 dazu ausgerüstet, um folgende Funktionen zu übernehmen:

– als die in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierte Kraft in der Druckrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung 3 erkannt wird,
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 über einem ersten vorgeschriebenen Schwellwert A liegt, die Bremsung dann zu verstärken, während
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 unter einem ersten vorgeschriebene Schwellwert A liegt, die Bremsung dann unverändert beizubehalten,
– als die in der Kupplungsvorrichtung 3 induzierte Kraft in der Zugrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung 3 erkannt wird,
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 unter einem zweiten vorgeschriebenen Schwellwert B liegt, die Bremsung zu reduzieren.
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 über einem zweiten vorgeschriebene Schwellwert B aber unter einem dritten vorgeschriebenen Schwellwert C liegt, die Bremsung dann unverändert beizubehalten.
– wenn als Absolutwert der Unterschied D zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert 10 über einem dritten vorgeschriebene Schwellwert C liegt, die Bremsung dann zu verstärken.

Weiters nennenswert ist das Steuergerät 73 dazu ausgerüstet, um folgende Funktionen zu übernehmen:
den Augenblick, ab welchem der Traktor 2 und der Anhänger 1 anfangen zu fahren, zu überwachen und zu erkennen.
Weiters nennenswert und vorzugsweise ist das Steuergerät 73 dazu ausgerüstet, um folgende Funktionen zu übernehmen:

– eine elektrische Einschaltung eines Organs des Antriebsmittels 6 des Traktors 2 zu überwachen und zu erkennen, das heißt, ein relevantes Ereignis zur Erkennung des Augenblickes, ab welchem der Traktor 2 und der Anhänger 1 anfangen zu fahren.

Schließlich vorteilhaft jedoch nicht einschränkend ist das Steuergerät 73 dazu ausgerüstet, um folgende Funktionen zu übernehmen:

– an jedem Rad 4 des Anhängers 1 eine Angabe zu der Drehung dieses Rads 4 zu erfassen, und
– die Angaben zur Drehung der jeweiligen Räder 4 des Fahrzeuges 1 zur Vermeidung deren Blockierung in der Bremsphase zu berücksichtigen.

Nennenswert ist das Steuergerät 73 dazu ausgerüstet, um eine Ausschaltung eines Organs des Antriebsmittels 6 des Traktors 2 zu überwachen und bei der Erkennung einer derartigen Ausschaltung die Bremsvorrichtung 3 des Anhängers 1 derart zu steuern, dass der gesagte Anhänger 1 zum Stillstand gebracht wird.
Diese Merkmale erlauben, das Anhalten des Anhängers bei defekter Kupplungsvorrichtung, zum Beispiel im Bruchfall zu gewährleisten.
Ebenfalls nennenswert ist der Kraftsensor 30 in einem dem Anhänger 1 zugeordneten Teil der Kupplungsvorrichtung 3 angeordnet.
Diese Lösung erlaubt, die Kompatibilität des Anhängers 1 mit jedem beliebigen Traktor 1 zu gewährleisten.
Nennenswert ist das Steuergerät 73 dazu ausgerüstet, um folgende Funktionen zu übernehmen:

– eine elektrische Ausschaltung eines Organs des Antriebsmittels 6 des Traktors 2 zu überwachen, und
– eine solche Ausschaltung zu erkennen und
– im Fall einer solchen Ausschaltung die Bremsvorrichtung des Anhängers 1 zu steuern, um den Anhänger 1 zum Stillstand zu bringen.

Einer der Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass keine besondere Einrichtung an dem Traktor erforderlich ist.
Das in dieser Vorrichtung durchgeführte Verfahren sorgt für deren automatische Kalibrierung je nach dem Last des Anhängers und dies durch die Bremsregelung.
Mit dem in der erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführten Verfahren wird der Anhänger nicht mehr unzeitig gebremst und die Bremsung ist ebenfalls gewährleistet und reguliert, wenn der Anhänger rückwärts fährt.
Schließlich ist das erfindungsgemäße Verfahren mit der Verwendung einer Vorrichtung zur Verhinderung der Radblockierung beim Bremsvorgang kompatibel.
Die erfindungsgemässe Steuervorrichtung ist besonders vorteilhaft, weil sie an den Anhänger 1 als ganze angebracht und somit ein mit jedem Traktor kompatibler Anhänger erreicht werden kann, abgesehen davon, dass dieses Fahrzeug ein Betriebssignal seiner Bremsvorrichtung liefert, was zum Beispiel mit einer elektrischen Anschlussvorrichtung zwischen Fahrzeugen der Fall ist, die ISO 11446 normalisierte dreizehnpolige Anschlussdosen verwendet.

Claims

Verfahren zur Steuerung einer Bremsvorrichtung (7) an einem ersten Fahrzeuges (1), des so genannten Anhängers (1), der durch eine Kupplungsvorrichtung (3) an einem zweiten Fahrzeug (2), dem sogenannten Traktor (2), angekoppelt ist, wobei der Traktor (2) selber mit einer mit einem Antriebsorgan (83) versehenen Bremsvorrichtung (8) ausgestattet ist, in welchem Verfahren beim Bremsvorgang des Traktors – die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) wenigstens an einem bestimmten Zeitpunkt induzierten Kraft gemessen wird, – die Intensität der an dem gegebenen Zeitpunkt gemessenen induzierten Kraft mit einem vorab ermittelten Zielwert (10) verglichen wird und, wenn der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert von einem tolerierten vorgeschriebenen Schwellenwert abweicht, die Betätigung der Bremsvorrichtungen (71) eines Anhängers (1) gesteuert wird, um auf das Bremsen des genannten Anhängers (1) zu wirken, und – die vorgenannten Schritte, also das Messen, der Vergleich und die Bremssteuerung, wiederholt werden, bis der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert (10) unter dem tolerierbaren vorgeschriebenen Schwellenwert liegt, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, – dass der Augenblick überwacht und detektiert wird, ab welchem der Traktor (2) und der Anhänger (1) vermutlich fahren werden und, dass ab diesem Moment – die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft wenigstens zeitweise gemessen wird, – dass für eine vorgegebene Messzeitspanne der Durchschnittswert der Intensität der induzierten Kraft berechnet und dieser Mittelwert gespeichert wird. – dass mindestens nach der Speicherung eines Mittelwertes, die Schritte zur Messung und zur Berechnung eines neuen Mittelwertes und zur Speicherung dieses neuen Mittelwertes mit Überschreiben des vorhin gespeicherten Mittelwert wiederholt vorgenommen werden, – dass zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane (71) des Anhängers (1) an jedem beliebigen Zeitpunkt nach der Berechnung eines Mittelwertes der Mittelwert der Intensität der induzierten Kraft als Zielwert (10) genommen wird, der vor dem ausgewählten Augenblick zur Steuerung der gesagten Bremsung in der Messungszeitspanne berechnet wurde.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane (71) des Anhängers (1) an jedem beliebig ausgewählten Augenblick nach der Berechnung eines Mittelwertes: – die Erzeugung eines genannten Betriebssignals (11) an dem Traktor (2) überwacht wird, das die Betätigung seiner Bremsvorrichtung (8) und also der ausgewählte Augenblick zur Steuerung der Bremsung der Fahrzeuge entdeckt wird und – wenn die Intensität der durch den Anhänger (1) in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft von dem tolerierbaren Schwellwert relativ zu dem Zielwert (10) abweicht, die Betätigung der Bremsorgane (71) der Anhänger (1) erst gesteuert wird, wenn das Betriebssignal (11) der Bremsvorrichtung (8) des Traktors (1) entdeckt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung eines sogenannten Betriebssignals (11) an dem Traktor (2) überwacht wird, das ein erzeugtes elektrisches Signal (11) zur Steuerung der Funktion von Lichtsignalen ist, die dafür geeignet sind, die Benutzung der Bremsen des gesagten Traktors (2) zu signalisieren, und somit die Betätigung der Bremsvorrichtung (8) dieses Fahrzeugs entdeckt.
Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass einerseits, wenn die Bremssteuerung erkannt wirt, der Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft unterbrochen wird, und der Verlauf der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft überwacht wird, und andererseits, wenn die Bremsung vollzogen wurde, der Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft wieder aufgenommen wird.
Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft bei einer vorgeschriebenen Messfrequenz gemessen wird, um eine wesentlich kontinuierliche Überwachung der Intensität der in der gesagten Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft durchzuführen.
Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass – die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) durch den Anhänger (2) induzierten Kraft in beiden möglichen Belastungsrichtungen dieser Kupplungsvorrichtung (3), und zwar in Zug- und Druckbelastung, gemessen wird, und – dass die gemessene Intensität einer Angabe bezüglich der angesprochenen Kraftrichtung zugeordnet ist, und – dass sowohl zur Berechnung eines Mittelwertes als zur Überwachung des Verlaufs der Kraft beim Bremsen zusätzlich zu dem Messwert der der induzierten Kraft die Angabe zu der induzierten Kraft genutzt wird, um die Bremsung zu steuern, unabhängig von der Fahrrichtung der durch die Kupplungsvorrichtung (3) verbundenen Fahrzeuge (1, 2) und von der Flächenneigung, auf welcher die Fahrzeuge verfahren.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass: – als die in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierte Kraft in der Druckrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung (3) erkannt wird, – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) über einem ersten vorgeschriebene Schwellwert (A) liegt, die Bremsung dann verstärkt (E1) wird, während – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) unter einem ersten vorgeschriebene Schwellwert (A) liegt, die Bremsung dann unverändert beibehalten wird, dass, – als die in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierte Kraft in der Zugrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung (3) erkannt wird, – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) unter einem zweiten vorgeschriebenen Schwellwert (B) liegt, die Bremsung dann reduziert (F1) wird, – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) über einem zweiten vorgeschriebenen Schwellwert (B) aber unter einem dritten vorgeschriebenen Schwellwert (C) liegt, die Bremsung dann unverändert beibehalten (F2) wird. – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) über einem dritten vorgeschriebenen Schwellwert (C) liegt, die Bremsung dann verstärkt (F3) wird.
Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung des Augenblickes, ab welchem der Traktor (2) und der Anhänger (1) anfangen zu fahren, eine elektrische Einschaltung eines Organs des Antriebsmittels (6) des Traktors (2) überwacht wird.
Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Steuerung der Bremsvorrichtung (7) des Anhängers (1) an jedem Rad (4) des Anhängers (1) eine Angabe zu der Drehung dieses Rads (4) erfasst wird, und dass die Angaben zur Drehung der jeweiligen Räder (4) des Fahrzeuges (1) zur Vermeidung deren Blockierung in der Bremsphase berücksichtigt werden.
Verfahren nach irgendeinem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausschaltung eines Organs des Antriebsmittels (6) des Traktors (2) überwacht wird und bei der Erkennung einer derartigen Ausschaltung, die Bremsvorrichtung (3) des Anhängers (1) gesteuert wird, um den gesagten Anhänger (1) zum Stillstand zu bringen.
Bremsvorrichtung eines Anhängers (1), der mit einem Traktor (2) durch eine Kupplungsvorrichtung (3) zu verbinden ist, wobei der Traktor selber mit einer mit einem Betätigungsorgan (83) versehenen Bremsvorrichtung (8) ausgestattet ist, wobei der Bremsvorrichtung (7) des Anhängers (1) zumindest ein Steuergerät (73) umfasst, wobei das Steuergerät (73) ein Steuerverfahren durchführt, in welchem beim Bremsvorgang des Traktors: – die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) wenigstens an einem bestimmten Zeitpunkt induzierten Kraft gemessen wird, – die Intensität der an dem gegebenen Zeitpunkt gemessenen induzierten Kraft mit einem vorab ermittelten Zielwert (10) verglichen wird und, wenn der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert (10) von einem tolerierbaren vorgeschriebenen Schwellenwert abweicht, die Betätigung der Bremsvorrichtungen (71) eines Anhängers (1) gesteuert wird, um auf das Bremsen des genannten Anhängers (1) zu wirken, und – die vorgenannten Schritte, also das Messen, der Vergleich und die Bremssteuerung, wiederholt werden, bis der Unterschied zwischen der Intensität der gemessenen induzierten Kraft und dem genannten Zielwert unter dem tolerierbaren vorgeschriebenen Schwellenwert liegt, wobei diese Bremsvorrichtung dadurch gekennzeichnet dass, das Steuergerät (73) folgende Funktionen übernimmt: – dass es den Augenblick überwacht und detektiert, ab welchem der Traktor und der Anhänger (1) vermutlich fahren werden und, – dass es ab diesem Moment die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft wenigstens zeitweise misst, – dass es für eine vorgegebene Messzeitspanne der Durchschnittswert der Intensität der induzierten Kraft berechnet und diesen Mittelwert speichert. – dass es mindestens nach der Speicherung eines Mittelwertes die Schritte zur Messung und zur Berechnung eines neuen Mittelwerts und zur Speicherung dieses neuen Mittelwertes mit Überschreiben des vorhin gespeicherten Mittelwerts wiederholt vornimmt, – dass es zur Steuerung der Betätigung der Bremsorgane (71) des Anhängers (1) an jedem beliebigen Zeitpunkt nach der Berechnung eines Mittelwertes den Mittelwert der Intensität der induzierten Kraft, als Zielwert (10) nimmt, der vor dem ausgewählten Augenblick zur Steuerung der gesagten Bremsung in der Messungszeitspanne berechnet wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät soweit ausgerüstet ist, – um die Erzeugung eines Betriebssignals (11) eines Steuerorgans (83) einer Bremsvorrichtung (8) eines Traktors (2) zu überwachen und zu erfassen, wobei dieses Signal den ausgewählten Augenblick zur Steuerung der Bremsung entdeckt. – um zu ermitteln, bei Erfassung eines derartigen Betriebssignals, ob die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) durch den Anhängers (1) induzierten Kraft von einem vorgeschriebenen tolerierbaren Schwellwert im Verhältnis zu einem vorab gespeicherten Zielwert (10) abweicht, – um die Betätigung der Bremsorgane (71) des Anhängers (1), falls die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) durch den Anhängers (1) induzierten Kraft von einen vorgeschriebenen tolerierbaren Schwellwert im Verhältnis zu dem Zielwert (10) abweicht.
Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, um an dem Traktor (2) die Erzeugung eines sogenannten Betriebssignals (11) zu überwachen, das ein erzeugtes elektrisches Signal (11) zur Steuerung der Funktionierung von Lichtsignalen ist, die dafür geeignet sind, die Funktion der Bremsung des gesagten Traktors (2) zu signalisieren, und somit die Betätigung der Bremsvorrichtung (8) dieses Fahrzeugs entdeckt.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, um einerseits, wenn die Bremssteuerung erkannt wirt, den Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft zu unterbrechen, und den Verlauf der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft zu überwachen, und andererseits, wenn die Bremsung vollzogen wurde, den Vorgang zur Berechnung des Mittelwertes der in der genannte Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft wieder aufzunehmen.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, um die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft bei einer vorgeschriebenen Messfrequenz zu messen, damit eine wesentlich kontinuierliche Überwachung der Intensität der in der gesagten Kupplungsvorrichtung (3) induzierten Kraft durchgeführt wird.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, – um die Intensität der in der Kupplungsvorrichtung (3) durch den Anhänger (1) induzierten Kraft in beiden möglichen Belastungsrichtungen dieser Kupplungsvorrichtung (3), und zwar in Zug- und Druckbelastung, zu messen, und – dass die gemessene Intensität einer Angabe bezüglich der angesprochenen Kraftrichtung zugeordnet ist, und – dass sowohl zur Berechnung eines Mittelwertes als zur Überwachung des Verlaufs der Kraft beim Bremsen zusätzlich zu dem Messwert der induzierten Kraft die Angabe zu der induzierten Kraftrichtung genutzt wird, um die Bremsung zu steuern, unabhängig von der Fahrrichtung der durch die Kupplungsvorrichtung (3) verbundenen Fahrzeuge (1, 2) und von der Flächenneigung, auf welcher die Fahrzeuge verfahren.
Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) dazu ausgerüstet ist: – als die in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierte Kraft in der Druckrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung (3) erkannt wird, – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) über einem ersten vorgeschriebenen Schwellwert (A) liegt, die Bremsung dann zu verstärken, während – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) unter einem ersten vorgeschriebene Schwellwert (A) liegt, die Bremsung dann unverändert beizubehalten, dass, – als die in der Kupplungsvorrichtung (3) induzierte Kraft in der Zugrichtung der gesagten Kupplungsvorrichtung (3) erkannt wird, – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) unter einem zweiten vorgeschriebenen Schwellwert (B) liegt, die Bremsung dann zu reduzieren. – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) über einem zweiten vorgeschriebene Schwellwert (B) aber unter einem dritten vorgeschriebenen Schwellwert (C), die Bremsung dann unverändert beizubehalten. – wenn als Absolutwert der Unterschied (D) zwischen der gemessenen induzierten Kraft und dem gesagten Zielwert (10) über einem dritten vorgeschriebene Schwellwert (C) liegt, die Bremsung dann zu verstärken.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, um den Augenblick, ab welchem der Traktor (2) und der Anhänger (1) anfangen zu fahren, zu überwachen und zu erkennen.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, eine elektrische Einschaltung eines Organs des Antriebsmittels (6) des Traktors (2) zu überwachen und zu erkennen, das heißt, ein Ereignis zur Erkennung des Augenblickes, ab welchem der Traktor (2) und der Anhänger (1) anfangen zu fahren.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist: – um an jedem Rad (4) des Anhängers (1) eine Angabe zu der Drehung dieses Rads (4) zu erfassen, und – die Angaben zur Drehung der jeweiligen Räder (4) des Fahrzeuges (1) zur Vermeidung deren Blockierung in der Bremsphase zu berücksichtigen.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (73) soweit ausgerüstet ist, um eine Ausschaltung eines Organs des Antriebsmittels (6) des Traktors (2) zu überwachen und bei der Erkennung einer derartigen Ausschaltung die Bremsvorrichtung (3) des Anhängers (1) derart zu steuern, dass der gesagte Anhänger (1) zum Stillstand gebracht wird.
Vorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 11 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kraftsensor (30) in einem dem Anhänger (1) zugeordneten Teil der Kupplungsvorrichtung (3) angeordnet ist.